KR102489806B1 - 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 청소용 이동장치는, 청소를 수행하는 클리닝부; 청소용 이동장치를 이동시키는 주행부; 외부장치와 통신 가능한 통신부; 통신부를 통하여 수신된 정보에 기초하여, 전체 청소영역에 대하여, 청소용 이동장치 및 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치 각각의 현재 위치에 따라 할당된 복수의 개별 청소영역 중에서 청소용 이동장치에 대응하는 개별 청소영역을 결정하고, 결정된 개별 청소영역을 주행하면서 청소를 수행하도록 주행부 및 클리닝부를 제어하는 프로세서를 포함한다. 이에 의하여, 복수의 청소로봇에 대해 그 위치정보에 기반하여 개별 청소영역이 할당됨으로써, 전체 청소시간을 단축하여 효율적인 협업청소가 이루어지는 효과가 있다.

Description

청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법{MOVING APPARATUS FOR CLEANING, AND SYSTEM AND METHOD FOR COOPERATIVE CLEANING THEREOF}
본 발명은 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자동으로 주행하면서 바닥면을 청소하는 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
청소로봇과 같은 청소용 이동장치는 가정 내의 바닥면과 같은 소정의 지면을 청소하기 위한 청소모듈 및 지면 위를 이동하기 위한 이동모듈을 구비하며, 지면 위를 이동하며 자동으로 청소를 수행하는 전자장치이다.
청소로봇은 청소구역 내의 바닥면을 주행하면서 주행 경로 상에 존재하는 장애물과의 충돌을 회피하고, 청소구역을 균일하게 청소하도록 제어된다.
그런데, 하나의 청소구역을 두 대 이상의 청소로봇이 주행하면서 함께 청소하는 경우가 있다. 이 경우, 공간의 구조, 청소이력, 청소로봇의 상태 등을 고려하여, 복수의 청소로봇이 청소구역을 효율적으로 분할하여 청소하도록 제어될 필요가 있다.
본 발명은, 상기한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 청소공간 내에서 복수의 청소로봇이 서로 통신을 수행하면서 효율적으로 협업청소를 수행할 수 있는 있는 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은, 복수의 청소로봇들에 대해 그 위치정보를 포함하는 다양한 조건에 따라 자동 또는 사용자입력에 의한 개별 청소영역을 할당함으로써, 청소시간의 단축하여 효율적인 협업청소가 이루어지도록 하는 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명 일 실시예에 따른 청소용 이동장치는, 청소를 수행하는 클리닝부; 청소용 이동장치를 이동시키는 주행부; 부장치와 통신 가능한 통신부; 및 통신부를 통하여 수신된 정보에 기초하여, 전체 청소영역에 대하여, 청소용 이동장치 및 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치 각각의 현재 위치에 따라 할당된 복수의 개별 청소영역 중에서 청소용 이동장치에 대응하는 개별 청소영역을 결정하고, 결정된 개별 청소영역을 주행하면서 청소를 수행하도록 주행부 및 클리닝부를 제어하는 프로세서를 포함한다. 이에 의하여, 복수의 청소로봇의 위치정보에 기반하여 개별 청소영역을 할당함으로써, 전체 청소시간을 단축한 효율적인 협업청소가 수행된다.
청소용 이동장치 및 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치 각각의 현재 위치는 충전 스테이션의 위치에 대응한다. 이에, 충전상태인 청소로봇이 커맨드를 수신하여 협업청소를 수행할 수 있다.
프로세서는, 청소용 이동장치의 주변 환경을 검출하는 감지부에 의해 획득된 데이터에 기초하여 청소용 이동장치의 현재위치를 판단할 수 있다. 이에, 시작위치가 고정되지 않은 청소로봇의 경우에도 그 위치를 식별하여 효율적인 협업청소가 이루어지도록 제어할 수 있다.
프로세서는, 전체 청소영역을 포함하는 맵 상에 청소용 이동장치 및 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치의 현재 위치를 맵핑하고, 맵핑된 현재 위치에 따라 복수의 개별 청소영역이 할당되도록 제어할 수 있다. 이에, 맵을 이용하여 청소로봇들의 현재 위치를 용이하게 식별할 수 있다.
프로세서는, 청소용 이동장치의 주변 환경을 검출하는 감지부에 의해 획득된 데이터에 기초하여 제1 맵을 생성하고, 생성된 제1맵 상에 청소용 이동장치 및 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치의 현재 위치를 맵핑할 수 있다. 이에, 협업청소를 수행하는 적어도 하나의 청소로봇에 마련된 센서를 활용하여 생성된 맵을 위치식별에 활용한다.
프로세서는, 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치로부터 대응되는 개별 청소영역을 포함하는 제2맵을 수신하고, 수신된 제2맵과 제1맵을 통합하여 통합 맵을 생성하고, 통합 맵을 이용하여 복수의 개별 청소영역이 할당되도록 제어할 수 있다. 이에, 둘 이상의 청소로봇에서 생성된 맵을 통합하는 방식으로 전체 청소영역의 맵을 획득할 수 있다.
프로세서는, 결정된 개별 청소영역에 대한 청소가 완료되면, 통신부를 통하여 수신된 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치의 상태정보에 기초하여, 청소용 이동장치가 다른 개별 청소영역으로 이동하여 청소를 수행하거나 또는 충전 스테이션으로 이동하도록 주행부를 제어할 수 있다. 이에, 청소로봇의 현재상태를 고려한 효율적인 협업청소가 이루어질 수 있다.
한편, 본 발명 일 실시예에 따른 협업청소 시스템은, 복수의 청소용 이동장치; 및 단말장치를 포함하며, 단말장치는, 복수의 청소용 이동장치와 통신 가능한 통신부; 및 통신부를 통하여 수신된 정보에 기초하여, 전체 청소영역에 대하여, 복수의 청소용 이동장치 각각의 현재 위치에 따라 복수의 개별 청소영역을 할당하고, 복수의 청소용 이동장치 각각에 할당된 개별 청소영역에 대해 청소를 수행하도록 하는 커맨드가 통신부를 통해 송신되도록 제어하는 프로세서를 포함한다. 이에 의하여, 복수의 청소로봇의 위치정보에 기반하여 개별 청소영역을 할당함으로써, 전체 청소시간을 단축한 효율적인 협업청소가 수행되도록 제어할 수 있다.
단말장치는, 사용자 인터페이스(UI)가 표시되는 디스플레이부를 더 포함하고, 프로세서는, UI에 대한 사용자입력에 대응하여 복수의 청소용 이동장치 각각에 복수의 개별 청소영역이 할당되도록 제어할 수 있다. UI는 복수의 청소용 이동장치 각각에 대해 개별 청소영역이 할당되도록 하는 설정값이 입력 가능한 복수의 항목을 포함할 수 있다. 이에, 단말장치의 UI를 이용하여 개별 청소영역을 할당할 수 있도록 함으로써, 사용자 편의가 향상된다.
프로세서는, 전체 청소영역에 대한 맵을 디스플레이부에 표시하고, 표시된 맵에 대한 사용자입력에 따라 복수의 청소용 이동장치 각각에 복수의 개별 청소영역이 할당되도록 제어할 수 있다. 이에, 맵을 이용하여 사용자가 청소로봇들의 현재 위치를 용이하게 식별하여, 보다 효율적인 청소영역의 분할이 가능하다.
프로세서는, 적어도 하나의 청소용 이동장치로부터 통신부를 통해 수신된 데이터에 기초하여 전체 청소영역의 맵을 생성할 수 있다. 프로세서는, 통신부를 통해 복수의 청소용 이동장치로부터 위치정보를 수신하고, 수신된 위치정보를 맵 상에 맵핑하여 표시하도록 디스플레이부를 제어할 수 있다. 이에, 협업청소를 수행하는 적어도 하나의 청소로봇에 마련된 센서를 활용하여 생성된 맵을 청소영역 분할에 활용한다.
디스플레이부에는 복수의 청소로봇에 대하여 우선순위가 설정되도록 하는 UI가 더 표시되며, 프로세서는, UI를 통해 설정된 우선순위 정보를 통신부를 통해 대응되는 청소용 이동장치로 송신할 수 있다. 이에, 우선순위를 가진 청소로봇이 소정 청소영역에 대해 우선권을 가지고 협업청소가 이루어지므로, 각 청소로봇 간의 효율적인 역할 분담이 가능하다.
한편, 본 발명 일실시예에 따른 협업청소 제어방법은, 상호 통신 가능한 복수의 청소용 이동장치 각각에 대해 현재 위치에 기초하여 복수의 개별 청소영역을 할당하는 단계; 및 복수의 청소용 이동장치가 할당된 개별 청소영역을 주행하면서 청소를 수행하는 단계를 포함한다. 이에 의하여, 복수의 청소로봇의 위치정보에 기반하여 개별 청소영역을 할당함으로써, 전체 청소시간을 단축한 효율적인 협업청소가 수행된다.
복수의 청소용 이동장치 각각의 현재 위치는 충전 스테이션의 위치에 대응할 수 있다. 적어도 하나의 청소용 이동장치에 마련된 감지부에 의해 획득된 데이터에 기초하여 복수의 청소용 이동장치가 현재 위치를 판단하는 단계를 포함할 수 있다. 이에, 청소로봇의 시작위치의 고정 또는 유동 여부와 관계없이, 현재 위치에 따른 효율적인 협업청소의 제어가 가능하다.
적어도 하나의 청소용 이동장치에 마련된 감지부에 의해 획득된 데이터에 기초하여 맵을 생성하는 단계; 및 생성된 맵 상에 복수의 청소용 이동장치의 현재 위치를 맵핑하는 단계를 포함할 수 있다. 맵을 생성하는 단계는, 2 이상의 청소용 이동장치로부터 대응하는 개별 청소영역을 포함하는 맵을 수신하는 단계; 및 수신된 개별 청소영역의 맵을 통합하여 통합 맵을 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 이에, 맵을 활용함으로써 보다 효율적인 청소영역의 분할이 가능하다.
복수의 개별 청소영역을 할당하는 단계는, 복수의 청소용 이동장치와 통신 가능한 단말장치에 표시된 사용자 인터페이스(UI)를 이용하여 복수의 개별 청소영역을 할당하는 단계를 포함할 수 있다. 이에, 사용자 편의가 더욱 향상된다.
상기한 바와 같은 본 발명의 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법에 따르면, 복수의 청소로봇이 그 위치정보에 기반하여 개별 청소영역을 할당함으로써, 전체 청소시간을 단축하여 효율적인 협업청소가 이루어지는 효과가 있다.
도 1은 본 발명 일 실시예에 의한 협업청소 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명 다른 실시예에 의한 협업청소 시스템을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명 일 실시예에 따른 청소용 이동장치를 도시한 사시도이고, 도 4는 도 3의 청소용 이동장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명 일 실시예에 따른 단말장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명 일 실시예에 따라 청소로봇의 개별 청소영역을 설정하는 화면을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명 다른 실시예에 따라 청소로봇의 개별 청소영역을 설정하는 화면을 도시한 도면이다.
도 8과 도 9는 본 발명 또 다른 실시예에 따라 청소로봇의 개별 청소영역을 설정하는 화면을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명 일 실시예에 따른 개별 청소영역의 자동설정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명 일 실시예에 따라 복수의 청소로봇의 현재위치를 찾는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 12은 본 발명 일 실시예에 따라 맵 통합이 이루어지는 과정을 설명하는 도면이다.
도 13 내지 도 16은 본 발명 일 실시예에 따라 복수의 청소로봇에 우선순위를 부여하여 협업청소를 수행하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 발명 일 실시예에 따른 협업청소 제어방법을 도시한 흐름도이다.
이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들에 관해 상세히 설명한다. 이하 실시예들의 설명에서는 첨부된 도면들에 기재된 사항들을 참조하는 바, 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 구성요소를 나타낸다.
본 명세서에서의 복수의 요소 중 적어도 하나(at least one)는, 복수의 요소 전부뿐만 아니라, 복수의 요소 중 나머지를 배제한 각 하나 혹은 이들의 조합 모두를 지칭한다.
도 1은 본 발명 일 실시예에 의한 협업청소 시스템을 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명 일 실시예에 따른 협업청소 시스템(10)는 네트워크 통신 가능한 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)을 포함한다.
일 실시예에서 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)은 소정 네트워크를 통해 상호간 통신을 수행한다. 도 1에 도시된 네트워크는 광역 네트워크 즉, 공중망(public network)에 접속 가능한 프라이빗 네트워크(private network)로서, 소정 어드레스가 할당된 게이트웨이(gateway), 라우터(router)또는 공유기와 같은 AP(access point)에 의해 구성될 수 있다.
복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)에는 상호간의 통신을 위한 통신부(도 4의 110)가 마련되며, 와이파이(Wi-Fi) 통신모듈이 그 일례가 된다.
다른 예로서, 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)은 AP 없이 상호간에 다이렉트로 통신을 수행할 수 있다. 이 경우, 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)에 마련되는 통신부(110)는 블루투스(bluetooth), 블루투스 저에너지(bluetooth low energy), 적외선통신(IrDA, infrared data association), 와이파이 다이렉트(Wi-Fi Direct), 지그비(Zigbee), UWB(Ultra Wideband), NFC(Near Field Communication), LET(Long Term Evolution) 등의 통신모듈 중 적어도 하나를 포함한다.
도 1의 협업청소 시스템(10)은 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)과 통신하는 서버(도시 안됨)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 서버는 네트워크가 접속 가능한 공중망을 통해 연결될 수 있으며, 클라우드 서버를 포함한다. 서버는 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)으로부터 위치정보를 포함한 데이터를 수신하며, 수신된 데이터에 의해 각 청소로봇(100, 101, … , 102)이 협업에 의해 청소영역에 대한 청소를 수행하도록 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명 다른 실시예에 의한 협업청소 시스템을 도시한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명 다른 실시예에 의한 협업청소 시스템(11)은, 일 실시예와 비교하여, 단말장치(300)를 더 포함한다.
복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)은 일 실시예에서 설명한 바와 같이 AP를 통해 또는 다이렉트로 상호간에 통신을 수행할 수 있다.
일 실시예에서 단말장치(300)는 휴대폰, 스마트폰(smart phone), 태블릿(table)과 같은 스마트패드(smart pad) 등의 모바일 디바이스로 구현될 수 있다. 다른 실시예에서 단말장치(300)는 랩탑(laptop) 또는 데스크탑(desktop)을 포함하는 컴퓨터(PC)로 구현될 수 있다. 또 다른 실시예에서 단말장치(300)는 스마트 TV와 같은 텔레비전으로 구현될 수 있다. 즉, 본 발명 협업청소 시스템(11)에서 단말장치(300)는 디스플레이부(도 5의 330)를 포함하고 사용자입력이 가능한 다양한 장치들을 포함한다.
단말장치(300)에는 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)을 관리 및 제어하도록 하는 서비스를 제공하는 적어도 하나의 프로그램 즉, 청소로봇 어플리케이션이 설치된다. 해당 어플리케이션은 청소로봇의 제조사 등에 의해 배포될 수 있으며, 단말장치(300)의 제조 과정에서 내장되어 출시 또는 앱스토어와 같은 마켓으로부터 단말장치(300)로 다운로드 및 설치될 수 있다.
사용자는 단말장치(300)에 설치된 프로그램을 이용하여 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)의 상태를 모니터링하며, 각 청소로봇(100, 101, … , 102)에 의해 적절한 협업청소가 이루어지도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 단말장치(300)에 설치된 프로그램을 이용하여 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)에 대하여 개별 청소영역을 할당하고, 각 청소로봇(100, 101, … , 102)에 할당된 영역에 대한 청소를 수행하도록 하는 커맨드를 포함하는 제어신호를 송신하도록 하는 사용자입력을 할 수 있으며, 제어신호는 소정 네트워크를 통하거나, 또는 다이렉트로 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)로 송신된다.
도 2의 협업청소 시스템(11)은 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102) 및 단말장치(300)와 통신하는 서버(도시 안됨)를 더 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 서버는 단말장치(300)와 동일한 사용자 계정에 의해 접속 가능하게 마련된다.
상기와 같은 본 발명 실시예에 따른 협업청소 시스템(10, 11)의 각 청소로봇(100, 101, … , 102)은 자율적으로 이동하며 소정 작업을 수행하는 청소용 이동장치이며, 그 이동장치와 분리되고 소정의 위치에 고정적으로 설치된 상태에서 이동장치의 작업을 보조하는 보조장치가 별도로 마련된다.
도 3은 본 발명 일 실시예에 따른 청소용 이동장치를 도시한 사시도이고, 도 4는 도 3의 청소용 이동장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3 및 도 4의 청소용 이동장치(100)의 형태 및 구성은, 도 1 및 도 2에 도시된 청소로봇(101, 102)를 포함하여 시스템(10, 11) 내의 모든 청소로봇에 대해 적용된다.
도 3에 도시된 본 발명 실시예에서, 청소용 이동장치는 자동으로 주행하면서 일정한 면적 범위의 바닥면을 청소하는 청소로봇(100)이며, 보조장치는 청소로봇(100)의 배터리를 충전시키는 충전 스테이션(이하, 도킹 스테이션 또는 베이스 스테이션 이라고도 한다)으로 마련되는 충전장치(200)이다. 그러나, 본 발명의 사상이 적용될 수 있는 이동장치 및 보조장치 각각의 구현 방식은 한정되지 않으며, 청소로봇(100) 및 충전장치(200) 이외에도 다양한 종류의 장치들이 이동장치 또는 보조장치로 구현될 수 있다.
일 실시예에서 청소로봇(100)은 주변 환경을 파악할 수 있는 감지부(150)가 구비되어, 스스로 위치를 인식하고 목적지까지 이동 가능한 자율주행장치로서 구현될 수 있다.
청소로봇(100)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 외형을 형성하고 제반 구성이 설치되는 본체(101), 청소로봇(100)을 소정 방향을 향하여 이동시키는 주행부(120), 청소로봇(100)이 이동함에 따라서 바닥면을 청소하는 클리닝부(130), 청소로봇(100)의 주변 환경을 검출하는 감지부(150)를 포함한다. 이상의 구성요소들은 청소로봇(100)을 이루는 전체 구성요소들 중에서 본체(101)의 외측으로 나타나는 일부이다.
주행부(120) 및 클리닝부(130)를 비롯한 청소로봇(100)의 제반 동작을 위한 구동력은 본체(101)에 내장된 배터리(도 4의 180)에 의해 제공되며, 청소로봇(100)에는 배터리(180)의 충전을 위한 충전용 단자가 마련된다.
주행부(120)는 청소로봇(100)의 이동을 위해, 기본적으로 바닥면에 접촉하는 하나 이상의 바퀴, 이동을 위한 구동력을 생성하는 구동부로서의 모터, 모터의 구동력을 바퀴에 전달하는 링크 및 축 구조를 포함한다.
주행부(120)는 복수의 바퀴를 가지고 각 바퀴가 개별적으로 구동함으로써, 청소로봇(100)이 전진 이동, 후진 이동, 회전 이동, 제자리 이동 등 다양한 주행이 가능하게 한다. 주행부(120)에 의한 청소로봇(100)의 이동방향 및 이동속도는, 청소로봇(100) 내 프로세서(도 4의 190)로부터 모터에 전달되는 제어신호에 의해 결정된다.
일 실시예에서, 주행부(120)는 프로세서(190)의 제어신호에 의해 물리적으로 복수의 바퀴 각각의 각도를 변경하는 조향기구를 더 포함할 수 있다.
다른 실시예에서, 프로세서(190)의 제어신호를 통해 주행부(120)를 구성하는 복수의 바퀴 각각의 회전수가 제어됨으로써, 이동중인 청소로봇(100)의 주행방향 제어 즉, 조향이 용이할 수 있다.
클리닝부(130)는 바닥면에 존재하는 먼지 등의 이물질을 비산시키는 브러시, 비산되는 이물질을 흡입하는 흡입모듈, 흡입되는 이물질을 저장하는 저장탱크 등을 포함한다. 클리닝부(130)는 주행부(120)에 의해 청소로봇(100)이 이동할 때 또는 청소로봇(100)이 정지해 있을 때에 동작함으로써, 바닥면을 청소한다.
감지부(150)는 주변 환경을 파악할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함한다. 감지부(150)는 이동 중이거나 청소 중인 청소로봇(100)의 주변 환경을 검출할 수 있도록 마련된다. 본 발명 일 실시예에서, 감지부(150)는 센서의 감지결과에 기초하여 청소로봇(100)의 위치를 인식할 수 있는 위치인식모듈이 된다.
감지부(150)의 센서는, 카메라에 마련된 이미지센서와, 라이더(LiDAR) 센서, 3D 센서, 지자기 센서, 적외선(IR, infrared ray) 센서, 초음파 센서, 레이저 센서(laser sensor), 레이더 센서(radar sensor), PSD(position sensitive detector) 센서 등의 위치인식센서를 포함한다.
일 실시예에서, 위치인식센서는 전파를 이용하여 거리를 측정하고 물체를 감지할 수 있다. 감지부(150)는 위치인식센서를 통해 전방을 향해 감지신호를 송출하고 그 반사신호를 수신하며, 수신된 반사신호를 이용하여 장애물을 포함한 주변 환경을 검출할 수 있다. 위치인식센서에서 사용하는 감지신호는 그 주파수 대역이 한정되지 않으며, 넓은 주파수 대역에 에너지가 분포되는 형태의 스펙트럼을 가질 수 있다. 일례로서, 감지신호는 초광대역(UWB, ultra-wideband) RF 신호로 구현되어, 상대적으로 좁은 대역의 다른 신호(GPS, 블루투스, 지그비, WLAN 등)와의 간섭을 최소화할 수 있다.
이미지센서는 청소로봇(100)의 주위 환경의 모습을 촬상 또는 캡쳐하여 이미지를 생성한다.
본체(101)에서 카메라가 설치되는 위치는 한정되지 않으며, 일 실시예에서 카메라는 청소로봇(100)의 이동방향인 청소로봇(100)의 전방을 캡쳐할 수 있도록 본체(101)의 전방부 또는 상측에 설치된다. 일 실시예에서 청소로봇(100)에는 복수의 카메라가 마련될 수 있다.
카메라는 촬상된 이미지가 투과되는 렌즈 및 이미지센서를 포함한다. 이미지센서는 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 센서 또는 CCD(Charge Coupled Device) 센서가 적용될 수 있으며, 청소로봇(100) 전방의 모습을 캡쳐하고, 캡쳐 결과를 디지털 이미지로 생성한다.
카메라에는 주위 환경을 보다 넓은 범위로 캡쳐하거나 또는 보다 정밀한 이미지로 캡쳐하기 위해, 다양한 종류의 광학렌즈가 마련될 수 있다.
일 실시예에서 카메라에는 소정의 위치에서도 주변의 모든 영역이 촬영될 수 있도록 화각이 넓은 렌즈가 사용된다. 또한, 카메라가 상방으로 설치되어, 천장의 모든 영역이 촬영될 수 있도록 한다. 청소로봇(100)은 이렇게 천장을 촬영한 영상데이터를 근거로 자체적으로 위치를 인식하거나, 청소영역에 대한 지도 즉, 맵(map)을 생성할 수 있다. 또한, 기생성된 맵이 영상데이터를 이용하여 수정될 수 있으며, 다른 청소로봇에서 촬영된 영상데이터를 이용하여 전체 청소영역에 대한 통합된 맵을 생성할 수도 있다.
일 실시예에서 감지부(150)의 위치인식센서는 청소로봇(100)의 이동방향에 위치된 장애물을 검출할 수 있도록 본체(101)의 전방부 또는 상측에 설치된다. 일 실시예에서 위치인식센서는 복수로 마련되며, 예를 들어 본체(101)의 전방부 상측 또는 하측에 복수의 센서가 직렬 배열된 형태로 설치될 수 있다. 복수의 센서는 순차적으로 감지신호를 송출하고, 그에 따른 반사신호를 순차적으로 수신할 수 있다.
본 발명 실시예에 따른 청소로봇(100)은 감지부(150)를 통해 획득된 데이터를 자체적으로 맵을 생성 또는 수정하는데 활용할 수 있다.
그 외에도 청소로봇(100)은 다양한 구성을 추가로 가질 수 있는 바, 예를 들면 본체(101)에 설치되어, 사용자 입력을 수신하고 청소로봇(100)의 상태(status) 정보를 표시하는 사용자 인터페이스부(160)를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서 사용자 인터페이스부(160)는 청소로봇(100)의 전원의 턴온 및 턴오프를 위한 전원버튼, 청소로봇(100)의 동작의 기동 및 정지를 위한 동작 토글 버튼, 청소로봇(100)을 충전 스테이션(200)으로 복귀시키는 복귀 버튼 등의 입력 버튼 구조, 청소로봇(100)의 현재 상태 및 사용자 지시에 따른 상태를 표시하는 디스플레이부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서 사용자 인터페이스부(160)는 사용자로부터 발화된 음성/사운드를 수신하는 음성입력부를 더 포함할 수 있다. 음성입력부는 음성신호를 수신하는 마이크로폰(microphone)으로 구현될 수 있다.
충전장치(200)는 청소로봇(100)의 사용 환경 내 일 위치에 고정 설치되며, 외부 전원이 접속된다. 일 실시예에서, 충전장치(200)는 어느 하나의 개별 청소영역의 소정 위치에 설치된다.
충전장치(200)는 기본적으로 청소로봇(100)이 도킹되어 있을 때에 청소로봇(100)의 배터리를 충전시키며, 그 외에도 청소로봇(100)의 다양한 메인테넌스(maintenance) 동작을 수행할 수 있다.
충전장치(200)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 외형을 구성하고 제반 구성이 설치되는 본체(201), 청소로봇(100)에 마련된 충전용 단자에 연결 가능한 충전용 커넥터(210)를 포함한다.
그 외에도 충전장치(200)는 다양한 구성을 추가로 가질 수 있는 바, 예를 들면 내부에 설치되어 외부전원(AC)을 변환하여 충전용 커넥터(210)를 통해 청소로봇(100)의 배터리(180)에 충전전원(DC)으로 공급되도록 하는 전원제어회로를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서 청소로봇(100)은 청소수행의 시작위치가 고정될 수 있다. 예를 들어, 청소로봇(100)은 충전 스테이션(200)에 도킹된 상태에서 청소명령을 수신하도록 미리 설정될 수 있으며, 이 경우 시작위치는 도킹위치로 고정된다.
다른 실시예에서 청소로봇(100)은 청소수행의 시작위치가 고정되지 않고, 유동적일 수 있다. 이 경우, 청소로봇(100)은 감지부(150)의 데이터를 근거로 자체적으로 자신의 위치를 판단하며, 그 위치를 시작위치로 하여 청소동작을 수행한다. 여기서, 청소로봇(100)은 위치 파악을 위해 미리 정해진 소정의 동작, 예를 들면 회전 등을 수행할 수 있다.
이하, 청소로봇(100)의 내부 구성들에 관해 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 청소로봇(100)은 통신부(110), 주행부(120), 클리닝부(130), 감지부(150), 사용자 인터페이스부(160), 저장부(170), 배터리(180) 및 프로세서(190)를 포함한다.
주행부(120), 클리닝부(130), 감지부(150), 사용자 인터페이스부(160) 등의 구성요소들은 앞서 도 3의 실시예와 관련하여 이미 설명한 바와 같다.
통신부(110)는 협업청소 시스템(10, 11)의 다른 청소로봇과 다양한 무선 프로토콜에 기반한 무선통신을 수행하기 위한 통신회로 또는 통신칩과 같은 하드웨어를 포함한다. 통신부(110)의 지원 프로토콜에 따라서, 청소로봇(100)은 AP 에 접속함으로써 소정 네트워크를 통해 다른 청소로봇과 통신을 수행하거나, 또는 다이렉트로 다른 청소로봇과 통신을 수행한다. 통신부(110)가 지원하는 무선통신 프로토콜에는, 와이파이, 블루투스, 적외선, RF, 지그비(Zigbee), 와이파이 다이렉트, LTE 등 다양한 종류의 예시가 가능하다.
본 발명 실시예에 따른 청소로봇(100)은 통신부(110)를 통해 일 외부장치, 예를 들면 충전 스테이션(200), 단말장치(300), 또는 서버 중 적어도 하나와 더 통신을 수행할 수 있다.
저장부(170)는 데이터의 저장 또는 로딩이 수행되는 장소로서 마련된다. 저장부(170)는 시스템 전원의 인가 여부와 무관하게 데이터를 저장되는 비휘발성 메모리와, 프로세서(190)에 의해 처리되는 데이터, 예를 들어 제어프로그램이 임시로 로딩되는 휘발성 메모리를 포함한다. 비휘발성 메모리에는 플래시메모리, EPROM, HDD, SDD, ROM 등이 있으며, 휘발성 메모리에는 RAM, 버퍼 등이 있다.
본 발명 실시예에 따른 청소로봇(100)의 저장부(170)에는 청소영역에 대한 맵이 저장된다. 여기서, 저장되는 맵은 청소영역을 보여주기 위한 장애물맵(obstacle map)과, 내부적으로 저장되는 특성맵(feature map)을 포함한다. 특성맵은 청소로봇(100)이 자신의 현재 위치를 판단하는데 이용된다.
저장부(170)에는 청소, 충전, 주행 등과 관련된 청소로봇(100)의 동작을 위한 데이터 예를 들어, 제어 프로그램, 어플리케이션, 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 본 발명 실시예에 따른 청소로봇(100)의 저장부(170)에는 다른 청소로봇과의 협업청소를 위한 알고리즘이 저장된다.
청소로봇(100)의 동작을 위한 전원을 공급하는 배터리(180)는 내부 전력이 소모되면 충전에 의한 재사용이 가능하도록 마련된다. 배터리(180)는 프로세서(190)로부터의 제어신호에 따라서 청소로봇(100)의 각 구성요소들에 대해 기 설정된 전압의 전원을 제공한다. 배터리(180)는 청소로봇(100)이 충전 스테이션(200)에 도킹되어 있는 동안에 충전 스테이션(200)의 충전커넥터(210)를 통해 제공받는 전원을 배터리(180)에 전달하기 위한 단자를 가진다.
일 실시예에서 배터리(140)에는 충전잔량을 감지하는 센서가 마련될 수 있으며, 그에 따라 프로세서(190)가 배터리의 충전잔량 정보를 확인할 수 있다.
프로세서(190)는 CPU 및 칩셋, 마이크로컨트롤러의 조합 또는 SoC로 구현된 회로이다. 프로세서(190)는 제어프로그램에 따라 청소로봇(100)에 의해 수행되는 제반 동작을 위한 연산과 지시 동작을 수행한다.
제어프로그램은, BIOS, 디바이스드라이버, 운영체계, 펌웨어, 플랫폼 또는 응용프로그램(어플리케이션) 중 적어도 하나의 형태로 구현되는 프로그램(들)을 포함할 수 있다. 일 실시예로서, 응용프로그램은, 청소로봇(100)의 제조 시에 미리 설치 또는 저장되거나, 혹은 추후 사용 시에 외부로부터 수신된 응용프로그램의 데이터에 기초하여 청소로봇(100)에 설치될 수 있다. 응용 프로그램의 데이터는, 예컨대, 어플리케이션 마켓과 같은 외부 서버로부터 청소로봇(100)으로 다운로드될 수도 있다. 이와 같은 외부 서버는, 본 발명의 컴퓨터프로그램제품의 일례이나, 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명 일 실시예에 따른 청소로봇(100)의 프로세서(190)는 청소로봇(100)의 움직임 즉, 이동을 제어하는 제어신호를 생성하는 내비게이션(navigation) 모듈과, 청소로봇(100)의 현재위치를 판단하도록 하는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 모듈을 포함한다.
청소로봇(100)은 내비게이션 모듈에서 생성된 제어신호에 따라 청소구역을 이동 즉, 주행하며, 그에 따라 장애물 맵이 생성된다.
SLAM 모듈은 감지부(150)를 통해 획득한 데이터에 기초하여 청소로봇(100)의 현재 위치를 판단하는 로컬라이제이션(Localization) 기능과, 특성 맵의 정보를 더 활용하여 현재 위치를 다시 판단하는 리-로컬라이제이션(Re-Localization) 기능을 지원할 수 있도록 마련된다. SLAM 모듈의 동작에 의해 특성 맵이 생성될 수 있다.
본 발명 실시예에 따른 청소로봇(100)의 프로세서(190)는 통신부(110)를 통해 다른 청소로봇과 통신을 수행하면서, 소정 청소영역에 대한 협업청소를 수행하도록 주행부(120)와 클리닝부(130)를 제어한다.
여기서, 프로세서(190)는 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)을 그룹핑(grapping)하고, 그룹핑된 청소로봇(100, 101, … , 102) 각각에 대해 개별 청소영역을 할당되도록 제어할 수 있다.
일 실시예에서 개별 청소영역은 프로세서(190)에 의해 그룹핑된 청소로봇(100, 101, … , 102)의 위치정보, 맵 등에 기반하여 자동으로 분할 또는 할당되거나, 인터페이스부(160)를 통한 사용자의 입력에 의해 설정될 수 있다. 여기서, 각 청소로봇(100, 101, … , 102)의 소정 위치, 예를 들면 충전 스테이션(200)의 위치로 고정되거나, 또는 그 위치가 유동적이므로 감지부(150)의 감지결과에 기초하여 식별될 수 있다.
다른 실시예에서, 개별 청소영역은 단말장치(300)나 서버 등에 의해 설정되어 통신부(110)를 통해 대응되는 청소로봇(100, 101, … , 102) 각각으로 수신될 수 있다. 사용자는 단말장치(300)에 표시된 맵을 이용하거나, 또는 표시된 사용자 인터페이스(UI, user interface, 이하 GUI(graphic user interface) 라고도 한다)를 통해 소정 설정값을 입력하는 방식으로, 청소로봇(100, 101, … , 102)에 개별 청소영역이 할당되도록 설정할 수 있다.
상기와 같은 본 발명 실시예에 따라 소정 청소로봇(100)의 프로세서(190)는 통신부(100)를 통하여 수신된 정보에 기초하여, 전체 청소영역에 대하여, 당해 청소로봇(100) 및 적어도 하나의 다른 청소로봇(101, 102) 각각의 현재 위치에 따라 할당된 복수의 개별 청소영역 중에서 당해 청소용 이동장치(100)에 대응하는 개별 청소영역을 결정하고, 결정된 개별 청소영역을 주행하면서 청소를 수행하도록 주행부(120) 및 클리닝부(130)를 제어하게 된다.
도 5는 본 발명 일 실시예에 따른 단말장치의 구성을 도시한 블록도이다.
단말장치(300)는 청소로봇(100, 101, … , 102)을 포함하는 타 기기와 무선으로 연결되어 제어신호를 송/수신할 수 있다. 일 실시예에서 단말장치(300)는 터치스크린을 가지고, 통신부(310)를 통해 데이터를 송수신 가능한 장치로서 정의된다. 다른 실시예에서 단말장치(300)는 마우스, 키보드, 리모컨 등의 입력장치를 통해 사용자입력을 수신하고, 통신부(310)를 통한 네트워크 통신을 수행하는 장치로서 정의된다.
단말장치(300)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 통신부(310), 영상처리부(320), 디스플레이부(330), 사용자 인터페이스부(360), 저장부(370), 및 프로세서(390)를 포함한다.
단말장치(300)의 통신부(310)는 청소로봇(100)의 통신부(210)의 통신규격에 대응되게 마련되며, AP에 의해 구성된 소정 네트워크를 통하거나 또는 다이렉트로 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)과 통신을 수행한다.
일 실시예에서 통신부(310)는 이동통신부를 더 포함하며, 이동통신부는 프로세서(390)의 제어에 따라 하나 또는 둘 이상의 안테나를 이용하여 외부장치와 연결할 수 있다. 이동통신부는 단말장치(300)와 연결 가능한 전화번호를 가지는 휴대폰, 스마트폰, 태블릿 또는 다른 단말장치(휴대장치)와 음성통화, 화상통화, 문자메시지(SMS), 멀티미디어이미지(MMS) 및 데이터 통신을 위한 무선신호를 송수신한다.
영상처리부(320)는 방송통신유닛, 오디오재생유닛 또는 동영상재생유닛을 포함할 수 있다. 방송통신유닛은 프로세서(390)의 제어에 따라, 방송통신안테나를 통해 외부의 방송국에서부터 송출되는 방송신호를 수신할 수 있다. 또한, 영상처리부(320)는 수신된 방송신호 및 방송 부가정보를 비디오 코덱유닛(codec unit) 및/또는 오디오 코덱유닛을 이용하여 디스플레이부(330) 및/또는 스피커에서 재생 가능하도록 처리할 수 있다.
디스플레이부(330)는 영상처리부(320)에 의해 처리되는 영상신호에 기초하여 영상을 표시한다. 디스플레이부(330)의 구현 방식은 한정되지 않으며, 예를 들면 액정(liquid crystal), 플라즈마(plasma), 발광 다이오드(light-emitting diode), 유기발광 다이오드(organic light-emitting diode), 면전도 전자총(surface-conduction electron-emitter), 탄소 나노 튜브(carbon nano-tube), 나노 크리스탈(nano-crystal) 등의 다양한 디스플레이 방식으로 구현될 수 있다. 디스플레이부(330)는 그 구현 방식에 따라 구동부와 같은 부가적인 구성을 더 포함할 수 있다.
디스플레이부(330)는 사용자 인터페이스(UI)로서 단말장치(300)의 메뉴항목을 포함하는 오브젝트(object, (100, 101, … , 102), 예를 들어 메뉴, 텍스트, 이미지, 비디오, 도형, 아이콘 및 단축아이콘)를 표시할 수 있다. 일 실시예에서 오브젝트는 단말장치(300)의 초기화면에 표시되며, 청소로봇의 제어를 위한 어플리케이션에 대응하는 청소로봇 아이콘(도 2의 301)을 포함한다.
사용자는 디스플레이부(330)에 표시된 오브젝트를 손가락과 같은 사용자의 신체 또는 스타일러스트, 포인팅 디바이스, 마우스와 같은 입력장치로 선택하는 방식으로 사용자 입력을 할 수 있다.
도 5의 실시예에 따른 단말장치(300)에서는, 물리적인 버튼, 터치스크린에 표시되는 키패드, 사용자의 터치입력이 가능한 별도의 입력장치(스타일러스, 포인팅 디바이스 등) 또는 단말장치에 연결 가능한 입력장치(마우스, 키보드 등), 사용자 음성/사운드를 수신 가능한 마이크 중 적어도 하나를 포함하는 사용자 인터페이스부(360)를 정의할 수 있다.
사용자 인터페이스부(360)는 터치스크린에 대한 사용자의 신체(예를 들어, 손가락)에 의한 터치를 수신할 수 있다. 사용자 인터페이스부(360)는 터치입력을 포함한 사용자의 입력에 따라, 기 설정된 다양한 제어 커맨드 또는 정보를 프로세서(390)에 전달한다. 일 실시예에서 단말장치(300)의 사용자 인터페이스부(360)는 디스플레이부(330)에 표시된 컨텐츠에 대한 사용자의 인터랙션 즉, 제스처(gesture) 입력을 수신할 수 있다.
사용자 인터페이스부(360)는 하나 또는 둘 이상의 버튼, 마이크, 키패드 또는 입력장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 실시예의 단말장치(300)에서 버튼은 물리적 버튼뿐 아니라, 터치스크린에 마련되는 터치 버튼을 포함하며, 터치 버튼은 디스플레이부(330) 내에 텍스트 또는 아이콘으로 표시될 수 있다. 키패드는 단말장치(100)의 전면에 형성되는 물리적인 키패드, 디스플레이부(330)에 표시되는 가상키패드, 유선 또는 무선으로 연결 가능한 외부키패드(예를 들어, 키보드 도크(keyboard dock)) 중 적어도 하나를 포함한다.
일 실시예에서 사용자 인터페이스부(360)는 디스플레이부(330)에 표시된 맵 또는 UI에 대응하여 개별 청소영역을 설정할 수 있으며, 이렇게 설정된 개별 청소영역의 정보는 대응되는 청소로봇으로 전송된다.
저장부(370)는 단말장치(300)의 다양한 데이터를 저장하도록 구성된다. 저장부(370)는 단말장치(300)에 공급되는 전원이 차단되더라도 데이터들이 남아있어야 하며, 변동사항을 반영할 수 있도록 쓰기 가능한 비휘발성 메모리(writable ROM)로 구비될 수 있다. 즉, 저장부(370)는 플래쉬 메모리(flash memory), EPROM 또는 EEPROM 중 어느 하나로 구비될 수 있다. 저장부(370)는 단말장치(300)의 읽기 또는 쓰기 속도가 비휘발성 메모리에 비해 빠른 DRAM 또는 SRAM과 같은 휘발성 메모리(volatile memory)를 더 구비할 수 있다.
저장부(370)에 저장되는 데이터는, 예를 들면 단말장치(300)의 구동을 위한 운영체제를 비롯하여, 이 운영체제 상에서 실행 가능한 다양한 어플리케이션, 영상데이터, 부가데이터 등을 포함한다. 저장부(370)는 단말장치(300)의 제어를 위한 제어 프로그램, 제조사에서 제공되거나 서버와 같은 외부로부터 수신된 UI의 정보, UI를 제공하기 위한 이미지들, 사용자 정보 또는 관련 데이터들을 저장할 수 있다.
프로세서(390)는 단말장치(300)의 제반 구성들이 동작하기 위한 제어를 수행한다. 프로세서(390)는 이러한 제어 동작을 수행할 수 있도록 하는 적어도 하나의 프로세서로서, CPU(Central Processing Unit), AP(Application processor) 또는 마이컴(microcomputer) 중 어느 하나를 포함한다. 프로세서(390)는 제어프로그램(혹은 인스트럭션)이 설치되는 비휘발성의 메모리 즉, 롬(ROM)으로부터 제어프로그램의 적어도 일부를 휘발성의 메모리 즉 램(RAM)으로 로드하여 제어프로그램을 실행한다.
프로세서는 싱글 코어, 듀얼 코어, 트리플 코어, 쿼드 코어 및 그 배수의 코어를 포함할 수 있다. 프로세서는 복수의 프로세서, 예를 들어, 메인 프로세서(main processor) 및 슬립 모드(sleep mode, 예를 들어, 대기 전원만 공급되고 디스플레이장치로서 동작하지 않는)에서 동작하는 서브 프로세서(sub processor)를 포함할 수 있다. 또한, 프로세서, 롬 및 램은 내부 버스(bus)를 통해 상호 연결될 수 있다.
본 발명 일실시예에서 단말장치(300)가 데스크탑 또는 랩탑 컴퓨터로 구현되는 경우, 프로세서(390)는 그래픽 처리를 위한 GPU(Graphic Processing Unit, 도시되지 아니함)를 더 포함할 수 있다.
또한, 다른 실시예에서 단말장치(300)가 스마트폰 또는 스마트패드와 같은 모바일 디바이스나, 스마트 TV로 구현되는 경우, 프로세서(390)가 GPU를 포함할 수 있으며, 예를 들어 프로세서(390)는 코어(core)와 GPU가 결합된 SoC(System On Chip) 형태로 구현될 수 있다.
제어프로그램은, BIOS, 디바이스드라이버, 운영체계, 펌웨어, 플랫폼 및 응용프로그램(어플리케이션) 중 적어도 하나의 형태로 구현되는 프로그램(들)을 포함할 수 있다. 일 실시예로서, 응용프로그램은, 단말장치(300)의 제조 시에 미리 설치 또는 저장되거나, 혹은 추후 사용 시에 외부로부터 응용프로그램의 데이터를 수신하여 수신된 데이터에 기초하여 단말장치(300)에 설치될 수 있다. 응용 프로그램의 데이터는, 예컨대, 어플리케이션 마켓과 같은 외부 서버로부터 단말장치(300)로 다운로드될 수도 있다. 이와 같은 외부 서버는, 본 발명의 컴퓨터프로그램제품의 일례이나, 이에 한정되는 것은 아니다.
이하, 단말장치(300)를 이용하여 개별 청소영역을 설정하는 실시예를 설명한다.
도 6은 본 발명 일 실시예에 따라 청소로봇의 개별 청소영역을 설정하는 화면을 도시한 도면으로, 청소공간에 대한 맵을 이용하지 않고 개별 청소영역이 설정 가능한 UI를 포함한다.
일례로서 단말장치(300)의 디스플레이부(330)에는, 도 6(a)에 도시된 바와 같이, 그룹핑된 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102), 예를 들어 로봇 1(Robot #1), 로봇 2(Robot #2) 및 로봇 N(Robot #N), 각각에 대하여 개별 청소영역을 설정하기 위한 설정값으로서 최대범위(Max. Range)를 입력할 수 있는 복수의 항목(601, 602, 603)이 UI로서 표시된다. 여기서, 최대범위는 각 청소로봇(100, 101, … , 102)의 위치를 중심으로 하는 반경으로서의 거리를 나타낸다. 사용자는 개별 청소영역의 최대범위에 대응하는 거리를 설정값으로 입력하고, 그에 따라 프로세서(390)에 의해 로봇 1, 로봇 2, 로봇 N 각각에 대한 개별 청소영역이 결정된다.
다른 예로서 단말장치(300)의 디스플레이부(330)에는, 도 6(b)에 도시된 바와 같이, 그룹핑된 로봇 1, 로봇 2, 로봇 N 각각에 대해 개별 청소영역을 설정하기 위한 설정값으로서 최대범위와 오프셋(offset)을 입력할 수 있는 복수의 항목(611, 612, 613, 614, 615, 616)이 UI로서 표시된다. 여기서, 최대범위는 각 청소로봇(100, 101, … , 102)의 위치를 중심으로 하는 반경으로서의 거리를 나타내며, 오프셋은 그 거리에 대해 적용 가능한 편차를 나타낸다. 프로세서(390)는 로봇 1, 로봇 2, 로봇 N 각각에 입력된 최대범위에 대응하는 거리를 반경으로 하는 개별 청소영역을 설정하되, 각각의 입력된 오프셋에 따라 그 개별 청소영역의 범위가 조정할 수 있다.
또 다른 예로서 단말장치(300)의 디스플레이부(330)에는, 도 6(c)에 도시된 바와 같이, 그룹핑된 로봇 1과 로봇 2 각각에 개별 청소영역을 설정하기 위한 설정값으로서 청소로봇들 간의 거리(distance)와 방향(orientation)을 입력할 수 있는 복수의 항목(631, 632)이 UI로서 표시된다. 프로세서(390)는 입력된 거리 및 방향에 대응하여 로봇 1과 로봇 2 각각에 대해 소정 거리를 반경으로 하는 개별 청소영역이 설정되도록 한다.
도 7은 본 발명 다른 실시예에 따라 청소로봇의 개별 청소영역을 설정하는 화면을 도시한 도면으로, 청소공간에 대한 맵을 이용하여 개별 청소영역을 설정하는 UI를 포함한다.
본 발명에서 전체 청소영역의 맵은, 도 7에 도시된 바와 같이, 미리 구분된 개별 청소영역 A00, A02, A03 로 구성되어 있는 것을 일례로 한다. 다만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 전체 청소영역을 사용자 입력 등에 의해 인위적으로 구분하여, 개별 청소영역을 설정하도록 구현될 수도 있을 것이다.
일례로서, 도 7(a)에 도시된 바와 같이, 단말장치(300)의 디스플레이부(330)에는 A00, A01, A02로 이루어진 전체 청소영역의 맵이 표시된다. 여기서, 표시되는 청소영역의 맵은 적어도 하나의 청소로봇을 이용하여 미리 생성되어, 해당 청소로봇이나 서버 등으로부터 통신부(310)를 통해 단말장치(300)로 수신될 수 있다.
도 7(a)를 참조하면, 청소로봇 1(#1)(701)과 청소로봇 2(#2)(702)는 맵 내에서 각각의 충전 스테이션(200)에 도킹된 고정위치에 표시되며, 충전중임을 나타내는 메시지(705)가 더 표시될 수 있다.
사용자는 청소로봇 1(#1)과 청소로봇 2(#2) 각각에 대한 영역(703, 704)을 드래그하는 방식으로 개별 청소영역을 설정 및 조정할 수 있다. 그에 따라, 도 7(a)에서 프로세서(390)는 청소로봇 1(#1)의 개별 청소영역은 A01과 A00의 일부 영역을 포함하며, 청소로봇 2(#2)의 개별 청소영역은 A02와 A00의 일부 영역을 포함하도록 설정한다. 이렇게 개별 청소영역의 설정이 완료되고, 사용자에 의해 시작버튼(706)이 선택되면, 프로세서(390)는 통신부(110)를 통해 해당 청소로봇(#1, #2)에 각각 대응되는 개별 청소영역에 대해 청소를 수행하도록 하는 커맨드를 송신한다.
다른 예로서, 도 7(b)에 도시된 바와 같이, 단말장치(300)의 디스플레이부(330)에는 A00, A01, A02로 이루어진 청소영역의 맵이 표시되며, 청소로봇 1(#1)(711)과 청소로봇 2(#2)(712)는 맵 내에서 각각의 충전 스테이션(200)에 도킹된 고정위치에 표시되고, 충전중임을 나타내는 메시지(715)가 더 표시될 수 있다.
도 7(b)의 화면에는 청소로봇 1(#1)과 청소로봇 2(#2) 각각에 대한 개별 청소영역을 입력할 수 있는 입력창(713, 714)이 UI로서 더 표시된다. 사용자는 각 청소로봇(#1, #2)에 대응하는 입력창(713, 714)에 영역정보를 입력하는 방식으로 개별 청소영역을 설정 및 조정할 수 있다. 그에 따라, 도 7(b)에서 프로세서(390)는 청소로봇 1(#1)의 개별 청소영역은 A01과 A01을 포함하며, 청소로봇 2(#2)의 개별 청소영역은 A00의 일부 영역을 포함하도록 설정한다. 이렇게 개별 청소영역의 설정이 완료되고, 사용자에 의해 시작버튼(716)이 선택되면, 프로세서(390)는 통신부(110)를 통해 해당 청소로봇(#1, #2)에 각각 대응되는 개별 청소영역에 대해 청소를 수행하도록 하는 커맨드를 송신한다.
또 다른 예로서, 도 7(c)에 도시된 바와 같이, 단말장치(300)의 디스플레이부(330)에는 A00, A01, A02로 이루어진 청소영역의 맵이 표시되며, 청소로봇 1(#1)(721)과 청소로봇 2(#2)(722)는 맵 내에서 각각의 충전 스테이션(200)에 도킹된 고정위치에 표시되고, 충전중임을 나타내는 메시지(725)가 더 표시될 수 있다.
여기서, 도 7(c)와 같이, 청소로봇 1(#1)과 청소로봇 2(#2)에 대한 개별 청소영역이 자동설정(723)되도록 선택될 수 있으며, 그에 따라, 프로세서(390)는 청소영역의 맵, 각 청소로봇(#1, #2)의 위치 등에 기반하여 자동으로 청소영역을 분할하여 개별 청소영역을 설정한다. 이렇게 개별 청소영역의 설정이 완료되고, 사용자에 의해 시작버튼(726)이 선택되면, 프로세서(390)는 통신부(110)를 통해 해당 청소로봇(#1, #2)에 각각 대응되는 개별 청소영역에 대해 청소를 수행하도록 하는 커맨드를 송신한다. 개별 청소영역이 자동할당되는 구체적인 실시예는 후술하는 도 10에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 8과 도 9는 본 발명 또 다른 실시예에 따라 청소로봇의 개별 청소영역을 설정하는 화면을 도시한 도면으로, 청소공간에 대한 맵을 이용하여 개별 청소영역을 설정하는 UI를 포함한다.
일례로서, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 단말장치(300)의 디스플레이부(330)에는 R1, R2, R3, R4로 이루어진 청소영역의 맵이 표시된다.
청소영역 내에 청소로봇 A와 청소로봇 B가 존재하는 경우, 사용자가, 도 8(a)에 도시된 바와 같이, 청소로봇 A, B 각각의 시작위치(801, 802)를 지정하면, 도 8(b)와 같이 청소로봇 A, B 각각의 시작위치(811, 812)가 갱신되어 표시된다. 여기서, 청소로봇 A, B 각각의 지정된 시작위치(811, 812)는 각각의 충전 스테이션(200)의 위치가 될 수 있다.
사용자는, 도 9(a)와 같이, 청소로봇 A(901)를 선택하고, 도 9(b)와 같이 선택된 청소로봇 A의 개별 청소영역에 R1(911)을 할당할 수 있다. 같은 방식으로, 사용자는 청소로봇 B(902)를 선택하고, 청소로봇 B의 개별 청소영역에 R2(912)를 할당할 수 있다. 또한, 사용자는 영역 R3, R4에도 같은 방식으로 청소로봇 A 또는 B의 개별 청소영역에 포함되도록 선택 가능하다.
이상, 도 6 내지 도 9와 관련하여 단말장치(300)의 사용자가 화면에 표시된 UI를 이용하여 복수의 청소로봇 각각에 대해 개별 청소영역을 설정하는 실시예들을 위주로 설명하였으며, 본 발명은 상기한 실시예들에 한정되지 않고, 맵을 이용하거나 또는 이용하지 않고, 자동 또는 사용자 입력에 따른 다양한 방식으로 복수의 청소로봇의 개별 청소영역이 설정될 수 있도록 구현될 것이다.
도 10은 본 발명 일 실시예에 따른 개별 청소영역의 자동설정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10에서 설명하는 개별 청소영역의 자동설정은, 소정 청소로봇(100)의 프로세서(190) 또는 단말장치(300)의 프로세서(390) 중 적어도 하나에 의해 수행될 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 전체 청소영역이 개별 청소영역 A00(1010), A01(1011), A02(1012) 로 구성된 경우, 전체 청소영역과 각 개별 청소영역의 면적이 다음과 같을 수 있다.
전체 청소영역의 면적: 100m2
개별 청소영역의 면적: A00 50m2, A01 30m2, A02 20m2
여기서, 협업청소를 수행하는 청소로봇이 2대인 경우, 전체 청소영역의 면적을 청소로봇의 대수로 나눠서, 아래와 같이 경우의 수에 따라 개별 청소영역을 할당하고, 할당된 영역들 간의 크기 차이를 비교한다.
A00: 50, A01+A02: 50, 차이 0
A00+A01: 80, A02: 20, 차이 60
A00+A02: 70, A012: 30, 차이 40
그리고, 영역 할당에 따른 크기 차이가 가장 작은 케이스 즉, A00: 50, A01+A02: 50을 선택하여, A00에 어느 하나의 청소로봇(1001)을, A01+A02에 다른 하나의 청소로봇(1002)을 할당하는 방식으로, 복수의 청소로봇에 대한 개별 청소영역이 결정되게 된다.
도 10에서는, 전체 청소영역에 A00, A01, A02와 같이 미리 나누어진 개별 청소영역이 존재하는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 미리 나누어진 영역이 없는 경우도 자동 영역할당이 수행될 수 있다.
구체적으로, 프로세서(190, 390)는 전체 청소영역의 면적을 계산하고, 상하/좌우를 기준선으로 하여 청소로봇의 대수에 따라 각 청소로봇의 개별 청소영역의 평균 면적이 동일하도록 전체 청소영역을 분할 및 분할된 영역을 개별 청소영역이 되도록 결정할 수 있다.
또한, 상기한 두 가지 방법을 혼재하여 사용할 수도 있는데, 예를 들면 방(room)의 경우, 각 방을 미리 구분된 개별 청소영역으로 판단하여 각 방에 청소로봇을 할당한다. 또한, 거실(living room)은 그 영역을 청소로봇의 대수에 따라 면적이 동일하도록 분할하여 분할된 각 영역에 청소로봇을 할당할 수 있다.
예를 들어, 도 12의 A00(1010)는 거실이고, A01(1011)과 A02(1012)는 방이라고 가정하면, A01(1011)에는 청소로봇 1(1001), A02(1012)에는 청소로봇 2(1001)가 할당되며, A00(1010)는 면적이 각각 25m2가 되도록 분할하여, 청소로봇 1과 2가 나누어 청소하도록 각각 할당할 수 있을 것이다.
여기서, 프로세서(190, 390)는 각 청소로봇과 개별 청소영역 간의 거리를 고려하여, 이동 거리가 최소화되도록 개별 청소영역에 청소로봇을 할당하도록 제어할 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 협업청소 시스템(10, 11)에서 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)이 협업청소를 수행하는 다양한 실시예들에 대해 설명한다.
본 발명에서 협업청소를 수행하는 실시예들은 복수의 청소로봇을 그룹핑하고, 그룹핑된 청소로봇 각각에 대해 개별 청소영역을 할당하여, 각 청소로봇이 할당된 개별 청소영역에 대한 청소를 수행하는 점에서 공통되며, 개별 청소영역을 할당하거나, 또는 할당된 각 개별 청소영역에서 청소를 수행하는 과정에 있어 아래 표 1과 같이 구분될 수 있다.
특징 맵 활용 여부 시작위치 고정 여부 실시간 맵 공유 여부 우선순위 설정여부
제1 실시예 청소로봇의 고정된 위치를 중심으로 개별 청소영역 설정하여 협업청소를 수행 비활용 고정 비공유 비설정
제2 실시예 청소로봇의 위치가 고정된 맵을 활용하여 개별 청소영역 설정하여 협업청소를 수행 활용 고정 비공유 비설정/설정가능
제3 실시예 청소로봇의 위치가 유동적인 맵을 활용하여 개별 청소영역 설정하여 협업청소를 수행 활용 비고정 비공유 비설정/설정가능
제4 실시예 각 청소로봇이 맵을 실시간 공유하여 개별 청소영역을 추가 설정하여 협업청소를 수행 비활용 비고정 공유 비설정
제5 실시예 청소로봇에 우선순위를 부여하여 개별 청소영역을 설정하고 협업청소를 수행 활용 고정/비고정 비공유 설정
<제1 실시예>
제1 실시예에서는 복수의 청소로봇의 위치가 각각의 충전 스테이션의 위치로 고정되며, 그 고정된 위치를 중심으로 각 청소로봇에 대한 개별 청소영역이 설정된다.
제1 실시예에서, 각 청소로봇의 개별 청소영역은 맵을 이용하지 않고 설정되는데, 예를 들면, 도 6에서 설명한 바와 같이, 콘솔(console) 즉, 단말장치(300)를 이용하여 설정될 수 있다. 여기서, 사용자는 도 6(a)와 같이 소정 청소로봇의 고정된 위치를 중심으로 하는 반경으로서의 거리를 나타내는 최대범위를 설정값으로 입력할 수 있으며, 그에 대응하여 해당 청소로봇의 개별 청소영역이 결정된다. 또한, 사용자는 도 6(c)와 같이 청소로봇들 간의 거리와 방향을 설정값으로 입력할 수 있으며, 그에 대응하여 청소로봇들 각각의 개별 청소영역이 결정된다. 여기서, 결정되는 청소영역의 형상은 원형뿐 아니라, 직사각형이나, 또는 실제 청소공간에 대응하는 임의의 형상을 가질 수 있다.
다른 예로, 개별 청소영역은 단말장치(300)를 이용하지 않고 청소로봇(100) 자체의 사용자 인터페이스부(160)를 통해 설정될 수 있다. 여기서, 사용자 인터페이스부(160)를 이용한 개별 청소영역의 설정은 음성인식에 의한 설정을 포함한다.
또 다른 예로, 개별 청소영역은 사용자입력 없이 각 청소로봇에서 자동으로 설정될 수 있다. 이를 위해, 청소로봇은 감지부(150)를 통해 획득된 데이터에 기초하여 다른 청소로봇에 대한 상대위치 즉, 거리, 방향 등을 판단할 수 있으며, 이를 위해 초기 회전 등의 미리 설정된 동작을 수행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 청소로봇은 상기와 같이 판단된 상대위치에 기초하여 각 청소로봇에 대한 개별 청소영역을 설정한다.
각 청소로봇의 프로세서(190)는 이렇게 설정된 개별 청소영역을 일종의 가상벽으로 설정함으로써, 청소로봇이 청소를 수행하면서 가상벽을 통과하여 주행하지 않도록 제어한다. 또한, 각 청소로봇은 네트워크를 이용하여 상호간에 통신을 수행하면서 동시에 청소를 수행하도록 제어되며, 이 과정에서 청소의 시작과 종료, 배터리 등의 상태정보가 상호 공유될 수 있다.
상기와 같은 제1 실시예는 각 청소로봇 또는 개별 청소영역에 대해 청소수행을 위한 다양한 추가설정이 가능하도록 구현된다.
먼저, 청소로봇이 다른 청소로봇에 대한 상대위치에 따라 자동으로 개별 청소영역이 설정된 경우, 그 상대위치를 고려하여 복수의 청소로봇 각각의 청소방향이 추가 설정될 수 있다. 즉, 두 청소로봇의 상대위치로서 그 거리가 소정 미만인 경우, 두 청소로봇이 서로 반대방향으로 주행하면서 청소가 수행될 수 있는데, 예를 들면, 청소로봇 1은 좌수법, 청소로봇 2는 우수법에 따라 주행하면서 청소를 수행하도록 제어된다.
또한, 각 청소로봇에 대한 스케줄링으로서, 복수의 청소로봇 즉, 청소로봇 1과 청소로봇 2가 서로 시간차를 두고 청소를 수행하도록 설정할 수 있다. 예를 들어, 첫번째 청소 타임에는 개별 청소영역 1에 대하여 건식청소가 이루어지고 개별 청소영역 2에 대하여 습식청소가 이루어지도록 설정하며, 두번째 청소 타임에는 개별 청소영역 1에 대하여 습식청소가 이루어지고 개별 청소영역 2에 대하여 건식청소가 이루어지는 방식으로의 스케줄링이 이루어질 수 있다. 이 경우, 첫번째 청소 타임에는 건식청소기인 청소로봇 1이 개별 청소영역 1에 대해 할당되고, 습식청소기인 청소로봇 2가 개별 청소영역 2에 대해 할당된다. 또한, 두번째 청소 타임에는 습식청소기인 청소로봇 2가 개별 청소영역 1에 대해 할당되고, 건식청소기인 청소로봇 1이 개별 청소영역 2에 대해 할당될 수 있다.
또한, 어느 하나의 청소로봇이 배터리 충전 중이거나, 배터리 소진이 감지된 경우, 이를 고려하여 충전 완료 후 청소가 수행되도록 제어될 수 있다.
또한, 각 청소로봇에 대해 주행 모션이 설정 가능하며, 예를 들면 청소로봇 1은 지그재그(zigzag)로 주행하면서 청소를 수행하고, 청소로봇 2는 나선형(spiral)으로 주행하면서 청소를 수행하도록 제어될 수 있다.
<제2 실시예>
제2 실시예에서는 복수의 청소로봇의 위치 즉, 청소수행의 시작위치가 각각의 충전 스테이션의 위치로 고정되며, 그 고정된 위치를 중심으로 각 청소로봇에 대한 개별 청소영역이 설정된다.
제2 실시예에서, 각 청소로봇의 개별 청소영역은 전체 청소영역을 보여주는 맵을 이용하여 설정되는데, 예를 들면, 도 7에서 설명한 바와 같이, 콘솔(console) 즉, 단말장치(300)의 디스플레이부(330)에 표시된 맵에 대한 사용자 제스처 등을 이용하여 설정될 수 있다. 여기서, 표시되는 청소영역의 맵은 적어도 하나의 청소로봇에 의해 생성되어, 통신부(310)를 통해 단말장치(300)로 전달되는 것을 일례로 한다. 다른 예로, 청소영역의 맵은 실측위치가 반영되어 서버 등으로부터 수신될 수 있다.
청소영역을 보여주는 맵은 그 생성과정에서 각 청소로봇의 시작위치가 맵핑될 수 있다. 이를 위해, 복수의 청소로봇은 각 충전 스테이션으로 도킹 및 충전 스테이션과의 근거리 통신으로 시작위치가 맵핑되도록 제어될 수 있다. 맵에는 이 충전 스테이션의 위치가 시작위치로서 입력된다.
상기와 같이 생성 또는 입력/수신되는 맵은 네트워크를 통해 단말장치(300)로 전달되어 그 디스플레이부(330)를 통해 표시된다.
사용자는, 도 7의 (a) 또는 (b)에서 설명한 바와 같이, 소정 청소로봇을 중심으로 한 반경을 나타내는 거리를 텍스트로 입력하거나, 드래그를 이용한 드로잉 등의 방식으로 개별 청소영역을 설정할 수 있다. 또한, 도 7(c)에서 설명한 바와 같이, 사용자입력 없이 청소로봇의 시작위치를 고려하여 최소시간으로 청소가 가능하도록 개별 청소영역이 자동으로 설정되도록 할 수 있다.
각 청소로봇의 프로세서(190)는 이렇게 설정된 개별 청소영역을 일종의 가상벽으로 설정함으로써, 청소로봇이 청소를 수행하면서 가상벽을 통과하여 주행하지 않도록 제어한다. 또한, 각 청소로봇은 네트워크를 이용하여 상호간에 통신을 수행하면서 동시에 청소를 수행하도록 제어되며, 이 과정에서 청소의 시작과 종료, 배터리 등의 상태정보가 상호 공유될 수 있다.
상기와 같은 제2 실시예는 각 청소로봇 또는 개별 청소영역에 대해 청소수행을 위한 다양한 추가설정이 가능하도록 구현된다.
먼저, 2대 이상의 청소로봇이 소정 청소영역에 대해 중복으로 설정될 수 있다. 이 경우, 어느 하나의 청소로봇이 다른 청소로봇에 대해 우선순위를 가지도록 설정될 수 있다. 우선순위가 설정된 케이스는 후술하는 제5 실시예에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
또한, 각 청소로봇에 대한 스케줄링으로서, 복수의 청소로봇 즉, 청소로봇 1과 청소로봇 2가 서로 시간차를 두고 청소를 수행하도록 설정할 수 있다. 예를 들어, 첫번째 청소 타임에는 개별 청소영역 1에 대하여 건식청소가 이루어지고 개별 청소영역 2에 대하여 습식청소가 이루어지도록 설정하며, 두번째 청소 타임에는 개별 청소영역 1에 대하여 습식청소가 이루어지고 개별 청소영역 2에 대하여 건식청소가 이루어지는 방식으로의 스케줄링이 이루어질 수 있다. 이 경우, 첫번째 청소 타임에는 건식청소기인 청소로봇 1이 개별 청소영역 1에 대해 할당되고, 습식청소기인 청소로봇 2가 개별 청소영역 2에 대해 할당된다. 또한, 두번째 청소 타임에는 습식청소기인 청소로봇 2가 개별 청소영역 1에 대해 할당되고, 건식청소기인 청소로봇 1이 개별 청소영역 2에 대해 할당될 수 있다.
또한, 어느 하나의 청소로봇이 배터리 충전 중이거나, 배터리 소진이 감지된 경우, 이를 고려하여 충전 완료 후 청소가 수행되도록 제어될 수 있다.
또한, 각 청소로봇에 대해 주행 모션이 설정 가능하며, 예를 들면 청소로봇 1은 지그재그(zigzag)로 주행하면서 청소를 수행하고, 청소로봇 2는 나선형(spiral)으로 주행하면서 청소를 수행하도록 제어될 수 있다.
<제3 실시예>
제3 실시예에서는 복수의 청소로봇의 시작위치가 고정되지 않으며, 각 청소로봇의 현재 위치를 식별하고 그 식별된 위치를 중심으로 각 청소로봇에 대한 개별 청소영역이 설정된다.
제3 실시예에서, 각 청소로봇의 개별 청소영역은 전체 청소영역을 보여주는 맵을 이용하여 설정되는데, 예를 들면, 제2 실시예와 마찬가지로 콘솔(console) 즉, 단말장치(300)의 디스플레이부(330)에 표시된 맵에 대한 사용자 제스처 등을 이용하여 설정될 수 있다. 여기서, 표시되는 청소영역의 맵은 적어도 하나의 청소로봇에 의해 생성되어, 통신부(310)를 통해 단말장치(300)로 전달되는 것을 일례로 한다. 다른 예로, 청소영역의 맵은 실측위치가 반영되어 서버 등으로부터 수신될 수 있다.
다만, 제3 실시예에서는 청소로봇의 위치가 고정되지 않으므로, 맵의 생성과정에서 청소로봇(100)의 프로세서(190)에 의해 자신의 현재 위치를 판단하는 로컬라이제이션 또는 리-로컬라이제이션이 수행되며, 그에 따른 청소로봇의 현재 위치가 맵 상에 맵핑된다.
도 11은 본 발명 일 실시예에 따라 복수의 청소로봇의 현재위치를 찾는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 11(a)에 도시된 바와 같이, 전체 청소영역(1100)의 맵은 천장의 패턴(1110, 1020)을 포함하며, 이 패턴(1110, 1020) 정보는 청소로봇(110)에 구비된 감지부(150)의 이미지센서에 의한 영상데이터로부터 획득될 수 있다. 도 11(b)에 도시된 청소로봇(1101, 1002) 주변의 패턴 정보는 맵에 포함된 패턴 정보와의 비교에 따라, 도 11(c)에 도시된 바와 같이 패턴(1111, 1022)이 일치되는 위치가 청소로봇(1101, 1002)의 현재위치로서 결정된다.
상기와 같이 생성 및 청소로봇의 현재 위치가 맵핑된 맵은 네트워크를 통해 단말장치(300)로 전달되어 그 디스플레이부(330)를 통해 표시된다.
사용자는, 도 7의 (a) 또는 (b)에서 설명한 바와 같이, 청소로봇의 현재위치를 중심으로 한 반경을 나타내는 거리를 텍스트로 입력하거나, 드래그를 이용한 드로잉 등의 방식으로 개별 청소영역을 설정할 수 있다. 또한, 도 7(c)에서 설명한 바와 같이, 사용자입력 없이 청소로봇의 현재위치를 고려하여 최소시간으로 청소가 가능하도록 개별 청소영역이 자동으로 설정되도록 할 수 있다.
일 실시예에서 맵에는 자동으로 주행하며 청소를 수행하는 청소로봇뿐 아니라, 일반 청소기의 위치가 더 표시될 수 있다. 이를 위해, 일반 청소기에 감지부와 같은 위치인식이 가능한 모듈이 설치되며, 그에 따른 일반 청소기가 청소를 수행하는 청소영역이 파악될 수 있다. 또한, 일반 청소기의 청소이력이 청소로봇의 개별 청소영역 설정에 활용되거나, 또는 사용자가 일반 청소기를 이용하여 소정 청소영역을 청소 시 해당 영역에 대한 청소로봇의 청소이력이 존재하는 경우 이를 단말장치(300) 등을 통해 사용자에게 제공하여, 중복 청소가 이루어지지 않도록 제어할 수도 있다.
각 청소로봇의 프로세서(190)는 이렇게 설정된 개별 청소영역을 일종의 가상벽으로 설정함으로써, 청소로봇이 청소를 수행하면서 가상벽을 통과하여 주행하지 않도록 제어한다. 또한, 각 청소로봇은 네트워크를 이용하여 상호간에 통신을 수행하면서 동시에 청소를 수행하도록 제어되며, 이 과정에서 청소의 시작과 종료, 배터리 등의 상태정보가 상호 공유될 수 있다.
상기와 같은 제3 실시예는 각 청소로봇 또는 개별 청소영역에 대해 청소수행을 위한 다양한 추가설정이 가능하도록 구현된다.
먼저, 2대 이상의 청소로봇이 소정 청소영역에 대해 중복으로 설정될 수 있다. 이 경우, 어느 하나의 청소로봇이 다른 청소로봇에 대해 우선순위를 가지도록 설정될 수 있다. 우선순위가 설정된 케이스는 후술하는 제5 실시예에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
또한, 각 청소로봇에 대한 스케줄링으로서, 복수의 청소로봇 즉, 청소로봇 1과 청소로봇 2가 서로 시간차를 두고 청소를 수행하도록 설정할 수 있다. 예를 들어, 첫번째 청소 타임에는 개별 청소영역 1에 대하여 건식청소가 이루어지고 개별 청소영역 2에 대하여 습식청소가 이루어지도록 설정하며, 두번째 청소 타임에는 개별 청소영역 1에 대하여 습식청소가 이루어지고 개별 청소영역 2에 대하여 건식청소가 이루어지는 방식으로의 스케줄링이 이루어질 수 있다. 이 경우, 첫번째 청소 타임에는 건식청소기인 청소로봇 1이 개별 청소영역 1에 대해 할당되고, 습식청소기인 청소로봇 2가 개별 청소영역 2에 대해 할당된다. 또한, 두번째 청소 타임에는 습식청소기인 청소로봇 2가 개별 청소영역 1에 대해 할당되고, 건식청소기인 청소로봇 1이 개별 청소영역 2에 대해 할당될 수 있다.
또한, 어느 하나의 청소로봇이 배터리 충전 중이거나, 배터리 소진이 감지된 경우, 이를 고려하여 충전 완료 후 청소가 수행되도록 제어될 수 있다.
또한, 각 청소로봇에 대해 주행 모션이 설정 가능하며, 예를 들면 청소로봇 1은 지그재그(zigzag)로 주행하면서 청소를 수행하고, 청소로봇 2는 나선형(spiral)으로 주행하면서 청소를 수행하도록 제어될 수 있다.
<제4 실시예>
제4 실시예에서는 사전에 제공되거나 어느 하나의 청소로봇을 통해 미리 생성된 맵을 이용하지 않고, 협업청소를 수행하는 각 청소로봇에서 실시간으로 측정되는 맵을 공유하여 개별 청소영역이 설정된다.
제4 실시예에서, 소정 개별 청소영역을 청소하는 각 청소로봇에서 생성되는 맵은 상호간의 네트워킹을 통해 실시간으로 공유되는데, 각 맵에서 일치하는 영역이 발견되는 경우 맵 통합이 수행된다.
도 12은 본 발명 일 실시예에 따라 맵 통합이 이루어지는 과정을 설명하는 도면이다.
도 12의 (a)와 (b)에 도시된 바와 같이, 제1 청소로봇(1201)에서 생성된 맵(map merging)은 천장의 소정 패턴(1210)의 정보를 포함하며, 제2 청소로봇(1202)에서 생성된 맵은 천장의 소정 패턴(1211)의 정보를 포함한다.
그룹핑된 복수의 청소로봇 중 적어도 하나, 예를 들면 제1 청소로봇(1201)은 그의 통신부(120)를 통해, 제2 청소로봇(1202)에서 생성된 맵을 수신할 수 있다. 그리고, 도 12(c)에 도시된 바와 같이, 자신의 맵(제1맵)과 수신된 다른 청소로봇의 맵(제2맵)으로부터 일치되는 패턴(1212)을 식별하여, 통합된 맵을 생성하게 된다.
여기서, 각 청소로봇은 일정크기 영역을 주행하면 주행된 영역에 대하여 획득된 데이터를 활용하여 맵을 생성하도록 설정되거나, 소정 시간 주행하면 그 시간 동안 획득된 데이터를 활용하여 맵을 생성하도록 설정될 수 있다. 또한, 다른 청소로봇으로부터 소정 신호가 감지되면, 그때까지의 획득된 데이터를 다른 청소로봇으로 전송하여 맵 생성에 활용되도록 제어되거나, 그 외 소정 이벤트에 대응하는 트리거 신호가 수신되면 그때까지의 획득된 데이터를 이용하여 맵 생성이 이루어지도록 제어될 수도 있을 것이다.
제4 실시예에서는, 도 12(c)와 같은 통합된 맵을 통해 각 청소로봇의 개별 청소영역을 공유하고, 청소로봇의 할당 없이 비어있는 개별 청소영역에 대해 그룹핑된 청소로봇 중 어느 하나를 할당함으로써 협업청소가 수행되도록 제어한다. 이렇게 통합된 맵은 당해 또는 향후 협업청소 시에 모두 활용 가능하다. 여기서, 미 할당 즉 비어있는 개별 청소영역의 할당은 제1 내지 제3 실시예에서 설명한 자동할당 또는 사용자선택에 의한 할당 중 어느 하나가 적용될 수 있다.
일 실시예에서 통합된 맵에서의 영역 할당에는 자동으로 주행하며 청소를 수행하는 청소로봇뿐 아니라, 일반 청소기의 정보가 더 활용될 수 있다. 이를 위해, 일반 청소기에 감지부와 같은 위치인식이 가능한 모듈이 설치되며, 그에 따른 일반 청소기가 청소를 수행하는 청소영역이 파악될 수 있다. 또한, 일반 청소기의 청소이력이 청소로봇의 개별 청소영역 설정에 활용되거나, 또는 사용자가 일반 청소기를 이용하여 소정 청소영역을 청소 시 해당 영역에 대한 청소로봇의 청소이력이 존재하는 경우 이를 단말장치(300) 등을 통해 사용자에게 제공하여, 중복 청소가 이루어지지 않도록 제어할 수도 있다.
각 청소로봇의 프로세서(190)는 이렇게 설정된 개별 청소영역을 일종의 가상벽으로 설정함으로써, 청소로봇이 청소를 수행하면서 가상벽을 통과하여 주행하지 않도록 제어한다. 또한, 각 청소로봇은 네트워크를 이용하여 상호간에 통신을 수행하면서 동시에 청소를 수행하도록 제어되며, 이 과정에서 청소의 시작과 종료, 배터리 등의 상태정보가 상호 공유될 수 있다.
상기와 같은 제4 실시예는 각 청소로봇 또는 개별 청소영역에 대해 청소수행을 위한 다양한 추가설정이 가능하도록 구현된다.
먼저, 2대 이상의 청소로봇이 소정 청소영역에 대해 중복으로 설정될 수 있다. 이 경우, 어느 하나의 청소로봇이 다른 청소로봇에 대해 우선순위를 가지도록 설정될 수 있다. 우선순위가 설정된 케이스는 후술하는 제5 실시예에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
또한, 각 청소로봇에 대한 스케줄링으로서, 복수의 청소로봇 즉, 청소로봇 1과 청소로봇 2가 서로 시간차를 두고 청소를 수행하도록 설정할 수 있다. 예를 들어, 첫번째 청소 타임에는 개별 청소영역 1에 대하여 건식청소가 이루어지고 개별 청소영역 2에 대하여 습식청소가 이루어지도록 설정하며, 두번째 청소 타임에는 개별 청소영역 1에 대하여 습식청소가 이루어지고 개별 청소영역 2에 대하여 건식청소가 이루어지는 방식으로의 스케줄링이 이루어질 수 있다. 이 경우, 첫번째 청소 타임에는 건식청소기인 청소로봇 1이 개별 청소영역 1에 대해 할당되고, 습식청소기인 청소로봇 2가 개별 청소영역 2에 대해 할당된다. 또한, 두번째 청소 타임에는 습식청소기인 청소로봇 2가 개별 청소영역 1에 대해 할당되고, 건식청소기인 청소로봇 1이 개별 청소영역 2에 대해 할당될 수 있다.
또한, 소정 청소로봇에는 청소수행이 아닌 다른 역할이 부여될 수 있다. 예를 들어, 청소로봇 1은 청소를 수행하며, 청소로봇 2는 주행(exploration)을 통해 청소영역에 대한 맵 생성이 이루어지도록 제어될 수 있다.
또한, 어느 하나의 청소로봇이 배터리 충전 중이거나, 배터리 소진이 감지된 경우, 이를 고려하여 충전 완료 후 청소가 수행되도록 제어될 수 있다.
또한, 각 청소로봇에 대해 주행 모션이 설정 가능하며, 예를 들면 청소로봇 1은 지그재그(zigzag)로 주행하면서 청소를 수행하고, 청소로봇 2는 나선형(spiral)으로 주행하면서 청소를 수행하도록 제어될 수 있다.
<제5 실시예>
제5 실시예에서는 복수의 청소로봇의 위치가 각각의 충전 스테이션의 위치로 고정되거나 또는 유동적일 수 있으며, 각 청소로봇에 대하여 우선순위를 부여하여 그에 따라 개별 청소영역에 대해 청소를 수행하도록 제어된다.
도 13 내지 도 16은 본 발명 일 실시예에 따라 복수의 청소로봇에 우선순위를 부여하여 협업청소를 수행하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13에 도시된 바와 같이, 사용자는 단말장치(300)를 이용하여 청소영역 내의 소정 청소로봇 즉, 청소로봇 A(1301)가 다른 청소로봇 B(1302)에 대하여 우선순위를 가지도록 선택할 수 있다. 도 13에서는, 청소로봇들(1301, 1302)가 충전 스테이션에 도킹된 상태에서 UI를 이용하여 우선순위를 설정하는 경우를 예로 들어 도시하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 전술한 제3 실시예와 같이 청소로봇의 위치가 유동적인 경우에도, 복수의 청소로봇에 대해 우선순위를 설정할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명은 청소로봇의 개수가 3대 이상인 경우에도, 각 청소로봇에 대해 순차적으로 우선순위를 가지도록 설정할 수 있다. 또한, 사용자가 우선순위를 지정하지 않은 경우, 단말장치(300)에 의해 소정 기준에 따라 자동으로 우선순위가 결정되는 경우도 본 발명에 포함된다.
제5 실시예에서, 복수의 청소로봇은 상기와 같이 설정된 우선순위에 따라 전체 청소영역에 대한 협업청소를 수행하게 된다. 여기서, 협업청소 과정은 단말장치(300)의 프로세서(390) 또는 어느 하나의 청소로봇(100)의 프로세서(190)에 의해 제어될 수 있다.
예를 들어, 도 13에서 설명한 바와 같이, 사용자는 동일한 개별 청소공간인 R1에 존재하는 청소로봇 A와 B 중에서, 청소로봇 A가 청소로봇 B에 대하여 우선순위를 가지도록 설정하고, 협업청소를 수행하도록 하는 명령을 전송할 수 있다.
이 경우, 도 14에 도시된 바와 같이, 우선순위를 갖는 청소로봇 A(1401)가 개별 청소영역 R1을 청소하고, 청소로봇 B(1402)는 가까운 다른 영역, 예를 들어 개별 청소영역 R2로 이동하여 청소를 수행하도록 제어된다. 여기서, 청소로봇 B(1402)는 R1에 가까운 영역인 R2로 이동하여 청소를 수행하도록 제어될 수 있다.
이후, 도 15(a)에 도시된 바와 같이, 청소로봇 A(1501)이 개별 청소영역 R1에 대한 청소를 완료하면, 청소로봇 B(1502)가 청소를 수행하고 있는 영역인 R2를 제외한 다른 영역, 예를 들어 개별 청소영역 R3로 이동하여 청소를 수행하도록 제어된다. 그리고, 도 15(b)에 도시된 바와 같이, 개별 청소영역 R3의 청소가 완료되면, 청소로봇 A(1501)는 R1, R2, R3를 제외한 개별 청소영역 R4로 이동하여 청소를 수행하도록 제어된다.
청소로봇 A(1501)가 개별 청소영역 R4의 청소까지 완료하면, 청소로봇 A(1501)는 도 15(b)와 같이 충전 스테이션이 위치한 시작위치 A로 복귀하거나 또는 다른 청소영역에 대한 협업청소를 수행하도록 제어될 수 있다. 여기서, 청소로봇 A(1501)는 협업청소를 수행하고 있는 청소로봇 B(1502)의 청소진행 상태에 따라, 충전 스테이션으로 복귀하거나 또는 개별 청소영역 R2를 협업청소하도록 제어된다.
구체적으로, 청소로봇 B(1602)가 개별 청소영역 R2의 50% 미만을 청소한 경우, 즉, 청소를 수행하지 못한 R2의 공간이 50% 이상 남아있으면, 도 16(a)에 도시된 바와 같이, 청소로봇 A(1601)는 R2로 이동하여 개별 청소영역 R2에 대한 협업청소를 수행하도록 제어된다.
그에 따라, 도 16(b)에 도시된 바와 같이, 청소로봇 A(1601)와 청소로봇 B(1602)는 개별 청소영역 R2를 함께 청소하는 협업청소를 수행하며, 이 과정에서 두 청소로봇(1601, 1602)가 청소를 수행하는 공간이 일부 오버랩(overlap)될 수 있다. 여기서, 오버랩되는 공간은 개별 청소영역 R2의 10% 미미만이 되도록 제어될 수 있다.
다른 예로서, 청소로봇 B(1602)가 개별 청소영역 R2에서 청소를 수행하지 못한 R2의 공간이 50% 미만인 경우, 청소로봇 A(1601)는 도 15(b)에서 설명한 바와 같이 바로 충전 스테이션으로 복귀할 수 있다.
상기와 같은 제5 실시예에서는 청소로봇들 간에 우선순위를 부여하여 우선순위를 갖는 청소로봇이 다른 청소로봇보다 소정 개별 청소영역에 우선 할당되어 청소를 수행하도록 제어되며, 청소로봇이 할당된 개별 청소영역의 청소가 완료되면, 청소가 완료되지 않은 다른 개별 청소영역으로 이동하여 청소를 수행하도록 제어된다. 또한, 다른 청소로봇이 할당된 공간의 청소상태에 따라 2 이상의 청소로봇이 동일한 개별 청소영역을 동시에 청소를 수행하는 방식의 협업청소도 가능하도록 제어된다.
이하, 본 발명 실시예들에 따른 복수의 청소로봇에 의한 협업청소 제어방법에 관해 도면을 참조하여 설명한다.
도 17은 본 발명 일 실시예에 따른 협업청소 제어방법을 도시한 흐름도이다.
도 17에 도시된 바와 같이, 본 발명 실시예에서는 협업청소를 수행 가능하도록 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)을 그룹핑한다(S1701). 여기서, 그룹핑은 상호 통신 가능한 복수의 청소로봇들 간에 이루어진다.
단계 S1701에서 그룹핑된 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)에 대하여는 개별 청소영역이 할당된다(S1703). 여기서, 개별 청소영역은 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)과 통신 가능한 단말장치(300)를 통한 사용자입력에 의해 수행되거나, 각 청소로봇(100, 101, … , 102)의 현재 위치정보에 기반하여 자동으로 이루어질 수 있다. 또한, 각 청소로봇(100, 101, … , 102)의 위치는 충전 스테이션의 위치로 고정되거나, 또는 유동적일 수 있다. 청소로봇의 위치가 유동적인 경우, 청소로봇 내의 프로세서(190)에 의해 자신의 현재 위치를 판단할 수 있으며, 이 과정에서 감지부(150)에 의해 획득된 데이터에 근거하여 생성된 맵이 이용 가능하다. 맵을 이용하는 경우, 복수의 청소로봇의 현재 위치가 맵 상에 맵핑된다.
사용자는 단말장치(300) 또는 어느 하나의 청소로봇에 마련된 사용자 인터페이스(160) 등을 이용하여 협업청소를 수행하도록 하는 명령을 입력할 수 있으며, 그에 응답하여 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)은 단계 S1703에서 할당된 개별 청소영역을 주행하면서 협업청소를 수행한다(S1705). 여기서, 복수의 청소로봇(100, 101, … , 102)은 상호간에 우선순위를 가지도록 미리 설정될 수 있으며, 소정 개별 청소영역에 대하여 우선순위를 갖는 청소로봇이 청소를 수행하도록 제어될 수 있다. 이러한 우선순위는 단말장치(300) 또는 소정 청소로봇의 사용자 인터페이스(160)를 이용하여 사용자가 설정하거나, 자동으로 설정될 수 있다. 또한, 자신에게 할당된 개별 청소영역의 청소가 완료된 청소로봇은, 청소가 완료되지 않은 다른 공간으로 이동하여 청소를 수행할 수 있으며, 이 과정에서 다른 청소로봇에 할당된 공간을 함께 협업하여 일부 공간이 2 이상의 청소로봇에 의해 오버랩되게 청소를 수행할 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 본 발명은 복수의 청소로봇이 그 위치정보에 기반하여 개별 청소영역이 할당되고, 그 할당된 영역들에 대한 협업청소를 수행하도록 제어됨으로써, 전체 청소시간을 단축하고 효율적으로 청소를 수행할 수 있다.
이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 특허청구범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.
10, 11 : 협업청소 시스템
100, 101, 102 : 청소로봇
110 : 통신부 120 : 주행부
130 : 클리닝부 150 : 감지부
160 : 사용자 인터페이스부 170 : 저장부
180 : 배터리 190 : 프로세서
300 : 단말장치

Claims (20)

  1. 청소용 이동장치에 있어서,
    청소를 수행하는 클리닝부;
    상기 청소용 이동장치를 이동시키는 주행부;
    외부장치와 통신 가능한 통신부;
    상기 통신부를 통하여 수신된 정보에 기초하여, 전체 청소영역에 대하여, 상기 청소용 이동장치 및 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치 각각의 현재 위치에 따라 할당된 복수의 개별 청소영역 중에서 상기 청소용 이동장치에 대응하는 개별 청소영역을 결정하고, 상기 결정된 개별 청소영역을 주행하면서 청소를 수행하도록 상기 주행부 및 상기 클리닝부를 제어하는 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    다른 청소용 이동장치에 대한 상기 청소용 이동장치의 거리와 방향을 나타내는 상대위치를 식별하고,
    상기 거리가 미리 정해진 기준값 미만인 경우, 상기 청소용 이동장치와 상기 다른 청소용 이동장치가 서로 멀어지는 방향으로 주행하면서 청소를 수행하도록 상기 개별 청소영역을 결정하고, 상기 결정된 개별 청소 영역에 대한 청소를 수행하도록 제어하는 청소용 이동장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 청소용 이동장치 및 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치 각각의 현재 위치는 충전 스테이션의 위치에 대응하는 청소용 이동장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 청소용 이동장치의 주변 환경을 검출하는 감지부에 의해 획득된 데이터에 기초하여 상기 청소용 이동장치의 현재위치를 판단하는 청소용 이동장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전체 청소영역을 포함하는 맵 상에 상기 청소용 이동장치 및 상기 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치의 현재 위치를 맵핑하고, 상기 맵핑된 현재 위치에 따라 상기 복수의 개별 청소영역이 할당되도록 제어하는 청소용 이동장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 청소용 이동장치의 주변 환경을 검출하는 감지부에 의해 획득된 데이터에 기초하여 제1맵을 생성하고, 상기 생성된 제1맵 상에 상기 청소용 이동장치 및 상기 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치의 현재 위치를 맵핑하는 청소용 이동장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 적어도 하나의 다른 청소용 이동장치로부터 대응되는 개별 청소영역을 포함하는 제2맵을 수신하고, 상기 수신된 제2맵과 상기 제1맵을 통합하여 통합 맵을 생성하고,
    상기 통합 맵을 이용하여 상기 복수의 개별 청소영역이 할당되도록 제어하는 청소용 이동장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 결정된 개별 청소영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소용 이동장치가 다른 개별 청소영역으로 이동하여 청소를 수행하도록 상기 주행부를 제어하는 청소용 이동장치.
  8. 협업청소 시스템에 있어서,
    복수의 청소용 이동장치; 및
    단말장치를 포함하며,
    상기 단말장치는,
    상기 복수의 청소용 이동장치와 통신 가능한 통신부; 및
    상기 통신부를 통하여 수신된 정보에 기초하여, 전체 청소영역에 대하여, 상기 복수의 청소용 이동장치 각각의 현재 위치에 따라 복수의 개별 청소영역을 할당하고, 상기 복수의 청소용 이동장치 각각에 상기 할당된 개별 청소영역에 대해 청소를 수행하도록 하는 커맨드가 상기 통신부를 통해 송신되도록 제어하는 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    복수의 청소용 이동장치 중 어느 하나의 청소용 이동장치의 다른 청소용 이동장치에 대한 거리와 방향을 나타내는 상대위치를 식별하고,
    상기 거리가 미리 정해진 기준값 미만인 경우, 상기 어느 하나의 청소용 이동장치와 상기 다른 청소용 이동장치가 서로 멀어지는 방향으로 주행하면서 청소를 수행하도록 상기 복수의 개별 청소영역을 할당하고, 상기 할당된 개별 청소 영역에 대해 청소를 수행하도록 하는 커맨드가 송신되도록 제어하는 협업청소 시스템.
  9. ◈청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제8항에 있어서,
    상기 단말장치는,
    사용자 인터페이스(UI)가 표시되는 디스플레이부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 UI에 대한 사용자입력에 대응하여 상기 복수의 청소용 이동장치 각각에 상기 복수의 개별 청소영역이 할당되도록 제어하는 협업청소 시스템.
  10. ◈청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제9항에 있어서,
    상기 UI는 상기 복수의 청소용 이동장치 각각에 대해 상기 개별 청소영역이 할당되도록 하는 설정값이 입력 가능한 복수의 항목을 포함하는 협업청소 시스템.
  11. ◈청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전체 청소영역에 대한 맵을 상기 디스플레이부에 표시하고, 상기 표시된 맵에 대한 사용자입력에 따라 상기 복수의 청소용 이동장치 각각에 상기 복수의 개별 청소영역이 할당되도록 제어하는 협업청소 시스템.
  12. ◈청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    적어도 하나의 청소용 이동장치로부터 상기 통신부를 통해 수신된 데이터에 기초하여 상기 전체 청소영역의 맵을 생성하도록 제어하는 협업청소 시스템.
  13. ◈청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 상기 복수의 청소용 이동장치로부터 위치정보를 수신하고, 상기 수신된 위치정보를 상기 맵 상에 맵핑하여 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 협업청소 시스템.
  14. 협업청소 시스템에 있어서,
    복수의 청소용 이동장치; 및
    단말장치를 포함하며,
    상기 단말장치는,
    상기 복수의 청소용 이동장치와 통신 가능한 통신부;
    사용자 인터페이스(UI)가 표시되는 디스플레이부; 및
    상기 통신부를 통하여 수신된 정보에 기초하여, 전체 청소영역에 대하여, 상기 복수의 청소용 이동장치 각각의 현재 위치에 따라 복수의 개별 청소영역을 할당하고, 상기 복수의 청소용 이동장치 각각에 상기 할당된 개별 청소영역에 대해 청소를 수행하도록 하는 커맨드가 상기 통신부를 통해 송신되도록 제어하는 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는, 상기 UI에 대한 사용자입력에 대응하여 상기 복수의 청소용 이동장치 각각에 상기 복수의 개별 청소영역이 할당되도록 제어하고,
    상기 디스플레이부에는 상기 복수의 청소로봇에 대하여 우선순위가 설정되도록 하는 UI가 더 표시되며,
    상기 프로세서는, 상기 UI를 통해 설정된 우선순위 정보를 상기 통신부를 통해 대응되는 청소용 이동장치로 송신하는 협업청소 시스템.
  15. 복수의 청소용 이동장치에 의한 협업청소 제어방법에 있어서,
    상호 통신 가능한 복수의 청소용 이동장치 각각에 대해 현재 위치에 기초하여 복수의 개별 청소영역을 할당하는 단계; 및
    상기 복수의 청소용 이동장치가 상기 할당된 개별 청소영역을 주행하면서 청소를 수행하는 단계를 포함하며,
    복수의 청소용 이동장치 중 어느 하나의 청소용 이동장치의 다른 청소용 이동장치에 대한 거리와 방향을 나타내는 상대위치를 식별하는 단계를 더 포함하고,
    상기 개별 청소영역을 할당하는 단계는, 상기 거리가 미리 정해진 기준값 미만인 경우, 상기 어느 하나의 청소용 이동장치와 상기 다른 청소용 이동장치가 서로 멀어지는 방향으로 주행하면서 청소를 수행하도록 상기 복수의 개별 청소영역을 할당하는 단계를 포함하는 협업청소 제어방법.
  16. ◈청구항 16은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제15항에 있어서,
    상기 복수의 청소용 이동장치 각각의 현재 위치는 충전 스테이션의 위치에 대응하는 협업청소 제어방법.
  17. ◈청구항 17은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제15항에 있어서,
    적어도 하나의 청소용 이동장치에 마련된 감지부에 의해 획득된 데이터에 기초하여 상기 복수의 청소용 이동장치가 현재 위치를 판단하는 단계를 포함하는 협업청소 제어방법.
  18. ◈청구항 18은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제15항에 있어서,
    적어도 하나의 청소용 이동장치에 마련된 감지부에 의해 획득된 데이터에 기초하여 맵을 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 맵 상에 상기 복수의 청소용 이동장치의 현재 위치를 맵핑하는 단계를 포함하는 협업청소 제어방법.
  19. ◈청구항 19은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제18항에 있어서,
    상기 맵을 생성하는 단계는,
    2 이상의 청소용 이동장치로부터 대응하는 개별 청소영역을 포함하는 맵을 수신하는 단계; 및
    상기 수신된 개별 청소영역의 맵을 통합하여 통합 맵을 생성하는 단계를 포함하는 협업청소 제어방법.
  20. ◈청구항 20은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제15항에 있어서,
    상기 복수의 개별 청소영역을 할당하는 단계는,
    상기 복수의 청소용 이동장치와 통신 가능한 단말장치에 표시된 사용자 인터페이스(UI)를 이용하여 상기 복수의 개별 청소영역을 할당하는 단계를 포함하는 협업청소 제어방법.
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