KR20060037979A - 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법 - Google Patents

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Abstract

사용자의 조작 편리성이 향상된 로봇제어 시스템 및 로봇 제어방법이 개시된다. 개시된 로봇제어 시스템은, 인터넷과 연결되며 영상신호 및/또는 제어신호를 송수신하는 무선공유기, 상기 무선공유기로부터 수신된 지시에 따라 스스로 주행하며 지시된 작업을 수행하며 무선통신모듈이 설치된 로봇, 모션센서를 구비하고 인터넷과 연결되어 상기 무선통신모듈에 작업내용을 무선송신하거나 영상신호 및/또는 제어신호를 수신하는 휴대용 무선단말기 및, 인터넷과 연결되며 상기 로봇의 제어화면 및 상기 로봇으로부터 수신된 영상신호 및/또는 제어신호를 상기 휴대용 무선단말기에 출력하는 로봇서버를 포함하며, 상기 휴대용 무선단말기에 설치된 상기 모션센서를 이용하여 상기 로봇을 제어할 수 있는 것을 특징으로 한다.
휴대폰, 로봇, 제어시스템, 모션센서, 무선단말기

Description

로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법{A robot controlling system and a robot control method}
도 1은 본 발명의 로봇 제어 시스템의 일 실시 예를 도시한 도면,
도 2는 도 1에 도시한 로봇의 일 실시예인 청소용 로봇의 외관을 도시한 사시도,
도 3은 도 2의 청소용 로봇의 내부 구성을 확인할 수 있도록 청소용 로봇의 상부커버를 제거한 사시도,
도 4는 로봇 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도이며,
도 5 및 도 6은 무선단말기의 일 예인 핸드폰의 구성을 설명하기 위한 사시도,
도 7은 도 5 및 6에 도시된 핸드폰을 조작 시 사용동작을 설명하기 위한 도면,
도 8은 본 발명의 로봇 제어방법의 일 실시 예를 설명하기 위한 블록도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10;인터넷 20:휴대폰
26:디스플레이창 28:조이스틱 유닛
34:모션센서 50:로봇서버
60:무선공유기 70:청소용 로봇
76:전방카메라 78:상방카메라
85;장애물검출센서 90;구동부
97:주행거리검출센서 82;흡진부
102:제어부 108:무선통신모듈
106:기억장치
본 발명은 로봇 제어방법에 관한 것으로서, 청소로봇 및 엔터테인먼트 로봇 등의 서비스로봇을 사용자가 용이하게 제어할 수 있는 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 서비스로봇에는 공원청소로봇, 가정용 청소로봇, 심부름 로봇, 엔터테인먼트(entertainment) 로봇 및 경비로봇 등 다양한 분야의 서비스에 응용되고 있으며, 퍼스널 컴퓨터의 각 종 조작버튼들을 이용하여 원격 제어된다. 그러나, 퍼스널컴퓨터를 이용한 제어는 제어신호를 모뎀을 이용하여 전하기 때문에 제어측의 구성이 복잡하고, 이동성이 떨어지는 불편함이 있었다.
이를 해결하기 위해, 일본특허공보 특개2002-354139호에서는, 휴대폰을 이용한 제어시스템을 개시하고 있다. 본 공보에서는 사용자가 들고 있는 조작버튼을 구비한 휴대전화로 청소로봇에 탑재되어 있는 휴대전화에 전화를 걸어 착신하도록 한 다. 사용자의 휴대전화의 각 종 버튼을 이용하여 청소할 방을 선택하고 청소시작명령을 송신한다. 그러나, 휴대전화는 대체적으로 소형이고 조작버튼이 많지 않기 때문에 조작기능을 다양하게 구성하기 어렵고, 사용자의 조작편리성이 떨어지는 문제점이 있다.
또한, 국내등록특허 제0441087호에서는, 청소로봇을 제어하기 위하여 냉장고의 전면 등에 부착 가능한 제어장치를 구비하는 청소시스템을 개시하고 있다. 본 시스템은 외부통신망과 접속가능한 가전기기에 제어장치를 부착하여 사용해야 하기 때문에 제어장치의 휴대성이 떨어지며, 외부에서는 청소로봇을 제어하기 어려운 문제점이 있다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 어떤 장소에서나 편리하게 서비스로봇을 제어할 수 있는 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 사용자의 조작 편리성이 향상된 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 해결하기 위하여 본 발명의 로봇 제어 시스템은, 인터넷과 연결되며, 영상신호 및/또는 제어신호를 송수신하는 무선공유기, 상기 무선공유기로부터 수신된 지시에 따라 스스로 주행하며 지시된 작업을 수행하며, 무선통신모듈이 설치된 로봇, 모션센서를 구비하며, 인터넷과 연결되어 상기 무선통신모듈에 작업 내용을 무선송신하거나 영상신호 및/또는 제어신호를 수신하는 휴대용 무선단말기 및, 인터넷과 연결되며, 상기 로봇의 제어화면, 상기 로봇으로부터 수신된 영상신호 및/또는 제어신호를 상기 휴대용 무선단말기에 출력하는 로봇서버를 포함하며, 상기 휴대용 무선단말기에 설치된 상기 모션센서를 이용하여 상기 로봇을 제어할 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기 휴대용 무선단말기는 상기 제어화면을 출력하는 디스플레이 창 및 버튼유닛을 포함하며, 상기 모션센서는 상기 휴대용 무선단말기의 저면에 설치된 것이 바람직하다.
또한, 상기 휴대용 무선단말기는 접속단자에 선택적으로 연결할 수 있는 조이스틱유닛을 더 포함하며, 상기 조이스틱유닛을 이용하여 상기 로봇을 제어할 수 있도록 구성하는 것이 바람직하다. 여기서, 상기 로봇은 청소용 로봇일 수 있다.
또한, 본 발명의 목적은, a)인터넷과 연결된 휴대용 무선단말기를 이용하여 아이디와 비밀번호를 입력하는 단계, b)입력된 아이디 및 비밀번호가 로봇서버에 등록되었는지를 판단하는 단계, c)상기 아이디 및 비밀번호가 등록되어 있으면, 상기 아이디에 해당되는 로봇에 접속하는 단계, d)상기 휴대용 무선단말기의 디스플레이 창에 상기 로봇의 제어화면을 출력하는 단계, e)상기 휴대용 무선단말기에 설치된 모션센서 및 상기 제어화면을 이용하여 작업명령을 입력하는 단계, f)상기 휴대용 무선단말기를 통해 입력된 작업명령을 인터넷과 연결된 무선공유기를 통해 상기 로봇에 전송하는 단계 및, g)상기 로봇으로부터 영상신호 및/또는 제어신호를 상기 무선공유기를 통해 상기 휴대용 무선단말기의 디스플레이창에 출력하는 단계; 를 포함하는 로봇 제어방법에 의해 달성될 수 있다.
상기 e)단계는, 상기 휴대용 무선단말기의 본체를 움직여서 상기 제어화면의 메뉴를 선택함으로써 작업명령을 입력하는 것이 바람직하며, 또한, 상기 휴대용 무선단말기와 연결된 조이스틱유닛을 이용하여 상기 제어화면을 제어하는 단계를 더 포함하는 것이 더욱 바람직하다. 여기서, 상기 로봇이 청소작업을 수행하는 단계를 더 포함하도록 구성할 수 있다.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 자세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 로봇 제어 시스템의 일 실시 예를 도시한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시한 로봇의 일 실시예인 청소용 로봇의 외관을 도시한 사시도이며, 도 3은 도 2의 청소용 로봇의 내부 구성을 확인할 수 있도록 청소용 로봇의 상부커버를 제거한 사시도이다.
도 4는 로봇 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도이며, 도 5 및 도 6은 무선단말기의 일 예인 핸드폰의 구성을 설명하기 위한 사시도이고, 도 7은 도 5 및 6에 도시된 핸드폰을 조작 시 사용동작을 설명하기 위한 도면이며, 도 8은 본 발명의 로봇 제어방법의 일 실시 예를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예의 로봇 제어 시스템은 청소용 로봇(70), 무선공유기(60), 핸드폰(20), 로봇 서버(50)를 포함한다. 본 실시 예에서, 청소용 로봇(70)는 로봇의 일 예로서 청소용 로봇 외에도 보안 로봇, 심부름 로봇 등 다양한 서비스 로봇으로 구성할 수 있으며, 핸드폰(20) 역시 다양한 무선통신단말기로 대체할 수 있다.
청소용 로봇(70)은, 도 2 내지 도 4를 참조하면, 본체(74), 센서부(12), 흡진부(82), 구동부(90), 상방카메라(78), 전방카메라(76), 제어부(102), 기억장치(106), 무선통신모듈(108) 및 충전배터리(80)를 포함한다.
센서부(12)는 외부로 신호를 송출하고 반사된 신호를 수신할 수 있도록 본체(74)의 측면 둘레에 소정 간격으로 배치되어 있는 장애물 검출센서(85)와, 주행거리를 측정할 수 있는 주행거리 검출센서(97)를 구비한다.
장애물 검출센서(85)는 적외선을 출사하는 적외선 발광소자(83)와, 반사된 광을 수신하는 수광소자(84)가 수직으로 쌍을 이루어 본체(74) 외주 면을 따라 다수가 배열되어 있다. 또한 장애물 검출센서(85)는 초음파를 출사하고, 반사된 초음파을 수신할 수 있도록 된 초음파 센서가 적용될 수 있다. 장애물 검출센서(85)는 청소용 로봇(70)으로부터 장애물 또는 벽과의 거리를 측정하기 위해서도 이용된다.
주행거리 검출센서(97)는 구동부(90)의 바퀴(91, 92)의 회전수를 검출하는 회전검출센서가 적용될 수 있다. 예컨대, 회전 검출센서는 모터(98)의 회전수를 검출하도록 설치된 로터리 엔코더(rotary encoder)가 적용될 수 있다.
흡진부(82)는 공기를 흡입하여 대향되는 바닥의 먼지를 집진할 수 있도록 본체(74) 상에 설치되어 있다. 이러한 흡진부(82)는 알려진 다양한 방식에 의해 구성될 수 있다. 일예로서, 흡진부(82)는 흡입모터(미도시)와, 흡입모터의 구동에 의해 바닥과 대향되게 형성된 흡입구 또는 흡입관을 통해 흡입된 먼지를 집진하는 집진실(미도시)을 구비한다.
구동부(90)는 전방의 양측에 설치된 두개의 바퀴(91)와, 후방의 양측에 설치 된 두개의 바퀴(92), 후방의 두개의 바퀴(92)를 각각 구동시키는 모터(98) 및 후방 바퀴(92)의 동력을 전방의 바퀴(91)로 전달할 수 있도록 설치된 타이밍벨트(96)를 포함한다. 구동부(90)는 제어부(102)의 제어신호에 따라 각 모터(98)를 독립적으로 정 방향 또는 역 방향으로 회전시킨다. 주행방향은 각 모터(98)의 회전수를 다르게 제어함으로써 바꿀 수 있다.
전방 카메라(76)는 청소용 로봇(70)이 진행하는 전방의 이미지를 촬영할 수 있도록 본체(74)상에 설치되며 촬영된 이미지를 제어부(102)로 출력한다.
상방 카메라(78)는 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 청소용 로봇(70)의 본체(74)상에 설치되며 촬상한 이미지를 제어부(102)로 출력한다. 전방 카메라(74)와 상방 카메라(78)는 일반적으로 CCD 카메라가 많이 사용된다.
무선통신모듈(108)은 전방 카메라(78)나 상방 카메라(76)가 촬상한 이미지에 대한 영상신호나 청소용 로봇(70)의 제어신호를 무선공유기(60)로 송출하고, 안테나(104)를 통해 수신된 무선공유기(60)로부터의 신호를 제어부(102)로 전송한다. 이러한, 무선통신모듈(108)은 무선공유기(60)와 호환이 가능한 유에스비 무선 어댑터(USB Wireless Adapter)나 PCMCIA 무선 랜카드가 사용된다.
충전배터리(80)는 본체(74) 상에 설치되며, 청소용 로봇(70)의 모터(98)나 제어부(102)등의 동작에 필요한 전원을 공급한다.
제어부(102)는 무선통신모듈(108)을 통해 휴대폰(20)으로부터 수신된 신호를 처리하고, 그 신호에 따라 상술한 각 요소들을 제어한다. 본체(74)상에 청소용 로봇(70)의 기능 설정을 조작하기 위한 다수의 키가 마련된 키입력장치(미도시)가 더 구비된 경우 제어부(102)는 키입력장치로부터 입력된 키신호를 처리한다.
제어부(102)는 상방 카메라(78)에 의해 촬상된 상방 이미지로부터 위치인식용으로 이용하기 위해 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크를 추출한 후, 그 위치정보를 이용하여 청소용 로봇(70)의 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치정보를 이용하여 목적하는 작업을 수행하도록 각 요소를 제어한다. 또한, 수신된 명령에 따라 전방 카메라(76)에 의해 촬상된 전방 이미지를 영상신호로 변경하여 무선통신모듈(108)로 송신한다. 그러면, 영상신호는 인터넷을 통해 로봇서버(50)에 접속된 휴대폰(20)에 출력되므로 청소용 로봇(70)의 위치를 볼 수 있다.
무선공유기(60)는, 인터넷회선(62)과 연결되며, 핸드폰으로부터 들어오는 데이터를 청소용 로봇(70)으로 출력하고, 청소용 로봇(70)의 무선통신모듈(108)을 통해 유입되는 청소용 로봇(70)의 영상신호나 제어신호를 수신하여 인터넷 회선(62)을 통해 접속된 로봇서버(50)로 전송한다.
로봇서버(50)는 청소용 로봇(70)을 제공하는 회사에서 운영하는 것으로서, 인터넷(10)을 통해 다수 대의 청소용 로봇(70)과 연결되어 있으며, 청소용 로봇(70)은 다수 대의 청소용 로봇(70)의 아이피 주소와 시리얼 넘버, 아이디 및 비밀번호를 저장하고 있다. 따라서, 사용자가 휴대폰(20)을 통해 아이디와 비밀번호를 입력하면, 로봇서버(50)는 그 아이디와 비밀번호에 해당하는 청소용 로봇(70)의 아이피 주소를 찾아내어 그 주소를 갖는 로봇과 접속한다. 로봇서버(50)는 특정 사용자만이 자기의 청소용 로봇(70)에 접속할 수 있도록 각각의 청소용 로봇(70) 마다 접속할 수 있는 아이디와 비밀번호를 지정하고 이와 일대일로 아이피 주소와 시리 얼 넘버가 정해져 있다. 따라서, 사용자는 휴대폰(20)을 이용하여 아이디와 비밀번호만을 입력하면 자신의 로봇에 접속할 수 있다. 또한, 청소용 로봇(70)를 원격제어할 수 있는 프로그램이 설치되어 있고, 휴대폰(20)이 접속되면 청소용 로봇(70)을 제어할 수 있는 화면을 휴대폰의 디스플레이창(26)(도 6 참조)에 출력한다.
휴대폰(20)은 인터넷에 무선으로 접속하여 쌍방향 신호를 주고 받을 수 있는 장치로서, 명령을 입력할 수 있는 입력부와 영상 및 제어화면이 출력되는 출력부를 포함한다.
도 5 내지 7을 참조하면, 입력부는 각종 버튼(24) 및 모션센서(34)를 포함한다. 모션센서(34)는 휴대폰 본체(21)의 후면의 배터리(36)의 상부에 설치된다. 본체의 일 측면에는 배터리 충전기(미도시)를 착탈하거나, 도 6에 도시된 조이스틱 유닛(28)을 착탈할 수 있는 소켓(25)이 형성되어 있다. 모션센서(34)는, 옵티컬 네비게이션 시스템(Optical Navigation System)을 이용하여 위치이동을 감지하는 센서로서, 다양한 제품들이 시중에 출시되어 있다. 즉, 모션센서(34)는, 조명시스템 및 렌즈를 이용하여 마주하는 이미지를 획득한 후, 디지털 시그널 프로세스(digital signal process)를 통해 이동방향 및 거리를 결정한다. 결정된 데이터는 컨버터 등을 통해 컨트롤러로 출력되는 시스템으로 구성되어 있다.
출력부는, 도 6에 도시되어 있듯이, 디스플레이창(26)으로 구성되어 있다. 이는 일반적인 핸드폰(20)에 구비된 것으로 본 발명의 장점 중 하나로 간주할 수 있다. 즉, 기존의 핸드폰(20)에 모션센서(34)를 설치하여 보다 편리한 사용자의 환경을 만들 수 있는 것이다. 소켓(25)에 착탈할 수 있는 조이스틱 유닛(28)은 사용 자가 선택적으로 사용할 수 있다. 즉, 사용자는, 도 7에 도시된 바와 같이, 이동 중에 어느 곳에서나 갖고 있는 핸드폰(20)을 바닥이나 사용자의 손바닥에 위치시킨 후 핸드폰(20)의 본체(21)를 손으로 잡고 디스플레이 창(26)에 출력된 제어화면을 이용하여 청소용 로봇(70)을 컨트롤 할 수 있다. 또한, 사용자는 도 6에 도시되 조이스틱 유닛(28)을 핸드폰(20)에 연결하여 조이스틱(30)으로 디스플레이 창(26)에 출력된 제어화면에서 청소용 로봇(70)을 제어할 수 있다.
이상과 같은 휴대폰(20)을 이용하여 로봇서버(50) 및 청소용 로봇(70)에 접속하여 제어하는 방법에 대하여 도 8 을 참조하여 설명한다.
먼저, 접속을 위해, 휴대폰(20)의 버튼(24)을 이용하여 아이디와 비밀번호를 입력한다(S1).
로봇서버(50)는 입력된 아이디와 비밀번호가 등록된 것인지를 확인한다(S2).
입력된 아이디와 비밀번호가 등록된 것과 동일하면, 로봇서버(50)는 입력된 아이디에 해당하는 아이피주소와 시리얼 넘버를 찾고, 그 아이피주소를 갖는 청소용로봇(70)에 접속한다(S3).
이와 동시에 로봇서버(50)는 휴대폰(20)의 디스플에이 창(26)에 청소용 로봇(70)의 제어화면을 출력한다(S4). 제어화면은 본 실시 예와 같은 청소용 로봇(70)의 경우, 설정메뉴, 청소메뉴, 보안메뉴 등으로 구성될 수 있다.
제어화면이 휴대폰(20)의 디스플레이 창(26)에 출력되면, 사용자는 휴대폰(20)의 본체(21)를 손으로 잡고(도 7 참조) 모션센서(34)를 바닥 면으로 향하게 한 후 휴대폰 본체(21)를 움직인다. 그러면, 모션센서(34)에 의해 휴대폰(20)의 이동 방향 및 거리를 감지하고, 제어화면의 원하는 메뉴로 화면 상의 커서를 이동시키며, 버튼(24)을 이용하여 제어화면 상의 메뉴를 선택함으로써 간단하게 작업명령을 입력시킬 수 있다(S5). 또한, 상술한 바와 같이, 모션센서(34)를 이용하지 않고, 도 6에 도시된 바와 같이. 조이스틱유닛(28)을 휴대폰(20)에 연결하여 조이스틱(30)으로 제어화면을 이용하여 작업명령을 입력할 수 있다. 이와 같이, 본체를 간단히 움직여서 제어화면을 조정할 수 있도록 사용자의 조작환경이 향상되므로, 보다 편리하게 청소용 로봇(70)을 조작할 수 있다.
입력된 작업명령은 휴대폰(20)과 청소용 로봇(70)을 중계하는 로봇서버(50)를 통해 무선공유기(60)로 전달되고, 무선공유기(60)를 통해 청소용 로봇(70)의 제어부(102)로 전달된다(S6). 입력된 작업명령이 이동명령이면, 제어부(102)는 수신된 제어신호에 따라 지시된 장소로 이동하여 전방 카메라(76)로 촬상을 한 후 그 이미지를 영상신호로 변환하여 무선통신모듈(108)을 통해 무선공유기(60)로 전송한다. 무선공유기(60)로 수신된 영상신호는 인터넷(10) 및 로봇서버(50)를 통해 휴대폰의 디스플레이 창(26)에 출력된다(S7). 만약 입력된 작업명령이 청소명령이면, 지정된 장소로 이동한 후 청소작업을 수행한 후 전방 카메라(76) 및 상방 카메라(78)로 촬상된 이미지를 영상신호로 변환하여 휴대폰(20)의 디스플레이 창(26)에 출력되도록 한다.
그러면, 수신된 영상신호로 청소용 로봇(70)의 위치를 파악하며, 추가 작업이 필요할 경우(S8) 작업명령 입력단계(S5)부터 반복하고, 그렇지 않은 경우는 제어를 종료한다.
이와 같이 실시 예에 의하면, 휴대성이 강한 휴대폰 및 인터넷을 이용하여 편리하게 먼 거리에 있는 로봇을 제어할 수 있으므로, 사용자의 편리성이 향상되는 장점이 있다.
또한, 휴대폰의 작은 버튼을 일일이 눌러 작업명령을 입력할 필요가 없이 휴대폰의 본체를 직접 움직여 제어화면을 조정할 수 있으므로 사용자의 조작 편의성이 향상되는 효과가 있다.
본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

Claims (8)

  1. 인터넷과 연결되며, 영상신호 및/또는 제어신호를 송수신하는 무선공유기;
    상기 무선공유기로부터 수신된 지시에 따라 스스로 주행하며 지시된 작업을 수행하며, 무선통신모듈이 설치된 로봇;
    모션센서를 구비하며, 인터넷과 연결되어 상기 무선통신모듈에 작업내용을 무선송신하거나 영상신호 및/또는 제어신호를 수신하는 휴대용 무선단말기; 및,
    인터넷과 연결되며, 상기 로봇의 제어화면 및 상기 로봇으로부터 수신된 영상신호 및/또는 제어신호를 상기 휴대용 무선단말기에 출력하는 로봇서버;를 포함 하며,
    상기 휴대용 무선단말기에 설치된 상기 모션센서를 이용하여 상기 로봇을 제어할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 휴대용 무선단말기는 상기 제어화면을 출력하는 디스플레이 창 및 버튼유닛을 포함하며, 상기 모션센서는 상기 휴대용 무선단말기의 저면에 설치된 것을 특징으로 하는 로봇제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 휴대용 무선단말기는 접속단자에 선택적으로 연결할 수 있는 조이스틱유닛을 더 포함하며, 상기 조이스틱유닛을 이용하여 상기 로봇을 제어할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇제어 시스템.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 로봇은 청소용 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇제어 시스템.
  5. a)인터넷과 연결된 휴대용 무선단말기를 이용하여 아이디와 비밀번호를 입력하는 단계;
    b)입력된 아이디 및 비밀번호가 로봇서버에 등록되었는지를 판단하는 단계;
    c)상기 아이디 및 비밀번호가 등록되어 있으면, 상기 아이디에 해당되는 로봇에 접속하는 단계;
    d)상기 휴대용 무선단말기의 디스플레이 창에 상기 로봇의 제어화면을 출력하는 단계;
    e)상기 휴대용 무선단말기에 설치된 모션센서 및 상기 제어화면을 이용하여 작업명령을 입력하는 단계;
    f)상기 휴대용 무선단말기를 통해 입력된 작업명령을 인터넷과 연결된 무선공유기를 통해 상기 로봇에 전송하는 단계; 및,
    g)상기 로봇으로부터 영상신호 및/또는 제어신호를 상기 무선공유기를 통해 상기 휴대용 무선단말기의 디스플레이창에 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 e)단계는, 상기 휴대용 무선단말기의 본체를 움직여서 상기 제어화면의 메뉴를 선택함으로써 작업명령을 입력하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 휴대용 무선단말기와 연결된 조이스틱유닛을 이용하여 상기 제어화면을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 로봇이 청소작업을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
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