CN111565896B - 用于清洁的移动装置、协作清洁系统及其控制方法 - Google Patents

用于清洁的移动装置、协作清洁系统及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于清洁的移动装置、协作清洁系统及其控制方法。用于清洁的移动装置包括：用于清洁的清洁单元；驱动单元，用于移动移动装置以进行清洁；通信单元，能够与外部装置通信；以及处理器，用于：基于借助于通信单元接收的信息，在根据相对于要被清洁的整个区域的用于清洁的移动装置和用于清洁的至少一个其他移动装置的当前位置分别分配的要被清洁的多个单独区域中确定与用于清洁的移动装置相对应的要被清洁的单独区域；以及控制驱动单元和清洁单元，以便进入并清洁所确定的要被清洁的单独区域。因此，基于多个清洁机器人的位置信息关于多个清洁机器人分配要被清洁的单独区域，从而减少总清洁时间并进行高效的协作清洁。

Description

用于清洁的移动装置、协作清洁系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种用于清洁的移动装置、一种协作清洁系统及其控制方法，并且更具体地，涉及一种用于自主地移动并清洁地板的移动装置、一种协作清洁系统及其控制方法。
背景技术
清洁机器人等的用于清洁的移动装置是指这样的电子装置：其包括用于清洁预定地面(例如，家中的地板)的清洁模块、以及用于在地面上移动的移动模块，并且自主地移动和清洁地面。
对清洁机器人进行控制以避免其在清洁区域内的地板上行进时与行进路径上的障碍物碰撞，并且均匀地对清洁区域进行清洁。
然而，两个或多个清洁机器人可以在一个清洁区域内行进以进行协作清洁。在这种情况下，需要考虑房间的结构、清洁历史、清洁机器人的状态等来对多个清洁机器人进行控制，以有效地划分和清洁该清洁区域。
发明内容
[技术问题]
构思本公开以解决上述问题，并且本公开提供了一种用于清洁的移动装置、一种协作清洁系统及其控制方法，其中多个清洁机器人可以在清洁空间内彼此通信的同时高效地执行协作清洁。
此外，本公开提供了一种用于清洁的移动装置、一种协作清洁系统及其控制方法，其中基于包括多个清洁机器人的位置信息的各种条件自动地或响应于用户输入向多个清洁机器人指派单独清洁区域，从而缩短了清洁时间并进行高效的协作清洁。
[技术方案]
根据本公开的实施例，一种用于清洁的移动装置包括：清洁器，被配置为执行清洁；行进器，被配置为移动移动装置；通信器，被配置为与外部装置通信；以及处理器，被配置为：基于通过通信器接收的信息，在基于在整个清洁区域中的当前位置向移动装置和至少一个不同的移动装置指派的多个单独清洁区域中识别与移动装置相对应的单独清洁区域；以及控制行进器和清洁器行进并清洁所识别的单独清洁区域。因此，基于与多个清洁机器人有关的位置信息来指派单独清洁区域，并且在总的缩短的清洁时间内高效地进行了协作清洁。
移动装置和至少一个不同的移动装置的当前位置中的每一个可以与充电站的位置相对应。因此，被充电的清洁机器人可以接收用于执行协作清洁的命令。
处理器可以被配置为基于由用于检测移动装置周围的环境的检测器获得的数据来识别移动装置的当前位置。因此，即使当清洁机器人的开始位置不是固定的时，也可以识别该位置，从而进行高效的协作清洁。
处理器可以被配置为：将移动装置和至少一个不同的移动装置的当前位置映射在包括整个清洁区域的地图上，并且进行控制以基于所映射的当前位置对多个单独清洁区域进行指派。因此，基于地图容易地识别清洁机器人的当前位置。
处理器可以被配置为：基于由用于检测移动装置周围的环境的检测器获得的数据来生成第一地图，并且将移动装置和至少一个不同的移动装置的当前位置映射在所生成的第一地图上。因此，由设置在执行协作清洁的至少一个清洁机器人中的传感器生成的地图用于识别位置。
处理器可以被配置为：通过接收第二地图并且将所接收的第二地图与第一地图进行合并来生成合并地图，第二地图包括与至少一个不同的移动装置相对应的单独清洁区域，以及进行控制以基于合并地图对多个单独清洁区域进行指派。因此，由两个或更多个清洁机器人生成的地图被合并以获得整个清洁区域的地图。
当对所识别的单独清洁区域的清洁完成时，处理器可以被配置为基于通过通信器接收的至少一个不同的移动装置的状态信息来控制行进器，使得移动装置可以移动到另一单独清洁区域并对其进行清洁或移动到充电站。因此，通过考虑清洁机器人的当前状态高效地执行协作清洁。
根据本发明的实施例，一种协作清洁系统包括：用于清洁的多个移动装置；以及终端装置，该终端装置包括：通信器，被配置为与多个移动装置通信；以及处理器，被配置为：基于通过通信器接收的信息，基于多个移动装置在整个清洁区域中的当前位置来指派多个单独清洁区域；以及进行控制以通过通信器发送命令，所述命令用于清洁向多个移动装置指派的单独清洁区域。因此，基于与多个清洁机器人有关的位置信息来指派单独清洁区域，并且在总的缩短的清洁时间内高效地进行了协作清洁。
终端装置还可以包括显示器，显示器被配置为显示用户界面(UI)，并且处理器可以被配置为进行控制以基于针对UI的用户输入向多个移动装置指派多个单独清洁区域。UI可以包括多个项目，以输入用于向多个移动装置指派单独清洁区域的设置值。因此，可以通过终端装置的UI来指派单独清洁区域，从而提高了用户的便利性。
处理器可以被配置为：在显示器上显示整个清洁区域的地图，并且基于针对所显示的地图的用户输入向多个移动装置指派将多个单独清洁区域。因此，地图允许用户容易地识别清洁机器人的当前位置，并且因此可以更高效地划分清洁区域。
处理器可以被配置为基于通过通信器从至少一个移动装置接收的数据来生成整个清洁区域的地图。处理器可以被配置为：通过通信器从多个移动装置接收位置信息，并且控制显示器将所接收的位置信息映射到地图上并对其进行显示。因此，使用设置在用于执行协作清洁的至少一个清洁机器人中的传感器生成的地图用于划分清洁区域。
显示器可以被配置为显示用于针对用于清洁的多个移动装置设置优先级的UI，并且处理器可以被配置为通过通信器将通过UI设置的优先级信息发送给匹配的移动装置。因此，通过关于预定清洁区域具有优先级的优先的清洁机器人来实现协作清洁，并且因此可以在清洁机器人之间高效地共享协作清洁。
根据本公开的实施例，一种用于清洁的多个移动装置的协作清洁控制方法包括：基于当前位置向能够彼此通信的多个移动装置指派多个单独清洁区域；以及允许多个移动装置行进并清洁所指派的单独清洁区域。因此，基于与多个清洁机器人有关的位置信息来指派单独清洁区域，并且在总的缩短的清洁时间内高效地进行了协作清洁。
多个移动装置的当前位置中的每一个可以与充电站的位置相对应。该方法还可以包括基于由设置在至少一个移动装置中的检测器获得的数据来识别多个移动装置的当前位置。因此，不管清洁机器人的开始位置是固定的还是灵活的，都可以基于当前位置高效地控制协作清洁。
该方法还可以包括：基于由设置在至少一个移动装置中的检测器获得的数据来生成地图；以及将多个移动装置的当前位置映射在所生成的地图上。生成地图可以包括：从两个或更多个移动装置接收包括匹配的单独清洁区域的地图；以及通过对所接收的单独清洁区域的地图进行合并来生成合并地图。因此，该地图用于更高效地划分清洁区域。
对多个单独清洁区域的指派可以包括通过在能够与多个移动装置通信的终端装置上显示的UI指派多个单独清洁区域。因此，对于用户而言更方便。
[有益效果]
如上所述，提供了一种用于清洁的移动装置、一种协作清洁系统及其控制方法，其中基于多个清洁机器人的位置信息向它们指派单独清洁区域，从而可以缩短总清洁时间并实现高效的协作清洁。
附图说明
图1示出了根据本公开的实施例的协作清洁系统。
图2示出了根据本公开的另一实施例的协作清洁系统。
图3是根据本公开的实施例的用于清洁的移动装置的透视图，并且图4是图3中的用于清洁的移动装置的框图。
图5是根据本公开的实施例的终端装置的框图。
图6示出了根据本公开的实施例的用于设置清洁机器人的单独清洁区域(individual cleaning regions)的屏幕。
图7示出了根据本公开的另一实施例的用于设置清洁机器人的单独清洁区域的屏幕。
图8和图9示出了根据本公开的又一实施例的用于设置清洁机器人的单独清洁区域的屏幕。
图10示出了根据本公开的实施例的针对单独清洁区域的自动设置。
图11示出了根据本公开的实施例的检测多个清洁机器人的当前位置的过程。
图12示出了根据本公开的实施例的合并地图的过程。
图13至图16示出了根据本公开的实施例的通过向多个清洁机器人赋予优先级来执行协作清洁的过程。
图17是根据本公开的实施例的控制协作清洁的方法的流程图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述本公开的实施例。在利用附图中所示出的内容对实施例的以下描述中，类似的标号或附图标记表示具有实质相同的功能的类似元件。
在本公开中，多个元件之中的至少一个不仅指所有多个元件，而且还指多个元件中的排除其他元件之外的每一个元件或它们的组合。
图1示出了根据本公开的实施例的协作清洁系统。
如图1中所示，根据本公开的实施例的协作清洁系统10包括可以通过网络彼此通信的多个清洁机器人100、101、...、102。
根据实施例，多个清洁机器人100、101、...、102通过预定网络彼此进行通信。图1中所示的网络是指广域网(即，公共网络)可访问的专用网络，并且可以包括向其分配了预定地址的网关、以及路由器等的接入点(AP)。
多个清洁机器人100、101、...、102包括用于彼此通信的通信器(参见图4中的“110”)。作为通信器的示例，存在Wi-Fi通信模块。
备选地，多个清洁机器人100、101、...、102可以在没有AP的情况下彼此直接进行通信。在这种情况下，设置在多个清洁机器人100、101、...、102中的通信器110可以包括基于以下至少一项的通信模块：蓝牙、蓝牙低能耗、红外数据协会(IrDA)、Wi-Fi直连、Zigbee、超宽带(UWB)、近场通信(NFC)、长期演进(LTE)等。
图1的协作清洁系统10还可以包括服务器(未示出)，该服务器被配置为与多个清洁机器人100、101、...、102通信。在此，服务器可以经由对于其来说网络是可访问的公共网络进行连接，并且包括云服务器。服务器从多个清洁机器人100、101、...、102接收包括位置信息的数据，并且基于所接收的数据来控制清洁机器人100、101、...、102对清洁区域进行协作清洁。
图2示出了根据本公开的另一实施例的协作清洁系统。
如图2中所示，与前述实施例相比，根据本公开的另一实施例的协作清洁系统11还包括终端装置300。
多个清洁机器人100、101、...、102可以通过AP彼此通信或如前述实施例中所描述地那样彼此直接通信。
根据实施例，终端装置300可以由移动设备体现，例如蜂窝电话、智能电话、平板计算机等的智能平板。在该实施例中，终端装置300可以由包括膝上型计算机或台式计算机的个人计算机(PC)体现。备选地，终端装置300可以由电视(TV)(例如，智能TV)体现。换言之，根据本公开的协作清洁系统11中的终端装置300包括具有显示器(参见图5中的“330”)并允许用户进行输入的各种装置。
终端装置300安装有至少一个程序，即清洁机器人应用，其提供用于管理并控制多个清洁机器人100、101、...、102的服务。该应用可以由清洁机器人制造商等分发，可以在制造终端装置300时被发布为嵌入式的，或者可以从应用商店等市场下载并安装在终端装置300中。
用户可以使用安装在终端装置300中的程序来监测多个清洁机器人100、101、...、102的状态，并且控制清洁机器人100、101、...、102进行适当的协作清洁。例如，通过安装在终端装置300中的程序，用户可以向多个清洁机器人100、101、...、102指派单独清洁区域，并且进行用户输入以便发送控制信号，该控制信号包括发出以控制清洁机器人100、101、...、102清洁向其指派的区域的命令。在此，控制信号通过预定网络或直接发送到多个清洁机器人100、101、...、102。
图2的协作清洁系统11还可以包括服务器(未示出)，该服务器被配置为与多个清洁机器人100、101、...、102和终端装置300通信。根据实施例，可以通过与终端装置300相同的用户帐户来访问服务器。
在根据本公开的实施例的前述协作清洁系统10和11中，清洁机器人100、101、...、102中的每一个都指自主地移动并执行预定操作的移动装置，并且附加地提供辅助装置，以在辅助装置与移动装置分离并安装在预定静止位置处的状态下，辅助移动装置进行操作。
图3是根据本公开的实施例的用于清洁的移动装置的透视图，并且图4是图3中的用于清洁的移动装置的框图。
图3和图4中的用于清洁的移动装置100的形状和配置应用于系统10和11中的所有清洁机器人以及图1和图2中所示的清洁机器人101和102。
在图3中所示的该实施例中，用于清洁的移动装置是指清洁机器人100，其在预定范围的区域内自主地移动并清洁地板，并且辅助装置是指被设置为充电站(在下文中，被称为插接(docking)站或基站)的充电装置200，其给清洁机器人100的电池充电。然而，对于体现应用了本公开的构思的移动装置和辅助装置的每种方案没有限制，并且各种装置以及清洁机器人100和充电装置200可以被体现为移动装置或辅助装置。
在实施例中，清洁机器人100可以由自主行进装置体现，该自主行进装置包括能够检测周围环境的检测器150，识别其自身位置并移动到目的地。
如图3中所示的清洁机器人100包括：主体101，形成外观并安装有一般元件；行进器120，沿预定方向移动清洁机器人100；清洁器130，随着清洁机器人100移动而清洁地板；以及检测器150，检测清洁机器人100周围的环境。前述元件是清洁机器人100的所有元件之中的设置在主体101外部的一些元件。
由主体101的内置电池(参见图4中的“180”)提供用于清洁机器人100(例如，行进器120和清洁器130)的一般操作的驱动力，并且清洁机器人100设置有用于给电池180充电的充电端子。
为了移动清洁机器人100，行进器120基本上包括：要与地板接触的一个或多个轮子；用作驱动器的电机，用于生成移动所需的驱动力；以及连杆和轴结构，用于将电机的驱动力传送给轮子。
行进器120包括多个单独驱动的轮子，从而清洁机器人100可以具有各种移动，例如向前移动、向后移动、转弯移动、驻定移动(stationary movement)等。由行进器120引起的清洁机器人100的移动方向和速度是通过从清洁机器人100中的处理器(参见图4中的“190”)发送到电机的控制信号来确定的。
根据实施例，行进器120还可以包括转向设备，该转向设备用于响应于处理器190的控制信号而物理地改变多个轮子的每个角度。
根据备选实施例，可以响应于处理器190的控制信号来控制行进器120中的多个轮子的每个转数，从而可以对移动清洁机器人100进行行进方向控制(即，进行转向)。
清洁器130包括：刷子，用于清扫地板上的异物(例如，灰尘等)；抽吸模块，用于抽吸扫出的异物；储罐，用于存储抽吸的异物等。在清洁机器人100正在移动或通过行进器120保持静止时，清洁器130进行操作以清洁地板。
检测器150包括能够识别周围环境的至少一个传感器。检测器150被配置为检测正在移动或正在进行清洁的清洁机器人100周围的环境。根据本公开的实施例，检测器150是指能够基于传感器的感测结果来识别清洁机器人100的位置的位置识别模块。
检测器150的传感器包括设置在相机中的图像传感器、LiDAR传感器、3D传感器、地磁传感器、红外(IR)传感器、超声波传感器、激光传感器、雷达传感器、位置灵敏探测器(PSD)等的位置识别传感器。
根据实施例，位置识别传感器可以使用无线电波来测量距离并检测对象。检测器150可以向前发送检测信号并通过位置识别传感器接收反射信号，并且基于所接收的反射信号来检测包括障碍物的周围环境。位置识别传感器中使用的检测信号可以具有不受限制的频带，并且具有以能量形式分布在宽频带中的频谱。例如，检测信号可以由超宽带(UWB)RF信号体现，从而最小化对频带相对较窄的其他信号的干扰(对于全球定位系统(GPS)、蓝牙、Zigbee、WLAN等)。
图像传感器通过拍摄或捕获清洁机器人100的周围环境的图像来生成图像。
对相机安装在主体101中的位置没有限制，并且根据实施例的相机安装在主体101的前部或上部以便捕获清洁机器人100的前侧，即清洁机器人100移动的移动方向。在实施例中，清洁机器人100可以包括多个相机。
相机包括捕获的图像所通过的镜头和图像传感器。可以应用互补金属氧化物半导体(CMOS)检测器或电荷耦合器件(CCD)检测器的图像传感器捕获清洁机器人100的前侧，并基于所捕获的结果来生成数字图像。
相机可以安装有各种光学镜头，以在更宽的范围或更精确地捕获周围图像。
根据实施例，相机采用其视角足够宽从而即使在预定位置处也能捕获所有周围区域的镜头。此外，相机被安装为面向上，并且因此被配置为捕获天花板的整个区域。清洁机器人100可以基于通过捕获天花板而获得的这种图像数据来识别其自身的位置，或者生成天花板区域的地图。此外，可以基于图像数据来修改先前生成的地图，或者可以基于由其他清洁机器人捕获的图像数据来生成整个清洁区域的合并地图。
在实施例中，检测器150的位置识别传感器安装在主体101的前部或顶部上，以检测位于清洁机器人100的行进方向上的障碍物。在实施例中，可以存在多个位置识别传感器。例如，多个传感器可以被安装为串联布置在主体101的前顶部或前底部上。多个传感器可以顺序地发送检测信号，并且顺序地接收检测信号的反射信号。
根据本公开的实施例的清洁机器人100可以使用由检测器150获得的数据来自主地生成或修改地图。
此外，清洁机器人100还可以包括各种元件，例如用户接口(UI)160，其安装在主体101中，接收用户输入并显示清洁机器人100的状态信息。
根据实施例，UI 160可以包括输入按钮结构(例如，用于打开和关闭清洁机器人100的电源按钮、用于启动和停止清洁机器人100的操作的切换按钮、用于使清洁机器人100返回到充电装置200的返回按钮等)、以及用于显示清洁机器人100的当前状态和与用户指令相对应的状态的显示器。
根据实施例，UI 160还可以包括语音输入接收器，用于接收用户发出的语音/声音。语音输入接收器可以由接收音频信号的麦克风体现。
充电装置200安装在清洁机器人100的使用环境内的特定静止位置处，并且连接到外部电源。根据实施例，充电装置200安装在单独清洁区域的一个特定区域中的预定位置处。
当清洁机器人100插接到充电装置200上时，充电装置200基本上给清洁机器人100的电池充电，并且附加地执行清洁机器人100的各种维护操作。
如图3中所示的充电装置200包括：主体201，形成外观并设置有一般元件；以及充电连接器210，可与设置在清洁机器人100中的充电端子连接。
此外，充电装置200还可以包括各种元件，例如内部设置的电力控制电路，其用于将外部电力(交流电AC)转换为充电电力(直流电DC)，并且通过充电连接器210将充电电力(DC)提供给清洁机器人100的电池180。
根据实施例，清洁机器人100可以具有用于执行清洁的固定开始位置。例如，清洁机器人100可以被预先设置为在插接到充电站200上时接收清洁命令。在这种情况下，开始位置被固定为插接位置。
根据备选实施例，清洁机器人100可以具有用于执行清洁的非固定(即，灵活的)开始位置。在这种情况下，清洁机器人100基于检测器150的数据自主地识别其自身的位置，并且通过将所识别的位置视作开始位置来开始清洁操作。在此，清洁机器人100可以执行预设操作(例如，旋转操作等)以识别位置。
下面，将描述清洁机器人100的内部元件。
图4是根据实施例的清洁机器人的框图。
如图4中所示，清洁机器人100包括通信器110、行进器120、清洁器130、检测器150、UI 160、存储装置170、电池180和处理器190。
行进器120、清洁器130、检测器150和用户接口160等同于上面关于图3的实施例描述的那些。
通信器110包括通信电路、通信芯片等的硬件，以通过各种无线协议与协作清洁系统10或11的其他清洁机器人进行无线通信。根据通信器110中支持的协议，清洁机器人100可以访问AP，从而通过预定网络与其他清洁机器人进行通信，或者从而直接与其他清洁机器人进行通信。通信器110可以支持各种无线通信协议，例如Wi-Fi、蓝牙、IrDA、RF、ZigBee、Wi-Fi直连、LTE等。
根据实施例的清洁机器人100还可以通过通信器110与某一外部装置(例如，充电站200、终端装置300或服务器中的至少一个)通信。
存储装置170被配置为存储或加载数据。存储装置170包括：非易失性存储器，无论是否提供系统电源，其都能保留数据；以及易失性存储器，数据(例如，要由处理器190处理的控制程序)被暂时加载在其中。非易失性存储器包括闪存、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)、只读存储器(ROM)等。易失性存储器包括随机存取存储器(RAM)、缓冲器等。
根据本公开的实施例的清洁机器人100的存储装置170被配置为存储清洁区域的地图。在此，所存储的地图包括示出清洁区域的障碍物地图和内部存储的特征地图。清洁机器人100使用特征地图来识别其自身的当前位置。
存储装置170可以被配置为还存储用于清洁机器人100的与清洁、充电、行进等相关的操作的数据，例如控制程序、应用、算法等。根据本公开的实施例的清洁机器人100的存储装置170被配置为存储用于与其他清洁机器人协作进行清洁的算法。
用于供电以使清洁机器人100进行操作的电池180被设置为当内部电力耗尽时可再充电，从而可以再次使用。电池180响应于来自处理器190的控制信号向清洁机器人100的元件提供预设电压的电力。电池180具有端子，当清洁机器人100插接到充电站200上时，经由该端子将来自充电站200的充电连接器210的电力传送到电池180。
根据实施例，电池180可以设置有用于感测剩余电力的传感器，并且因此处理器190检查关于电池的剩余电力的信息。
处理器190是指由CPU、芯片组和微控制器的组合或由片上系统(SoC)体现的电路。处理器190根据控制程序对要由清洁机器人100执行的一般操作执行计算和引导操作。
控制程序可以包括由基本输入/输出系统(BIOS)、设备驱动器、操作系统、固件、平台和应用实现的程序。根据实施例，可以在制造清洁机器人100时预先安装或存储应用，或者可以在将来需要时基于从外部接收的应用数据将应用安装在清洁机器人100中。例如，可以将应用数据从应用市场等的外部服务器下载到清洁机器人100。这样的外部服务器是根据本公开的计算机程序产品的一个示例，但是本发明构思不限于此。
根据本公开的实施例的清洁机器人100的处理器190包括：导航模块，被配置为生成用于控制运动(即，清洁机器人100的移动)的控制信号；以及同时定位和映射(SLAM)模块，被配置为识别清洁机器人100的当前位置。
清洁机器人100基于由导航模块生成的控制信号在清洁区域中移动(即，行进)，从而生成障碍物地图。
SLAM模块被设置为支持基于通过检测器150获得的数据来识别清洁机器人100的当前位置的定位功能，以及基于关于特征地图的信息再次识别当前位置的重新定位功能。可以通过SLAM模块的操作来生成特征地图。
根据本公开的实施例的清洁机器人100的处理器190控制行进器120和清洁器130在预定清洁区域中执行协作清洁，同时通过通信器110与其他清洁机器人通信。
在此，处理器190可以进行控制以对多个清洁机器人100、101、...、102进行分组，并且进行控制以向清洁机器人100、101、...、102的组指派单独清洁区域。
根据实施例，可以基于由处理器190分组或由通过UI 160实现的用户输入设置的清洁机器人100、101、...、102的位置信息、地图等自动划分或指派单独清洁区域。在此，单独清洁区域可以被固定到清洁机器人100、101、...、102的预定位置(例如，充电站200的位置)，或者可以基于检测器150关于灵活位置的检测结果进行识别。
根据备选实施例，单独清洁区域可以由终端装置300、服务器等进行设置，并且分别通过通信器110在对应的清洁机器人100、101、...、102中进行接收。用户可以使用显示在终端装置300上的地图，或者通过显示的UI(在下文中，也被称为图形用户界面(GUI))输入预定设置值，从而设置要被指派给清洁机器人100、101、...、102的单独清洁区域。
如上所述，根据本公开的实施例的预定清洁机器人100的处理器190基于通过通信器110接收的信息，从根据相对于整个清洁区域的匹配的清洁机器人100和至少一个不同的清洁机器人101和102的当前位置向匹配的清洁机器人100和至少一个不同的清洁机器人101和102指派的多个单独清洁区域中识别与用于清洁的匹配的移动装置100相对应的单独清洁区域，并且控制行进器120和清洁器130在所识别的单独清洁区域中行进的同时进行清洁。
图5是根据本公开的实施例的终端装置的框图。
终端装置300无线连接到其他装置(例如，清洁机器人100、101、...、102)，并且发送/接收控制信号。根据实施例，终端装置300被定义为具有触摸屏并通过通信器310发送/接收数据的装置。根据备选实施例，终端装置300被定义为通过诸如鼠标、键盘、遥控器之类的输入单元来接收用户输入并通过通信器310执行网络通信的装置。
如图5中所示，终端装置300包括通信器310、图像处理器320、显示器330、UI 360、存储装置370和处理器390。
终端装置300的通信器310被设置为与清洁机器人100的通信器110的通信标准相对应，并且直接地与多个清洁机器人100、101、...、102通信或者通过由AP形成的预定网络与多个清洁机器人100、101、...、102通信。
根据实施例，通信器310还包括移动通信器，并且该移动通信器可以在处理器390的控制下通过一个或至少两个天线与外部装置连接。移动通信器将用于语音电话、视频电话、短信服务(SMS)、多媒体消息发送服务(MMS)和数据通信的无线信号发送到具有用于与终端装置300连接的电话号码的蜂窝电话、智能电话、平板、或者其他终端装置(或者，便携式装置)，并且从这些装置接收该无线信号。
图像处理器320可以包括广播通信单元、音频播放单元或视频播放单元。广播通信单元可以在处理器390的控制下通过广播通信天线从外部广播站接收广播信号。此外，图像处理器320可以通过视频编解码器单元和/或音频编解码器单元处理所接收的广播信号和广播附加信息，以在显示器330和/或扬声器中再现。
显示器330基于由图像处理器320处理的图像信号来显示图像。显示器330的类型没有限制。例如，显示器330可以由各种显示类型体现，例如，液晶、等离子体、发光二极管、有机发光二极管、表面传导电子发射器、碳纳米管、纳米晶体等。根据显示器330的类型，显示器330还可以包括驱动器等的附加组件。
显示器330可以显示对象100、101、...、102作为UI，例如包括终端装置300的菜单项的菜单、文本、图像、移动图像、图形、图标和快捷方式图标。根据实施例，对象被显示在终端装置300的初始屏幕上，并且包括与用于控制清洁机器人的应用相对应的清洁机器人图标(参见图2中的“301”)。
用户可以通过用诸如手指的用户的身体、或者手写笔、指点设备、鼠标等的输入设备选择显示在显示器330上的对象来进行用户输入。
在根据图5的实施例的终端装置300中，UI 360可以被定义为包括如下项之中的至少一项：物理按钮、显示在触摸屏上的键区、允许用户进行触摸输入的单独的输入设备(例如，手写笔、指点设备等)、可连接到终端装置的输入设备(例如，鼠标、键盘等)、以及能够接收用户语音/声音的麦克风。
UI 360可以接收用户的身体(例如，手指)在触摸屏上的触摸。UI 360响应于包括触摸输入的用户输入将各种预设控制命令或信息发送到处理器390。根据实施例，终端装置300的UI 360可以接收用户与显示在显示器330上的内容的交互，即接收手势输入。
UI 360可以包括一个或至少两个按钮、麦克风、键区或输入设备中的至少一个。在根据实施例的终端装置300中，按钮不仅包括物理按钮，而且包括设置在触摸屏上的触摸按钮，并且触摸按钮可以在显示器330上被显示为文本或图标。键区包括形成在终端装置300的前部上的物理键区、在显示器330上显示的虚拟键区、或者通过有线或无线方式连接的外部键区(例如，键盘座)中的至少一个。
根据实施例，UI 360可以基于显示在显示器330上的地图或UI来设置单独清洁区域，并且将关于这样设置的单独清洁区域的信息发送到清洁机器人。
存储装置370被配置为存储关于终端装置300的各种数据。存储装置370可以由非易失性存储器(例如，可写ROM)体现，即使终端装置300断电，该非易失性存储器也能保留数据，并且允许写入以反映变化。换言之，存储装置370可以由闪存、EPROM或电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)中的一个体现。存储装置370还可以包括易失性存储器，例如动态随机存取存储器(DRAM)或静态随机存取存储器(SRAM)，其中终端装置的读取或写入速度高于非易失性存储器的读取或写入速度。
例如，存储在存储装置370中的数据不仅可以包括用于驱动终端装置300的操作系统，还可以包括在该操作系统下可执行的各种应用、图像数据、附加数据等。存储装置370可以被配置为存储用于控制终端装置300的控制程序、与由制造商设置的或从服务器等的外部接收的UI有关的信息、用于设置UI的图像、用户信息或相关数据。
处理器390执行用于操作终端装置300的一般组件的控制。处理器390是指用于执行这种控制操作的至少一个处理器，并且包括CPU、应用处理器(AP)或微型计算机(MICOM)中的一个。处理器390从安装有控制程序(或者，指令)的非易失性存储器(即，ROM)中将控制程序的至少一部分加载到易失性存储器(即，RAM)中，并且执行该控制程序。
处理器可以包括单核处理器、双核处理器、三核处理器、四核处理器等的多核处理器。处理器可以包括多个处理器，例如主处理器和在睡眠模式下操作(例如，当显示装置仅接收待机电力且不完全操作时)的副处理器。此外，处理器、ROM和RAM通过内部总线彼此连接。
根据本公开的实施例，当终端装置300由台式或膝上型计算机体现时，处理器390还可以包括用于图形处理的图形处理单元(GPU，未示出)。
此外，根据备选实施例，当终端装置300由诸如智能电话或智能平板之类的移动设备或由智能TV体现时，处理器390可以包括GPU。例如，处理器390可以以SoC(其中核与GPU被组合)的形式体现。
控制程序可以包括通过BIOS、设备驱动器、操作系统、固件、平台和应用中的至少一个实现的程序。根据实施例，可以在制造终端装置300时预先安装或存储应用，或者可以在将来需要时基于从外部接收的应用程序数据将应用安装在终端装置300中。例如，可以将应用数据从应用市场等的外部服务器下载到终端装置300。这样的外部服务器是根据本公开的计算机程序产品的一个示例，但是本发明构思不限于此。
下面，将描述终端装置300用于设置单独清洁区域。
图6示出了根据本公开的实施例的用于设置清洁机器人的单独清洁区域的屏幕，该屏幕包括用于在不使用清洁空间的地图的情况下设置单独清洁区域的UI。
例如，如图6中的(a)中所示，终端装置300的显示器330显示具有多个项目601、602和603的UI，通过这些项目输入最大范围Max.Range作为设置值，以设置多个分组的清洁机器人100、101、......、102(例如，第一机器人Robot#1、第二机器人Robot#2和第N机器人Robot#N)的单独清洁区域。在此，最大范围是指作为相对于清洁机器人100、101、...、102中的每一个的位置的半径的距离。用户输入针对与单独清洁区域中的每一个的最大范围相对应的距离的设置值，因此处理器390识别第一机器人、第二机器人和第N机器人的单独清洁区域。
对于另一示例，如图6中的(b)中所示，终端装置300的显示器330显示具有多个项目611、612、613、614、615和616的UI，通过这些项目输入最大范围和偏移值作为设置值，以设置分组的第一机器人、第二机器人和第N机器人的单独清洁区域。在此，最大范围是指作为相对于清洁机器人100、101、...、102中的每一个的位置的半径的距离，并且偏移值是指适用于该距离的偏差。处理器390设置单独清洁区域，单独清洁区域的半径基于与针对第一机器人、第二机器人和第N机器人输入的最大范围相对应的距离，并且基于输入的偏移值来调整单独清洁区域的范围。
对于又一示例，如图6中的(c)中所示，终端装置300的显示器330可以显示具有多个项目631和632的UI，通过这些项目输入清洁机器人之间的距离和取向作为设置值，以设置分组的第一机器人、第二机器人和第N机器人的单独清洁区域。处理器390响应于输入的距离和取向设置单独清洁区域，单独清洁区域的半径基于针对第一机器人和第二机器人的预定距离。
图7示出了根据本公开的另一实施例的用于设置清洁机器人的单独清洁区域的屏幕，该屏幕包括用于通过使用清洁空间的地图来设置单独清洁区域的UI。
根据本公开，例如整个清洁区域的地图包括先前划分的单独清洁区域A00、A02和A03，如图7中所示。然而，本公开不限于该示例，可以通过用户输入等人为地对整个清洁区域进行划分以设置单独清洁区域。
例如，如图7中的(a)中所示，终端装置300的显示器330显示被划分为A00、A01和A02的整个清洁区域的地图。在此，可以基于至少一个清洁机器人预先生成清洁区域的显示地图，并且在终端装置300中通过通信器310从对应的清洁机器人、服务器等接收该清洁区域的显示地图。
参考图7中的(a)，在地图中第一清洁机器人#1701和第二清洁机器人#2702被分别显示在它们的静止位置处(因为插接到充电站200)，并且可以附加地显示说明正在给机器人充电的消息705。
用户可以通过拖动第一清洁机器人#1和第二清洁机器人#2的区域703和704来设置和调整单独清洁区域。这样，参考图7中的(a)，处理器390将第一清洁机器人#1的单独清洁区域设置为包括部分区域A01和A00，并且将第二清洁机器人#2的单独清洁区域设置为包括部分区域A02和A00。当单独清洁区域被完全设置并且用户选择开始按钮706时，处理器390通过通信器110发送命令，该命令被发布到对应的清洁机器人#1和#2以清洁它们的匹配的单独清洁区域。
对于另一示例，如图7中的(b)中所示，终端装置300的显示器330显示被划分为A00、A01和A02的清洁区域的地图，其中在地图中第一清洁机器人#1711和第二清洁机器人机器人#2712被分别显示在它们的静止位置处(因为插接到充电站200)，并且可以附加地显示说明正在给机器人充电的消息715。
图7中的(b)中所示的屏幕还显示具有输入框713和714的UI，通过输入框713和714允许关于第一清洁机器人#1和第二清洁机器人#2的单独清洁区域的输入。用户可以通过将区域信息输入到与清洁机器人#1和#2相对应的输入框713和714来设置和调整单独清洁区域。这样，参考图7中的(b)，处理器390将第一清洁机器人#1的单独清洁区域设置为包括A01和A00，并且将第二清洁机器人#2的单独清洁区域设置为包括部分区域A00。当单独清洁区域被完全设置并且用户选择开始按钮716时，处理器390通过通信器110发送命令，该命令被发布到对应的清洁机器人#1和#2以清洁它们的匹配的单独清洁区域。
对于又一示例，如图7中的(c)中所示，终端装置300的显示器330显示被划分为A00、A01和A02的清洁区域的地图，其中第一清洁机器人#1721和第二清洁机器人机器人#2722被分别显示在它们的静止位置处(因为插接到充电站200)，并且可以附加显示说明正在给机器人充电的消息725。
在此，如图7中的(c)中所示，可以关于第一清洁机器人#1和第二清洁机器人#2的单独清洁区域选择自动设置723，因此处理器390自动划分清洁区域并基于清洁区域的地图、清洁机器人#1和#2的位置等来设置单独清洁区域。当单独清洁区域被完全设置并且用户选择开始按钮726时，处理器390通过通信器110发送命令，该命令被发布到对应的清洁机器人#1和#2以清洁它们的匹配的单独清洁区域。稍后将参考图10更详细地描述自动指派单独清洁区域的具体实施例。
图8和图9示出了根据本公开的又一实施例的用于设置清洁机器人的单独清洁区域的屏幕，该屏幕包括用于通过使用清洁空间的地图来设置单独清洁区域的UI。
例如，如图8和图9中所示，终端装置300的显示器330显示被划分为R1、R2、R3和R4的清洁区域的地图。
当清洁机器人A和清洁机器人B存在于清洁区域内时，用户针对清洁机器人A和B指定开始位置801和802(如图8中的(a)中所示)，清洁机器人A和B的开始位置811和812被更新并且被显示(如图8中的(b)中所示)。在此，针对清洁机器人A和B指定的开始位置811和812也可以是充电站200的位置。
用户可以选择清洁机器人A 901(如图9中的(a)中所示)，并且向所选择的清洁机器人A指派单独清洁区域R1911(如图9中的(b)中所示)。以相同的方式，用户可以选择清洁机器人B 902，并且向所选择的清洁机器人A指派单独清洁区域R2912。同样，用户可以选择区域R3和R4包括在清洁机器人A或B的单独清洁区域中。
如上所述，参考图6至图9描述了终端装置300的用户通过显示在屏幕上的UI设置多个清洁机器人的单独清洁区域。然而，本公开不限于前述实施例，并且可以基于用户输入等的各种方法通过使用地图、无需使用地图、自动地设置多个清洁机器人的单独清洁区域。
图10示出了根据本公开的实施例的针对单独清洁区域的自动设置。
将参考图10来描述的针对单独清洁区域的自动设置可以由预定清洁机器人100的处理器190或终端装置300的处理器390中的至少一个执行。
如图10中所示，当整个清洁区域包括单独清洁区域A00 1010、A01 1011和A021012时，整个清洁区域和单独清洁区域的面积可以如下。
整个清洁区域的面积：100m2。
单独清洁区域的面积：A00 50m2、A01 30m2、A02 20m2。
在此，当两个清洁机器人用于进行协作清洁时，将整个清洁区域的面积除以清洁机器人的数量，基于情况的数量如下地指派单独清洁区域，并且在所指派的区域之间进行大小比较。
A00：50，A01+A02：50，并且差为0，
A00+A01：80，A02：20，并且差为60，
A00+A02：70，A012：30，并且差为40。
然后，选择所指派的区域之间的差最小的情况(即，“A00：50，A01+A02：50”)，并且以将某一清洁机器人1001指派给“A00”并且将另一清洁机器人1002指派给“A01+A02”这样的方式识别多个清洁机器人的单独清洁区域。
图10示出了整个清洁区域包括先前划分的单独清洁区域(比如A00、A01和A02)的示例，但是即使当不存在先前划分的区域时，也可以进行根据本公开的自动区域指派。
具体地，处理器190或390可以计算整个清洁区域的面积，相对于上下/左右参考线将整个清洁区域划分为与清洁机器人的数量相同的数量个具有相同平均面积的清洁机器人的单独清洁区域，并且将划分而成的区域识别为单独清洁区域。
另外，上述两种方法可以进行组合。例如，在房间的情况下，将房间识别为先前划分的单独清洁区域，并且将清洁机器人指派给每个房间。此外，将客厅划分为与清洁机器人的数量相同的数量个具有相同面积的多个区域，并且将清洁机器人指派给每个划分而成的区域。
例如，当在图12中假设A001010是客厅且A01 1011和A02 1012是房间时，向A011011指派第一清洁机器人1001，向A02 1012指派第二清洁机器人1001，并且A00 1010被划分为具有相同面积25m2的区域，分别向该区域指派了第一清洁机器人和第二清洁机器人并由第一清洁机器人和第二清洁机器人对其进行清洁。
在此，处理器190和390可以考虑清洁机器人与单独清洁区域之间的距离，并且控制清洁机器人被指派给需要行进的距离最短的单独清洁区域。
下面，将描述根据本公开的各种实施例的协作清洁系统10或11中的多个清洁机器人100、101、...、102执行协作清洁。
根据本公开的进行协作清洁的实施例的等同之处在于：对多个清洁机器人进行分组，分别向分组的清洁机器人指派单独清洁区域，并且清洁机器人清洁向其指派的单独清洁区域，但在指派单独清洁区域或在单独清洁区域的中每一个中执行清洁方面有所不同(如下表1中所示)。
[表1]
<第一实施例>
在第一实施例中，多个清洁机器人的位置被固定在它们的充电站处，并且基于固定位置来设置清洁机器人的单独清洁区域。
在第一实施例中，在不使用地图的情况下设置清洁机器人的单独清洁区域。例如，如参考图6所描述的，可以在设置中使用控制台，即终端装置300。在此，如图6中的(a)中所示，用户可以输入针对最大范围(即，作为相对于重新确定的清洁机器人的固定位置的半径的距离)的设定值，从而识别对应的清洁机器人的单独清洁区域。此外，如图6中的(c)中所示，用户可以输入针对清洁机器人之间的距离和取向的设置值，从而识别对应的清洁机器人的单独清洁区域。在此，所识别的清洁区域不仅可以具有圆形，而且可以具有矩形或与实际清洁空间相对应的特定形状。
对于另一示例，可以在不使用终端装置300下通过清洁机器人100的UI 160设置单独清洁区域。在此，基于UI 160设置单独清洁区域包括基于语音识别进行设置。
对于又一示例，可以在相应清洁机器人中自动设置单独清洁区域而无需用户输入。为此，清洁机器人可以基于通过检测器150获得的数据来识别另一清洁机器人的相对位置(即，距离、取向等)，因此可以控制行进器120执行初始旋转等的先前设置的操作。清洁机器人基于如上所述那样识别的相对位置来设置相应清洁机器人的单独清洁区域。
每个清洁机器人的处理器190将这样设置的单独清洁区域视为一种虚拟墙，并且控制清洁机器人在进行清洁时不越过该虚拟墙。此外，控制清洁机器人在通过网络彼此通信的同时执行清洁。在该过程中，可以在清洁机器人之间共享清洁的开始和结束以及与电池等相关的状态信息。
在前述的第一实施例中，用于清洁的各种附加设置可以关于清洁机器人或单独清洁区域。
首先，在基于清洁机器人相对于另一清洁机器人的位置自动向该清洁机器人指派单独清洁区域时，可以考虑相对位置从而附加地设置多个清洁机器人的清洁方向。换言之，当两个清洁机器人相对地位于比预定距离短的范围内时，这两个清洁机器人可以在沿相反方向行进的同时进行清洁。例如，控制第一清洁机器人在通过左旋(left-handed)技术行进的同时执行清洁，并且控制第二清洁机器人在通过右旋技术行进的同时执行清洁。
此外，为了调度清洁机器人，可以将多个清洁机器人(即，第一清洁机器人和第二清洁机器人)设置为执行清洁，它们之间留有时间间隔。例如，在第一清洁时间内调度第一单独清洁区域中的干清洁和第二单独清洁区域中的湿清洁，并且在第二清洁时间内调度第一单独清洁区域中的湿清洁和第二单独清洁区域中的干清洁。在这种情况下，在第一清洁时间内，干清洁器(即，第一清洁机器人)被指派给第一单独清洁区域，而湿清洁器(即，第二清洁机器人)被指派给第二单独清洁区域。此外，在第二清洁时间内，湿清洁器(即，第二清洁机器人)被指派给第一单独清洁区域，而干清洁器(即，第一清洁机器人)被指派给第二单独清洁区域。
此外，当检测到某一清洁机器人的电池正在充电或耗尽时，可以控制在充电完成之后执行清洁。
此外，可以针对每个单独的清洁机器人设置行进运动。例如，可以控制第一清洁机器人在以之字形图案行进的同时执行清洁，并且可以控制第二清洁机器人在以螺旋图案行进的同时执行清洁。
<第二实施例>
在第二实施例中，多个清洁机器人的位置(即，用于清洁的开始位置)分别固定到其充电站的位置，并且基于固定位置来设置清洁机器人的单独清洁区域。
在第二实施例中，基于示出整个清洁区域的地图来设置清洁机器人的单独清洁区域。例如，如参考图7所描述的，可以基于关于显示在控制台(即，终端装置300)的显示器330上的地图的用户手势等来实现设置。在此，所显示的清洁区域的地图由至少一个清洁机器人生成，并且例如通过通信器310发送到终端装置300。备选地，可以从服务器等接收反映实际测量位置的清洁区域的地图。
在生成示出清洁区域的地图时，清洁机器人的开始位置可以被映射在地图上。为此，多个清洁机器人可以被控制为插接到其充电站上，并与充电站进行近场通信，从而将开始位置映射在充电站上。在地图上，输入充电站的位置作为开始位置。
如上那样生成或输入/接收的地图通过网络被发送到终端装置300，并且被显示在显示器330上。
如参考图7中的(a)或(b)所描述的，用户可以通过输入与作为相对于预定清洁机器人的半径的距离相对应的文本、基于拖动进行绘制等，来设置单独清洁区域。此外，如参考图7中的(c)所描述的，可以在不需要用户输入的情况下通过考虑清洁机器人的开始位置在最短时间内自动设置单独清洁区域以用于执行清洁。
每个清洁机器人的处理器190将这样设置的单独清洁区域视为一种虚拟墙，并且控制清洁机器人在进行清洁时不越过该虚拟墙。此外，控制清洁机器人在通过网络彼此通信的同时执行清洁。在该过程中，可以在清洁机器人之间共享清洁的开始和结束以及与电池等相关的状态信息。
在前述的第二实施例中，用于清洁的各种附加设置可以关于清洁机器人或单独清洁区域。
首先，可以针对预定清洁区域重叠地设置两个或更多个清洁机器人。在这种情况下，可以向一个清洁机器人赋予比另一清洁机器人的优先级更高的优先级。稍后将在下面的第五实施例中更详细地描述设置优先级的情况。
此外，为了调度清洁机器人，可以将多个清洁机器人(即，第一清洁机器人和第二清洁机器人)设置为执行清洁，它们之间留有时间间隔。例如，在第一清洁时间内调度第一单独清洁区域中的干清洁和第二单独清洁区域中的湿清洁，并且在第二清洁时间内调度第一单独清洁区域中的湿清洁和第二单独清洁区域中的干清洁。在这种情况下，在第一清洁时间内，干清洁器(即，第一清洁机器人)被指派给第一单独清洁区域，而湿清洁器(即，第二清洁机器人)被指派给第二单独清洁区域。此外，在第二清洁时间内，湿清洁器(即，第二清洁机器人)被指派给第一单独清洁区域，而干清洁器(即，第一清洁机器人)被指派给第二单独清洁区域。
此外，当检测到某一清洁机器人的电池正在充电或耗尽时，可以控制在充电完成之后执行清洁。
此外，可以针对每个单独的清洁机器人设置行进运动。例如，可以控制第一清洁机器人在以之字形图案行进的同时执行清洁，并且可以控制第二清洁机器人在以螺旋图案行进的同时执行清洁。
<第三实施例>
在第三实施例中，多个清洁机器人的开始位置不是固定的。识别清洁机器人的当前位置，并且基于所识别的位置设置清洁机器人的单独清洁区域。
在第三实施例中，基于示出整个清洁区域的地图来设置清洁机器人的单独清洁区域。例如，类似于第二实施例，可以基于关于显示在控制台(即，终端装置300)的显示器330上的地图的用户手势等来实现设置。在此，所显示的清洁区域的地图由至少一个清洁机器人生成，并且例如通过通信器310发送到终端装置300。备选地，可以从服务器等接收反映实际测量位置的清洁区域的地图。
然而，根据第三实施例的清洁机器人的位置不是固定的，因此清洁机器人100的处理器190在生成地图时执行定位或重新定位以识别其自身的当前位置。这样，清洁机器人的当前位置就会被映射到地图上。
图11示出了根据本公开的实施例的检测多个清洁机器人的当前位置的过程。
如图11中的(a)中所示，整个清洁区域1100的地图包括天花板图案1110和1120，并且可以基于来自设置在清洁机器人100中的检测器150的图像传感器的图像数据来获得关于这些图案1110和1120的信息。将图11中的(b)中所示的清洁机器人1101和1102周围的图案信息与包括在地图中的图案信息进行比较，然后将如图11中的(c)中所示的图案1111和1122的匹配位置识别为清洁机器人1101和1102的当前位置。
如上所述生成并具有清洁机器人的当前映射位置的地图通过网络被发送到终端装置300，并且被显示在显示器330上。
如参考图7中的(a)或(b)所描述的，用户可以通过输入与作为相对于清洁机器人的当前位置的半径的距离相对应的文本、基于拖动进行绘制等，来设置单独清洁区域。此外，如参考图7中的(c)所描述的，可以在不需要用户输入的情况下通过考虑清洁机器人的当前位置在最短时间内自动设置单独清洁区域以用于执行清洁。
根据实施例，除了自主地行驶并执行清洁的清洁机器人的位置之外，地图还可以示出普通清洁器的位置。为此，在普通清洁器中设置有检测器等的位置识别模块，并且因此可以识别要由普通清洁器清洁的清洁区域。此外，在设置清洁机器人的单独清洁区域时，可以使用普通清洁器的清洁历史。当用户使用普通清洁器清洁预定清洁区域并且存在清洁机器人的关于清洁区域的清洁历史时，可以通过终端装置300等将清洁历史提供给用户，从而防止冗余的双重清洁。
每个清洁机器人的处理器190将这样设置的单独清洁区域视为一种虚拟墙，并且控制清洁机器人在进行清洁时不越过该虚拟墙。此外，控制清洁机器人在通过网络彼此通信的同时执行清洁。在该过程中，可以在清洁机器人之间共享清洁的开始和结束以及与电池等相关的状态信息。
在前述的第三实施例中，用于清洁的各种附加设置可以关于清洁机器人或单独清洁区域。
首先，可以针对预定清洁区域重叠地设置两个或更多个清洁机器人。在这种情况下，可以向一个清洁机器人赋予比另一清洁机器人的优先级更高的优先级。稍后将在下面的第五实施例中更详细地描述设置优先级的情况。
此外，为了调度清洁机器人，可以将多个清洁机器人(即，第一清洁机器人和第二清洁机器人)设置为执行清洁，它们之间留有时间间隔。例如，在第一清洁时间内调度第一单独清洁区域中的干清洁和第二单独清洁区域中的湿清洁，并且在第二清洁时间内调度第一单独清洁区域中的湿清洁和第二单独清洁区域中的干清洁。在这种情况下，在第一清洁时间内，干清洁器(即，第一清洁机器人)被指派给第一单独清洁区域，而湿清洁器(即，第二清洁机器人)被指派给第二单独清洁区域。此外，在第二清洁时间内，湿清洁器(即，第二清洁机器人)被指派给第一单独清洁区域，而干清洁器(即，第一清洁机器人)被指派给第二单独清洁区域。
此外，当检测到某一清洁机器人的电池正在充电或耗尽时，可以控制在充电完成之后执行清洁。
此外，可以针对每个单独的清洁机器人设置行进运动。例如，可以控制第一清洁机器人在以之字形图案行进的同时执行清洁，并且可以控制第二清洁机器人在以螺旋图案行进的同时执行清洁。
<第四实施例>
在第四实施例中，基于在执行协作清洁的清洁机器人之间共享的实时测量地图来设置单独清洁区域，而无需使用先前提供的或先前由某一清洁机器人生成的地图。
在第四实施例中，由清洁预定单独清洁区域的清洁机器人生成的地图通过它们的联网实时共享，并且当在地图中找到匹配区域时，对地图进行合并。
图12示出了根据本公开的实施例的合并地图的过程。
如图12中的(a)和(b)中所示，由第一清洁机器人1201生成的地图包括与预定天花板图案1210有关的信息，并且由第二清洁机器人1202生成的地图包括与预定天花板图案1211有关的信息。
多个分组的清洁机器人中的至少一个(例如，第一清洁机器人1201)可以通过其通信器110接收由第二清洁机器人1202生成的地图。此外，如图12中的(c)中所示，第一清洁机器人1201识别其自己的地图(即，第一地图)与所接收的另一清洁机器人的地图(即，第二地图)之间的匹配图案1212，并且生成合并地图。
在此，清洁机器人可以被设置为在具有某一面积的区域中行进之后基于关于所行进的区域获得的数据来生成地图，或者可以被设置为在行进预定时间段之后基于在该预定时间段内获得的数据来生成地图。此外，当从不同的清洁机器人检测到预定信号时，将到那时为止获得的数据发送到该不同的清洁机器人，并且控制这些数据用于生成地图。此外，当接收到与预定事件相对应的触发信号时，可以控制到那时为止获得的数据用于生成地图。
在第四实施例中，如图12中的(c)中所示，通过合并地图共享清洁机器人的单独清洁区域，并且将分组的清洁机器人之一指派给未向其指派任何清洁机器人的未占用的单独清洁区域，从而控制要进行的协作清洁。这样的合并地图适用于当前和将来的协作清洁两者。在此，对未指派的(即，未占用的)单独清洁区域的指派可以基于第一实施例至第三实施例中描述的自动指派或基于用户选择的指派中的一种。
根据实施例，合并地图中的区域指派还可以使用与普通清洁器的位置以及自主地行进并执行清洁的清洁机器人的位置有关的信息。为此，在普通清洁器中设置有检测器等的位置识别模块，并且因此可以识别要由普通清洁器清洁的清洁区域。此外，在设置清洁机器人的单独清洁区域时，可以使用普通清洁器的清洁历史。当用户使用普通清洁器清洁预定清洁区域并且存在清洁机器人的关于清洁区域的清洁历史时，可以通过终端装置300等将清洁历史提供给用户，从而防止冗余的双重清洁。
每个清洁机器人的处理器190将这样设置的单独清洁区域视为一种虚拟墙，并且控制清洁机器人在进行清洁时不越过该虚拟墙。此外，控制清洁机器人在通过网络彼此通信的同时执行清洁。在该过程中，可以在清洁机器人之间共享清洁的开始和结束以及与电池等相关的状态信息。
在前述的第三实施例中，用于清洁的各种附加设置可以关于清洁机器人或单独清洁区域。
首先，可以针对预定清洁区域重叠地设置两个或更多个清洁机器人。在这种情况下，可以向一个清洁机器人赋予比另一清洁机器人的优先级更高的优先级。稍后将在下面的第五实施例中更详细地描述设置优先级的情况。
此外，为了调度清洁机器人，可以将多个清洁机器人(即，第一清洁机器人和第二清洁机器人)设置为执行清洁，它们之间留有时间间隔。例如，在第一清洁时间内调度第一单独清洁区域中的干清洁和第二单独清洁区域中的湿清洁，并且在第二清洁时间内调度第一单独清洁区域中的湿清洁和第二单独清洁区域中的干清洁。在这种情况下，在第一清洁时间内，干清洁器(即，第一清洁机器人)被指派给第一单独清洁区域，而湿清洁器(即，第二清洁机器人)被指派给第二单独清洁区域。此外，在第二清洁时间内，湿清洁器(即，第二清洁机器人)被指派给第一单独清洁区域，而干清洁器(即，第一清洁机器人)被指派给第二单独清洁区域。
此外，预定清洁机器人可以承担除清洁之外的其他作用。例如，可以控制第一清洁机器人执行清洁，并且可以控制第二清洁机器人探索清洁区域并生成清洁区域的地图。
此外，当检测到某一清洁机器人的电池正在充电或耗尽时，可以控制在充电完成之后执行清洁。
此外，可以针对每个单独的清洁机器人设置行进运动。例如，可以控制第一清洁机器人在以之字形图案行进的同时执行清洁，并且可以控制第二清洁机器人在以螺旋图案行进的同时执行清洁。
<第五实施例>
在第五实施例中，多个清洁机器人的位置可以被固定到其充电站的位置，或者可以是灵活的，并且清洁机器人被赋予优先级，并且被控制为基于优先级来执行对单独清洁区域的清洁。
图13至图16示出了根据本公开的实施例的通过向多个清洁机器人赋予优先级来执行协作清洁的过程。
如图13中所示，用户可以使用终端装置300来选择预定清洁机器人，即在清洁区域中被赋予了比另一清洁机器人B1302的优先级更高的优先级的清洁机器人A1301。图13示出了在清洁机器人1301和1302插接到它们的充电站上的状态下通过UI设置优先级的示例，但是本公开不限于该示例。例如，即使当清洁机器人的位置类似于前述第三实施例那样是灵活的时，也可以向多个清洁机器人赋予优先级。
此外，根据本公开，可以顺序地向三个或更多个清洁机器人赋予优先级。此外，根据本公开，当用户未设置优先级时，可以由终端装置300基于预定参考自动地赋予优先级。
在第五实施例中，多个清洁机器人基于如上所述那样设置的优先级在整个清洁区域中执行协作清洁。在此，协作清洁可以由终端装置300的处理器390或一个清洁机器人100的处理器190控制。
例如，如参考图13描述的，用户将存在于一个单独的清洁室R1中的清洁机器人A与B之中的清洁机器人A设置为具有比清洁机器人B的优先级更高的优先级，并且发布用于执行协同清洁的命令。
在这种情况下，如图14中所示，具有较高优先级的清洁机器人A1401清洁单独清洁区域R1，并且控制清洁机器人B1402移动到另一附近区域(例如，单独清洁区域R2)并执行清洁。在此，可以控制清洁机器人B1402移动到靠近区域R1的区域R2并执行清洁。
然后，如图15中的(a)中所示，当清洁机器人A1501完成对单独清洁区域R1的清洁时，控制清洁机器人A1501移动到除被清洁机器人B1502清洁的区域R2之外的另一区域(例如，移动到单独清洁区域R3)并执行清洁。此外，如图15中的(b)中所示，当对单独清洁区域R3的清洁完成时，控制清洁机器人A1501移动到除R1、R2和R3之外的单独清洁区域R4并执行清洁。
当清洁机器人A1501完成对单独清洁区域R4的清洁时，可以控制清洁机器人A1501返回到开始位置A(充电站位于其处，如图15中的(b)中所示)或对另一清洁区域进行协作清洁。在此，基于执行协作清洁的清洁机器人B1502的清洁进度，控制清洁机器人A1501返回充电站或对单独清洁区域R2进行协作清洁。
具体地，当清洁机器人B1602清洁少于单独清洁区域R2的50％时(即，当仍有区域R2的50％或更多要清洁时)，如图16中的(a)中所示，控制清洁机器人A1601移动到单独清洁区域R2并对单独清洁区域R2进行协作清洁。
因此，如图16中的(b)中所示，清洁机器人A1601和清洁机器人B1602执行协作清洁，以便一起清洁单独清洁区域R2。在该过程中，要由两个清洁机器人1601和1602清洁的区域可以部分地重叠。在此，可以控制重叠区域使其小于单独清洁区域R2的10％。
备选地，当仍有少于单独清洁区域R2的50％要由清洁机器人B1602清洁时，如参考图15中的(b)描述的，清洁机器人A1601可以立即返回充电站。
在前述的第五实施例中，清洁机器人的优先级不同，并且被赋予了较高优先级的清洁机器人比其他清洁机器人被更优先地指派给预定单独清洁区域，并且被控制以执行清洁。当利用清洁机器人对指派的单独清洁区域的清洁完成时，清洁机器人会移动到未完成清洁的另一单独清洁区域，并且执行清洁。此外，根据向其指派了另一清洁机器人的区域的清洁状况，控制两个或更多个清洁机器人执行协作清洁，从而一个单独清洁区域可以同时由两个清洁机器人进行清洁。
下面，将参考图17来描述根据本公开的实施例的用多个清洁机器人来控制协作清洁的方法。
图17是根据本公开的实施例的控制协作清洁的方法的流程图。
如图17中所示，根据本公开的实施例，将多个清洁机器人100、101、...、102分组以执行协作清洁(S1701)。在此，将分组应用于可以彼此通信的多个清洁机器人。
在操作S1701处，向多个分组的清洁机器人100、101、...、102指派单独清洁区域(S1703)。在此，对单独清洁区域的指派可以基于向能够与多个清洁机器人100、101、...、102通信的终端装置300做出的用户输入来实现，或者可以基于清洁机器人100、101、...、102的当前位置信息自动地实现。此外，清洁机器人100、101、...、102的位置可以固定到充电站的位置，或者可以是灵活的。当清洁机器人的位置是灵活的时，清洁机器人的处理器190可以识别其自己的当前位置。在该操作中，可以使用基于由检测器150获得的数据而生成的地图。在使用地图的情况下，多个清洁机器人的当前位置被映射在地图上。
用户可以通过设置在一个清洁机器人中的UI 160等或终端装置300输入命令，该命令被发布以执行协作清洁。响应于该命令，多个清洁机器人100、101、...、102在操作S1703中指派的单独清洁区域中行进的同时执行协作清洁(S1705)。在此，可以预先将多个清洁机器人100、101、...、102设置为被赋予了优先级，并且可以控制具有较高优先级的清洁机器人在预定单独清洁区域中执行清洁。这样的优先级可以由用户通过预定清洁机器人的UI 160或终端装置300设置，或者可以自动地进行设置。此外，完成对向其指派的单独清洁区域的清洁的清洁机器人可以移动到未完成清洁的另一区域并对该区域进行清洁。在该过程中，协作清洁被指派给另一清洁机器人的区域，因此一些区域被两个或更多个清洁机器人重叠清洁。
如上所述，根据本公开的各种实施例，基于多个清洁机器人的位置信息将多个清洁机器人指派给单独清洁区域，并且控制它们对所指派的区域执行协作清洁，从而缩短了总清洁时间并高效地执行清洁。
尽管已示出和描述了一些示例性实施例，但是将认识到，可以在不脱离所附权利要求书中所限定的范围的情况下对这些示例性实施例做出修改。

Claims (15)

1.一种用于清洁的移动装置，包括：
清洁器，被配置为执行清洁；
行进器，被配置为移动所述移动装置；
通信器，被配置为与外部装置通信；以及
处理器，被配置为：
基于通过所述通信器接收的信息，在基于在整个清洁区域中的当前位置向所述移动装置和至少一个不同的移动装置指派的多个单独清洁区域中识别与所述移动装置相对应的单独清洁区域；以及
控制所述行进器和所述清洁器行进并清洁所识别的单独清洁区域，
其中，所述处理器被配置为：
识别指示所述移动装置到另一移动装置的距离和取向的相对位置；
基于所述移动装置和所述另一移动装置位于比预定距离短的范围内，识别单独清洁区域，使得所述移动装置和所述另一移动装置在沿彼此远离的方向行进的同时执行清洁，并且控制所述行进器和所述清洁器行进并清洁所识别的单独清洁区域。
2.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述移动装置和至少一个不同的移动装置的当前位置中的每一个与充电站的位置相对应。
3.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述处理器被配置为基于由用于检测所述移动装置周围的环境的检测器获得的数据来识别所述移动装置的所述当前位置。
4.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述处理器被配置为：将所述移动装置和所述至少一个不同的移动装置的所述当前位置映射在包括所述整个清洁区域的地图上，并且进行控制以基于所映射的当前位置对所述多个单独清洁区域进行指派。
5.根据权利要求4所述的移动装置，其中，所述处理器被配置为：基于由用于检测所述移动装置周围的环境的检测器获得的数据来生成第一地图，并且将所述移动装置和所述至少一个不同的移动装置的所述当前位置映射在所生成的第一地图上。
6.根据权利要求5所述的移动装置，其中，所述处理器被配置为：
通过接收第二地图并且将所接收的第二地图与所述第一地图进行合并来生成合并地图，所述第二地图包括与所述至少一个不同的移动装置相对应的单独清洁区域，以及
进行控制以基于所述合并地图对所述多个单独清洁区域进行指派。
7.根据权利要求1所述的移动装置，其中，所述处理器被配置为控制所述行进器，使得所述移动装置能够基于对所识别的单独清洁区域的清洁的完成而移动到另一单独清洁区域并对其进行清洁。
8.一种协作清洁系统，包括：
用于清洁的多个移动装置；以及
终端装置，
所述终端装置包括：
通信器，被配置为与所述多个移动装置通信；以及
处理器，被配置为：
基于通过所述通信器接收的信息，基于所述多个移动装置在整个清洁区域中的当前位置来指派多个单独清洁区域；以及
进行控制以通过所述通信器发送命令，所述命令用于清洁向所述多个移动装置指派的单独清洁区域，
其中，所述处理器被配置为：
识别指示所述多个移动装置中的移动装置到另一移动装置的距离和取向的相对位置；
基于所述移动装置和所述另一移动装置位于比预定距离短的范围内，指派单独清洁区域，使得所述移动装置和所述另一移动装置在沿彼此远离的方向行进的同时执行清洁，
并且进行控制以通过所述通信器发送命令，所述命令用于行进且清洁所识别的单独清洁区域。
9.根据权利要求8所述的协作清洁系统，其中，
所述终端装置还包括显示器，所述显示器被配置为显示用户界面UI，以及
所述处理器被配置为进行控制以基于针对所述UI的用户输入向所述多个移动装置指派所述多个单独清洁区域。
10.根据权利要求9所述的协作清洁系统，其中，所述UI包括多个项目，以输入用于向所述多个移动装置指派所述单独清洁区域的设置值。
11.根据权利要求9所述的协作清洁系统，其中，所述处理器被配置为在所述显示器上显示所述整个清洁区域的地图，并且基于针对所显示的地图的用户输入向所述多个移动装置指派所述多个单独清洁区域。
12.根据权利要求11所述的协作清洁系统，其中，所述处理器被配置为基于通过所述通信器从至少一个移动装置接收的数据来生成所述整个清洁区域的地图。
13.根据权利要求12所述的协作清洁系统，其中，所述处理器被配置为：通过所述通信器从所述多个移动装置接收位置信息，并且控制所述显示器将所接收到的位置信息映射在所述地图上并且对其进行显示。
14.根据权利要求9所述的协作清洁系统，其中，
所述显示器被配置为显示用于针对用于清洁的所述多个移动装置设置优先级的UI，以及
所述处理器被配置为通过所述通信器将通过所述UI设置的优先级信息发送到匹配的移动装置。
15.一种用于清洁的多个移动装置的协作清洁控制方法，包括：
基于当前位置向能够彼此通信的所述多个移动装置指派多个单独清洁区域；以及
允许所述多个移动装置行进并清洁所指派的单独清洁区域，
其中，所述协作清洁控制方法还包括：
识别指示所述多个移动装置中的移动装置到另一移动装置的距离和取向的相对位置，以及
其中，指派多个单独清洁区域包括：
基于所述移动装置和所述另一移动装置位于比预定距离短的范围内，指派单独清洁区域，使得所述移动装置和所述另一移动装置在沿彼此远离的方向行进的同时执行清洁。
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