JP2006123158A - ロボット制御システム及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 携帯用無線端末機に設けられたモーションセンサを用いて何れの場所も問わず便利にサービスロボットを制御することのできるロボット制御システム及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】 本発明に係るロボット制御システムは、インターネットと接続され映像信号及び/または制御信号を送受信する無線共有器と、前記無線共有器から受信された指示に従って自走しつつ指示された作業を行ない無線通信モジュールが設けられたロボットと、モーションセンサを備え、インターネットと接続され前記無線通信モジュールに作業内容を無線送信したり映像信号及び/または制御信号を受信する携帯用無線端末機と、インターネットと接続され前記ロボットの制御画面及び前記ロボットから受信された映像信号及び/または制御信号を前記携帯用無線端末機に出力するロボットサーバとを含む。
【選択図】 図4
【解決手段】 本発明に係るロボット制御システムは、インターネットと接続され映像信号及び/または制御信号を送受信する無線共有器と、前記無線共有器から受信された指示に従って自走しつつ指示された作業を行ない無線通信モジュールが設けられたロボットと、モーションセンサを備え、インターネットと接続され前記無線通信モジュールに作業内容を無線送信したり映像信号及び/または制御信号を受信する携帯用無線端末機と、インターネットと接続され前記ロボットの制御画面及び前記ロボットから受信された映像信号及び/または制御信号を前記携帯用無線端末機に出力するロボットサーバとを含む。
【選択図】 図4
Description
本発明はロボット制御方法に係り、掃除ロボット及びエンターテインメントロボットなどのサービスロボットをユーザが容易に制御できるロボット制御システム及びロボット制御方法に関する。
一般に、サービスロボットには公園掃除ロボット、家庭用掃除ロボット、家事手伝いロボット、エンターテインメントロボット及び警備ロボットなど多様な分野のサービスに応用されており、パソコンの各種操作ボタンを用いて遠隔制御される。しかし、パソコンを用いた制御は制御信号をモデムを用いて伝えるため制御側の構成が複雑であり、移動性に劣る不具合があった。
これを解決するために、日本特開2002-354139号では、携帯電話を用いた制御システムを開示している。本公報ではユーザが持っている操作ボタンを備えた携帯電話で掃除ロボットに搭載されている携帯電話に電話をかけて着信させる。ユーザの携帯電話の各種ボタンを用いて掃除する部屋を選択し掃除開始命令を送信する。しかし、携帯電話はほぼ小型であり操作ボタンが多くないため操作機能を多様に構成し難く、ユーザの操作便利性に劣る問題点がある。
また、韓国登録特許第0441087号では、掃除ロボットを制御するために冷蔵庫の前面などに付着可能な制御装置を備えた掃除システムを開示している。本システムは外部通信網と接続可能な家電機器に制御装置を取付けて使用すべきなので制御装置の携帯性に劣り、外部では掃除ロボットを制御し難い問題点がある。
日本特許公開2002−354139号
韓国登録特許第0441087号
本発明は前述した問題点を解決するために案出されたもので、その目的は何れの場所でも便利にサービスロボットを制御できるロボット制御システム及びロボット制御方法を提供するところにある。
本発明の他の目的は、ユーザの操作便利性が向上されたロボット制御システム及びロボット制御方法を提供するところにある。
前述した目的を解決するために本発明に係るロボット制御システムは、インターネットと接続され、映像信号及び/または制御信号を送受信する無線共有器、前記無線共有器から受信された指示に従って自走しつつ指示された作業を行ない、無線通信モジュールが設けられたロボット、モーションセンサを具備し、インターネットと接続され前記無線通信モジュールに作業命令を無線送信したり映像信号及び/または制御信号を受信する携帯用無線端末機、及びインターネットと接続され、前記ロボットの制御画面、前記ロボットから受信された映像信号及び/または制御信号を前記携帯用無線端末機に出力するロボットサーバを含み、前記携帯用無線端末機に設けられた前記モーションセンサを用いて前記ロボットを制御できることを特徴とする。
前記携帯用無線端末機は前記制御画面を出力するディスプレイ窓及びボタンユニットを含み、前記モーションセンサは前記携帯用無線端末機の底面に設けられるのが望ましい。
また、前記携帯用無線端末機は接続端子に選択的に接続できるジョイスティックユニットをさらに含み、前記ジョイスティックユニットを用いて前記ロボットを制御できるように構成することが望ましい。ここで、前記ロボットは掃除用ロボットでありうる。
そして、本発明の目的は、a)インターネットと接続された携帯用無線端末機を用いてIDと暗証番号を入力するステップと、b)入力されたID及び暗証番号がロボットサーバに登録されているか否かを判断するステップと、c)前記ID及び暗証番号が登録されていると、前記IDに該当するロボットに接続するステップと、d)前記携帯用無線端末機のディスプレイ窓に前記ロボットの制御画面を出力するステップと、e)前記携帯用無線端末機に設けられたモーションセンサ及び前記制御画面を用いて作業命令を入力するステップと、f)前記携帯用無線端末機を通じて入力された作業命令をインターネットと接続された無線共有器を通じて前記ロボットに伝送するステップ、及びg)前記ロボットから映像信号及び/または制御信号を前記無線共有器を通じて前記携帯用無線端末機のディスプレイ窓に出力するステップとを含むロボット制御方法によって達成され得る。
前記e)ステップは、前記携帯用無線端末機の本体を動かして前記制御画面のメニューを選択することによって作業命令を入力することが望ましく、また前記携帯用無線端末機と接続されたジョイスティックユニットを用いて前記制御画面を制御するステップをさらに含むのがさらに望ましい。ここで、前記ロボットが掃除作業を行なうステップをさらに含むように構成しうる。
以上述べたように、携帯性に優れる携帯電話及びインターネットを用いて容易く遠距離に存在するロボットを制御できるので、ユーザの便利性が向上される長所がある。
また、携帯電話の小さいボタンを一々押して作業命令を入力する必要がなく、携帯電話の本体を直接に動かして制御画面を調整できるのでユーザの操作便宜牲が向上される効果がある。
次に、本発明の実施例を図面を参照に詳細に説明する。
図1は本発明のロボット制御システムの一実施形態を示した図であり、図2は図1に示したロボットの一実施形態である掃除用ロボットの外観を示した斜視図であり、図3は図2の掃除用ロボットの内部構成を確認できるように掃除用ロボットの上部カバーを取外した斜視図である。
図4はロボット制御システムの構成を示したブロック図であり、図5及び図6は無線端末機の一例である携帯電話の構成を説明するための斜視図であり、図7は図5及び図6に示された携帯電話を操作時使用動作を説明するための図であり、図8は本発明のロボット制御方法の一実施形態を説明するためのブロック図である。
図1に基づくと、本実施形態のロボット制御システムは、掃除用ロボット70、無線共有器60、携帯電話20、ロボットサーバ50を含む。本実施形態において、掃除用ロボット70はロボットの一例として掃除用ロボット以外も保安ロボット、家事手伝いロボットなど多様なサービスロボットで構成でき、携帯電話20も多様な無線通信端末機に代替できる。
掃除用ロボット70は、図2ないし図4を参照するに、本体74、センサ部12、吸塵部82、駆動部90、上方カメラ78、前方カメラ76、制御部102、記憶装置106、無線通信モジュール108及び充電バッテリ80を含む。
センサ部12は外部に信号を送出し反射された信号を受信できるように本体74の側面の周りに所定間隔に配置されている障害物検出センサ85と、走行距離を測定できる走行距離検出センサ97を備える。
障害物検出センサ85は赤外線を出射する赤外線発光素子83と、反射された光を受信する受光素子84が垂直に対をなして本体74の外周面に沿って多数が配列されている。また障害物検出センサ85は超音波を出射し、反射された超音波を受信出きるようになる超音波センサが適用され得る。障害物検出センサ85は掃除用ロボット70から障害物または壁との距離を測定するためにも用いられる。
走行距離検出センサ97は駆動部90の車輪91、92の回転数を検出する回転検出センサが適用され得る。例えば、回転検出センサはモータ98の回転数を検出するように設けられたロータリエンコーダが適用され得る。
吸塵部82は空気を吸い込んで対向する床の塵埃を集塵できるように本体74上に設けられている。このような吸塵部82は公知の多様な方式によって構成され得る。一例として、吸塵部82は吸込モータ(図示せず)と、吸込モータの駆動によって床と対向するように形成された吸入口または吸込管を通じて吸い込まれた塵埃を集塵する集塵室(図示せず)を備えている。
駆動部90は前方の両側に設けられた二つの車輪91と、後方の両側に設けられた二つの車輪92、後方の二つの車輪92をそれぞれ駆動させるモータ98及び後方車輪92の動力を前方の車輪91に伝達できるよう設けられたタイミングベルト96を含む。駆動部90は制御部102の制御信号に応じて各モータ98を独立的に正方向または逆方向に回転させる。走行方向は各モータ98の回転数を相違に制御することによって変えられる。
前方カメラ76は掃除用ロボット70が進む前方のイメージを撮影できるように本体74上に設けられ、撮影されたイメージを制御部102に出力する。
上方カメラ78は上方のイメージを撮像できるように掃除用ロボット70の本体74上に設けられ、撮像したイメージを制御部102に出力する。前方カメラ74と上方カメラ78は一般にCCDカメラが多用される。
無線通信モジュール108は前方カメラ78や上方カメラ76が撮像したイメージに対する映像信号や掃除用ロボット70の制御信号を無線共有器60に送出し、アンテナ104を介して受信された無線共有器60からの信号を制御部102に伝送する。このような無線通信モジュール108は無線共有器60と互換可能なUSB無線アダプタやPCMCIA無線ランカードが使われる。
充電バッテリ80は本体74上に設けられ、掃除用ロボット70のモータ98や制御部102などの動作に必要な電源を供給する。
制御部102は無線通信モジュール108を介して携帯電話20から受信された信号の処理を行い、その信号に応じて前述した各要素を制御する。本体74上に掃除用ロボット70の機能設定を操作するための多数のキーが設けられたキー入力装置(図示せず)がさらに具備された場合、制御部102はキー入力装置から入力されたキー信号を処理する。
制御部102は上方カメラ78によって撮像された上方イメージから位置認識用として利用するために作業領域の天井に設けられた位置認識マークを抽出した後、その位置情報を用いて掃除用ロボット70の現在位置を認識してから、認識された位置情報を用いて目的とする作業を行なうよう各要素を制御する。また、受信された命令に応じて前方カメラ76により撮像された前方イメージを映像信号に変更して無線通信モジュール108に送信する。すると、映像信号は、インターネットを通じてロボットサーバ50に接続された携帯電話20から出力されるので掃除用ロボット70の位置の認識が可能になる。
無線共有器60は、インターネット回線62と接続され、携帯電話から入ってくるデータを掃除用ロボット70に出力し、掃除用ロボット70の無線通信モジュール108を通じて流入される掃除用ロボット70の映像信号や制御信号を受信しインターネット回線62を通じて接続されたロボットサーバ50に伝送する。
ロボットサーバ50は掃除用ロボット70を提供する会社で運営するもので、インターネット10を介して多数台の掃除用ロボット70と接続されており、掃除用ロボット70は多数台の掃除用ロボット70のIPアドレスとシリアルナンバー、ID及び暗証番号を貯蔵している。従って、ユーザが携帯電話20を通じてIDと暗証番号を入力すれば、ロボットサーバ50はそのIDと暗証番号に該当する掃除用ロボット70のIPアドレスを探し出し、そのアドレスを有するロボットと接続する。ロボットサーバ50は特定のユーザだけが自分の掃除用ロボット70に接続できるようにそれぞれの掃除用ロボット70毎に接続できるIDと暗証番号を指定し、これと一対一にIPアドレスとシリアルナンバーが定まっている。従って、ユーザは携帯電話20を用いてIDと暗証番号だけを入力すれば自分のロボットに接続できる。また、掃除用ロボット70を遠隔制御できるプログラムが設けられており、携帯電話20が接続されれば掃除用ロボット70を制御できる画面を携帯電話のディスプレイ窓26(図6参照)に出力する。
携帯電話20はインターネットに無線で接続し双方向信号のやり取りができる装置であって、命令を入力できる入力部と映像及び制御画面が出力される出力部を含む。
図5ないし図7に示したように、入力部は各種ボタン24及びモーションセンサ34を含む。モーションセンサ34は携帯電話の本体21の背面のバッテリ36の上部に設けられている。本体の一側面にはバッテリ充電器(図示せず)を着脱したり、図6に示されたジョイスティックユニット28を着脱できるソケット25が形成されている。モーションセンサ34は、光ナビゲーションシステムを用いて位置移動を検知するセンサであって、多様な製品が市中に出市されている。すなわち、モーションセンサ34は、照明システム及びレンズを用いて向かい合うイメージを獲得した後、ディジタル信号処理を通じて移動方向及び距離を決める。決定されたデータはコンバータなどを通じてコントローラに出力されるシステムで構成されている。
出力部は、図6に示したように、ディスプレイ窓26で構成されている。これは、一般の携帯電話20に具備されたもので、本発明の長所のうち一つとして見なされる。すなわち、既存の携帯電話20にモーションセンサ34を設けることによって便利に使用できるようになる。ソケット25に着脱できるジョイスティックユニット28はユーザが選択的に使用できる。すなわち、ユーザは、図7に示したように、移動中でも自分所持の携帯電話20を床やユーザの手のひらに置かせた後、携帯電話20の本体21を手で握ってディスプレイ窓26に出力された制御画面を用いて掃除用ロボット70をコントロールすることができる。また、ユーザは図6に示したようにジョイスティックユニット28を携帯電話20に連結しジョイスティック30からディスプレイ窓26に出力された制御画面にて掃除用ロボット70を制御できる。
以上のような携帯電話20を用いてロボットサーバ50及び掃除用ロボット70に接続して制御する方法につき図8に基づいて詳説する。
まず、接続のために携帯電話20のボタン24を用いてIDと暗証番号を入力する(S1)。
ロボットサーバ50は入力されたIDと暗証番号が登録されたのかを確認する(S2)。
入力されたIDと暗証番号が登録されたものと同一ならば、ロボットサーバ50は入力されたIDに該当するIPアドレスとシリアルナンバーを探し、そのIPアドレスを有する掃除用ロボット70に接続する(S3)。
また、ロボットサーバ50は携帯電話20のディスプレイ窓26に掃除用ロボット70の制御画面を出力する(S4)。制御画面は本実施形態のような掃除用ロボット70の場合、設定メニュー、掃除メニュー、保安メニューなどで構成され得る。 制御画面が携帯電話20のディスプレイ窓26に出力されれば、ユーザは携帯電話20の本体21を手で握って(図7参照)モーションセンサ34を床面に向かわせた後、携帯電話の本体21を動かす。すると、モーションセンサ34により携帯電話20の移動方向及び距離を検知し、制御画面の所望のメニューで画面上のカーソルを移動させ、ボタン24を用いて制御画面上のメニューを選択することによって簡単に作業命令が入力させられる(S5)。また、前述したように、モーションセンサ34を用いず、図6に示したようにジョイスティックユニット28を携帯電話20に接続してジョイスティック30で制御画面を用いて作業命令を入力することができる。このように本体を簡単に動かし制御画面の調節ができることでユーザの操作環境が向上されるため、より一層掃除用ロボット70を便利に操作することができる。入力された作業命令は携帯電話20と掃除用ロボット70を中継するロボットサーバ50を通じて無線共有器60に伝達され、無線共有器60を通じて掃除用ロボット70の制御部102に伝達される(S6)。入力された作業命令が移動命令ならば、制御部102は受信された制御信号に応じて指示された場所に移動して前方カメラ76で撮像した後、そのイメージを映像信号に変換して無線通信モジュール108を通じて無線共有器60に伝送する。無線共有器60に受信された映像信号はインターネット10及びロボットサーバ50を通じて携帯電話のディスプレイ窓26に出力される(S7)。もし、入力された作業命令が掃除命令ならば、指定された場所に移動した後掃除作業を行なった後前方カメラ76及び上方カメラ78で撮像されたイメージを映像信号に変換し、携帯電話20のディスプレイ窓26に出力される。
すると、受信された映像信号で掃除用ロボット70の位置を把握し、追加作業が必要な場合(S8)、作業命令入力ステップ(S5)に戻り、そうでない場合は制御を終了する。
本発明のロボット制御システム及び制御方法は、掃除ロボット、エンターテインメント、産業用ロボットなど遠隔制御が求められる各種サービスロボットの制御に使用され得る。
10 インターネット
20 携帯電話
26 ディスプレイ窓
28 ジョイスティックユニット
34 モーションセンサ
50 ロボットサーバ
60 無線共有器
70 掃除用ロボット
76 前方カメラ
78 上方カメラ
85 障害物検出センサ
90 駆動部
97 走行距離検出センサ
82 吸塵部
102 制御部
108 無線通信モジュール
106 記憶装置
20 携帯電話
26 ディスプレイ窓
28 ジョイスティックユニット
34 モーションセンサ
50 ロボットサーバ
60 無線共有器
70 掃除用ロボット
76 前方カメラ
78 上方カメラ
85 障害物検出センサ
90 駆動部
97 走行距離検出センサ
82 吸塵部
102 制御部
108 無線通信モジュール
106 記憶装置
Claims (8)
- インターネットと接続され、映像信号及び/または制御信号を送受信する無線共有器と、
該無線共有器から受信された指示に従って自走しつつ指示された作業を行ない、無線通信モジュールが設けられたロボットと、
モーションセンサを備え、インターネットと接続され前記無線通信モジュールに作業命令を無線送信したり映像信号及び/または 制御信号を受信する携帯用無線端末機と、
インターネットと接続され、前記ロボットの制御画面及び前記ロボットから受信された映像信号及び/または制御信号を前記携帯用無線端末機に出力するロボットサーバとを含み、
前記携帯用無線端末機に設けられた前記モーションセンサを用いて前記ロボットを制御できることを特徴とするロボット制御システム。 - 前記携帯用無線端末機は前記制御画面を出力するディスプレイ窓及びボタンユニットを含み、前記モーションセンサは前記携帯用無線端末機の底面に設けられたことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。
- 前記携帯用無線端末機は接続端子に選択的に接続できるジョイスティックユニットをさらに含み、前記ジョイスティックユニットを用いて前記ロボットを制御できることを特徴とする請求項2に記載のロボット制御システム。
- 前記ロボットは掃除用ロボットであることを特徴とする請求項2または3に記載のロボット制御システム。
- a)インターネットと接続された携帯用無線端末機を用いてIDと暗証番号を入力するステップと、
b)入力されたID及び暗証番号がロボットサーバに登録されているか否かを判断するステップと、
c)前記ID及び暗証番号が登録されていると、前記IDに該当するロボットに接続するステップと、
d)前記携帯用無線端末機のディスプレイ窓に前記ロボットの制御画面を出力するステップと、
e)前記携帯用無線端末機に設けられたモーションセンサ及び前記制御画面を用いて作業命令を入力するステップと、
f)前記携帯用無線端末機を通じて入力された作業命令をインターネットと接続された無線共有器を通じて前記ロボットに伝送するステップと、
g)前記ロボットから映像信号及び/または制御信号を前記無線共有器を通じて前記携帯用無線端末機のディスプレイ窓に出力するステップとを含むことを特徴とするロボット制御方法。 - 前記e)ステップは、前記携帯用無線端末機の本体を動かして前記制御画面のメニューを選択することによって作業命令を入力することを特徴とする請求項5に記載のロボット制御方法。
- 前記携帯用無線端末機と接続されたジョイスティックユニットを用いて前記制御画面を制御するステップをさらに含むことを特徴とする請求項5に記載のロボット制御方法。
- 前記ロボットが掃除作業を行なうステップをさらに含むことを特徴とする請求項6または7に記載のロボット制御方法。
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