KR20160058594A - 로봇 청소기, 단말장치 및 그 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는, 로봇 청소기를 이동시키는 구동부, 로봇 청소기의 바닥 면에 먼지를 흡입하는 흡입부, 로봇 청소기의 전면을 촬상하는 감지부, 및, 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후 이미지가 촬상되도록 감지부를 제어하고, 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후 이미지를 이용하여 청소 결과 정보를 생성하는 제어부를 포함한다.
Description
본 발명은 로봇 청소기, 단말장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 로봇 청소기 계획과 결과를 비교하여 사용자에게 리포팅할 수 있는 로봇 청소기, 단말장치 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 여러 산업 현장에서 널리 사용되고 있다. 최근에는 로봇을 이용한 분야가 더욱 확대되어, 의료 분야, 우주 항공 분야뿐만 아니라, 일반 가정집에도 활용되고 있다.
가정에서 사용되는 로봇 중 대표적인 것이, 로봇 청소기이다. 로봇 청소기는 가정 내 실내 공간을 스스로 주행하면서 먼지 등의 이물질을 흡입하면서 청소하는 기능을 수행하였다.
그러나 종래의 로봇 청소기는 어떠한 방식으로 청소를 수행하였는지, 청소를 수행하는 과정 중에 어떠한 영역을 청소하지 못하였는지를 구체적으로 사용자에게 제공하지 않았기 때문에, 로봇 청소기가 생각보다 똑똑하지 않다는 인식되었다.
예를 들어, 바닥에 기설정된 크기 이상의 물체가 존재하는 경우, 해당 물체가 존재하지 않는 영역을 회피하여 청소를 수행하였다. 그러나 사용자는 청소 영역 전부를 꼼꼼히 로봇 청소기가 하지 않았다고 이해하였다.
또한, 종래의 로봇 청소기는 기설정된 하나의 스케줄에 따라서만 청소 작업이 예약되어 동작하였다는 점에서, 사용자의 스케줄 변화에 따른 적응적인 청소 스케줄을 갖지 못하였다. 예를 들어, 매일 점심 12:00시에 청소예약이 설정되어 있으나, 사용자가 토요일 12:00시에 친구들과 집에서 파티가 있는 경우, 종래의 로봇 청소기는 파티 스케줄에 따라 미리 청소를 수행하거나, 파티가 있는 시간에 작동이 되지 않는 등이 불가하여 사용자가 일일이 로봇 청소기의 청소 수행 여부를 온/오프 제어해야 하는 불편함이 존재하였다.
따라서, 본 발명의 목적은 로봇 청소기 계획과 결과를 비교하여 사용자에게 리포팅할 수 있는 로봇 청소기, 단말장치 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 청소중에 감지된 물체에 대한 흡입 또는 우회 여부를 신속하게 결정하여 청소를 진행할 수 있는 로봇 청소기, 단말장치 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.
이상과 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기를 이동시키는 구동부, 상기 로봇 청소기의 바닥 면에 먼지를 흡입하는 흡입부, 상기 로봇 청소기의 전면을 촬상하는 감지부, 및, 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후 이미지가 촬상되도록 상기 감지부를 제어하고, 상기 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후 이미지를 이용하여 청소 결과 정보를 생성하는 제어부를 포함한다.
이 경우, 본 로봇 청소기는, 서버로부터 사용자의 스케줄 정보를 수신하는 통신 인터페이스부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 수신된 스케줄 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소 스케줄을 생성하고, 생성된 청소 스케줄에 따라 청소 작업을 수행할 수 있다.
이 경우, 본 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기에서 수행될 복수의 청소 스케줄을 저장하는 저장부를 더 포함하고, 상기 복수의 청소 스케줄은 서로 다른 청소 시간을 가질 수 있다.
한편, 상기 흡입부는, 복수의 동작 모드로 흡입 수행이 가능하고, 상기 통신 인터페이스부는, 상기 서버로부터 날씨 정보를 수신하고, 상기 제어부는, 상기 수신된 날씨 정보에 대응되는 동작 모드로 흡입부가 동작할 수 있다.
한편, 상기 감지부는, 상기 로봇 청소기 전면의 물체를 감지하고, 상기 제어부는, 상기 감지된 물체가 흡입 가능한 물체인지를 판단하고, 상기 물체가 흡입할 수 없는 크기의 물체이면, 상기 물체가 위치하는 영역을 청소 불가 영역으로 판단할 수 있다.
이 경우, 상기 제어부는, 상기 물체가 흡입할 수 있는 크기이면, 상기 물체를 촬상하고, 상기 물체가 흡입되도록 상기 구동부 및 상기 흡입부를 제어하고, 상기 물체가 위치하던 영역을 재촬상할 수 있도록 상기 구동부 및 상기 감지부를 제어할 수 있다.
한편, 상기 감지부는, 상기 로봇 청소기의 이동 방향인 전면을 촬상할 수 있는 제1 촬상부, 및, 상기 전면에 반대되는 후면을 촬상할 수 있는 제2 촬상부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 물체가 흡입할 수 있는 크기이면, 상기 제1 촬상부를 이용하여 상기 물체를 촬상하고, 상기 물체가 흡입되도록 상기 구동부 및 상기 흡입부를 제어하고, 상기 물체에 대한 흡입 이후 상기 물체가 위치하던 영역이 촬상되도록 상기 제2 촬상부를 제어할 수 있다.
한편, 상기 감지부는, 상기 물체의 흡입시 발생되는 소리 패턴에 기초하여 상기 물체의 종류를 판단할 수 있다.
한편, 본 로봇 청소기는, 청소가 완료되면, 상기 청소 결과 정보를 기설정된 단말장치에 전송하는 통신 인터페이스부를 더 포함할 수 있다.
이 경우, 상기 청소 결과 정보는, 상기 로봇 청소기에서 생성된 지도 정보, 상기 로봇 청소기의 이동 경로 정보, 흡입한 물체의 이미지, 상기 흡입한 물체의 종류, 상기 흡입한 물체의 위치 정보, 미청소 영역 정보 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 감지부는, 상기 로봇 청소기의 액체 접촉 여부를 감지하고, 상기 제어부는, 상기 액체 접촉이 감지되면, 상기 로봇 청소기의 구동을 중지할 수 있다.
한편, 상기 감지부는, 바닥면의 먼지 정도를 감지할 수 있으며, 상기 제어부는, 청소 작업이 완료되면, 상기 감지부에서 감지된 먼지 정도에 따라 청소 작업이 완료된 영역에 대한 청소 상태를 판단할 수 있다.
이 경우, 상기 감지부는, 상기 로봇 청소기의 바닥에 배치되어, 상기 바닥 면에 공기를 배출할 수 있는 공기 배출부, 및, 상기 흡입부에 입력되는 공기의 먼지 정도를 감지하는 먼지 센서를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기와 연결 가능한 단말 장치는, 상기 로봇 청소기로부터 상기 로봇 청소기의 청소 스케줄 정보와 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후의 이미지를 포함하는 청소 결과 정보를 수신하는 통신 인터페이스부, 상기 수신된 청소 스케줄 정보 및 청소 결과 정보를 표시하는 디스플레이부, 및, 상기 청소 전 및 청소 후의 이미지가 함께 표시되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부를 포함한다.
이 경우, 상기 청소 결과 정보는, 상기 로봇 청소기에서 생성된 지도 정보, 상기 로봇 청소기의 이동 경로 정보, 흡입한 물체의 이미지, 상기 흡입한 물체의 종류, 상기 흡입한 물체의 위치 정보, 미청소 영역 정보 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 단말장치는, 미청소 영역에 대한 재청소 명령을 입력받는 조작 입력부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 미청소 영역에 대한 재청소 명령이 상기 로봇 청소기에 전송되도록 상기 통신 인터페이스부를 제어할 수 있다.
한편, 상기 디스플레이부는, 상기 통신 인터페이스부를 통하여, 상기 로봇 청소기의 구동 중에 액체 접촉에 의한 구동 중단 정보를 입력받으면, 상기 로봇 청소기에 대한 청소가 필요함을 알리는 메시지를 표시할 수 있다.
한편, 상기 제어부는, 사용자 스케줄 정보를 취득하고, 상기 취득된 스케줄링 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소 스케줄을 생성하며, 상기 생성된 청소 스케줄이 상기 로봇 청소기 전송되도록 상기 통신 인터페이스부를 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 기설정된 경로에 따라 이동하는 단계, 상기 로봇 청소기의 이동 중에 상기 로봇 청소기의 바닥 면의 먼지를 흡입하는 단계, 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후 이미지가 촬상하는 단계, 및 상기 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후 이미지를 이용하여 청소 결과 정보를 생성하는 단계를 포함한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기와 연결 가능한 단말 장치의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기로부터 상기 로봇 청소기의 청소 스케줄 정보와 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후의 이미지를 포함하는 청소 결과 정보를 수신하는 단계, 및, 상기 수신된 청소 스케줄 정보 및 청소 결과 정보를 표시하는 단계를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 시스템의 구성을 도시한 블록도,
도 2는 도 1의 로봇 청소기의 구성을 도시한 블록도,
도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도,
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도,
도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면,
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가 생성한 청소 지도의 예를 도시한 도면,
도 8은 도 1의 단말 장치의 구성을 도시한 블록도,
도 9 내지 도 16은 도 8의 디스플레이부에서 표시될 수 있는 사용자 인터페이스 창의 다양한 예를 도시한 도면,
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 도면,
도 18 내지 도 20은 도 17의 스케줄 생성 단계의 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도,
도 21은 청소 계획 정보 및 청소 결과 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 22 내지 도 26은 도 17의 청소 구동의 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도, 그리고,
도 27은 본 발명의 일 실시 예에 따른 단말장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기의 구성을 도시한 블록도,
도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도,
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도,
도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면,
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가 생성한 청소 지도의 예를 도시한 도면,
도 8은 도 1의 단말 장치의 구성을 도시한 블록도,
도 9 내지 도 16은 도 8의 디스플레이부에서 표시될 수 있는 사용자 인터페이스 창의 다양한 예를 도시한 도면,
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 도면,
도 18 내지 도 20은 도 17의 스케줄 생성 단계의 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도,
도 21은 청소 계획 정보 및 청소 결과 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 22 내지 도 26은 도 17의 청소 구동의 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도, 그리고,
도 27은 본 발명의 일 실시 예에 따른 단말장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일시 예를 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 청소 시스템(300)은 로봇 청소기(100), 홈 서버(20) 및 단말장치(200)로 구성된다.
홈 서버(20)는 로봇 청소기(100)와 단말장치(200)를 연결한다. 구체적으로, 홈 서버(20)는 로봇 청소기(100)의 청소 결과 정보를 인터넷(10)을 통하여 단말장치(200)에 전송할 수 있다. 그리고 홈 서버(20)는 단말장치(200)에서 생성된 청소 스케줄 정보를 로봇 청소기(100)에 제공할 수 있다. 이러한 홈 서버(20)는 집 내의 복수의 가전 기기를 제어하는 스마트 홈 시스템의 게이트웨이일 수 있으며, 로봇 청소기(100)의 충전을 지원하는 충전 스테이션일 수도 있다.
여기서 청소 결과 정보는 청소 전 정보와 청소 후 정보를 포함하는 정보로, 동일 영역에 대한 청소 전 이미지 및 청소 후 이미지를 포함할 수 있다. 그리고 청소 결과 정보는 로봇 청소기에서 생성된 지도 정보, 로봇 청소기의 이동 경로 정보, 흡입한 물체의 이미지, 흡입한 물체의 종류, 흡입한 물체의 위치 정보, 미청소 영역 정보(이미지 및 위치) 등을 더 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 구동 가능하며, 바닥 면의 먼지를 흡입한다. 그리고 로봇 청소기(100)는 단말장치(200)로부터 전달된 청소 스케줄에 따라 청소를 수행한다. 그리고 청소 과정에서, 로봇 청소기(100)는 전면의 물체를 감지하고, 감지된 물체에 대한 흡입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 해당 물체를 흡입하거나 우회하여 청소를 진행할 수 있다. 그리고 로봇 청소기(100)는 청소 완료 후, 청소 전 정보 및 청소 후 정보를 포함하는 청소 결과 정보를 생성할 수 있다. 로봇 청소기(100)의 구체적인 구성에 대해서는 도 2를 참조하여 후술한다.
단말장치(200)는 사용자 스케줄 정보를 기초로 청소 스케줄을 생성하고, 생성된 청소 스케줄을 로봇 청소기(100)에 제공할 수 있다. 그리고 단말장치(200)는 로봇 청소기(100)로부터 수신된 청소 결과 정보를 수신하고, 사용자에게 로봇 청소기의 청소 스케줄 및 청소 결과 정보를 표시할 수 있다. 이러한 단말장치(200)의 구체적인 구성 및 동작에 대해서는 도 8을 참조하여 후술한다.
이와 같이 본 실시 예에 따른 청소 시스템(300)은 사용자 스케줄 정보에 따라 로봇 청소기의 청소 스케줄을 가변하거나 생성할 수 있는바, 사용자 생활 환경에 적응적 청소 서비스 제공이 가능하다. 또한, 본 실시 예에 따른 청소 시스템(300)은 청소 계획 및 청소 결과를 사용자에게 제공하는바, 사용자는 손쉽게 청소 결과, 청소가 수행되지 않은 영역 등을 손쉽게 확인할 수 있게 된다.
한편, 도 1을 설명함에 있어서, 로봇 청소기(100)가 홈 서버(20) 및 인터넷을 통하여 단말장치(200)에 연결되는 것으로 도시하였지만, 구현시에 로봇 청소기(100)는 단말장치(200)에 직접 연결될 수 있으며, 인터넷은 생략되고 홈 서버(20)만을 경유하여 연결될 수도 있다.
또한, 이상에서는 단말장치(200)가 청소 스케줄을 생성하여 로봇 청소기(100)에 제공하는 것으로 설명하였지만, 구현시에는 로봇 청소기(100)가 사용자의 스케줄을 알 수 있는 서버로부터 사용자 정보를 취득하고, 로봇 청소기(100)가 직접 청소 스케줄을 생성할 수도 있다.
또한, 도 1을 설명함에 있어서, 청소 시스템(300) 내에 하나의 로봇 청소기와 하나의 단말장치가 연결되는 것으로 설명하였지만, 청소 시스템(300) 내에는 복수의 로봇 청소기가 존재하여 동시에 동작할 수 있으며, 각 로봇 청소기는 복수의 단말장치와 연결될 수 있다. 또한, 하나의 단말장치는 복수의 로봇 청소기와 연결될 수도 있다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 통신 인터페이스부(110), 디스플레이부(120), 조작 입력부(130), 저장부(140), 감지부(150), 구동부(160), 흡입부(170), 제어부(180)로 구성될 수 있다.
통신 인터페이스부(110)는 로봇 청소기(100)를 외부 장치(구체적으로, 단말장치 또는 홈 서버)에 연결하기 위해 형성되고, 근거리 무선 통신(예를 들어, 블루투스, 와이파이, WiFi Direct)뿐만 아니라, 원거리 무선 통신(예를 들어, GSM, UMTS, LTE, WiBRO 등의 무선 통신) 방식에 의해서 접속될 수 있다.
그리고 통신 인터페이스부(110)는 스케줄 정보를 수신한다. 구체적으로, 통신 인터페이스부(110)는 사용자 단말장치(200) 또는 사용자 계정이 존재하는 서버(미도시)로부터 사용자 스케줄 정보를 수신할 수 있다.
그리고 통신 인터페이스부(110)는 청소 스케줄 정보를 수신한다. 구체적으로, 청소 스케줄이 단말장치(200)에서 생성되는 경우, 통신 인터페이스부(110)는 단말장치(200)로부터 청소 스케줄 정보를 수신할 수 있다.
그리고 통신 인터페이스부(110)는 청소 결과 정보를 송신한다. 구체적으로, 통신 인터페이스부(110)는 청소 완료 시점 또는 단말장치(200)로부터 정보 제공 요청을 수신한 경우에, 청소 결과 정보를 단말장치(200)에 전송할 수 있다. 여기서 청소 결과 정보는, 청소 전/후 상태를 사용자가 확인할 수 있는 청소 전/후 이미지를 포함하며, 로봇 청소기에서 생성된 지도 정보, 상기 지도 내에서의 로봇 청소기의 이동 경로 정보, 흡입한 물체 이미지, 흡입한 물체의 종류, 흡입한 물체가 위치 정보, 미청소 영역 정보 등을 더 포함할 수 있다.
그리고 통신 인터페이스부(110)는 에러 정보를 송신한다. 구체적으로, 후술할 감지부(150)로부터 로봇 청소기(100)가 액체에 접촉한 것으로 감지되면, 로봇 청소기(100)가 구동될 수 없음을 알리는 에러 정보를 단말장치(200)에 전송할 수 있다.
디스플레이부(120)는 로봇 청소기(100)에서 지원하는 각종 정보를 디스플레이할 수 있다. 이러한 디스플레이부(120)는 LCD 등과 같은 작은 크기의 모니터일 수 있으며, 후술할 조작 입력부(130)의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.
디스플레이부(120)는 로봇 청소기(100)의 동작 상태(청소 모드 또는 휴면 모드인지 여부), 청소 진행과 관련된 정보(예를 들어, 청소 진행 시간, 현재 청소 모드(예를 들어, 흡입 강도)), 배터리 정보, 충전 여부, 먼지 통에 먼지가 가득 찼는지 여부, 에러 상태(액체 접촉 상태) 등의 정보를 표시할 수 있다. 그리고 디스플레이부(120)는 에러가 감지되면, 감지된 에러를 표시할 수 있다. 또한, 디스플레이부(120)는 후술할 감지부(150)에서 감지된 물체의 정보를 표시할 수도 있다.
조작 입력부(130)는 단말장치(200)에서 지원하는 각종 기능을 사용자가 설정 또는 선택할 수 있는 다수의 기능키를 구비한다. 이러한 조작 입력부(130)는 복수의 버튼 등과 같은 장치로 구현될 수 있으며, 상술한 디스플레이부(120)의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.
조작 입력부(130)는 로봇 청소기(100)의 청소 기능의 온/오프 명령, 청소 모드의 선택, 미청소 영역에 대한 재청소 명령 등을 입력받을 수 있다.
저장부(140)는 로봇 청소기(100)의 동작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 저장부(140)는 비휘발성 메모리, 휘발성 메모리, 플래시메모리(flash-memory), 하드디스크 드라이브(HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 등으로 구현될 수 있다.
저장부(140)는 통신 인터페이스부(110)를 통하여 수신한 청소 스케줄 정보, 또는 자체적으로 생성한 청소 스케줄 정보를 저장할 수 있다. 이때, 저장부(140)는 서로 다른 청소 시간대의 복수의 청소 스케줄 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(140)는 평일 12시에 청소하는 제1 스케줄 정보, 토/일 오후 2시에 청소하는 제2 스케줄 정보 등을 저장할 수 있다. 이상에서는 복수의 스케줄 정보 모두가 주기적인 스케줄인 것으로 예들 들었지만, 하나의 청소 스케줄은 주기적인지 않은 단발성 스케줄일 수도 있다.
그리고 저장부(140)는 구동부(160)의 구동에 따라 생성된 청소 맵을 저장할 수 있다. 그리고 저장부(140)는 후술할 감지부(150)에서 촬상된 이미지를 저장할 수 있다. 이때, 촬상된 이미지 내에 존재하는 물체의 위치 정보도 저장될 수 있다.
그리고 저장부(140)는 청소 과정 중에 발생한 이력 등을 이력 정보로 저장할 수 있다. 여기서 이력 정보로, 청소 시간, 충전 횟수 정보, 에러 발생 횟수 정보, 각 에러 정보, 미청소 영역에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.
감지부(150)는 로봇 청소기(100) 주변의 장애물을 감지한다. 구체적으로, 감지부(150)는 초음파 센서(supersonic sensor), 적외선 센서(InfraRed sensor), RF 센서 등을 이용하여 로봇 청소기(100) 주변의 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. 또한, 감지부(150)는 장애물과의 충돌을 통하여 장애물을 감지하는 충돌 센서를 더 포함할 수 있다.
감지부(150)는 로봇 청소기의 전면에 위치한 물체를 감지한다. 구체적으로, 감지부(150)는 로봇 청소기(100)의 전면을 촬상할 수 있는 촬상부를 구비하며, 촬상부에서 촬상된 이미지에서 영상 처리를 통하여 물체를 감지할 수 있다. 그리고 감지부(150)는 흡입 또는 우회가 필요한 물체에 대해서는 해당 촬상 이미지가 저장부(140)에 저장할 수 있다.
그리고 감지부(150)는 물체의 흡입시 발생되는 소리 패턴에 기초하여 물체의 종류를 판단할 수 있다. 구체적으로, 감지부(150)는 물체의 흡입시 발생되는 물체의 주파수 패턴과 기저장된 복수의 물체에 대한 주파수 패턴을 비교하여 흡입한 물체의 종류를 판단할 수 있다. 이때, 감지부(150)는 먼지 통에 구비되는 로드 셀을 통하여 흡입한 물체의 무게를 감지하고, 감지된 무게 및 주파수 패턴을 고려하여 흡입한 물체를 감지할 수도 있다.
그리고 감지부(150)는 로봇 청소기(100)의 액체 접촉 여부를 감지한다. 구체적으로, 감지부(150)는 로봇 청소기(100)의 구동부(160)를 구성하는 바퀴에 액체 접촉 여부를 감지할 수 있다. 구체적으로, 로봇 청소기(100)가 액체에 접촉되었음에도 불구하고, 지속적으로 구동되게 되면, 로봇 청소기(100)에 뭍은 액체가 로봇 청소기(100)의 이동에 따라 다른 바닥면에 뭍을 수 있다. 특히, 로봇 청소기(100)에 뭍은 액체가 일반적인 깨끗한 물인 경우에 크게 문제가 되지 않으나, 물 이외의 액체(예를 들어, 음료, 우유 등)이면, 액체가 뭍은 로봇 청소기(100)의 구동은 오염 물질을 확산하는 역할밖에 하지 않는다.
그리고 감지부(150)는 바닥면의 먼지 정도를 감지할 수 있다. 구체적으로, 감지부(150)는 흡입부에 입력되는 공기의 먼지 정도를 감지하는 먼지 센서를 포함할 수 있다. 이를 통하여, 감지부(150)는 실시간으로 감지되는 먼지 량이 기설정된 양으로 줄어들면, 청소가 잘된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 감지부(150)는 바닥면에 공기를 배출할 수 있는 공기 배출부를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 감지부(150)는 청소가 완료된 바닥면에 공기를 배출하여 바닥면에 먼지가 확산하도록 하고, 공기에 의하여 확산한 먼지를 먼지 센서를 통하여 감지할 수도 있다. 이때, 감지부(150)는 먼지 센서에 의하여 감지된 먼지 정도가 기설정된 범위 이내인 경우에만 청소가 잘된 것으로 판단할 수 있다. 반대로, 감지부(150)는 먼지 센서에서 감지된 먼지가 기설정된 범위를 벗어난 경우에는, 청소가 제대로 되지 않는 것으로 감지할 수 있다.
구동부(160)는 로봇 청소기를 이동시킨다. 구동부(160)는 하나 또는 둘 이상의 바퀴와 연결되고, 모터 등의 구동 유닛을 구비한다. 그리고 구동부(160)는 제어부(180)의 제어 신호에 따라 이동, 정지, 방향 전환 등의 주행 동작을 수행한다.
흡입부(170)는 로봇 청소기(100)의 바닥 면에 먼지를 흡입한다. 구체적으로, 흡입부(170)는 이동중이거나 또는 정지 중에 하방에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행할 수 있다. 이러한 흡입부(170)는 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기 정화 유닛을 더 포함할 수 있다.
흡입부(170)는 복수의 동작 모드를 갖는다. 여기서 동작 모드는 흡입 강도에 따라 구분될 수 있다. 이러한 동작 모드는 사용자가 미리 어느 하나를 설정해 놓을 수 있으며, 날씨에 따라 가변될 수 있다. 예를 들어, 흡입 강도에 따라 동작 모드가 1~5로 구분되어 있으며, 사용자가 디폴트로 설정한 것이 3인 경우에, 황사 또는 미세 먼지 경고가 있는 경우에, 흡입부(170)는 흡입 강도를 디폴트값도 증가한 예를 들어, 4 또는 5의 동작 모드로 동작될 수 있다.
제어부(180)는 로봇 청소기(100) 내의 각 구성에 대한 제어를 수행한다. 구체적으로, 제어부(180)는 단말장치(200) 또는 서버로부터 사용자 스케줄 정보를 수신하면, 수신된 사용자 스케줄 정보에 따라 로봇 청소기(100)의 청소 스케줄을 생성할 수 있다. 예를 들어, 평상시의 로봇 청소기가 청소 스케줄이 수요일 및 토요일 18:00시나, 금요일 집에서 친구들과 약속이 있으며, 이러한 약속이 스케줄 정보에 있으며, 해당 금요일 약속 전에 청소가 완료될 수 있도록 새로운 청소 스케줄을 생성할 수 있다. 반대로, 토요일 17:00~19:00시 친구들과 약속이 있으며, 친구들과 약속이 있는 시간에 청소가 수행되지 않도록 토요일 청소 스케줄을 중지하거나 약속 시간 전에 청소가 완료되도록 기존의 청소 스케줄을 변경 또는 삭제할 수 있다.
그리고 제어부(180)는 생성된 청소 스케줄에 따라 청소 작업을 개시할 수 있다. 이때, 제어부(180)는 서버 또는 단말장치로부터 수신된 날씨 정보에 기초하여 날씨 정보에 대응되는 동작 모드로 동작하도록 흡입부(170)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 날씨 정보에 황사 또는 미세 먼지 경고가 있는 경우에 제어부(180)는 디폴트 흡입 강도 보다 높은 흡입 강도로 흡입부(170)가 동작하도록 제어할 수 있다. 반대로, 먼지가 적은 여름에 제어부(180)는 디폴트 흡입 강도 보다 낮은 흡입 강도로 흡입부(170)가 동작하도록 제어할 수 있다.
그리고 제어부(180)는 기저장된 청소 맵에 따라 로봇 청소기가 이동되도록 구동부(160)를 제어하고, 로봇 청소기(100)의 이동 또는 정지 시에 청소가 수행되도록 흡입부(170)를 제어할 수 있다.
그리고 제어부(180)는 로봇 청소기(100) 내의 전원 상태에 따라 충전이 필요한 경우, 충전 스테이션으로 이동되어 충전되도록 구동부(160)를 제어할 수 있다.
그리고 제어부(180)는 감지부(150)에서 감지된 먼지 정도에 따라 구동부(160) 및 흡입부(170)를 제어할 수 있다. 예를 들면 먼지의 유입이 많은 영역에서는 반복 주행 및 주행 속도를 늦추거나 흡입부(170)의 흡입력을 증가시켜 청소 효율을 높일 수 있다. 반대로 먼지가 유입되지 않는 지역에서는 주행 속도가 증가하도록 구동부(160)를 제어할 수 있다.
이와 같은 구동 중에 로봇 청소기의 전면에 위치하는 물체가 감지부(150)에 의하여 감지되면, 제어부(180)는 해당 물체에 대한 흡입 여부를 결정한다. 구체적으로, 제어부(180)는 해당 물체가 흡입할 수 있는 크기인지를 우선적으로 판단할 수 있다.
판단 결과 해당 물체의 크기가 흡입할 수 없는 크기이면, 제어부(180)는 해당 물체를 흡입하지 못하는 것으로 결정하고 해당 물체가 위치하는 영역을 미청소 영역으로 설정할 수 있다. 만약, 해당 물체의 크기가 흡입할 수 있는 크기이면, 제어부(180)는 이미지 분석을 통하여 해당 물체가 흡입하면 안 되는 기등록된 물체 중 하나인지를 판단하고, 기등록된 물체 중 하나이면 흡입하지 않는 것으로 결정하고, 앞서 마찬가지로 해당 영역을 미청소 영역으로 설정할 수 있다. 그러나 해당 물체가 기설정된 크기보다 작으며, 기등록된 물체가 아닌 경우, 제어부(180)는 흡입해도 되는 물체로 결정할 수 있다. 한편, 이와 같은 흡입 여부의 결정은 모든 물체에 대해서 수행되는 것이 아니라, 일정 크기 이상인 물체에 대해서만 수행될 수 있다.
그리고 제어부(180)는 결정에 따라, 해당 물체를 흡입하도록 이동하거나, 해당 물체가 흡입되지 않도록 로봇 청소기(100)가 우회하여 이동하도록 구동부(160)를 제어할 수 있다. 이때, 제어부(180)는 해당 물체가 촬상되도록 감지부(170)를 제어할 수 있다. 이와 같은 촬상은 감지된 시점 및 '흡입 또는 우회' 시점 두 번에 걸쳐서 수행될 수 있다. 이와 같은 경우에 감지부(160)가 하나의 촬상부로 구성된 경우, 제어부(180)는 물체가 감지된 시점에 촬상부를 통하여 해당 물체를 감지하고, 해당 물체의 흡입 또는 우회된 시점에 촬상부가 해당 물체가 위치하는 영역을 바라보도록 구동부(160)를 제어하고(예를 들어, 기존의 이동 방향에서 180도 회전), 물체가 위치하는 영역에 대한 2차 촬상을 수행할 수 있다.
만약, 감지부(160)가 두 개의 촬상부로 구성된 경우, 제어부(180)는 물체가 감지된 시점에 전면에 배치되는 제1 촬상부를 통하여 해당 물체를 촬상하고, 해당 물체가 위치하는 영역을 지나친 이후에는 로봇 청소기의 후면에 배치되는 제2 촬상부를 통하여 해당 물체가 위치하는 영역에 대한 2차 촬상이 수행되도록 감지부(170)를 제어할 수 있다.
제어부(180)는 바닥 면의 먼지 정도가 감지되도록 감지부(160)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(180)는 모든 영역에 대한 청소가 완료되면, 청소 작업이 완료된 영역에 대한 먼지 정도가 감지되도록 감지부(160)를 제어하고, 감지된 먼지 정도에 따라 청소 상태를 판단할 수 있다. 그리고 제어부(180)는 청소 상태에 따라 청소 지속 및 청소 종료를 결정할 수 있다. 이와 같은 청소 상태는 기설정된 일부 영역 또는 랜덤하게 선택된 일부 영역에 대해서만 수행될 수 있으며, 모든 영역에 대한 청소 완료하기 전이라도 기설정된 영역 단위로도 수행될 수 있다.
제어부(180)는 청소가 완료되면, 청소 결과 정보가 단말장치(200)에 제공되도록 통신 인터페이스부(110)를 제어할 수 있다. 제공된 정보에 따라, 사용자는 미청소 영역을 확인할 수 있으며, 이를 통해 미청소 영역에 대한 청소가 가능하도록 해당 환경을 정리할 수 있다. 그리고 해당 영역의 환경을 정리하고, 사용자는 로봇 청소기(100)에 재청소 명령을 입력할 수 있다. 이와 같은 재청소 명령은 단말장치(200)를 통하여 입력되거나, 로봇 청소기(100) 내의 조작 입력부(130)를 통하여 입력받을 수도 있다.
그리고 제어부(180)는 재청소 명령을 입력받으면, 미청소 영역에 대응되는 위치로 로봇 청소기(100)가 이동하여 해당 영역을 재청소하도록 할 수 있다. 예를 들어, 미 청소 영역이 사용자가 기등록 한 물체(예를 들어, 반지)여서 청소가 수행되지 않은 것이다. 이에 따라 사용자가 해당 물체를 해당 미 청소 영역에서 제거하여 재청소 명령을 입력하였으면, 제어부(180)는 해당 물체가 위치하던 미 청소 영역으로 로봇 청소기(100)가 이동하도록 구동부(160)를 제어하고, 해당 영역에서 청소가 수행되도록 할 수 있다.
이상과 같이 본 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 사용자 스케줄 정보에 따라 로봇 청소기의 청소 스케줄을 가변하거나 생성할 수 있는바, 사용자 생활에 적응적 청소 서비스 제공이 가능하다. 또한, 본 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 청소 계획 및 청소 결과를 손쉽게 파악할 수 있는 청소 결과 정보를 사용자에게 제공하는바, 사용자는 손쉽게 청소 결과, 청소가 수행되지 않은 영역 등을 손쉽게 확인할 수 있게 된다.
도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 3을 참조하면, 제1 실시 예에 따른 로봇 청소기는 본체와 로봇 청소기의 전면을 촬상할 수 있는 제1 촬상부(153) 및 로봇 청소기의 전면의 장애물을 감지할 수 있는 초음파 센서(supersonic sensor), 적외선 센서(InfraRed sensor), RF 센서 등(151)이 배치된다. 여기서 본체는 원형 형태로 형성될 수 있으며, 그에 따라 본체는 회전 반경이 일정하여 주변 장애물과의 접촉을 피할 수 있고 방향 전환을 매우 쉽게 할 수 있다. 그리고 주행 중 주변 장애물에 걸려서 본체가 움직이지 못하게 되는 것을 방지할 수 있다.
그리고 로봇 청소기의 상단부에는 로봇 청소기의 상태 정보를 표시하는 디스플레이부(120) 및 사용자로부터 로봇 청소기의 조작을 입력받은 조작 입력부(130)가 배치된다.
이와 같이 하나의 촬상부(153)가 배치되는 경우, 제1 촬상부(153)에서 물체가 감지되면, 물체의 감지 시점에 제1 촬상부(153)는 해당 물체를 촬상하고, 해당 물체의 흡입 이후에 구동부(160)는 해당 물체가 위치하는 영역을 재촬상할 수 있도록 후진하고, 제1 촬상부(153)는 흡입한 물체가 위치하던 영역에 대한 2차 촬상을 수행할 수 있다. 이와 같이 본 실시 예에 따른 로봇 청소기는 하나의 촬상 소자만을 이용하여 물체가 위치하는 영역에 대한 흡입 전/후 사진을 촬상할 수 있는바, 제조비용을 절감할 수 있다.
한편, 이상에서는 물체가 위치하는 영역을 후진하여 재촬상하는 것으로 설명하였지만, 구현시에는 1차 촬상 및 물체 흡입 이후에 해당 물체가 위치하는 영역을 바라보도록 모체를 180도 회전하고, 해당 물체가 위치하던 영역에 대한 2차 촬상을 수행하는 형태로도 구현될 수 있다.
또한, 이상에서는 물체를 흡입하는 경우에만 촬상이 수행되는 것으로 설명하였지만, 물체가 기설정된 크기 이상 커서, 흡입하지 못하는 경우에도 촬상은 수행될 수 있다.
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 4를 참조하면, 제2 실시 예에 따른 로봇 청소기(100')는 본체와 로봇 청소기의 전면을 촬상할 수 있는 제1 촬상부(153-1), 로봇 청소기의 후면을 촬상할 수 있는 제2 촬상부(153-2) 및 로봇 청소기의 전면의 장애물을 감지할 수 있는 초음파 센서(supersonic sensor), 적외선 센서(InfraRed sensor), RF 센서 등(151)이 배치된다. 그리고 로봇 청소기의 상단부에는 로봇 청소기의 상태 정보를 표시하는 디스플레이부(120) 및 사용자로부터 로봇 청소기의 조작을 입력받은 조작 입력부(130)가 배치된다.
이와 같이 두 개의 촬상부(153-1, 153-2)가 배치되는 경우, 도 3의 실시 예와 다르게 물체를 흡입한 이후에 몸체를 해당 물체가 위치하는 영역을 바라보기 위하여 회전하는 동작을 수행하지 않더라도 후면에 배치되는 촬상부(153-2)를 이용하여, 흡입한 물체가 위치하던 영역에 대한 2차 촬상을 수행할 수 있다. 이와 같은 제2 실시 예에 따른 로봇 청소기는 두 개의 촬상 소자를 이용하여 물체의 흡입 전/후를 촬상하는 바, 청소 시간에 물체의 흡입 전/후 를 촬상하는 데 필요한 시간을 단축할 수 있다.
한편, 도 3 및 도 4를 설명함에 있어서, 로봇 청소기의 전면 또는 후면의 상황을 감지 또는 촬상하는 구성에 대해서만 설명하였지만, 로봇 청소기(100)의 상부 면에는 천장의 위치를 감지할 있는 센서(또는 촬상부)를 더 구비할 수 있다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 로봇 청소기(100)의 하부에는 로봇 청소기(100)를 이동시키기 위한 구동부(160) 및 먼지를 흡입하기 위한 흡입부(170)가 배치된다.
구동부(160)는 본체가 청소 영역을 주행하도록 할 수 있다. 구동부(160)는 좌우 구동 바퀴(164a, 164b)와 캐스터(163)를 포함하여 구성될 수 있다. 좌우 구동 바퀴(164a, 164b)는 구동모터(미도시)에서 동력을 제공받을 수 있다. 또한, 좌우 구동 바퀴(164a, 164b)는 본체 하부의 중앙 영역에 장착되고 캐스터(163)는 본체 하부의 전방영역에 장착되어 본체가 안정된 자세를 유지하도록 할 수 있다.
한편, 좌우 구동 바퀴(164a, 164b)와 캐스터(163) 각각은 하나의 어셈블리로 구성되어 본체에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.
흡입부(170)는 본체(가 놓여 있는 바닥 및 그 주변에 먼지를 제거할 수 있다. 흡입부(170)는 사이드 브러시(173)와 브러시 드럼 유닛(172), 먼지 통(미도시)을 포함하여 구성될 수 있다.
사이드 브러시(173)는 본체의 저면의 테두리 일측에 회전 가능하게 장착될 수 있다. 본체의 중앙 영역을 벗어나서 본체의 전방(F) 사선 방향으로 치우쳐서 장착될 수 있다.
사이드 브러시(173)는 본체의 주변에 쌓인 먼지를 본체가 놓여 있는 바닥으로 이동시킬 수 있다. 사이드 브러시(173)에 의해서 청소 범위가 본체가 놓여 있는 바닥 주변 영역까지 확장될 수 있다. 특히 사이드 브러시(173)는 바닥과 벽의 경계가 되는 구석에 쌓인 먼지를 청소할 수 있다.
브러시 드럼 유닛(171)은 본체 저면의 중앙 영역을 벗어난 위치에 장착될 수 있다. 본체 바닥면의 중앙 영역에 설치된 좌우 구동 바퀴(164a, 164b)보다 본체의 후방(R)으로 치우쳐진 위치에 장착될 수 있다.
브러시 드럼 유닛(172)은 본체가 놓여 있는 바닥에 쌓인 먼지를 청소할 수 있다. 브러시 드럼 유닛(172)은 먼지 유입 경로를 형성하는 먼지 유입로를 포함하여 구성될 수 있고, 먼지 유입로에 마련되어 바닥의 먼지를 쓸어 내는 브러시 유닛(171)을 포함하여 구성될 수 있다. 그리고 먼지 유입로의 일측에는 유입되는 공기 내의 먼지 량을 감지할 수 있는 먼지 센서가 위치할 수 있다.
브러시 유닛(171)은 롤러(171a)와, 롤러(171a)의 외주면에 박혀 있는 브러시(171b)를 포함하여 구성될 수 있다. 롤러(171a)는 구동모터에서 동력을 제공받을 수 있고, 롤러(171a)가 회전함에 따라 브러시(171b)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저을 수 있다. 롤러(171a)는 강체로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 브러시(171b)는 탄성력을 가지는 다양한 재질로 형성될 수 있다.
브러시 유닛(171)은 청소 성능을 일정하게 유지하기 위해 등속 제어될 수 있다. 브러시 유닛(171)은 카펫과 같이 매끄럽지 않은 바닥 면을 청소하는 경우 매끄러운 바닥 면을 청소하는 경우에 비해서 회전 속도가 떨어질 수 있는데, 이때 전류 등을 더 공급하여 브러시 유닛(171)의 회전 속도를 일정하게 유지할 수 있다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면이다. 구체적으로, 제2 실시 예에 따른 로봇 청소기의 하부는 공기 배출부(190)를 더 포함한다.
도 5 및 6을 참조하면, 제2 실시 예에 따른 로봇 청소기의 하부는 공기 배출부(190)가 추가 생성된다는 점을 제외하고는 도 5의 구성과 동일한바, 구동부(160) 및 흡입부(170)에 대한 설명은 생략한다.
공기 배출부(190)는 로봇 청소기(100)의 바닥에 형성되며, 바닥 면에 공기를 배출한다. 구체적으로, 공기 배출부(190)는 흡입부(170)의 먼지 흡입에 의하여 배출되는 공기를 바닥면으로 우회하여 배출할 수 있는 공기 우회로를 포함하며, 청소 상태의 판단 시에 흡입부(170)에서 배출되는 공기 일부를 바닥면에 배출되도록 할 수 있다. 이에 따라, 바닥 면에 쌓인 먼지는 공기 배출부(190)에서 배출되는 공기에 의하여 공중에 확산되게 되고, 공중에 확산되는 공기 중 일부는 흡입부(170)로 투입되게 된다. 이 경우, 감지부(150)는 먼지 유입로 내의 먼지 정도를 감지하고, 제어부(180)는 감지된 먼지 정도에 따라 청소 상태를 판단할 수 있다.
한편, 도 3 내지 도 6을 설명함에 있어서, 로봇 청소기의 본체가 원형의 디스크 형태를 갖는 것으로 도시하고 설명하였지만, 구현시에는 원형 이외에 타원형 또는 다각형태로 구현될 수도 있다.
그리고 도 3 내지 도 6을 도시함에 있어서, 먼지 통을 도시하지 않았지만, 먼지 통은 본체의 후방에 장착될 수 있으며, 먼지 통의 유입구는 브러시 드럼 유닛(172)의 먼지 유입로와 연동될 수 있다. 이에 브러시 유닛(171)이 쓸어 내는 먼지는 먼지 유입로를 통하여 먼지 통에 저장될 수 있다.
한편, 먼지 유입로에는 유입되는 공기에 포함된 먼지를 감지할 수 있는 먼지 센서가 배치될 수 있다. 이러한 먼지 센서는 빔을 발신하는 발광부와 빔을 수신하는 수광부를 포함하여 구성될 수 있다. 구체적으로, 먼지 센서는 수광부에 수신되는 광량에 따라 먼지 정보를 감지할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가 생성한 청소 지도의 예를 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 천장에 위치를 감지하는 센서를 이용하여 청소 지도를 생성할 수 있다. 이때, 로봇 청소기(110)는 청소를 위한 이동 중에 촬상부에서 촬상된 이미지 및 장애물 감지 센서에서 감지된 장애물 정보에 기초하여 생성된 청소 지도를 보완할 수 있다. 이와 같은 청소 지도의 생성은 최초 1회에만 생성될 수 있으며, 매 청소 시점마다 생성될 수도 있다. 그리고 생성된 청소 지도는 추후에 청소 스케줄을 설명하는데 이용될 수 있으며, 미청소 영역 및 물체 흡입 장소를 나타내는데 이용될 수 있다.
도 8은 도 1의 단말 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 8을 참조하면, 본 실시 예에 따른 단말장치(200)는 통신 인터페이스부(210), 디스플레이부(220), 조작 입력부(230), 저장부(240) 및 제어부(250)로 구성된다. 이와 같은 단말장치(200)는 스마트 폰, 노트북, PMP, MP3 player, 스마트 TV, 웨어러블 장치(예를 들어, 스마트 워치) 등일 수 있다.
통신 인터페이스부(210)는 단말장치(200)를 외부 장치(구체적으로, 로봇 청소기와 인터넷 망)에 연결하기 위해 형성되고, 근거리 통신망(LAN: Local Area Network) 및 인터넷망을 통해 외부 장치에 접속되는 형태뿐만 아니라, 무선 통신(예를 들어, Z-wave, 4LoWPAN, RFID, LTE D2D, BLE, GPRS, Weightless, Edge Zigbee, ANT+, NFC, IrDA, DECT, WLAN, 블루투스, 와이파이, Wi-Fi Direct, GSM, UMTS, LTE, WiBRO 등의 무선 통신) 방식에 의해서 접속될 수 있다.
그리고 통신 인터페이스부(210)는 스케줄 정보를 수신한다. 구체적으로, 통신 인터페이스부(210)는 사용자 계정이 존재하는 서버(미도시)로부터 사용자 스케줄 정보를 수신할 수 있다. 한편, 사용자 계정이 복수개 존재하는 경우, 통신 인터페이스부(210)는 복수의 사용자 계정 각각에 대응되는 복수의 서버로부터 각 계정에 따른 스케줄 정보를 수신할 수 있다.
그리고 통신 인터페이스부(210)는 청소 결과 정보를 수신한다. 구체적으로, 통신 인터페이스부(210)는 청소 완료 시점에 청소 결과 정보를 로봇 청소기(100)로부터 수신할 수 있다. 여기서 청소 결과 정보는, 로봇 청소기에서 생성된 지도 정보, 상기 지도 내에서의 로봇 청소기의 이동 경로 정보, 흡입한 물체 이미지, 흡입한 물체의 종류, 흡입한 물체가 위치 정보, 미청소 영역 정보 등을 포함할 수 있다.
그리고 통신 인터페이스부(210)는 에러 정보를 수신한다. 구체적으로, 로봇 청소기(100)가 물에 접촉한 경우, 로봇 청소기(100)의 청소 동작은 중단되고, 로봇 청소기(100)는 해당 장소에서 그대로 위치하게 된다. 이러한 상황이 발생한 경우, 통신 인터페이스부(210)는 로봇 청소기(100)가 액체에 접촉되었음을 알리는 에러 정보를 로봇 청소기(100)로부터 수신할 수 있다.
디스플레이부(220)는 단말장치(200)에 지원하는 각종 정보를 디스플레이할 수 있다. 이러한 디스플레이부(220)는 LCD, CRT 등과 같은 모니터일 수 있으며, 후술할 조작 입력부(230)의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.
디스플레이부(220)는 수신된 청소 스케줄 정보 및 청소 결과 정보를 표시한다. 구체적으로, 디스플레이부(220)는 사용자의 선택에 따라 로봇 청소기의 청소 스케줄 정보를 표시할 수 있다. 이때, 디스플레이부(220)는 로봇 청소기(100)에서 기생성된 청소 맵과 로봇 청소기의 예정 이동 경로에 대한 정보를 표시할 수 있다. 또한, 디스플레이부(220)는 청소 시작 시간, 청소 소요 시간 등의 정보도 표시할 수 있다.
그리고 디스플레이부(220)는 통신 인터페이스부(210)를 통하여 수신한 청소 결과 정보를 표시할 수 있다. 이때, 디스플레이부(220)는 청소 전/후 이미지를 표시할 수 있다. 그리고 디스플레이부(220)는 청소 소요 시간, 에러 발생 여부를 표시할 수 있으며, 물체를 흡입한 이력이 있거나, 미청소 영역이 있는 경우, 해당 영역에 대해서 촬상된 이미지를 함께 표시할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 로봇 청소기(100)의 청소 동작을 손쉽게 확인할 수 있으며, 로봇 청소기(100)가 흡입한 물체를 확인할 수 있으며, 청소를 수행하지 못한 영역도 손쉽게 확인할 수 있다. 그에 따라 사용자는 해당 미청소 영역에 대한 적절한 조치를 취할 수 있으며, 후술할 조작 입력부(230)를 통하여 미청소 영역에 대한 재청소 명령을 입력할 수 있다.
그리고 로봇 청소기의 구동 중에 액체 접촉에 의한 구동 중단을 알리는 에러 정보를 입력받으면, 디스플레이부(220)는 로봇 청소기의 구동부에 대한 청소가 필요함을 알리는 정보를 표시할 수 있다. 이러한 디스플레이부(220)가 표시할 수 있는 다양한 사용자 인터페이스 창에 대해서는 도 9 내지 도 16을 참조하여 후술한다.
조작 입력부(230)는 단말장치(200)에서 지원하는 각종 기능을 사용자가 설정 또는 선택할 수 있는 다수의 기능키를 구비한다. 이러한 조작 입력부(230)는 마우스, 키보드 등과 같은 장치로 구현될 수 있으며, 상술한 디스플레이부(220)의 기능을 동시에 수행할 수 있는 터치 스크린으로 구현될 수도 있다.
조작 입력부(230)는 사용자 스케줄을 입력받을 수 있다. 그리고 조작 입력부(230)는 로봇 청소기의 청소 스케줄을 사용자로부터 입력받을 수 있다. 그리고 조작 입력부(230)는 로봇 청소기(100)의 구동 상태에 대한 제어 명령을 입력받을 수 있다. 예를 들어, 기설정된 청소 스케줄 시점이 아닌 경우에, 로봇 청소기(100)가 청소하도록 하는 명령을 입력받을 수 있다. 이때, 조작 입력부(230)는 청소 지도 상의 전 영역에 대한 청소 명령을 입력받거나, 특정 영역에 대한 청소 명령을 입력받을 수도 있다.
그리고 조작 입력부(230)는 1차 청소 결과 보고에 따라 미청소 영역에 대한 재청소 명령을 입력받을 수 있다.
저장부(240)는 단말장치(200)의 동작에 필요한 각종 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 저장부(150)는 비휘발성 메모리, 휘발성 메모리, 플래시메모리(flash-memory), 하드디스크 드라이브(HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 등으로 구현될 수 있다. 저장부(240)는 제어부(250)에 의해 액세스되며, 제어부(140)에 의한 데이터의 독취/기록/수정/삭제/갱신 등이 수행될 수 있다. 본 발명에서 저장부라는 용어는 저장부(240), 제어부(250) 내 롬(미도시), 램(미도시) 또는 단말장치(200)에 장착되는 메모리 카드(미도시)(예를 들어, micro SD 카드, 메모리 스틱)를 포함할 수 있다.
구체적으로는, 저장부(240)에는 사용자 인터페이스 창에 표시될 각종 화면을 구성하기 위한 프로그램 및 데이터 등이 저장될 수 있다. 그리고 저장부(240)는 단말장치(200)의 구동시 필요한 각종 명령어의 집합인 프로그램을 저장할 수 있다. 여기서 프로그램은 특정의 서비스를 제공하기 위한 애플리케이션(또는, 응용 프로그램)뿐만 아니라 애플리케이션을 구동시키기 위한 운영 프로그램을 포함한다.
그리고 저장부(240)는 사용자가 기설정한 사용자 스케줄 정보를 저장하거나, 통신 인터페이스부(210)를 통하여 외부 서버로부터 수신한 사용자 스케줄 정보를 저장할 수 있다. 그리고 저장부(240)는 제어부(250)에서 생성된 청소 스케줄을 저장할 수 있으며, 통신 인터페이스부(210)를 통하여 수신된 청소 결과 정보를 저장할 수 있다.
제어부(250)는 단말장치(200) 내의 각 구성에 대한 제어를 수행한다. 구체적으로, 제어부(250)는 저장부(240)에 저장된 각종 프로그램을 이용하여 단말장치(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(250)는 CPU, 램(RAM), 롬(ROM), 시스템 버스를 포함할 수 있다. 여기서, 롬은 시스템 부팅을 위한 명령어 세트가 저장되는 구성이고, CPU는 롬에 저장된 명령어에 따라 저장부(240)에 저장된 운영체제를 램에 복사하고, O/S를 실행시켜 시스템을 부팅시킨다. 부팅이 완료되면, CPU는 저장부(240)에 저장된 각종 애플리케이션을 램에 복사하고, 실행시켜 각종 동작을 수행할 수 있다. 이상에서는 제어부(250)가 하나의 CPU만을 포함하는 것으로 설명하였지만, 구현시에는 복수의 CPU(또는 DSP, SoC 등)으로 구현될 수 있다.
그리고 제어부(250)는 단말장치(200)가 부팅되면, 로봇 청소기의 제어 또는 청소 스케줄 생성을 위한 애플리케이션이 구동되도록 하고, 해당 애플리케이션 구동에 따른 사용자 인터페이스 창이 표시되도록 디스플레이부(220)를 제어할 수 있다. 그리고 제어부(250)는 사용자로부터 입력받은 제어 명령에 따라, 로봇 청소기의 청소 스케줄을 생성하고, 생성된 청소 스케줄에 따른 동작이 수행되도록 통신 인터페이스부(210)를 제어할 수 있다. 그리고 제어부(250)는 로봇 청소기의 청소 결과가 표시되도록 디스플레이부(220)를 제어할 수 있다.
이상과 같이 본 실시 예에 따른 단말장치(200)는 사용자 스케줄 정보에 따라 로봇 청소기의 청소 스케줄을 가변하거나 생성할 수 있는바, 사용자 생활에 적응적 청소 서비스 제공이 가능하다. 또한, 본 실시 예에 따른 단말장치(200)는 로봇 청소기(100)의 청소 계획 및 청소 결과를 사용자에게 제공하는바, 사용자는 손쉽게 청소 결과, 청소가 수행되지 않은 영역 등을 손쉽게 확인할 수 있게 된다.
도 9 내지 도 16은 도 8의 디스플레이부에서 표시될 수 있는 사용자 인터페이스 창의 다양한 예를 도시한 도면이다.
구체적으로, 도 9는 로봇 청소기의 청소 스케줄을 표시하는 사용자 인터페이스 창의 일 예이다.
도 9를 참조하면, 사용자 인터페이스 창(900)은 애플리케이션이 제공하는 항목들을 표시하는 항목 영역(910, 920, 930, 940)과 스케줄 표시 영역(911), 스케줄 조정 영역(912, 913, 914, 815)을 포함한다.
항목 영역(910, 920, 930, 940)은 청소 애플리케이션이 제공하는 항목들을 나타내는 영역으로, 도 9에 도시된 사용자 인터페이스 창(900)은 청소 일정(910) 항목이 선택된 경우에 표시될 수 있는 사용자 인터페이스 창의 예이다. 사용자가 다른 항목(예를 들어, 920)을 선택하면, 도 10과 같은 사용자 인터페이스 창이 표시될 수 있다. 그리고 사용자가 다른 항목(예를 들어, 930)을 선택하면, 도 11과 같은 사용자 인터페이스 창이 표시될 수 있으며, 사용자가 다른 항목(예를 들어, 940)을 선택하면, 도 14와 같은 사용자 인터페이스 창이 표시될 수 있다.
스케줄 표시 영역(911)은 로봇 청소기(100)의 청소 스케줄이 캘린더 형태로 표시된다. 한편, 도시된 청소 스케줄 중 어느 하나가 선택되면, 해당 스케줄에 따른 청소 계획을 나타내는 도 10과 같은 사용자 인터페이스 창이 표시될 수 있다.
도시된 예에서는 1달 단위의 캘린더와 함께 예정된 청소 스케줄이 함께 표시되고 있으나, 구현시에는 1달 단위의 캘린더가 아닌 주간 단위의 캘린더와 함께 청소 스케줄이 표시될 수 있으며, 캘린더 없이 청소 스케줄만이 표시될 수도 있다. 도시된 예를 참조하면, 수요일 및 일요일의 청소 스케줄은 사용자가 디폴트로 설정해 놓은 주기적인 청소 스케줄이고, 10월 17일자 청소 스케줄은 사용자의 스케줄에 따라 이벤트성으로 생성된 청소 스케줄이다.
스케줄 조정 영역(912, 913, 914, 815)은 스케줄 표시 영역(911)에 존재하는 청소 스케줄을 추가 또는 변경하는데 이용된다. 구체적으로, 사용자가 스케줄 표시 영역(911)에 표시된 청소 스케줄 중 어느 하나를 선택하고, 선택 일정 변경(912)을 선택하여, 기선택한 청소 스케줄의 일자 또는 시간을 변경할 수 있다.
그리고 사용자는 선택 일정 삭제(913)를 통하여 기선택한 청소 스케줄을 삭제할 수 있다.
그리고 사용자는 일정 추가(914)를 통하여 스케줄 표시 영역(911)에 존재하지 않는 새로운 청소 스케줄을 생성할 수 있다.
그리고 사용자가 내 계정에 동기화(915)를 선택하면, 단말장치(200)는 사용자 계정을 통하여 사용자 스케줄 정보를 획득하고, 획득된 스케줄 정보에서 청소가 필요한 이벤트를 감지하고 그에 따라 청소 스케줄을 생성 또는 변경할 수 있다. 예를 들어, 10월 25일자에 5시에 손님 방문이라는 개인 스케줄을 있는 경우, 단말장치는 취득된 개인 스케줄에서 '손님 방문'이라는 키워드를 통하여 10월 25일자에 청소 스케줄이 필요한 이벤트임을 감지하고, 5시 방문 전에 청소가 완료되도록 10월 25일 2시 청소 스케줄을 생성할 수 있다.
도 10은 로봇 청소기의 청소 계획을 표시하는 사용자 인터페이스 창의 일 예이다.
도 10을 참조하면, 사용자 인터페이스 창(1000)은 청소 스케줄 시간 정보의 표시 영역(1010), 경로 정보(1020), 예상 동작 정보(1030)를 포함한다.
청소 스케줄 시간 정보의 표시 영역(1010)은 기생성된 청소 스케줄의 시간 정보를 표시한다.
경로 정보(1020)는 로봇 청소기(100)가 기생성된 청소 지도와 해당 청소 스케줄 상에서의 로봇 청소기(100)의 이동 예상 경로를 나타낸다.
예상 동작 정보(1030)는 해당 청소 스케줄을 수행하는 시점에서의 청소 모드, 청소 예상 시간 등의 정보를 나타낸다. 이때, 표시되는 청소 예상 시간 등을 계산하는 동작에 대해서는 도 18과 관련하여 후술한다.
도 11은 로봇 청소기의 최근 결과를 표시하는 사용자 인터페이스 창의 일 예이다.
도 11을 참조하면, 사용자 인터페이스 창(1100)은 청소 시간의 표시 영역(1110), 경로 정보(1120), 청소 결과 정보(1030)를 포함한다.
청소 시간의 표시 영역(1110)은 로봇 청소기가 수행한 청소 시간을 표시한다.
경로 정보(1120)는 로봇 청소기(100)에서 생성된 청소 지도와 해당 청소 과정에서의 이동 경로를 나타낸다. 그리고 경로 정보(1120)는 청소 과정 중에 흡입한 물체의 위치(? 아이콘) 및 미청소 영역(! 아이콘)의 위치를 함께 나타낼 수 있다. 사용자가 지도 상에서 '?' 아이콘을 선택하면, 도 12와 같은 사용자 인터페이스 창이 표시될 수 있으며, 사용자가 지도 상에서 '!' 아이콘을 선택하면, 도 13과 같은 사용자 인터페이스 창이 표시될 수 있다.
청소 결과 정보(1130)는 실제 청소 전 및 청소 후의 정보를 함께 비교하여 표시하는 영역으로, 도시된 바와 같이 계획된 시간, 실제 소요 시간, 충전 예상 횟수, 실제 충전 횟수, 청소 완료율, 물체 흡입 횟수, 사용자 만족도 선택 영역 등을 포함한다. 도시된 예에서는 텍스트 정보만을 표시하였지만, 구현시에는 청소 전 이미지와 청소 후 이미지를 함께 표시할 수 있다. 이때 표시되는 이미지는 복수개일 수 있으며, 다양하게 조건으로 결정될 수 있다.
사용자가 청소 결과 정보(1130) 내의 에러 내역(1131)을 선택하면, 로봇 청소기(100)가 청소 과정에서 청소를 수행하지 못한 영역에 대한 촬상 이미지를 일괄적으로 표시할 수 있다.
그리고 사용자가 흡입 이물질 목록 보기(1132)를 선택하면, 로봇 청소기(100)가 청소 과정에서 흡입한 이물질 들의 이미지를 리스트 형태로 표시할 수 있다.
도 12는 도 11의 '?' 아이콘을 선택한 경우에 표시될 수 있는 사용자 인터페이스 창(1100')의 예이다.
도 12를 참조하면, 사용자 인터페이스 창(1100')은 청소 시간의 표시 영역(1110), 경로 정보(1120), 청소 결과 정보(1030) 및 흡입 물체 이미지 표시 영역(1200)을 포함한다.
청소 시간의 표시 영역(1110), 경로 정보(1120), 청소 결과 정보(1030)는 도 11과 동일한바 이에 대한 설명은 생략한다.
흡입 물체 이미지 표시 영역(1200)은 도 11의 경로 정보(1120) 상의 '?' 아이콘을 선택한 경우에 표시되는 사용자 인터페이스 창으로, 로봇 청소기가 물체를 흡입한 경우에 흡입 전의 촬상한 이미지와 흡입 이후의 촬상한 이미지를 함께 표시하는 영역이다. 이를 통해 사용자는 로봇 청소기가 중요 물건을 흡입하였는지를 손쉽게 확인할 수 있다. 또한, 흡입 전/후의 사진을 함께 보여 준다는 점에서, 해당 물체가 실제 로봇 청소기에 의하여 흡입된 것인지를 정확히 알 수 있게 된다.
이와 같이 본 실시 예에 따른 로봇 청소기는 물체가 감지되면, 해당 물체에 대한 사용자 확인이 있을 때까지 해당 물체가 존재하는 영역을 청소하지 않는 것이 아니라, 우선적으로 청소를 수행하고 사후적으로 사용자에게 확인받는다는 점에서, 로봇 청소기의 청소 시간을 단축할 수 있다. 또한, 사후적으로 사용자 확인이 수행되는바, 주요한 물건의 분실을 방지할 수 있다.
또한, 도시된 바와 같이 흡입 물체 이미지 표시 영역(1200)은 흡입한 물체의 이미지뿐만 아니라, 해당 물체의 종류를 파악하여 예상 물체에 대한 정보도 제공하는바, 사용자는 보다 손쉽게 흡입한 물체의 중요 여부를 확인할 수 있다.
도 13은 도 11의 '!' 아이콘이 선택된 경우에 표시될 수 있는 사용자 인터페이스 창(1100")의 예이다.
도 13을 참조하면, 사용자 인터페이스 창(1100")은 청소 시간의 표시 영역(1110), 경로 정보(1120), 청소 결과 정보(1030) 및 미청소 정보 표시 영역(1300)을 포함한다.
청소 시간의 표시 영역(1110), 경로 정보(1120), 청소 결과 정보(1030)는 도 11과 동일한바 이에 대한 설명은 생략한다.
미청소 정보 표시 영역(1200)은 로봇 청소기가 물체를 흡입하기에 크거나, 흡입하지 않도록 설정된 물체로 판단된 경우에 해당 물체 영역을 청소하지 않고 우회한 영역에 대한 정보를 표시하는 영역이다. 사용자는 해당 미청소 정보 표시 영역(1200)을 통하여 어떠한 영역이 청소되지 않았는지를 확인할 수 있으며, 해당 영역에 대한 청소가 가능한 상태로 변경 후 해당 영역에 대한 재청소 명령을 입력할 수 있다.
도 14는 로봇 청소기의 설정을 위한 사용자 인터페이스 창의 일 예이다.
도 14를 참조하면, 사용자 인터페이스 창(1400)은 사용자 계정 정보 영역(1410), 스케줄 설정 영역(1420), 청소 모드 영역(1430), 흡입 물체 설정 영역(1440), 리포팅 계정 설정 영역(1450)을 포함한다.
사용자 계정 정보 영역(1410)은 청소 스케줄 생성에 이용되는 사용자 계정 정보를 입력받거나, 기 입력된 사용자 계정 정보를 표시하는 영역이다. 도시된 예에서는 하나의 계정 정보만이 표시되었으나, 사용자가 복수의 계정을 갖는 경우, 복수의 계정이 이용될 수 있다.
스케줄 설정 영역(1420)은 청소 스케줄 생성시에 조건들을 입력받는 영역으로, 청소를 수행하면 안 되는 시간을 설정받는 영역(1421) 및 특정 이벤트가 존재하는 경우에 청소 시작 시점을 설정받는 영역(1422)을 포함한다.
청소 모드 영역(1430)은 청소 스케줄 생성에 필요한 정보를 입력받거나, 해당 스케줄에서의 청소 모드 생성을 위한 정보를 입력받는 영역이다.
흡입 물체 설정 영역(1440)은 특정 물체에 대한 흡입 가부를 설정받는 영역이다. 사용자로부터 흡입 물체 설정 영역(1440)이 선택받으면, 도 15와 같은 사용자 인터페이스 창이 표시될 수 있다.
리포팅 계정 설정 영역(1450)은 로봇 청소기(100)에 에러가 발생하거나, 로봇 청소기(100)의 청소 결과를 리포팅 받을 단말장치(200) 이외의 타 단말장치 또는 사용자 계정을 설정받는 영역이다. 사용자가 리포팅 계정 설정 영역(1450)을 통하여 전화 번호를 등록해 놓으면, 에러 또는 청소 완료를 SMS(MMS) 메시지 등을 통하여 통지할 수 있다. 또한, 사용자가 메일 계정 또는 SNS 계정을 등록해 놓으면, 단말장치(200)는 에러 또는 청소 완료 등의 정보를 해당 계정으로 통지할 수 있다.
한편, 리포팅 계정 설정 영역(1450)을 통하여 입력받은 계정 정보에 의한 통지는 단말장치(200)에서 수행되는 것이 일반적이나, 구현시에는 계정 정보가 로봇 청소기(100)로 전달되고, 로봇 청소기(100)가 직접 통지하는 형태로도 구현될 수도 있다.
도 15는 도 14의 흡입 물체 설정 영역(1440)이 선택된 경우에 표시될 수 있는 사용자 인터페이스 창(1400')의 예이다.
도 15를 참조하면, 사용자 인터페이스 창(1400')은 사용자 계정 정보 영역(1410), 스케줄 설정 영역(1420), 청소 모드 영역(1430), 흡입 물체 설정 영역(1440) 및 흡입 불가 물체 선택 영역(1500)을 포함한다.
사용자 계정 정보 영역(1410), 스케줄 설정 영역(1420), 청소 모드 영역(1430), 흡입 물체 설정 영역(1440)은 도 14와 동일한바 이에 대한 설명은 생략한다.
흡입 불가 물체 선택 영역(1500)은 로봇 청소기가 분류 가능한 여러 물체 예를 표시한다. 사용자는 표시된 물체 중 흡입되면 안 되는 물체를 검사할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 동전, 블록, 반지를 흡입 불가 물체로 설정해 놓은 경우, 로봇 청소기(100)는 청소 중에 물체가 감지되면, 해당 물체가 동전, 블록, 반지인지를 판단하고, 판단 결과 물체가 동전, 블록, 반지 중 어느 하나면, 흡입하지 않고 우회하여 청소를 지속할 수 있다. 판단 결과 물체가 동전, 블록, 반지 중 어느 하나가 아니면, 로봇 청소기(100)는 해당 물체를 흡입하여 청소를 지속할 수 있다.
도 16은 로봇 청소기에 자체 해결 불가능한 에러가 발생한 경우에 표시될 수 있는 사용자 인터페이스 창(1600)의 예이다.
사용자 인터페이스 창(1600)은 에러 정보를 표시하는 영역(1610), 로봇 청소기 위치 표시 영역(1620)을 포함한다.
에러 정보를 표시하는 영역(1610)은 로봇 청소기가 액체에 접촉한 경우에, 로봇 청소기의 구동이 정지되었음을 알리는 메시지를 표시하는 영역이다.
로봇 청소기 위치 표시 영역(1620)은 현재 로봇 청소기의 위치 정보를 지도와 함께 표시하는 영역이다.
이와 같은 정보를 통하여 사용자는 손쉽게 로봇 청소기의 에러 종류 및 로봇 청소기가 위치하는 영역을 파악할 수 있게 된다.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17을 참조하면, 청소 스케줄을 생성한다(S1710). 구체적으로, 로봇 청소기는 단말장치 또는 서버로부터 사용자 스케줄 정보를 수신하고, 수신된 사용자 스케줄 정보에 따라 청소 스케줄을 생성할 수 있다. 구체적인 청소 스케줄 생성 동작에 대해서는 도 18 내지 도 20을 참조하여 후술한다.
그리고 생성된 청소 스케줄에 따라 청소 이벤트가 발생하면, 발생한 청소 이벤트에 따라 청소 동작을 수행한다(S1720). 구체적으로, 로봇 청소기의 청소 동작은 도 22 내지 도 26을 참조하여 후술한다.
청소 동작이 완료되면, 청소 결과 정보를 생성하고, 생성한 청소 결과 정보를 단말장치(200)에 전송한다(S1730). 이때, 청소 결과 정보는, 청소 전후 상태를 사용자가 손쉽게 파악하기 위한 청소 전/후 이미지를 포함하며, 로봇 청소기에서 생성된 지도 정보, 로봇 청소기의 이동 경로 정보, 흡입한 물체의 이미지, 흡입한 물체의 종류, 흡입한 물체의 위치 정보, 미청소 영역 정보 등을 더 포함할 수 있다.
이상과 같이 본 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 사용자 스케줄 정보에 따라 로봇 청소기의 청소 스케줄을 가변하거나 생성할 수 있는바, 사용자 생활에 적응적 청소 서비스 제공이 가능하다. 또한, 본 실시 예에 따른 제어 방법은 청소 계획 및 청소 결과를 사용자에게 제공하는바, 사용자는 손쉽게 청소 결과, 청소가 수행되지 않은 영역 등을 손쉽게 확인할 수 있게 된다. 도 17과 같은 제어 방법은, 도 2의 구성을 가지는 로봇 청소기 상에서 실행될 수 있으며, 그 밖의 구성을 가지는 로봇 청소기 상에서도 실행될 수 있다.
또한, 상술한 바와 같은 제어 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 실행가능한 알고리즘을 포함하는 프로그램으로 구현될 수 있고, 상기 프로그램은 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 애플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
도 18 내지 도 20은 도 17의 스케줄 생성 단계의 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
구체적으로, 도 18은 생성된 스케줄에 따른 예상 동작 정보를 생성하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 18을 참조하면, 기저장된 청소 지도를 독취한다(S1810).
그리고 독취된 청소 지도에 따라 청소 경로를 생성한다(S1820). 알려진 청소 지도 내에서 청소 경로를 생성하는 방법은 널리 알려진 기술인바, 이에 대한 설명은 생략한다.
그리고 청소 지도 내의 청소 영역을 통하여 실내 크기를 판단한다(S1830). 그리고 판단된 실내 크기에 따라, 청소 모드를 각각 설정한다(S1840, S1850, S1860). 한편, 이상에서는 실내 크기에 따라 청소 모드가 구분되는 것으로 설명하였지만, 이는 고정된 시간 내에서 청소를 수행하기 위하여 실내 크기에 따라 청소 모드가 구분되는 것이지, 청소 시간에 제약이 없는 경우에 실내 크기의 판단 및 그에 따라 청소 모드를 구분하는 동작은 생략될 수 있다.
그리고 판단된 실내 크기 및 청소 모드에 따라 예상되는 충전 횟수를 계산한다(S1840). 구체적으로, 판단된 실내 크기 및 청소 모드에 따라 예상되는 청소 시간을 계산하고, 상기 청소 시간에 따른 충전 횟수를 계산할 수 있다.
이와 같은 과정에 의하여 생성된 청소 경로, 청소 모드 및 충전 회수에 대한 정보는 도 10과 같은 사용자 인터페이스 창에 반영되어 표시될 수 있다.
도 19는 사용자 스케줄 정보에 따라 청소 스케줄을 생성하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 19를 참조하면, 단말장치(100)의 네트워크 상태를 판단할 수 있다(S1905).
판단 결과 단말장치(100)의 네트워크 상태가 오프 라인이면(S1910-N), 청소 스케줄 생성 동작은 종료된다.
반대로, 단말장치(100)의 네트워크 상태가 온라인이면(S1910-Y), 개인 정보의 공개 여부를 확인한다(S1915). 확인 결과 사용자의 개인 정보의 공개가 금지된 경우(S1915-비공개), 청소 스케줄 생성 동작은 종료된다.
반대로, 사용자의 개인 정보의 공개가 금지되지 않은 경우(S1915-고개), 사용자 스케줄 정보가 저장된 개인 일정 서버 또는 SNS 서버를 통하여 사용자 스케줄 정보를 독취할 수 있다(S1920).
독취된 일정을 기초로 기본 청소 시간대를 설정하고(S1930). 경조사/ 휴일 등의 정보에 따라 주기적이지 않은 단발성 청소 스케줄을 추가 설정할 수 있다(S1925).
그리고 해당 일정의 계절 정보 및 날씨 정보를 읽고(S1935, S1945). 계절 정보 및 날씨 정보에 따라 생성된 청소 스케줄 각각에서의 청소 모드를 설정할 수 있다(S1940, S1950, S1955, S1960). 예를 들어, 현재 계절이 여름 또는 겨울이면, 청소 모드를 기설정된 모드보다 낮게 설정할 수 있다. 반대로, 현재 계절이 봄 또는 가을이고, 황사, 미세 먼지 경고가 있다면, 청소 모드를 기설정된 모드보다 높게 설정할 수 있다.
한편, 이상에서는 청소 스케줄이 단말장치(200) 측에서 생성되는 것으로 설명하였지만, 구현시에 청소 스케줄은 로봇 청소기(100) 측에서 생성될 수도 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)는 단말장치(200)와의 NFC 접촉을 통하여 사용자 정보를 취득하고, 취득된 사용자 정보를 반영하여 청소 스케줄을 생성할 수 있다. 이에 대해서는 도 20을 참조하여 설명한다.
도 20은 로봇 청소기에서 단말장치(200)의 정보를 취득하여 청소 스케줄을 생성하는 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 20을 참조하면, 로봇 청소기의 무선 통신 상태를 확인한다(S2010). 구체적으로, 로봇 청소기(100)가 직접 단말장치(200)의 정보를 취득할 수 있는 상태인지를 확인할 수 있다.
확인 결과, 단말장치(200)와 연결 불가하면(S2020-N), 동작은 종료된다.
반대로, 단말장치(200)와 연결 가능하면(S2020-Y), 단말장치에 설정된 사용자 설정 정보를 읽을 수 있다(S2030). 그리고 읽은 설정 정보를 로봇 청소기 상에 덮어쓰기 가능한지를 확인하고(S2040). 읽은 사용자 설정 정보를 로봇 청소기에 덮어쓰고(S2040-Y), 덮어 쓰인 사용자 설정 정보에 기초하여 도 19와 같은 동작을 통하여 로봇 청소기의 청소 스케줄을 생성할 수 있다.
도 21은 청소 계획 정보 및 청소 결과 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 21을 참조하면, 먼저, 작업 큐를 읽는다(S2105).
읽은 작업 큐를 통하여 로봇 청소기의 청소 진행 여부를 판단할 수 있다(S2110).
로봇 청소기가 청소 진행 중이면(S2110-Y), 정보 제공 동작은 종료된다.
반대로, 로봇 청소기가 청소 진행 중이 아니면(S2110-N), 사용자가 선택한 메뉴가 어떠한 것인지를 판단할 수 있다(S2115).
판단 결과, 청소 계획이면(S2115-청소계획), 기저장된 청소 계획을 읽고(S2120), 읽혀진 청소 계획을 정렬하여(S2125), 표시할 수 있다(S2130).
그리고 표시된 청소 계획에 대한 수정 명령을 사용자로부터 입력받으면(S2135), 청소 계획을 수정할 수 있다(S2140)
반대로, 사용자가 선택한 메뉴가 청소 결과이면, 기수행된 청소 결과에 대한 데이터를 로드하고(S2145), 로드한 데이터를 정렬하여(S2150), 표시할 수 있다(S2155).
이상에서는 로봇 청소기(100)가 직접 메뉴를 선택받고 표시하는 것으로 설명하였지만, 도 21의 메뉴 선택 및 표시 동작은 단말장치(200) 측에서 수행될 수 있다. 이 경우, 상술한 단계 S2130, S2155는 단말장치(200)에서 출력되도록 정렬된 정보가 단말장치로 전송되는 동작을 변경될 수 있다.
도 22 내지 도 26은 도 17의 청소 구동의 구체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 22는 액체 물질이 감지된 경우의 구동 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 22를 참조하면, 주행 부(구체적으로, 바퀴)에 오염을 감지할 수 있다(S2210).
오염이 감지되면, 해당 오염이 액체에 의한 건지를 판단할 수 있다(S2220).
판단 결과 액체 오염에 의한 것이면, 로봇 청소기(100)의 구동을 정지할 수 있다(S2230).
그리고 로봇 청소기(100)는 경고음을 출력하고, 로봇 청소기(100)의 위치 정보를 단말장치(200)에 제공할 수 있다(S2240).
이후에 주행부의 오염 제거 여부를 계속적으로 확인할 수 있다(S2250, S2260).
확인결과 오염이 제거되면, 구동을 재개할 수 있다(S2270).
도 23은 하나의 촬상부가 이용되는 경우에 물체가 감지된 경우의 동작을 설명하는 도면이다.
도 23을 참조하면, 청소 구동 중에 로봇 청소기 전면의 물체를 감지할 수 있다(S2305).
전면에 감지된 물체를 촬상하고, 해당 오염 물체에 대한 흡입 여부를 판단할 수 있다(S2310).
해당 물체에 대한 흡입이 가능하면, 해당 물체를 흡입하는 경로로 로봇 청소기를 구동할 수 있다(S2315). 이때, 흡입한 물체가 기설정된 크기 이하이면(식별하기 어려운 작은 크기), 전면 촬상된 이미지를 저장하지 않을 수 있다(S2230).
반대로, 해당 흡입 물체가 대형 물질인 경우에는 촬상된 이미지의 저장과 해당 위치 정보를 저장할 수 있다(S2325).
다르게 표현하면, 연속적으로 촬상을 수행하는 과정 중에 기설정된 크기 이상의 물체가 감지된 경우에만 해당 물체가 포함된 촬상 이미지를 저장할 수 있다.
그리고 모든 영역에 대한 청소가 완료되면(S2335-Y), 기저장된 영역으로 이동하여, 흡입한 물체가 놓였던 영역에 대한 2차 촬상을 수행할 수 있다. 그리고 이와 같은 촬상 동작이 완료되면, 사용자에게 청소 지도와 함께 흡입한 물체가 위치하는 영역을 함께 사용자에게 제공한다.
그리고 해당 청소 스케줄에 대한 청소 결과 정보를 생성할 수 있다(S2360, S2365, S2370).
이상에서는 1차 촬상 이후에, 모든 영역에 대한 촬상이 완료되면 물체를 흡입한 장소로 복귀하여 2차 촬상이 수행되는 것으로 도시하였지만, 구현시에는 물체의 흡입 이후에 로봇 청소기를 후진 구동하여 바로 1차 촬상을 수행한 위치에서 2차 촬상을 수행할 수도 있다.
도 24는 두 개의 촬상부가 이용되는 경우에 물체가 감지된 경우의 동작을 설명하는 도면이다.
도 24를 참조하면, 먼저, 청소 구동 중에 오염 물체를 감지할 수 있다(S2405).
감지에 의하여 오염 물체를 촬상하고, 해당 오염 물체에 대한 흡입 여부를 판단할 수 있다(S2410).
그리고 해당 물체에 위치하는 영역을, 후방을 촬상하는 촬상부를 이용하여 촬상할 수 있다(S2415). 그리고 촬상된 해당 이미지를 통하여 해당 물체의 제거를 확인할 수 있다(S2420).
그리고 해당 흡입 물체가 대형 물질인 경우에는 촬상된 이미지의 저장과 해당 위치 정보를 저장할 수 있다(S2430).
한편, 해당 물체가 소형 물질인 경우에는 별도의 이미지 저장을 수행하지 않는다(S2435). 다르게 표현하면, 연속적으로 촬상을 수행하는 과정 중에 기설정된 크기 이상의 물체가 감지된 경우에만 해당 물체가 포함된 촬상 이미지를 저장할 수 있다.
그리고 모든 영역에 대한 청소가 완료되면(S2440), 사용자에게 청소 지도와 함께 흡입한 물체가 위치하는 영역을 함께 사용자에게 제공할 수 있다(S2445).
그리고 해당 청소 스케줄에 대한 청소 결과 정보를 생성할 수 있다(S2445, S2450, S2455, S2460).
도 25는 흡입 불가 물체를 감지한 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 25를 참조하면, 미청소 구역을 감지하고, 해당 구역으로 구동한다(S2505).
해당 구역에서 장애물이 감지되지 않으면(S2510-N), 일반적인 청소 모드로 동작을 수행할 수 있다(S2560).
해당 구역에서 장애물이 감지되면(S2510), 해당 장애물에 대한 사진을 촬상할 수 있다(S2515).
그리고 해당 장애물 영역의 위치를 저장하고(S2520). 해당 위치를 회피하는 이동을 수행할 수 있다(S2525).
이와 같은 과정을 통하여 청소가 완료되면(S2530), 물체에 의하여 회피가 수행된 영역에 대한 정보를 단말장치(200)로 전송할 수 있다(S2535).
이에 따라, 사용자가 해당 영역에 대한 정리를 완료하고, 재청소 명령을 입력받으면(S2540), 해당 미청소 영역으로 이동하고(S2545), 해당 영역에 대한 청소를 재차 수행할 수 있다(S2550).
한편, 사용자의 추가 제어가 없는 경우(S2555) 또는, 사용자가 별도의 재청소 명령을 입력하지 않으면(예를 들어, 사용자가 직접 해당 영역을 청소한 경우), 해당 스케줄에 따른 청소 동작은 종료될 수 있다(S2565).
도 26은 물체 종류를 판단하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 26을 참조하면, 일정 거리 초점 고정으로 물체를 촬상할 수 있다(S2605).
촬상된 이미지를 저장하고(S2610), 기저장된 물체 이미지와 촬상된 이미지를 비교할 수 있다(S2615).
비교 결과, 유사 이미지(즉, 흡입 불가 이미지)가 있으면(S2615-Y), 해당 물체에 대한 흡입을 중단하고, 해당 물체가 흡입되지 않도록 흡입 중단 및 우회 기동을 수행할 수 있다(S2625). 그리고, 흡입하지 않았음을 확인하기 위한 촬상을 수행하고(S2630), 해당 물체 영역을 벗어나면 다시 흡입을 재개할 수 있다(S2640). 이 경우, 해당 물체가 있는 영역을 미청소 영역으로 저장할 수 있다(S2675).
비교 결과, 유사 이미지가 없으면(S2620-N), 해당 물체를 흡입하고(S2645), 해당 물체의 흡입 과정에서 발생되는 충돌음과 기저장된 충돌음을 비교하여 흡입한 물체를 식별할 수 있다( S2650, S2655, S2660).
그리고 해당 물체의 무게를 감지하고(S2665), 감지된 무게를 기초로 식별된 물체를 검증할 수 있다(S2665, S2670).
앞선 과정에서 흡입 또는 흡입하지 않은 물체에 대한 이미지와 해당 물체의 위치 정보를 저장하고(S2675). 모든 영역에 대한 청소가 완료되면(S2680), 기저장된 이미지 및 위치 정보를 단말장치(200)에 전송할 수 있다(S2685)
도 27은 본 발명의 일 실시 예에 따른 단말장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 27을 참조하면, 전달된 청소 스케줄에 따라 로봇 청소기(100)가 구동되어, 청소가 수행되면, 로봇 청소기(100)로부터 청소 결과 정보를 수신한다(S2710). 여기서 청소 결과 정보는 사용자가 청소 전 및 청소 후 상황을 손쉽게 확인할 수 있는 정보를 포함하며, 예를 들어, 동일 영역에 대한 청소 전/후 이미지일 수 있다.
청소 결과 정보가 수신되면, 수신된 청소 결과 정보를 표시할 수 있다(S2720). 구체적으로, 도 11 내지 도 13과 같은 사용자 인터페이스 창을 사용자에게 제공할 수 있다.
이상과 같이 본 실시 예에 따른 단말장치의 제어 방법은, 청소 계획 및 청소 결과를 사용자에게 제공하는바, 사용자는 손쉽게 청소 결과, 청소가 수행되지 않은 영역 등을 손쉽게 확인할 수 있게 된다. 도 27과 같은 제어 방법은, 도 8의 구성을 가지는 로봇 청소기 상에서 실행될 수 있으며, 그 밖의 구성을 가지는 로봇 청소기 상에서도 실행될 수 있다.
또한, 상술한 바와 같은 제어 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 실행가능한 알고리즘을 포함하는 프로그램으로 구현될 수 있고, 상기 프로그램은 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장되어 제공될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어 져서는 안 될 것이다.
100: 로봇 청소기
110: 통신 인터페이스부
120: 디스플레이부 130: 조작 입력부
140: 저장부 150: 감지부
160: 구동부 170: 흡입부
180: 제어부 190: 배출부
200: 단말장치 210: 통신 인터페이스부
220: 디스플레이부 230: 조작 입력부
240: 저장부 250: 제어부
300: 청소 시스템 20: 홈 서버
120: 디스플레이부 130: 조작 입력부
140: 저장부 150: 감지부
160: 구동부 170: 흡입부
180: 제어부 190: 배출부
200: 단말장치 210: 통신 인터페이스부
220: 디스플레이부 230: 조작 입력부
240: 저장부 250: 제어부
300: 청소 시스템 20: 홈 서버
Claims (20)
- 로봇 청소기에 있어서,
상기 로봇 청소기를 이동시키는 구동부;
상기 로봇 청소기의 바닥 면에 먼지를 흡입하는 흡입부;
상기 로봇 청소기의 전면을 촬상하는 감지부; 및
동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후 이미지가 촬상되도록 상기 감지부를 제어하고, 상기 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후 이미지를 이용하여 청소 결과 정보를 생성하는 제어부;를 포함하는 로봇 청소기. - 제1항에 있어서,
서버로부터 사용자의 스케줄 정보를 수신하는 통신 인터페이스부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 수신된 스케줄 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소 스케줄을 생성하고, 생성된 청소 스케줄에 따라 청소 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 제2항에 있어서,
상기 로봇 청소기에서 수행될 복수의 청소 스케줄을 저장하는 저장부;를 더 포함하고,
상기 복수의 청소 스케줄은 서로 다른 청소 시간을 갖는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 제2항에 있어서,
상기 흡입부는, 복수의 동작 모드로 흡입 수행이 가능하고,
상기 통신 인터페이스부는,
상기 서버로부터 날씨 정보를 수신하고,
상기 제어부는,
상기 수신된 날씨 정보에 대응되는 동작 모드로 흡입부가 동작하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 제1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 로봇 청소기 전면의 물체를 감지하고,
상기 제어부는,
상기 감지된 물체가 흡입 가능한 물체인지를 판단하고, 상기 물체가 흡입할 수 없는 크기의 물체이면, 상기 물체가 위치하는 영역을 청소 불가 영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 - 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 물체가 흡입할 수 있는 크기이면, 상기 물체를 촬상하고, 상기 물체가 흡입되도록 상기 구동부 및 상기 흡입부를 제어하고, 상기 물체가 위치하던 영역을 재촬상할 수 있도록 상기 구동부 및 상기 감지부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 제5항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 로봇 청소기의 이동 방향인 전면을 촬상할 수 있는 제1 촬상부; 및
상기 전면에 반대되는 후면을 촬상할 수 있는 제2 촬상부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 물체가 흡입할 수 있는 크기이면, 상기 제1 촬상부를 이용하여 상기 물체를 촬상하고, 상기 물체가 흡입되도록 상기 구동부 및 상기 흡입부를 제어하고, 상기 물체에 대한 흡입 이후 상기 물체가 위치하던 영역이 촬상되도록 상기 제2 촬상부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 제5항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 물체의 흡입시 발생되는 소리 패턴에 기초하여 상기 물체의 종류를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 제1항에 있어서,
청소가 완료되면, 상기 청소 결과 정보를 기설정된 단말장치에 전송하는 통신 인터페이스부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 제9항에 있어서,
상기 청소 결과 정보는,
상기 로봇 청소기에서 생성된 지도 정보, 상기 로봇 청소기의 이동 경로 정보, 흡입한 물체의 이미지, 상기 흡입한 물체의 종류, 상기 흡입한 물체의 위치 정보, 미청소 영역 정보 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 제1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 로봇 청소기의 액체 접촉 여부를 감지하고,
상기 제어부는,
상기 액체 접촉이 감지되면, 상기 로봇 청소기의 구동을 중지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 제1항에 있어서,
상기 감지부는, 바닥면의 먼지 정도를 감지할 수 있으며,
상기 제어부는,
청소 작업이 완료되면, 상기 감지부에서 감지된 먼지 정도에 따라 청소 작업이 완료된 영역에 대한 청소 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 제12항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 로봇 청소기의 바닥에 배치되어, 상기 바닥 면에 공기를 배출할 수 있는 공기 배출부; 및
상기 흡입부에 입력되는 공기의 먼지 정도를 감지하는 먼지 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. - 로봇 청소기와 연결 가능한 단말 장치에 있어서,
상기 로봇 청소기로부터 상기 로봇 청소기의 청소 스케줄 정보와 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후의 이미지를 포함하는 청소 결과 정보를 수신하는 통신 인터페이스부;
상기 수신된 청소 스케줄 정보 및 청소 결과 정보를 표시하는 디스플레이부; 및
상기 청소 전 및 청소 후의 이미지가 함께 표시되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부;를 포함하는 단말장치. - 제14항에 있어서,
상기 청소 결과 정보는,
상기 로봇 청소기에서 생성된 지도 정보, 상기 로봇 청소기의 이동 경로 정보, 흡입한 물체의 이미지, 상기 흡입한 물체의 종류, 상기 흡입한 물체의 위치 정보, 미청소 영역 정보 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말장치. - 제14항에 있어서,
미청소 영역에 대한 재청소 명령을 입력받는 조작 입력부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 미청소 영역에 대한 재청소 명령이 상기 로봇 청소기에 전송되도록 상기 통신 인터페이스부를 제어하는 것을 특징으로 하는 단말장치. - 제14항에 있어서,
상기 디스플레이부는,
상기 통신 인터페이스부를 통하여, 상기 로봇 청소기의 구동 중에 액체 접촉에 의한 구동 중단 정보를 입력받으면, 상기 로봇 청소기에 대한 청소가 필요함을 알리는 메시지를 표시하는 것을 특징으로 하는 단말장치. - 제14항에 있어서,
상기 제어부는,
사용자 스케줄 정보를 취득하고, 상기 취득된 스케줄링 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기의 청소 스케줄을 생성하며, 상기 생성된 청소 스케줄이 상기 로봇 청소기 전송되도록 상기 통신 인터페이스부를 제어하는 것을 특징으로 하는 단말장치. - 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
상기 로봇 청소기가 기설정된 경로에 따라 이동하는 단계;
상기 로봇 청소기의 이동 중에 상기 로봇 청소기의 바닥 면의 먼지를 흡입하는 단계;
동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후 이미지가 촬상하는 단계; 및
상기 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후 이미지를 이용하여 청소 결과 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 제어 방법. - 로봇 청소기와 연결 가능한 단말 장치의 제어 방법에 있어서,
상기 로봇 청소기로부터 상기 로봇 청소기의 청소 스케줄 정보와 동일 영역에 대한 청소 전 및 청소 후의 이미지를 포함하는 청소 결과 정보를 수신하는 단계; 및
상기 수신된 청소 스케줄 정보 및 청소 결과 정보를 표시하는 단계;를 포함하는 제어 방법.
Priority Applications (5)
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|---|---|---|---|
| KR1020140160284A KR20160058594A (ko) | 2014-11-17 | 2014-11-17 | 로봇 청소기, 단말장치 및 그 제어 방법 |
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| CN201580062291.XA CN106998981A (zh) | 2014-11-17 | 2015-11-17 | 机器人清洁器、终端装置及其控制方法 |
| US14/943,788 US10111566B2 (en) | 2014-11-17 | 2015-11-17 | Robot cleaner, terminal apparatus, and method of controlling the same |
| PCT/KR2015/012331 WO2016080727A1 (en) | 2014-11-17 | 2015-11-17 | Robot cleaner, terminal apparatus, and method of controlling the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140160284A KR20160058594A (ko) | 2014-11-17 | 2014-11-17 | 로봇 청소기, 단말장치 및 그 제어 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| KR20160058594A true KR20160058594A (ko) | 2016-05-25 |
Family
ID=55960618
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