KR20060028293A - 로봇청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법 - Google Patents

로봇청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20060028293A
KR20060028293A KR1020040077390A KR20040077390A KR20060028293A KR 20060028293 A KR20060028293 A KR 20060028293A KR 1020040077390 A KR1020040077390 A KR 1020040077390A KR 20040077390 A KR20040077390 A KR 20040077390A KR 20060028293 A KR20060028293 A KR 20060028293A
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김상윤
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 실내의 특정 지역에 침임을 감지하는 수단을 구비하여, 그 감지수단의 침입 감지기능과 로봇 청소기의 순찰기능을 연동하여 침입을 감지함으로써, 강력한 보안기능을 수행하도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 사용자에 의해, 위험지역으로 간주되는 실내의 일정 영역에 설치되어,침입자를 감지하고, 그 감지결과에 근거한 침입감지신호를 전송하는 감지수단과; 상기 감지수단에서 전송되는 침입감지신호에 의해, 해당 감지 영역의 영상을 캡쳐하여 그에 따른 영상신호를 전송하는 로봇 청소기와; 상기 감지수단에서 전송되는 침입감지신호 및 영상신호를,인터넷망을 통해 외부 사용자 단말로 전송하는 네트워크 연결수단을 포함하여 구성한다.

Description

로봇청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법{INVASION DETECTION SYSTEM AND METHOD IN USING ROBOT CLEANER}
도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도.
도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도
도3은 본 발명 로봇 청소기를 이용한 침입 감지 시스템의 구성을 보인 일실시예의 블록도.
도4는 본 발명 로봇 청소기를 이용한 침입 감지 시스템의 구성을 보인 다른 실시예의 블록도.
도5는 본 발명 로봇 청소기를 이용한 침입 감지 시스템의 구성을 보인 일실시예의 블록도.
도6은 본 발명 로봇 청소기를 이용한 침입 감지방법에 대한 동작흐름도.
*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*****
100:감지수단 101,102:적외선 송수신기
103:제어수단 104:알에프신호 발신수단
105:무선랜 106:블루투스 통신수단
200:로봇 청소기 201:카메라
202:알에프신호 송수신수단 203:마이크로 컴퓨터
204:무선랜 205:블루투스 통신수단
300:네트워크 연결수단 301:알에프수신수단
302:씨피유 303:저장수단
304:무선랜 305:블루투스통신수단
본 발명은 로봇 청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 실내의 특정 지역에 침입을 감지하는 수단을 구비하여, 그 감지수단의 침입 감지기능과 로봇 청소기의 순찰기능을 연동하여 침입을 감지하고, 그 침입감지 상황을, 로봇청소기가 외부 사용자에게 신속하게 보고하도록 한 로봇 청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.
이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.
그러나, 이러한 로봇 청소기는, 설정된 청소 경로를 정확하게 주행하여 청소 를 수행하기 위해 수많은 고가의 센서들이 설치되기 때문에 내부 구조가 복잡해지고 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 랜덤 방식에 의해 임의의 청소경로를 주행하여 청소를 수행하는 로봇 청소기가 개발되었다.
도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.
도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.
도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.
도2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.
먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.
이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.
이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).
이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.
이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.
이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).
그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.
상술한 로봇 청소기와 달리, 최근에 로봇 청소기는, 청소기능 뿐만 아니라, 멀티미디어 기능이 포함된 새로운 개념의 로봇 청소기로 개발되고 있다.
즉, 로봇 청소기를 이용하여, 외부 인터넷망에 접속하거나 무선 이동통신망에 접속하여 다양한 콘텐츠를 다운로드 받아 재생하거나 운용할 수 있도록 개발되고 있다.
또한, 상기 로봇 청소기는 카메라를 장착하여, 청소영역을 촬영하여 외부 사용자 단말에 전송하는 기능도 구현되어 있는데, 이러한 기능을 이용하여, 사용자가 설정한 시간마다 주기적으로 위험지역을 순찰을 돌면서 내부 상황을 외부에 보고함으로써 보안 기능을 강화한 로봇 청소기도 개발되고 있다.
그러나, 로봇 청소기가, 상기와 같이 주기적으로 위험지역을 순찰하는 방법은, 특정지역을 감시하는데 시간적 제한을 가지게 되는 문제점이 있다.
상기와 같은 문제점을 감안하여 창안한 본 발명은, 실내의 특정 지역에 침임을 감지하는 수단을 구비하여, 그 감지수단의 침입 감지기능과 로봇 청소기의 순찰기능을 연동하여 침입을 감지함으로써, 강력한 보안기능을 수행하도록 한 로봇 청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 사용자에 의해, 위험지역으로 간주되는 실내의 일정 영역에 설치되어,침입자를 감지하고, 그 감지결과에 근거한 침입감지신호를 전송하는 감지수단과; 상기 감지수단에서 전송되는 침입감지신호에 의해, 해당 감지 영역의 영상을 캡쳐하여 그에 따른 영상신호를 전송하는 로봇 청소기와; 상기 감지수단에서 전송되는 침입감지신호 및 영상신호를,인터넷망을 통해 외부 사용자 단말로 전송하는 네트워크 연결수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 사용자가, 침입감지모드를 실행하는 과정과; 제1,제2 적외선 송수신기를 이용하여, 침입자를 감지하는 과정과; 상기 감지결과, 침입자가 감지되면, 감지수단에서, 침입감지신호를 출력하고, 그 침입감지신호에 의해, 로봇 청소기가 해당 영역으로 이동하여 그 영역의 영상을 캡쳐하여 그에 따른 영상신호를 출력하는 과정과; 상기 침입감지신호와 영상신호를, 인터넷망을 통해 사용자 단말로 전송하는 과정을 수행함을 특징으로 한다.
이하, 본 발명에 의한 로봇청소기를 이용한 침입 감지 시스템 및 방법에 대한 작용과 효과를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
도3은 본 발명 로봇청소기를 이용한 침입 감지 시스템의 구성을 보인 블록도이다.
도3에 도시한 바와같이, 본 발명은 사용자에 의해, 위험지역으로 간주되는 실내의 일정 영역에 설치되어,침입자를 감지하고, 그 감지결과에 근거한 침입감지신호를 전송하는 감지수단(100)과; 상기 감지수단(100)에서 전송되는 침입감지신호 에 의해, 해당 감지 영역의 영상을 캡쳐하여 그에 따른 영상신호를 전송하는 로봇 청소기(200)와; 상기 감지수단(100)에서 전송되는 침입감지신호 및 영상신호를,인터넷망을 통해 외부 사용자 단말로 전송하는 네트워크 연결수단(300)을 구비한다.
감지수단(100)은, 칩입자의 접근을 감지하는 제1,제2 적외선송수신기(101, 102)와; 상기 제1,제2 적외선송수신기(101,102)에서 출력되는 감지신호에 근거하여, 침입자를 감지하고, 그 감지결과에 따라 침입감지신호를 출력하는 제어수단(103)과; 상기 제어수단(103)에서 출력되는 침입감지신호에 의해, 침입을 알리기 위한 알에프신호를 발생하는 알에프신호발신수단(104)을 포함하여 구성한다.
여기서, 상기 감지수단(100)은, 사용자에 의해, 위험지역으로 간주되는 영역에 자유롭게 부착 및 탈착이 가능한 구조로 이루어진다.
상기 제1 적외선 송수신기(101)는, 로봇 청소기(200)의 높이에 대응되는, 감지수단(100)의 소정 위치에 부착되고, 상기 제2 적외선 송수신기(102)는 로봇 청소기(200)의 높이보다 상측인, 감지수단(100)의 소정위치에 부착된다.
상기 제어수단(103)은, 감지수단(100)의 상단부에 위치한 제2 적외선 송수신기(102)에 움직임이 감지되거나, 상기 제1 적외선송수신기(101)와 제2 적외선송수신기(102)에, 동시에 움직임이 감지되면 침입자의 접근으로 감지한다.
상기 로봇 청소기(200)는, 상기 감지수단(100)에서 출력되는 알에프신호를 수신하고, 영상신호를 알에프신호로 변환하여 출력하는 알에프 신호 송수신수단(202)과; 제어신호에 의해, 영상을 캡쳐하는 카메라(201)와; 상기 알에프신호 송수신수단(202)에서 출력되는 신호에 근거하여, 해당 영역의 영상 캡쳐를 제어하고, 상기 카메라(201)로부터 입력되는 영상신호를 소정 영상처리하여 출력하는 마이크로컴퓨터(203)를 포함하여 구성한다.
상기 네트워크 연결수단(300)은, 상기 로봇 청소기(200)의 전원을 충전하는 충전대에 설치되고, 그 충전대로부터의 전원에 의해 24시간 액티브된다.
상기 네트워크 연결수단(300)은, 침입감지신호 및 영상신호를 수신하는 알에프수신수단(301)과; 상기 침입감지신호 및 영상신호를, 네트워크 연결을 위한 전송 프로토콜로 변환하는 씨피유(302)와; 상기 로봇 청소기(200)에서 전송되는 영상신호를 백업하기 위한 저장수단(303)을 포함하여 구성한다.
여기서, 본 발명의 다른 실시예로, 도4 및 도5와 같이 구성할 수 있는데, 전체적인 구성은 상기 도3과 동일하며, 다만 도3은 통신을 위하여 알에프통신수단(104,202,301)을 사용하는 반면에, 도4는 무선랜(105,204,304), 도5는 블투투스 통신수단(106,205 ,305)을 사용한 것이 다르다.
이와 같은 본 발명의 동작을, 도6을 참조하여 설명한다.
우선, 사용자가 위험지역으로 간주되는 장소에, 상기 감지수단(100)을 부착한다.
이러한 상태에서, 사용자가 외출하거나, 또는 취침시 침입감지모드를 실행시킨다(SP1).
이에 따라, 감지수단(100)과 로봇 청소기(200)가 침입감지모드로 액티브된다.
그 다음, 상기 감지수단(100)은 제1,제2적외선 송수신기(101,102)를 이용하 여 침입자를 감지하는데(SP2), 즉 상기 감지수단(100)의 상단부에 위치한 제2 적외선 송수신기(102)에 움직임이 감지되거나, 제1,제2 적외선 송수신기(101,102)에 동시에 감지되는 움직임에 의해,침입자를 감지한다.
만약, 상기 감지수단(100)에 의해 칩임자가 감지되면, 그 감지수단(100)에서 로봇 청소기(200)로 침입감지신호를 전송하고(SP3), 이에 따라 상기 로봇 청소기는 상기 침입감지신호에 의해 해당 영역으로 이동하여 그 영역의 영상을 캡쳐하여 그에 따른 영상신호를 네트워크 연결수단(300)으로 출력한다(SP4).
이때, 상기 침임감지신호와 영상신호는, 알에프신호로 변환되어 알에프 송수신수단(104,202)을 통해 전송되거나, 또는 무선통신신호로 변환되어 무선랜(105 ,204)을 통해 전송되거나, 또는 블루투스 통신신호로 변환되어 블루투스 통신수단(106,205)을 통해 전송된다.
그 다음, 상기 네트워크 연결수단(300)은, 상기 로봇 청소기(200)로부터 전송된 침입감지신호와 영상신호를, 네트워크 연결을 위한 전송 프로토콜로 변환하여 인터넷망을 통해 사용자 단말로 전송한다(SP5).
이후, 사용자는 단말을 통해 침입사실을 확인한후, 그 침입사실을 경찰서에 신고함과 아울러, 이동단말을 이용하여 해당 지역의 도어(원격 제어되도록 설치)를 락킹시켜 침입자를 고립시킨다.
다시 말해서,본 발명은 실내의 특정 지역에 침입을 감지하는 수단을 구비하여, 그 감지수단의 침입 감지기능과 로봇 청소기의 순찰기능을 연동하여 침입을 감지하고, 그 침입감지 상황을, 로봇청소기가 외부 사용자에게 신속하게 보고하도록 한 것이다.
상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.
이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 실내의 특정 지역에 침입을 감지하는 수단을 구비하여, 그 감지수단의 침입 감지기능과 로봇 청소기의 순찰기능을 연동하여 침입을 감지하고, 그 침입감지 상황을, 로봇청소기가 외부 사용자에게 신속하게 보고함으로써, 강력한 보안기능을 수행하는 효과가 있다.

Claims (25)

  1. 사용자에 의해, 위험지역으로 간주되는 실내의 일정 영역에 설치되어,침입자를 감지하고, 그 감지결과에 근거한 침입감지신호를 전송하는 감지수단과;
    상기 감지수단에서 전송되는 침입감지신호에 의해, 해당 감지 영역의 영상을 캡쳐하여 그에 따른 영상신호를 전송하는 로봇 청소기와;
    상기 감지수단에서 전송되는 침입감지신호 및 영상신호를,인터넷망을 통해 외부 사용자 단말로 전송하는 네트워크 연결수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  2. 제1 항에 있어서, 감지수단은,
    칩입자의 접근을 감지하는 제1,제2 적외선송수신기와;
    상기 제1,제2 적외선송수신기에서 출력되는 감지신호에 근거하여, 침입자를 감지하고, 그 감지결과에 따라 침입감지신호를 출력하는 제어수단과;
    상기 제어수단에서 출력되는 침입감지신호에 의해, 침입을 알리기 위한 무선 통신 신호를 발생하는 무선 통신수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  3. 제2 항에 있어서, 제1 적외선송수신기는,
    로봇 청소기의 높이에 대응되는, 감지수단의 소정 위치에 부착되고,
    제2 적외선 송수신기는,
    로봇 청소기의 높이보다 상측인, 감지수단의 소정위치에 부착되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  4. 제2 항에 있어서, 제어수단은,
    감지수단의 상단부에 위치한 제2 적외선 송수신기에 움직임이 감지되거나,제1 적외선송수신기와 제2 적외선송수신기에, 동시에 움직임이 감지되면 침입자의 접근으로 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  5. 제2 항에 있어서, 무선통신수단은,
    침입감지신호를, 알에프신호로 변환하여 출력하는 알에프신호 발신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  6. 제2 항에 있어서, 무선통신수단은,
    침입감지신호를, 무선통신신호로 변환하여 출력하는 무선랜인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  7. 제2 항에 있어서, 무선 통신수단은,
    침입감지신호를, 블루투스 통신신호로 변환하여 출력하는 블루투스 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  8. 제1 항에 있어서, 감지수단은,
    사용자에 의해,침입자 감시모드가 설정되면 특정시간 동안 액티브되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  9. 제1 항에 있어서, 로봇 청소기는,
    상기 감지수단에서 출력되는 침입감지신호를, 무선 통신신호로 변환하여 출력하는 무선통신수단과;
    제어신호에 의해, 영상을 캡쳐하는 카메라와;
    상기 무선통신수단에서 출력되는 신호에 근거하여, 해당 영역의 영상 캡쳐를 제어하고, 상기 카메라로부터 입력되는 영상신호를 소정 영상처리하여 출력하는 마이크로컴퓨터를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  10. 제9 항에 있어서, 무선통신수단은,
    상기 감지수단에서 출력되는 무선통신신호를 수신하고, 영상신호를 무선통신신호로 변환하여 출력하는 무선랜인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  11. 제9 항에 있어서, 무선통신수단은,
    상기 감지수단에서 출력되는 블루투스 통신신호를 수신하고, 영상신호를 블루투스 통신신호로 변환하여 출력하는 블루투스 통신수단인 것을 특징으로 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  12. 제 9 항에 있어서, 무선 통신수단은,
    상기 감지수단에서 출력되는 알에프 통신신호를 수신하고, 영상신호를 알에프 통신신호로 변환하여 출력하는 알에프 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  13. 제1 항에 있어서, 네트워크 연결수단은,
    로봇 청소기의 전원을 충전하는 충전대에 설치되고, 그 충전대로부터의 전원에 의해 24시간 액티브되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  14. 제1 항에 있어서, 네트워크 연결수단은,
    침입감지신호 및 영상신호를, 무선통신신호로 수신하는 무선통신수단과;
    상기 침입감지신호 및 영상신호를, 네트워크 연결을 위한 전송 프로토콜로 변환하는 씨피유와;
    로봇청소기에서 전송되는 영상신호를 백업하기 위한 저장수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입 감지시스템.
  15. 제14 항에 있어서, 무선통신수단은,
    침입감지신호 및 영상신호를, 알에프 통신신호로 수신하는 알에프통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입감지 시스템.
  16. 제14 항에 있어서, 무선통신수단은,
    침입감지신호 및 영상신호를, 무선 통신신호로 수신하는 무선랜인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입감지 시스템.
  17. 제14 항에 있어서, 무선통신수단은,
    침입감지신호 및 영상신호를, 블루투스 통신신호로 수신하는 블루투스 통신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입감지 시스템.
  18. 사용자가, 침입감지모드를 실행하는 과정과;
    제1,제2 적외선 송수신기를 이용하여, 침입자를 감지하는 과정과;
    상기 감지결과, 침입자가 감지되면, 감지수단에서, 침입감지신호를 출력하고, 그 침입감지신호에 의해, 로봇 청소기가 해당 영역으로 이동하여 그 영역의 영상을 캡쳐하여 그에 따른 영상신호를 출력하는 과정과;
    상기 침입감지신호와 영상신호를, 인터넷망을 통해 사용자 단말로 전송하는 과정을 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입감지방법.
  19. 제18항에 있어서, 침입자를 감지하는 과정은,
    감지수단의 상단부에 위치한 제2 적외선 송수신기에 움직임이 감지되거나, 제1,제2 적외선 송수신기에 동시에 감지되는 움직임에 의해,침입자를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입감지방법.
  20. 제18 항에 있어서, 침입자를 감지하는 과정은,
    제1,제2 적외선 송수신기에 동시에 감지되는 움직임이, 일정시간 이상 발생하지 않으면 침입감지모드를 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입감지방법.
  21. 제18 항에 있어서, 영상신호를 출력하는 과정은,
    침입감지신호와 영상신호를 알에프신호로 변환하는 단계를 포함하는 것을 트징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입감지방법.
  22. 제18항에 있어서, 영상신호를 출력하는 과정은,
    침입감지신호와 영상신호를, 무선통신신호로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입감지방법.
  23. 제18항에 있어서, 영상신호를 출력하는 과정은,
    침입감지신호와 영상신호를,블루투스 통신신호로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 침입감지방법.
  24. 제18 항에 있어서, 사용자 단말로 전송하는 과정은,
    상기 침입감지신호 및 영상신호를, 네트워크 연결을 위한 전송 프로토콜로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입감지방법.
  25. 제18 항에 있어서, 사용자 단말로 전송하는 과정은,
    영상신호를 일정시간 보존하기 위하여 백업하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 침입감지방법.
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