KR101322510B1 - 로봇 청소기 - Google Patents

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KR101322510B1
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driving
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김예빈
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 청소작업 중 감지되는 상황을 촬영하여 사용자 단말기로 전송하는 로봇 청소기에 관한 것이다.
본 발명은 본 발명은 외관을 형성하는 본체와, 상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부와, 상기 본체에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키는 감지부와, 상기 본체에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부와, 상기 본체 일측에 구비되어 사진 또는 동영상 촬영이 가능하도록 하는 영상획득수단과, 상기 영상획득수단에 의해 촬영된 정보를 사용자 단말기로 전송하기 위한 통신부 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛이 포함되고, 상기 마이크로컨트롤유닛은 청소작업 중 장애물이 감지되거나, 주행에 장애가 있을 경우 상기 영상획득수단을 이용하여 촬영을 실시하고 촬영된 정보를 사용자 단말기로 전송한다. 이에 의하면, 사용자가 잃어버린 분실물을 찾을 수 있는 이점이 있다.

Description

로봇 청소기{ Robot cleaner }
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 것으로, 정해진 주행알고리즘에 따라 청소구역을 이동하면서 청소작업을 수행하게 된다.
이를 위해 로봇 청소기에는 모터의 회전으로 흡입력을 발생시켜 공기에 포함된 이물을 포집하는 청소기능부와, 자동주행을 위한 구동부, 주행 중 장애물과 클리프 등을 감지하기 위한 감지부 및 상기 각 기능부들을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다.
그리고, 상기와 같은 구성들을 이용하여 로봇청소기의 제어부에서는 정해진 알고리즘에 따라 청소작업을 수행하고, 청소작업 이후에는 소모된 배터리를 충전하기 위하여 충전장치로 복귀할 수 있도록 구성된다.
또한, 종래 기술에 의한 로봇 청소기에서는 청소작업을 수행하는 도중 에러상황이 발생하게 될 경우 본체 일측에 마련되는 디스플레이를 통해 에러코드를 도시하는 것에 그치고 있어서, 사용자가 에러코드를 확인하지 못하는 이상 로봇 청소기의 에러 상황을 감지하지 못하는 문제점을 가진다.
한편, 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 대한민국 공개특허 10-2006-0127452에는 사용자가 음성을 이용하여 로봇청소기의 상태 혹은 오류를 쉽고 빠르게 알수 있도록 하는 로봇청소기의 상태알림장치 및 방법에 관한 기술이 개시되어 있다.
도 1 에는 종래 기술에 의한 로봇청소기의 상태알림장치의 블럭 구성도가 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 종래기술에 의한 로보청소기의 상태알림장치는 메모리부(10)와, 제어부(20), 음성신호처리부(30)를 포함하도록 구성된다.
그리고, 상기와 같은 구성의 로봇청소기에서는 이물질을 끌어올리기 위한 브러쉬의 회전이 이루어지지 않을 경우나 바닥에 수분이 있어 로봇 청소기의 주행에 장애가 있을 경우 저장된 오디오 정보를 이용하여 사용자에게 알리게 된다.
하지만, 상기와 같은 종래 기술에서는 음성을 이용하여 장애상황을 알릴 수는 있지만, 사용자가 로봇 청소기와 인접한 위치에 머무르지 않는 이상 장애상황을 인지하기 어려운 문제점이 있다.
즉, 사용자가 외출한 상태에서 예약청소작업이 수행되고, 예약청소 과정에서 로봇 청소기가 쇼파나 침대 등의 가구 아래에서 장애상황에 봉착하였을 때 로봇 청소기가 아무리 오디오 정보를 출력하더라도 사용자는 이를 인지하지 못하는 문제점이 있다.
또한, 사용자의 시야에 로봇 청소기가 확인되지 않는 상태에서 오디오 정보만 가지고 로봇 청소기의 위치를 찾기에는 어려움이 있다.
본 발명의 목적은 청소작업을 수행하는 도중 장애물이 감지될 경우, 맵핑 과정에서 인지된 고정장애물인지 여부를 판단하여 고정장애물일 경우 이를 회피하여 주행하고, 고정장애물이 아닐 경우 영상획득수단을 이용하여 장애물을 촬영하고 촬영정보를 사용자의 단말기로 전송하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 청소작업의 수행 도중 로봇 청소기의 주행장애 상황이 발생하게 될 경우, 회피주행을 실시하고 회피주행이 불가능할 경우 영상획득수단을 이용하여 현재위치를 촬영하고 촬영된 현재위치를 사용자의 단말기로 전송하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
본 발명의 로봇 청소기는, 외관을 형성하는 본체; 상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부; 상기 본체에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키는 감지부; 상기 본체에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부; 상기 본체 일측에 구비되어 사진 또는 동영상 촬영이 가능하도록 하는 영상획득수단; 상기 본체에 구비되며, 맵핑과정에서 고정장애물에 대한 정보가 저장되는 메모리; 상기 영상획득수단에 의해 촬영된 정보를 사용자 단말기로 전송하기 위한 통신부 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛을 포함하고, 상기 마이크로컨트롤유닛은, 청소작업 중 장애물이 감지되는 경우, 현재 감지된 장애물이 상기 메모리에 저장된 고정장애물인지 여부를 판단하고, 현재 감지된 장애물이 상기 고정장애물이 아닌 경우, 상기 영상획득수단을 이용하여 촬영을 실시하고 촬영된 정보를 사용자 단말기로 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 로봇 청소기가 주행과정 중 장애물을 발견하고 발견된 장애물이 고정장애물이 아닐 경우 이를 촬영하여 사용자 단말기로 전송함으로써, 사용자가 분실한 물건을 로봇 청소기가 찾아줄 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 로봇 청소기가 청소작업을 수행하는 도중 사용자의 시야에 노출되지 않는 위치에서 주행장애가 발생하게 될 경우, 현재위치를 촬영해서 사용자의 단말기로 전송하게 된다.
따라서, 로봇 청소기가 장애상황에 봉착한 위치를 용이하게 확인하고 대처할 수 있는 이점이 있다.
도 1 은 종래 기술에 의한 로봇청소기의 상태알림장치의 블럭도.
도 2 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 일실시 예를 보인 도면.
도 3 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어구성을 보인 도면.
도 4 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면.
도 5 는 본 발명에 따른 로봇청소기에 의해 분실물이 발견되는 상황을 보인 도면.
도 6 은 본 발명에 따른 로봇청소기에 의해 분실물이 사용자의 단말기로 전송되는 과정을 보이기 위한 순서도.
도 7 은 본 발명에 따른 로봇 청소기가 주행장애 상황일 경우 사용자의 단말기로 장애상황을 전송하는 상황을 보인 도면.
도 8 은 본 발명에 따른 로봇 청소기가 주행장애상황을 사용자의 단말기로 전송하는 과정을 보이기 위한 순서도.
이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 구체적인 실시 예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다.
도 2 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 일실시 예를 보인 도면이 도시되어 있고, 도 3 에는 본 발명에 따른 로봇청소기의 제어구성을 보인 도면이 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 대략 원반 형상으로 형성되는 본체(100)가 모터의 회전력에 의해 이동하면서 공기와 함께 이물을 흡입 가능하도록 구성된다.
이를 위해 상기 본체(100)에는 모터의 회전력을 이용하여 상기 본체(100)를 이동시키는 주행부(500)와 모터의 회전력으로 흡입력을 발생시키는 청소구동부(800)가 구비된다.
그리고, 도시되지는 않았지만, 상기 주행부(500)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 회전력을 발생시키는 주행모터와 상기 주행모터의 회전축에 연결되어 상기 본체(100)를 지지하면서 회전하는 주행바퀴를 포함하도록 구성된다. 상기 주행바퀴는 아래에서 설명할 주행제어부(440 도 4 참조)에 의해 회전방향과 회전력이 조절되어 상기 본체(100)의 회전 및 전/후진을 가능하게 한다.
또한, 상기 청소구동부(800)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 흡입력을 발생시키기 위한 흡입모터와, 상기 흡입모터에서 발생 된 흡입력을 전달하기 위한 흡입유로 및 상기 흡입유로와 연결되어 포집 된 먼지를 분리 저장하는 먼지통(미도시)이 포함된다.
상기 먼지통은 본체(100) 내부에서 분리 가능하게 구성되어 사용자가 선택적으로 비워줄 수 있으며, 외부로 노출되지 않도록 상기 본체(100)의 상면에 구비되는 먼지통커버(120)에 의해 차폐된다.
그리고, 상기 본체(100)의 상면에는 로봇 청소기(1)의 청소작업이 시작되도록 제어명령을 발생시키는 스타트버튼(140)이 더 구비된다.
본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동을 위한 전원공급은 전원부(900)를 통해 제공된다. 상기 전원부(900)는 충전장치(미도시)와 연결되어 충전가능한 배터리 형태로 구성되며 상기 주행부(500)와 청소구동부(800) 등으로 작동전원을 제공하게 된다.
또한, 상기 본체(100)에는 상기 주행부(500)의 이동 및 이동제한 정보는 물론, 전원공급을 위한 충전장치의 위치를 확인하고, 확인된 위치로 이동할 수 있도록 하는 감지부(300)가 구비된다.
이를 위해 상기 감지부(300)에는 위치를 확인하기 위한 자이로센서와, 초음파센서, 포토센서, 적외선센서 중 하나 이상의 감지센서 등이 포함될 수 있으며, 각각의 센서는 장애물과 클리프 및 충전장치의 위치 등을 감지하여 상기 주행부(500)로 감지정보를 전달함으로써 로봇 청소기(1)가 이동 위치를 인식하고 안정적으로 주행할 수 있게 된다.
한편, 로봇 청소기(1)는 상기와 같이 다양한 센서로 구성되는 감지부(300)를 이용하여 스스로 주행하면서 청소영역에 구비되는 장애물을 파악하고 청소영역을 설정하는 맵핑과정을 수행하게 된다.
상기와 같은 맵핑과정에 의해 로봇 청소기(1)는 일정 위치에서 고정된 위치를 유지하는 고정 장애물을 확인할 수 있으며, 고정 장애물은 회피하여 주행함으로써 청소가 보다 빠른고 효율적으로 이루어질 수 있다.
또한, 자이로센서 만으로는 맵핑에 어려움이 있을 수 있으므로 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에서는 아래에서 설명할 영상획득수단(160)을 이용하여 맵핑이 수행될 수 있다.
즉, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 맵핑을 위한 주행을 수행하게 될 경우 감지된 장애물을 상기 영상획득수단(160)을 이용하여 촬영하고, 촬영정보를 저장함으로써 맵핑영역에서 고정된 장애물의 위치를 파악할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에는 본체(100)의 가장자리를 따라 상태표시부(200)가 구비된다.
상기 상태표시부(200)는 복수의 엘이디(220)가 일정간격으로 배열되어 구성되며, 상기 엘이디(220)의 점등 상태 및 점등 패턴을 통해 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동 상태를 알리게 된다.
또한, 상기 상태표시부(200)는 상기 영상획득수단(160)이 촬영을 하게 될 경우, 주변조도에 따라 엘이디(220)를 점등시켜 촬영이 용이하게 이루어질 수 있도록 한다. 이를 위해 상기 상태표시부(200) 일측에는 조도센서(미도시)가 더 구비될 수 있다.
그리고, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에는 상기 상태표시부(200)와 함께 로봇 청소기(1)의 작동 상태를 알리기 위한 소리출력부(600)가 더 구비된다.
상기 소리출력부(600)는 로봇 청소기(1)에 전원이 공급될 경우와 청소의 시작 및 종료 에러 발생과 같은 다양한 상황에 대응되도록 음원을 출력하여 사용자에게 알리기 위한 구성이다.
한편, 상기 본체(100)에는 상기 영상획득수단(160)에 의해 촬영된 정보를 저장하기 위한 메모리(720)가 더 구비된다.
즉, 상기 메모리(720)에는 상기 영상획득수단(160)에 의해 촬영되는 사진이나 동영상 파일이 저장되며, 저장된 파일은 저장용량에 따라 주기적으로 삭제된다.
또한, 상기 메모리(720)에는 상기 소리출력부(600)를 통해 출력되는 작동상황별 음원이 내장될 수 있으며, 촬영정보를 저장하는 공간과 구분되어 저장된다.
일 예로 상기 메모리(720)에는 음원이 내장되는 사운드(Sound) 폴더와 촬영정보가 저장되는 갤러리(Gallery) 폴더가 구분될 수 있으며, 상기 갤러리 폴더의 하위에도 사진이 저장되는 픽쳐(Picture) 폴더와 동영상이 저장되는 비디오(Video) 폴더가 구분될 수 있다.
한편, 상기 본체(100)에는 상기 메모리(720)에 내장되는 정보를 사용자의 단말기(2, 도 5 참조)로 전송할 수 있도록 무선통신네트워크와 연결되는 통신부(700)가 더 구비된다.
상기 통신부(700)는 CDMA, WCDMA, HSDPA, WIFI, Wibro 등이 포함되는 무선통신방식 중 어느 하나를 이용하여 무선네트워크와 연결될 수 있으며, 연결된 무선네트워크를 통해 사용자의 단말기(2, 도 5 참조)로 촬영된 정보를 전송하게 된다.
한편, 도 4 에는 본 발명에 따른 로봇청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면이 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 본 발명에 따른 마이크로컨트롤유닛(400)에는 기본적인 청소기능을 제어할 수 있도록 주행제어부(440)와 청소기능제어부(430) 및 전원관리제어부(450)가 구비된다.
그리고, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에는 작동 상황별로 구분된 음원이 출력될 수 있도록 상기 소리출력부(600)를 제어하기 위한 소리출력 제어부(460)와, 무선네트워크를 통해 상기 영상획득수단(160)에 의해 촬영된 정보를 사용자의 단말기(2, 도 5 참조)로 전송하기 위한 통신제어부(430)가 더 구비된다.
또한, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에는 상기 영상획득수단(160)을 이용하여 사용자의 장애물 또는 현재위치를 촬영할 수 있도록 하는 촬영제어부(420)와, 상기 촬영제어부(420)와 연계하여 상기 엘이디(220)를 온/오프 제어함으로써 촬영에 필요한 조명을 형성하는 조명제어부(470) 및 상기 각 기능부 들을 관리하기 위한 메인제어부(410)가 더 포함된다.
상세히, 상기 주행제어부(440)는 상기 메인제어부(410)에 내장된 프로그램 에 따라 다양한 주행모드를 로드하여 실행시키게 되며, 로드된 주행모드에 따라 상기 감지부(300)의 감지 정보를 반영하여 상기 주행부(500)를 제어하게 된다.
그리고, 상기 청소기능 제어부(430)는 흡입모터의 회전을 제어하는 것으로, 상기 주행제어부(440)와 마찬가지로 청소모드에 따라 흡입모터의 작동을 제어하게 된다.
상기 조명 제어부(470)는 상기 상태표시부(200)를 구성하는 엘이디(220)의 온/오프(On/Off) 제어를 위한 구성으로, 로봇 청소기(1)의 온/오프, 청소작업의 수행, 장애 또는 에러상황 발생 등 다양한 상황에 대응하여 엘이디(220)를 온/오프(On/Off) 제어하며 전술한 바와 같이 촬영에 필요한 조명을 발생시키게 된다.
또한, 상기 통신제어부(430)에서는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 무선네트워크를 이용하여 인터넷망에 연결되거나, 사용자의 단말기(2, 도 5 참조)로 촬영된 정보를 전송할 수 있도록 데이터를 처리하게 된다.
이를 위해 상기 통신제어부(430)에서는 무선네트워크를 이용하여 소셜네트워크서비스(SNS)에 접속하고, 사용자 계정과 연결되어 촬영된 영상을 전송할 수 있다.
상세히, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 상기 통신부(700)를 통해 무선으로 사용자가 가입된 소셜네트워크서비스(Social Networking Service : SNS)에 로봇 청소기(1)의 계정을 설정하고 사용자와 관계를 맺음으로써 촬영된 정보를 전송할 수 있게 된다.
일 예로 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)를 소유한 사용자가 카카오톡에 계정을 보유하고 있을 경우, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)로 카카오톡 계정을 생성하게 된다.
즉, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)를 보유한 사용자는 카카오톡에 자신의 개인 계정과, 자신의 개인 계정으로 촬영된 영상정보를 전송하기 위한 로봇 청소기(1)의 계정을 함께 보유하게 되며, 상기 로봇 청소기(1) 계정은 사용자가 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 관리서버에 접속하여 사용자 정보를 입력하면서 생성될 수 있다.
상세히, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 사용자는 로봇 청소기(1)의 제품 등록을 위해 관리서버에 접속하여 개인정보를 입력하게 된다.
여기서, 입력되는 개인정보에는 로봇 청소기(1)의 제품번호와 카카오톡 계정이 포함되며, 사용자가 카카오톡 계정을 입력하면, 상기 관리서버에서 카카오톡 서버에 접속하여 청소기의 카카오톡 계정을 생성하고, 생성된 카카오톡 계정을 사용자가 등록할 수 있도록 알려주게 된다.
한편, 상기와 같이 관리서버를 통해 로봇 청소기(1)의 카카오톡 계정이 생성된 이후에는 로봇 청소기(1)의 작동을 위한 전원이 공급될 경우 로봇 청소기(1)의 카카오톡 계정이 로그온 상태를 유지하게 되며, 청소과정에서 촬영되는 정보를 사용자 단말기(2, 도 5 참조)로 전송할 수 있게 된다.
도 5 에는 본 발명에 따른 로봇청소기에 의해 분실물이 발견되는 상황을 보인 도면이 도시되어 있고, 도 6 에는 본 발명에 따른 로봇청소기에 의해 분실물이 사용자의 단말기로 전송되는 과정을 보이기 위한 순서도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에 전원이 공급되는 상태에서 상기 스타트버튼(140)이 눌러지게 되면, 설정된 청소모드에 따라 로봇 청소기(1)가 이동하면서 청소작업을 수행하게 된다.
상기 청소작업은 설정된 청소모드에 따라 맵핑 영역을 구분하여 실시하게 되며, 청소작업 중 장애물이 감지되면 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에서는 감지된 장애물이 고정된 위치를 유지하는 고정장애물인지를 확인하게 된다.
즉, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에서는 청소 영역을 확인하기 위한 맵핑 과정에서 고정 장애물의 위치가 상기 메모리(720)에 내장되기 때문에 내장된 정보를 바탕으로 고정장애물 여부를 판단할 수 있게 된다.
그리고, 감지된 장애물이 고정장애물일 경우에는 상기 주행제어부(440)에 의해 고정장애물을 회피하여 청소작업이 계속해서 진행된다.
반면, 감지된 장애물이 고정장애물이 아닐 경우에는 상기 영상획득수단(160)을 이용하여 감지된 장애물을 촬영하게 된다.
여기서, 상기 영상획득수단(160)은 상기 본체(100)의 가장자리 전측에 구비되므로, 상기 본체(100)의 전방 부분이 촬영되어 저장되며 이로 인해 감지된 장애물이 어떤 종류의 것인지 확인할 수 있게 된다.
또한, 상기와 같이 영상획득수단(160)에 의해 촬영이 이루어지는 장소가 설정된 밝기의 조도 미만일 경우에는 전술한 조도센서가 이를 감지하고 상기 상태표시부(200)의 엘이디(220)가 온(On) 되면서 촬영에 필요한 밝기를 형성하게 되어 장애물을 보다 용이하게 구분할 수 있도록 촬영이 이루어지게 된다.
한편, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)은 감지된 장애물이 고정장애물이 아닐 경우 상기 주행부(500)를 작동시켜 상기 본체(100)를 장애물이 감지된 방향으로 이동시켜 사진 촬영을 하거나, 상기 본체(100)를 회전시키면서 주변상황을 모두 확인할 수 있도록 동영상 촬영을 실시하게 된다.
그리고, 상기와 같이 촬영된 사진 또는 동영상은 상기 메모리(720)에 구분하여 저장되며, 저장된 사진 또는 동영상 파일은 상기 통신부(700)에 의해 사용자 단말기(2)로 전송된다.
한편, 상기와 같이 전송되는 사진 또는 동영상은 사용자의 단말기(2)에 도시된 바와 같이“분실물을 발견했습니다.”와 같은 메시지와 함께 전달될 수 있다.
또한, 상기와 같이 촬영된 장애물을 사용자 단말기(2)로 전송한 이후에는 장애물을 회피하여 청소작업을 계속해서 수행하게 되고, 수행 과정 중 고정 장애물 이외의 장애물이 계속해서 발견될 경우, 발견되는 상황마다 장애물을 촬영하고, 촬영정보를 사용자에게 전송하게 된다.
상기와 같은 과정은 로봇 청소기(1)의 청소작업이 종료될 때까지 계속되며, 청소작업의 종료 직전 청소작업 중 촬영된 사진 또는 동영상을 다시 한번 사용자에게 전송함으로써 사용자에게 촬영된 정보를 상기시킬 수 있다.
한편, 도 7 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기가 주행장애 상황일 경우 사용자의 단말기로 장애상황을 전송하는 상황을 보인 도면이 도시되어 있고, 도 8 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기가 주행장애상황을 사용자의 단말기로 전송하는 과정을 보이기 위한 순서도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 온(On) 된 상태에서 상기 스타트버튼(140)이 눌러지게 되면 설정된 청소모드에 따라 로봇 청소기(1)가 주행하면서 청소작업을 수행하게 된다.
한편, 청소작업의 수행 중에는 주행부(500)에 장애물이 걸리는 상황이 발생될 수 있는데 이와 같은 경우에는 상기 메인제어부(410)에서 주행부(500)에 일정부하 이상이 감지될 경우 주행장애 상황으로 인식하게 된다.
한편, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에서는 상기와 같은 주행장애 상황이 발생될 경우, 상기 본체(100)를 이동 가능한 방향으로 이동시켜 장애물을 회피 주행하게 되는데, 회피 주행이 불가능할 경우에는 상기 영상획득수단(160)을 이용하여 현재위치를 촬영하게 된다.
상세히, 상기 주행부(500)에 장애물이 걸려 주행장애 상황이 발생하게 되면, 상기 영상획득수단(160)에서는 이동 가능한 하나 이상의 방향으로 본체(100)를 이동시키면서 각 방향마다 사진 촬영을 실시하게 된다.
그리고, 상기와 같이 촬영된 사진파일은 상기 메모리(720)에 구분하여 저장되며, 저장된 사진 파일은 전술한 분실물 감지상황과 마찬가지 방식으로 사용자 단말기(2)에 전송된다.
한편, 주행에 장애가 발생한 경우 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에서는 동영상 촬영을 통해 사용자에게 현재위치를 전달할 수 있다.
상세히, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 주행 장애 상황에 봉착하였을 경우, 상기 주행제어부(440)에서는 이동 가능한 하나 이상의 방향으로 본체(100)를 이동시키면서 동영상 촬영을 실시하게 된다.
그리고, 상기와 같이 촬영된 동영상 파일은 상기 메모리(720)에 구분하여 저장됨, 저장된 동영상 파일은 사진파일을 전송하는 방식과 마찬가지로 사용자 단말기(2)로 전송된다.
따라서, 사용자는 전송된 촬영 정보를 바탕으로 분실물의 위치를 확인할 수 있음은 물론, 보이지 않는 장소에서 로봇 청소기(1)에 주행 장애 상황이 발생되었을 경우 용이하게 로봇 청소기(1)의 위치를 확인하여 주행장애 상황을 해결할 수 있게 된다.
100..... 본체 140..... 스타트버튼
160..... 영상획득수단 200..... 상태표시부
300..... 감지부 400..... 마이크로컨트롤유닛
410..... 메인제어부 420..... 촬영제어부
440..... 주행제어부 450..... 전원관리 제어부
460..... 소리출력 제어부 470..... 조명제어부
480..... 청소기능 제어부 500..... 주행부
600..... 소리출력부 700..... 통신부
720..... 메모리 800..... 청소구동부
900..... 전원부

Claims (10)

  1. 외관을 형성하는 본체;
    상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부;
    상기 본체에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키는 감지부;
    상기 본체에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부;
    상기 본체 일측에 구비되어 사진 또는 동영상 촬영이 가능하도록 하는 영상획득수단;
    상기 본체에 구비되며, 맵핑과정에서 고정장애물에 대한 정보가 저장되는 메모리;
    상기 영상획득수단에 의해 촬영된 정보를 사용자 단말기로 전송하기 위한 통신부 및
    상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛을 포함하고,
    상기 마이크로컨트롤유닛은,
    청소작업 중 장애물이 감지되는 경우, 현재 감지된 장애물이 상기 메모리에 저장된 고정장애물인지 여부를 판단하고,
    현재 감지된 장애물이 상기 고정장애물이 아닌 경우, 상기 영상획득수단을 이용하여 촬영을 실시하고 촬영된 정보를 사용자 단말기로 전송하는 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상획득수단은 상기 본체의 가장자리 전측에 구비되는 로봇 청소기.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤유닛은,
    현재 감지된 장애물이 고정장애물이 아닐 경우, 감지된 장애물방향으로 사진 촬영을 실시하는 로봇 청소기.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤유닛은,
    현재 감지된 장애물이 고정장애물이 아닐 경우, 상기 주행부를 이용하여 상기 본체를 회전시키면서 동영상을 촬영하는 로봇 청소기.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤유닛은,
    주행 중에 장애물이 감지된 경우, 이동 가능한 하나 이상의 방향으로 본체를 이동시키면서 사진 촬영을 실시하는 로봇 청소기.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤유닛은,
    주행 중에 장애물이 감지된 경우, 이동 가능한 방향으로 본체를 이동시키면서 동영상 촬영을 실시하는 로봇 청소기.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤유닛은,
    현재 감지된 장애물이 고정장애물인 경우, 상기 영상획득수단이 감지된 장애물을 미촬영한 상태에서 상기 장애물을 회피하기 위하여 상기 주행부를 제어하는 로봇 청소기.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 메모리에는 촬영된 정보가 저장되며, 상기 메모리에 저장된 촬영 정보는 상기 통신부를 이용하여 사용자 단말기로 1회 이상 전송되는 로봇 청소기.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 메모리에는 촬영된 정보가 저장되며, 상기 메모리에 저장된 촬영정보는 주기적으로 삭제되는 로봇 청소기.
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