JP6091771B2 - 自走式電子機器および自走式電子機器の制御システム - Google Patents

Description

本発明は、他の装置との間で無線通信を行う通信部を備えた自走式電子機器およびその制御システムに関するものである。

自走機能（自律走行機能）を有し、室内を自走する自走式電子機器として、自走しながら掃除を行う自走式掃除機が普及し始めている。

例えば、特許文献１には、ユーザの携帯端末等と通信を行う通信部を備え、携帯端末からの指示で掃除を開始すると共に、掃除している箇所の空調装置や照明装置に対して信号を送信して、空調装置や照明装置を動作させる自走式掃除機が開示されている。

また、特許文献２には、ユーザの携帯端末等と通信を行う通信部とカメラとを備え、携帯端末からの指示で、カメラにて室内を撮影して画像を通信部より送信する自走式掃除機が開示されている。

特許文献３には、ドアの開閉センサや人体検知センサなどの人体検出手段と通信を行う通信部を備え、人体検出手段からの受信情報に基づいて掃除領域内に人が存在するか否かを判断し、存在しないと判定した場合には自動清掃を開始する自走式掃除機が開示されている。

特開２００２−２０９８１８号公報 特開２００６−０６１２２０号公報 特開２００７−３４５６１号公報

特許文献１〜３に記載されているように、自走式掃除機は、空調装置や照明装置を動作させたり、カメラで室内を撮影して通信部より外部に送信したり、人が存在するか否かを判断して自動清掃を開始したりと、多様な動作を行うようになってきている。自走式掃除機にかかわらず自走式電子機器の分野においては、今後ますますその動作が多様化されていくことが考えられる。

しかしながら、今日、このような自走式電子機器において、ユーザの帰宅を検出して、多様化された動作の中の、ユーザに適した何らかの動作を自動で開始させる構成は提案されていない。

また、特許文献３のように、人体検出手段を用いてユーザの帰宅を検出させる構成では、ドアの開閉センサや人体検知センサなどを別途設置する必要があり、自走式電子機器が備えている機能を利用して、ユーザの帰宅を検出できる技術の開発が望まれる。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザの帰宅を自走式電子機器が備える機能を用いて検出し、ユーザの帰宅と共にユーザに適した動作を実施する自走式電子機器およびその制御機器を実現することにある。

本発明の自走式電子機器においては、上記課題を解決するために、局所通信ネットワークにて接続された他の装置との無線通信を行う通信部を備えた自走式電子機器であって、登録された通信端末装置である登録済装置の上記局所通信ネットワークへの接続が開始されると、接続された上記登録済装置に対応付けられている動作を実施するべく自装置を制御する動作実行部を備えることを特徴としている。

これによれば、自走式電子機器には、登録済装置を所持するユーザが帰宅した際に、自走式電子機器に実施してほしい動作が登録されている。動作実行部は、登録済装置が局所通信ネットワークに接続されると、この接続の開始をトリガ（きっかけ）として、登録済装置に対応つけられている動作を実施する。これにより、登録済装置を所持するユーザは、帰宅した際に、自走式電子機器より、予め設定しておいて動作、つまりサービスを受けることができる。しかも、ここでは、登録済装置の局所通信ネットワークへの接続の開始にて、登録済装置を所持するユーザの帰宅を検出しており、前述したドアの開閉センサや人体検知センサなどを別途設置する必要がなく、ユーザの帰宅を自走式電子機器が備える機能を用いて検出することできる。

これにより、ユーザの帰宅を自走式電子機器が備える機能を用いて検出し、ユーザの帰宅と共にユーザに適した動作を実施する自走式電子機器を実現できる。

本発明の自走式電子機器において、さらに、上記動作実行部は、上記登録済装置が上記局所通信ネットワークに接続されているか否かを示す情報あるいは上記局所通信ネットワークに接続されている各無線通信装置を示す情報を、上記通信部を介して上記局所通信ネットワークに接続された通信サーバから取得し、当該情報に基づいて、上記登録済装置の上記局所通信ネットワークへの接続の開始を判断する構成としてもよい。

上記の構成によれば、局所通信ネットワークから取得する情報に基づいて登録済装置の上記局所通信ネットワークへの接続の開始を判断することができる。

本発明の自走式電子機器において、さらに、上記局所通信ネットワークに接続されている各無線通信装置を検出する接続検出部を備え、上記動作実行部は、上記接続検出部の検出結果に基づいて、上記登録済装置の上記局所通信ネットワークへの接続の開始を判断する構成としてもよい。

上記の構成によれば、自装置に備えられる接続検出部によって局所通信ネットワークに接続されている各無線通信装置を検出し、その検出結果に基づいて登録済装置の上記局所通信ネットワークへの接続の開始を判断することができる。

本発明の制御システムは、本発明の自走式電子機器と、局所通信ネットワークに接続された無線通信装置との通信を行う通信サーバとを備えた自走式電子機器の制御システムであって、上記通信サーバは、上記局所通信ネットワークに接続されている装置を検出する装置検出部を備え、上記動作実行部は、上記装置検出部の検出結果に基づいて、上記登録済装置の上記局所通信ネットワークへの接続の開始を判断することを特徴としている。

上記の構成によれば、ユーザの帰宅を自走式電子機器が備える機能を用いて検出し、ユーザの帰宅と共にユーザに適した動作を実施する自走式電子機器を実現することができる。

以上のように、本発明の自走式掃除機および自走式掃除機の制御システムによれば、ユ
ーザの帰宅を自走式電子機器が備える機能を用いて検出し、ユーザの帰宅と共にユーザに適した動作を実施する自走式電子機器を実現することができる。

本発明の一実施形態にかかる自走式掃除機におけるユーザお出迎えモードの処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態にかかる自走式掃除機の制御システムの概略構成を示す模式図である。 図２に示した制御システムに備えられる各装置の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態にかかる自走式掃除機の記憶部に格納された、端末情報テーブルの内容を示す説明図である。 本発明の一実施形態にかかる自走式掃除機の記憶部に格納された、動作情報テーブルの内容を示す説明図である。

本発明の一実施形態について説明する。図２は、本実施形態にかかる自走式電子機器の制御システム１００の概略構成を示す模式図である。この図に示すように、制御システム１００は、自走式電子機器１０、通信サーバ２００、および通信端末装置３００によって構成されている。

自走式電子機器１０は、例えば、自走して掃除を行う自走式掃除機や、自走する空気清浄機などである。本実施形態では、自走式掃除機１０の具体例で記載する。通信サーバ２００は、例えば、無線ＬＡＮルーターや、アクセスポイント等である。

通信端末装置３００は、予め自走式掃除機１０に登録された通信端末装置（登録済装置）である。通信端末装置３００は、通信サーバ２００の後述する通信部２０２（図３参照）で採用されている無線通信方式を用いて局所通信ネットワークに接続可能な装置であれば特に限定されるものではなく、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、ノート型パソコン、携帯型ゲーム機などが
相当する。

なお、図２では、制御システム１００に、端末１〜端末５の５台の通信端末装置３００が登録済装置として含まれている場合を例示しているが、制御システム１００に登録される通信端末装置３００の台数はこれに限らず、１台から設定可能台数まで登録できる。但し、本実施形態では、端末１〜端末５の５台が登録済装置として登録されていることを前提として説明する。また、図２では、端末１〜５の通信端末装置３００が、それぞれ異なる識別情報を有するものとし、図２に併記する。例えば、端末１は、識別情報として、「00-11-22-33-44-55」を有している。

図３は、自走式掃除機１０、通信サーバ２００および、端末１〜端末５の何れかの通信端末装置３００の概略構成を示すブロック図である。

通信サーバ２００は、制御部２０１、通信部２０２および記憶部２０３を備えている。制御部２０１は、通信サーバ２００の各部の動作を制御する通信サーバ２００の制御手段である。制御部２０１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部であり、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部２０３とでコンピュータ装置を構成する。制御部２０１は、記憶部２０３に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで通信サーバ２００の各部の動作を制御する。

通信部２０２は、通信可能範囲内に存在する他の無線通信装置と無線による双方向の装置間通信を行う通信手段（近距離通信手段）である。すなわち、制御システム１００は、所定の通信可能範囲内に存在する通信端末装置によって構成される局所通信ネットワークを用いるものであり、通信部２０２はこの局所通信ネットワークに接続された各無線通信装置との無線通信を行う。

本実施形態では、通信部２０２は、無線ＬＡＮ規格の１つであるＩＥＥＥ８０２．１１（ＩＥＥＥ８０２．１１ａあるいはＩＥＥＥ８０２．１１ｂ）を利用して無線通信装置間の相互接続を行っており、局所通信ネットワークに接続される各無線通信装置は同一セグメントで管理されている。また、上記の局所通信ネットワークは、典型的には、上記の通信可能範囲が同一家屋内（同一施設内）、あるいは同一家屋（同一施設）とその周囲の領域とを含む範囲に設定されたホームネットワークである。

なお、通信部２０２で用いられる通信方式はＩＥＥＥ８０２．１１に限るものではなく、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１以外の無線ＬＡＮ規格に基づく通信を行うものであってもよく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格を用いて通信を行うものであってもよい。

通信端末装置３００と上記局所通信ネットワークとの接続は、通信端末装置３００を所持したユーザが、通信サーバ２００の通信可能範囲内（通信サーバ２００を含む局所通信ネットワークへの接続可能範囲内）に入ることで可能になる。

なお、通信サーバ２００および通信端末装置３００は、遠隔地に存在する他の装置との通信が可能なインターネット、電話回線網、移動体通信網、ＣＡＴＶ通信網、衛星通信網などの広域通信ネットワークを介して通信を行う機能を備えていてもよい。そして、その場合には上記局所通信ネットワークによる通信サーバ２００と通信端末装置３００との装置間通信が不可能な状態であっても、広域通信ネットワークを介した通信は可能になる。また、通信端末装置３００を所持したユーザが再び上記局所通信ネットワークの接続可能範囲内に戻った場合には通信端末装置３００は上記局所通信ネットワークに再接続される。

通信端末装置３００は、図３に示すように、制御部３０１、通信部３０２、表示部３０３、操作部３０４および記憶部３０５を備えている。制御部３０１は、通信端末装置３００の各部の動作を制御する通信端末装置３００の制御手段である。制御部３０１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部であり、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部３０５とでコンピュータ装置を構成する。制御部３０１は、記憶部３０５に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで通信端末装置３００の各部の動作を制御する。

通信部３０２は、上記局所通信ネットワークに接続された他の無線通信装置と通信サーバ２００の通信部２０２で採用されている通信方式を用いて通信を行う通信手段（近距離通信手段）である。

表示部３０３は、制御部３０１の指示に応じてユーザに提示するための各種情報を表示する。表示部３０３の構成は特に限定されるものではなく、例えば、液晶表示パネル、有機ＥＬパネル、プラズマディスプレイパネルなどを用いることができる。

操作部３０４は、ユーザからの操作入力を受け付けて制御部３０１に伝達する。操作部３０４の構成は特に限定されるものではなく、例えば、キー操作ボタンによって構成されていてもよく、タッチパネルであってもよく、これらの組み合わせであってもよい。

自走式掃除機１０は、図３に示すように、集塵動作部４２、走行駆動部４０、操作パネル４５、通信部５０、リモコン信号発信部８１、撮影部４７、制御部２０および記憶部３０を備えている。

集塵動作部４２は、掃除機としての主たる機能である、埃や塵を吸引して捕集する動作を行うものである。集塵動作部４２は、吸引力を発生する吸引装置（不図示）や掃除ブラシ（不図示）等を備えている。

走行駆動部４０は、自走式掃除機１０を移動させるものであり、車輪やローラなどからなる。走行駆動部４０は、自走式掃除機１０の向きを保持して平行に移動させる前進・後退、自走式掃除機１０の向きを変える回転動作などが可能である。

撮影部４７は、自走式掃除機１０の周囲を撮影するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等により構成されている。

操作パネル４５は、筐体のユーザ・インターフェース（ＵＩ）であり、自走式掃除機１０に対して各種の指示入力を行う操作部および各種情報を表示する表示部を備えている。操作部には複数の操作ボタンが設けられている。

通信部５０は、上記局所通信ネットワークに接続された他の無線通信装置と通信サーバ２００の通信部２０２で採用されている通信方式を用いて通信を行う通信手段（近距離通信手段）である。

制御部２０は、自走式掃除機１０の各部の動作を制御する自走式掃除機１０の制御手段である。制御部２０は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部であり、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部３０とでコンピュータ装置を構成する。制御部２０は、記憶部３０に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで自走式掃除機１０の各部の動作を制御する。

プログラムが実行されることで、制御部２０には、集塵制御部２７、走行制御部２９、撮影制御部３７、リモコン信号発信制御部２６、通信制御部２４、接続検出部３８および動作実行部３９が構築される。

このうち、集塵制御部２７は集塵動作部４２を制御するものであり、走行制御部２９は走行駆動部４０を、撮影制御部３７は撮影部４７を、それぞれ制御するものである。

リモコン信号発信制御部２６は、リモコン信号発信部８１を制御して、エアコンや照明装置、テレビなどのリモコンで動作する電子機器を動作させるリモコン信号をリモコン信号発信部８１より出力させるものである。

通信制御部２４は、通信部５０の動作を制御して通信サーバ２００との無線通信を行うものである。通信制御部２４は、通信部５０の動作を制御して、通信サーバ２００を介さずに通信端末装置３００との間で直接通信を行う機能を備えていてもよい。

自走式掃除機１０は、例えば、通信サーバ２００を介して、後述する自走式掃除機１０の制御端末からの制御命令を受信したり、自装置の動作状態や自装置の周囲の状況等を示す各種データや自装置で撮影した画像データなどを通信サーバ２００に送信したりする機能を実行する。

また、本実施形態では、自走式掃除機１０は、予め当該自走式掃除機１０と対応付けて登録されている上記端末１〜端末５の任意の端末の局所通信ネットワークへの接続が開始されたことを検知すると、接続が開始された端末に対応付けられている動作を自動的に開始するユーザお出迎えモードを備えている。

接続検出部３８は、通信部５０を介して、上記局所通信ネットワークに接続されている各無線通信装置を検出するものである。

動作実行部３９は、接続検出部３８の検出結果に基づいて、制御システム１００を構成する登録された通信端末装置３００である端末１〜端末５の上記局所通信ネットワークへの接続の開始を判断し、端末１〜端末５のうちの何れかの接続が開始されたと判断すると、接続された端末に対応付けられている動作を実施させるべく、自走式掃除機１０を制御する（ユーザお出迎えモードの処理）。

端末１〜５にはそれぞれ、自走式掃除機１０にて実行させる動作（アクション）が予め設定されている。動作実行部３９は、接続の開始が確認された端末に対して設定されている動作を実施する。動作実行部３９は、登録された通信端末装置３００である端末１〜端末５の特定、および各端末に設定されている動作の特定を、記憶部３０に格納された端末情報を参照して行う。

記憶部３０には、端末情報と共に動作情報も格納されている。動作実行部３９は、端末情報に基づいて端末に設定されている動作を特定すると、動作情報を用いて、自走式掃除機１０を制御して自走式掃除機１０に動作を実行させる。

図４に、端末情報を格納した端末情報テーブルの一例を示す。端末１〜端末５を識別する識別情報として、図４の例では、ＭＡＣアドレスが用いられており、これが登録されている。なお、通信サーバ２００において、ＭＡＣアドレスに対するＩＰアドレスを固定している場合などのように、ＩＰアドレスで端末１〜端末５を特定できるのであれば、識別情報としてＩＰアドレスを用いてもよい。

端末１〜端末５には、上記局所通信ネットワークへの接続が開始されたとき自走式掃除機１０にて実施させる動作（アクション）がそれぞれ設定されている。本実施形態では、このような動作を、１つの端末に対して複数設定可能となっている。

図４の例では、ＭＡＣアドレスが「00-11-22-33-44-55」の端末１には、動作１として
「出迎え」が設定されている。「出迎え」とは、自走式掃除機１０が、玄関まで移動して、例えば「おかえりなさい」といった、所定の出迎えのメッセージを発する動作である。なお、玄関まで移動して、そこで回転したり、自走式掃除機１０に搭載されている照明部を点灯させたりする動作を「出迎え」の動作としてもよい。

また、ＭＡＣアドレスが「00-01-02-03-04-05」の端末２には、動作１として「リビン
グ照明ＯＮ」が設定され、動作２として「リビングエアコンＯＮ」、動作３として「リビングテレビＯＮ」が設定されている。「リビング照明ＯＮ」とは、リビングの照明をリモコン操作できる発信位置にまで移動して、リビングの照明を点灯させる動作である。「リビングエアコンＯＮ」とは、リビングのエアコンをリモコン操作できる発信位置にまで移動して、リビングのエアコンを点ける動作である。「リビングテレビＯＮ」とは、リビングのテレビをリモコン操作できる発信位置にまで移動して、リビングのテレビを点ける動作である。動作が複数設定されている場合は、自走式掃除機１０は、番号の小さい動作１から順に実施するようにしてもよい。

また、ＭＡＣアドレスが「00-01-11-55-61-22」の端末３には、動作１として「出迎え
て伝言１」が設定されている。「出迎えて伝言１」とは、自走式掃除機１０が、玄関まで移動して、伝言１に設定されている任意のメッセージ、例えば「帰ったら、まず手を洗いなさい！」のメッセージを発する動作である。このような伝言メッセージは、伝言１，２，３というように、複数登録することができる。

また、ＭＡＣアドレスが「00-13-56-78-90-11」の端末４には、動作１として「玄関照
明ＯＮ」が設定され、動作２として「出迎え」が設定されている。「玄関照明ＯＮ」とは、玄関の照明をリモコン操作できる発信位置にまで移動して、玄関の照明を点ける動作である。

ＭＡＣアドレスが「00-99-88-77-66-55」の端末５には、動作１として「子供部屋照明
ＯＮ」が設定され、動作２として「子供部屋エアコンＯＮ」が設定されている。「子供部屋照明ＯＮ」とは、子供部屋の照明をリモコン操作できる発信位置にまで移動して、子供部屋の照明を点灯させる動作である。同様に、「子供部屋エアコンＯＮ」とは、子供部屋のエアコンをリモコン操作できる発信位置にまで移動して、子供部屋のエアコンを点ける動作である。

図４では、端末１〜端末５の５台の通信端末装置３００を登録されている例を示しているが、前述したように、１台から設定可能台数まで登録することができる。また、各端末に対して設定する動作も、３つまで登録できる例を示しているが、１つの端末に付き１つの動作しか設定できない構成としり、逆にさらに多くの動作（アクション）を設定することができる構成としてもよい。また、端末に対して設定できる動作は、自走式掃除機１０が実行できる動作であれば任意に設定できる。

図５に、動作に必要な情報が格納された動作情報テーブルの一例を示す。動作情報テーブルには、動作名に対応付けて、その動作の内容を示す動作内容と、その動作内容の動作を実行するのに必要となる動作に必要な情報とが格納されている。動作名に対応した動作内容は、既に図４を参照して説明しているので説明を省略し、動作に必要な情報について説明する。

動作名「出迎え」には、動作に必要な情報として、玄関まで移動に要する情報が格納されている。動作名「出迎えて伝言１」には、動作に必要な情報として、玄関までの移動に要する情報と、伝言１のメッセージの情報が格納されている。

動作名「リビング照明ＯＮ」には、リビングの照明の発信位置までの移動に要する情報と、リビングの照明を点けるリモコン信号が格納されている。同様に、動作名「リビングエアコンＯＮ」には、リビングのエアコンの発信位置までの移動に要する情報と、リビングのエアコンを点けるリモコン信号が格納されている。動作名「リビングテレビＯＮ」、「玄関照明ＯＮ」、「子供部屋照明ＯＮ」「子供部屋エアコンＯＮ」も、同様であり、それぞれの発信位置にまでの移動に要する情報と、それぞれを付けるリモコン信号が格納されている。

自走式掃除機１０が玄関等の指定された場所や、各機器の発信位置へ移動に要する情報としては、自走式掃除機１０が、掃除領域を実際に移動操作された内容にて学習する機能を備えている場合は、これを用いることができる。

例えば、自走式掃除機１０は、自走式掃除機１０を操作きる制御端末にて、充電台を出発点として玄関等の指定された場所や、各機器の発信位置まで移動操作される。自走式掃除機１０は、その際の自身の動作内容である、前進した距離や回転した角度などを、自走
式掃除機１０に備えられた、例えば距離センサやジャイロセンサ等から取得し、その時系列の動作情報を学習し、学習した内容を移動に要する情報として記憶する。

上記制御端末とは、自走式掃除機１０を操作できる通信端末装置であり、自走式掃除機１０にペアリングされた通信端末装置３００である。制御端末は、上記した端末１〜端末５の何れか、あるいはその全てであってもよいし、端末１〜端末５以外の別の通信端末装置あってもよい。なお、ペアリングの処理は、必ずしも必要ではないが、係る処理を行うことにより、ペアリングがされていない通信端末装置３００からの動作命令等を受け付けないこととすることができるので、自走式掃除機１０が勝手に操作されることを防止することができ、セキュリティ性が向上する。

制御端末と自走式掃除機１０とは、上記局所通信ネットワーク、遠隔地に存在する他の装置との通信が可能なインターネット、電話回線網、移動体通信網、ＣＡＴＶ通信網、衛星通信網などの広域通信ネットワークを介して通信を行う。制御端末は自走式掃除機１０と双方向通信を行うことで、自走式掃除機１０に動作命令を送信して操作できる。

自走式掃除機１０には、複数台、例えば４台の制御端末がペアリングできる。自走式掃除機１０と４台の制御端末との間には、操作される側と操作する側との対応付けがなされている。制御端末の識別には、ここでも、ＭＡＣアドレスやＩＰアドレスなどが用いられる。

なお、１台の自走式掃除機１０に付き４台の制御端末をペアリングでき構成であっても、４台の制御端末が同時に１台の自走式掃除機１０を操作できるものではない。ペアリングされた４台の制御端末のうち、自走式掃除機１０に対して接続を試み、先に自走式掃除機１０の操作権を取得した１台のみが、自走式掃除機１０を操作できる。

また、自走式掃除機１０に、宅内の走行マップを記憶させてもよい。走行マップとは、自走式掃除機１０の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、走行領域に関する情報等が盛り込まれた地図情報である。走行マップは、予めユーザが作成して記憶部３０に記憶させてもよいし、自走式掃除機１０が走行中に自身で作成や更新するようになっていてもよい。走行マップの作成方法は特に限定されるものではなく従来から公知の方法を用いることができる。例えば、自走式掃除機１０が、距離センサやジャイロセンサを備えており、自走して作業領域の掃除地図を作製するようにしてもよい。そして、例えば、作成した掃除地図を制御端末に送信して、制御端末に表示された掃除地図上でユーザが指定した場所に関する情報を制御端末から受信し、これを移動に関する情報として記憶してもよい。

また、自走式掃除機１０が充電台に戻るために搭載している赤外線検出の機能を備えている場合は、これを利用して、指定された位置や各機器の発信位置に移動させることもできる。つまり、指定された位置や各機器の発信位置に、赤外線信号出力装置を設置する。自走式掃除機１０には、指定された位置や各機器の発信位置に配置された赤外線出力装置より出力される赤外線を特定できる情報が、各機器の発信位置へ移動に要する情報として格納される。

自走式掃除機１０は、検出した赤外線の情報より、発信位置に到達したかどうかを特定する。自走式掃除機１０は、検出した赤外線の強度が予め定められている値よりも小さい場合、該値以上となるまで、赤外線出力装置に近づくように移動し、赤外線の強度が予め定められている大きさ以上となると、発信位置に到達したと判断する。

また、自走式掃除機１０が搭載している撮影部４７を利用して、指定された位置や各機
器の発信位置に移動させることもできる。つまり、指定された位置や各機器の発信位置に、撮影対象のマークを設置し、自走式掃除機１０には、指定された位置や各機器の発信位置に配置されたマークを特定できる情報が、各機器の発信位置へ移動に要する情報として格納される。

自走式掃除機１０は、格納されているマークと撮影部４７が撮影したマークと比較し、発信位置に到達したかどうかを特定する。発信位置情報は、撮影したマークの大きさが小さい場合には、予め定められている大きさ以上となるまでマークに近づくように移動し、マークの大きさが予め定められている大きさ以上となると、発信位置に到達したと判断する。なお、発信位置を識別するマークとして、ＱＲコード（登録商標）やバーコードを用いることもできる。

また、指定された場所の写真や各機器の写真を、指定された場所や各機器の発信位置へ移動に要する情報としてもよい。自走式掃除機１０は、撮影部４７にて周囲を撮影し、撮影した画像を解析して対象の場所や機器を探し出し移動する。

次に、自走式掃除機１０にて実施されるユーザお出迎えモードの処理について、図１に示すフローチャートを参照しながら説明する。ユーザお出迎えモードとは、上述したように、自走式掃除機１０が、端末情報テーブルにＭＡＣアドレスが登録されている端末１〜端末５のうちのいずれかの端末が、通信サーバ２００を含む局所通信ネットワークに接続されたことを検知（接続の開始を検知）した場合に、検知された端末に対応付けて設定されている動作を自動的に開始する処理モードである。

自走式掃除機１０の制御部２０は、ユーザお出迎えモードが有効である場合に、図１のフローチャートを実行する。ユーザお出迎えモードを有効にするか無効にするかは、例えば、ユーザが操作パネル４５を操作することにより、あるいは制御端末を操作して自走式掃除機１０に制御命令を送信することにより行われる。

ユーザお出迎えモードが有効であると、動作実行部３９は、端末情報があるか否か、すなわち自走式掃除機１０の記憶部３０に端末情報が登録されているかどうかを判断する（Ｓ１）。具体的には、図４に示した端末情報テーブルに、識別情報であるＭＡＣアドレスと対応する動作が設定されているかどうかを判断する。

Ｓ１において、記憶部３０に端末情報が登録されていないと判断した場合、動作実行部３９は、Ｓ１の処理に戻る。

一方、Ｓ１において記憶部３０に端末情報が登録されていると判断した場合、動作実行部３９は、登録されている端末１〜端末５の通信状態、すなわち、端末１〜端末５の通信サーバ２００を含む局所通信ネットワークに対する接続状態を確認するＳ２に進む。

接続状態の確認は、以下のように行う。具体的には、接続検出部３８が、局所通信ネットワークに接続されている各無線通信装置を検出し、接続検出部３８の検出結果に基づいて、動作実行部３９が、自走式掃除機１０に登録されている端末１〜端末５が通信サーバ２００を含む局所通信ネットワークに接続されているか否かを判断する。

あるいは、自走式掃除機１０より、端末１〜端末５の識別情報を通信サーバ２００に通知して端末１〜端末５それぞれが局所通信ネットワークに接続されているか否かを問い合わせるようにしてもよい。

端末１〜端末５である各通信端末装置３００の制御部３０１は、自装置が通信サーバ２
００を含む局所通信ネットワークに接続されていない場合、所定時間（例えば数秒程度）毎に通信部３０２を介して通信サーバ２００に接続要求を送信する。

通信サーバ２００は、通信端末装置３００からの接続要求を受信すると、当該通信端末装置３００に対して接続許可通知を送信するとともに、記憶部２０３に記憶している局所通信ネットワークに接続されている無線通信装置のリストである通信可能装置リストに当該通信端末装置３００の識別情報を追加する。なお、上記の接続要求は、例えば、ＲＡＲＰ（Reverse address resolution protocol）を用いたものであってもよい。

また、通信サーバ２００は、上記通信可能装置リストに含まれる各無線通信装置に対して、所定周期（例えば数秒程度）毎にポーリングを行い、その応答の有無に応じてそれら各無線通信装置が局所通信ネットワークに接続されているか否かを確認する。そして、ポーリングに対する応答を受信できなかった無線通信装置については、当該無線通信装置の識別情報を上記通信可能装置リストから削除する。

端末１〜端末５である各通信端末装置３００の制御部３０１は、通信サーバ２００から接続許可通知を受信すると、記憶部３０５に当該通信サーバ２００との装置間通信が可能であること（当該通信端末装置３００が通信サーバ２００を含む局所通信ネットワークに接続されていること）を示す情報を記憶させる。その後、制御部３０１は、通信サーバ２００からのポーリングを待機し、ポーリングを受信した場合にはそれに応答する。また、通信サーバ２００からのポーリングを所定期間以上受信しなかった場合には、局所通信ネットワークとの接続が遮断されたと判断し、記憶部３０５に通信サーバ２００を含む局所通信ネットワークに接続されていない状態であること示す情報を記憶させるとともに、所定時間毎に通信部３０２を介して通信サーバ２００に接続要求を送信する。

また、通信サーバ２００の制御部（装置検出部）２０１は、自走式掃除機１０から端末１〜端末５が局所通信ネットワークに接続されているか否かの問い合わせを受信した場合、記憶部２０３に記憶させている上記通信可能装置リストに応じてそれら各通信端末装置３００が局所通信ネットワークに接続されているか否かを判断し、その判断結果を自走式掃除機１０に応答する。自走式掃除機１０の動作実行部３９は、通信サーバ２００から受信した上記応答に基づいて端末１〜端末５が局所通信ネットワークに接続されているか否かを判断する。

あるいは、通信サーバ２００の制御部（装置検出部）２０１が上記通信可能装置リストを自走式掃除機１０に送信し、自走式掃除機１０の動作実行部３９が当該リストに基づいて端末１〜端末５が通信サーバ２００を含む局所通信ネットワークに接続されているか否かを判断するようにしてもよい。

Ｓ２の最初のステップＳ２−１では、局所通信ネットワークに端末１が接続されているかを確認し、「端末１状態」を、接続なしの場合は「０」、接続ありの場合は「１」に設定する。Ｓ２の２つ目のステップＳ２−２では、局所通信ネットワークに端末２が接続されているかを確認し、「端末２状態」を、接続なしの場合は「０」、接続ありの場合は「１」に設定する。

図１のフローチャートでは記載を省略しているが、同様にして、Ｓ２の３つ目〜５つ目のステップＳ２−３〜Ｓ２−５では、端末３〜端末５の接続状態を確認し、「端末３状態」「端末４状態」「端末５状態」をそれぞれ設定する。

このようにして、端末１〜端末５の接続状態を確認すると、Ｓ３に進む。Ｓ３では、端末１の接続状態を確認し、「端末１状態」が「０」から「１」になると、端末１に設定さ
れている動作、「出迎え」（図４参照）を実行する。

詳細には、Ｓ３の最初のステップＳ３−１にて、局所通信ネットワークに端末１が接続されているかを確認し、Ｓ３の２つ目のステップＳ３−２では、「端末１状態」が「０」で、かつ、Ｓ３−１で確認された内容が接続ありの「１」であるかどうかを判断する。ここで、ＹＥＳの場合は、Ｓ３の３つ目のステップＳ３−３に進み、「端末１状態」を接続あり「１」に設定した後、Ｓ３の４つ目のステップＳ３−４に進み、端末１に設定されている動作「出迎え」（図４参照）を実行する。その後、Ｓ４に進む。一方、Ｓ３−２でＮＯの場合は、Ｓ３−３，Ｓ３−４をスキップして、Ｓ４に進む。

Ｓ４では、端末２の接続状態を確認し、「端末２状態」が「０」から「１」になると、端末２に設定されている動作１「リビング照明ＯＮ」、動作２「リビングエアコンＯＮ」、動作３「リビングテレビＯＮ」（図４参照）を実行する。

図１のフローチャートでは記載を省略しているが、同様にして、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７を実施し、端末３、端末４、端末５の接続状態を確認し、それぞれの接続状態が「０」から「１」になると、それぞれの端末に設定されている動作を実行する（図４参照）。Ｓ８では、前回のＳ３における通信状態の確認から所定時間（例えば数秒）が経過したか否かを判断し、経過した場合にはＳ３の処理に戻る。

以上のように、本実施形態にかかる自走式掃除機１０は、登録された端末１〜端末５の上記局所通信ネットワークへの接続が開始されると、端末１〜端末５のうちの接続された端末に対応付けられている動作を実施するユーザお出迎えモードを有している。

これにより、自走式掃除機１０に、当該モードを利用したいユーザの所持する通信端末装置３００を登録すると共に、そのユーザが帰宅した際に、自走式掃除機１０に実施してほしい動作を登録しておくことで、そのユーザは、自身の帰宅と共に、設定されている動作（サービス）を自走式掃除機１０より受けることができる。

しかも、自走式掃除機１０において、ユーザの帰宅を、ユーザの所持する通信端末装置３００の局所通信ネットワークへの接続の開始をトリガ（きっかけ）として検出するので、前述したドアの開閉センサや人体検知センサなどを別途設置する必要がなく、自走式掃除機１０が備える機能を用いて検出することできる。

上記構成では、ユーザお出迎えモードを実施する通信端末装置３００の登録した端末情報のうち、端末１〜端末５のＭＡＣアドレスについては、通信サーバ２００に保持されていて、通信サーバ２００が端末１〜端末５の接続を検出した場合に、接続が開始された端末を特定する情報を、自走式掃除機１０に知らせる構成としてもよい。

なお、本実施形態において、自走式掃除機１０の制御部２０、通信サーバ２００の制御部２０１、および通信端末装置３００の制御部３０１を、ＣＰＵ等のプロセッサを用いてソフトウェアによって実現してもよい。この場合、自走式掃除機１０、通信サーバ２００、および通信端末装置３００は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory
）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１０、通信サーバ２００、および通信端末装置３００の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を自走式掃除機１０、通信サーバ２００、および通信端末装置３００に供
給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによって達成される。

上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。

また、自走式掃除機１０、通信サーバ２００、および通信端末装置３００を通信ネットワークと接続可能に構成し、通信ネットワークを介して上記プログラムコードを供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可
能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。

また、自走式掃除機１０、通信サーバ２００、および通信端末装置３００の各ブロックは、ソフトウェアを用いて実現されるものに限るものではない。例えば、ハードウェアロジックによって構成されるものであってもよく、処理の一部を行うハードウェアと当該ハードウェアの制御や残余の処理を行うソフトウェアを実行する演算手段とを組み合わせたものであってもよい。

本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

本発明は、自走式掃除機や、自走式空気清浄機等の自走する各種電子機器に適用することができる。

１０ 自走式掃除機（自走式電子機器）
２０ 制御部
２４ 通信制御部
２６ リモコン信号発信制御部
２７ 集塵制御部
２９ 走行制御部
３０ 記憶部
３７ 撮影制御部
３８ 接続検出部
３９ 動作実行部
４０ 走行駆動部
４２ 集塵動作部
４５ 操作パネル
４７ 撮影部
５０ 通信部
８１ リモコン信号発信部
１００ 制御システム
２００ 通信サーバ
２０１ 制御部
２０２ 通信部
２０３ 記憶部
３００ 通信端末装置
３０１ 制御部
３０２ 通信部
３０３ 表示部
３０４ 操作部
３０５ 記憶部

Claims (4)

1. 局所通信ネットワークにて接続された通信端末装置と無線通信を行う通信部を備えた自走式電子機器であって、
   登録された登録済通信端末装置の上記局所通信ネットワークへの接続が開始されると、接続された上記登録済通信端末装置に対応付けられている動作を実施するべく当該自走式電子機器を制御する動作実行部を備え、
   上記対応付けられている動作が、当該自走式電子機器を移動させて他の電子機器を操作する動作、又は当該自走式電子機器を玄関に移動させて所定の動作を行う出迎え動作、あるいはその両方の動作であることを特徴とする自走式電子機器。
2. 上記動作実行部は、上記登録済通信端末装置が上記局所通信ネットワークに接続されているか否かを示す情報あるいは上記局所通信ネットワークに接続されている通信端末装置を示す情報を、上記通信部を介して上記局所通信ネットワークに接続された通信サーバから取得し、当該情報に基づいて、上記登録済通信端末装置の上記局所通信ネットワークへの接続の開始を判断することを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。
3. 上記局所通信ネットワークに接続されている通信端末装置を検出する接続検出部を備え、
   上記動作実行部は、上記接続検出部の検出結果に基づいて、上記登録済通信端末装置の上記局所通信ネットワークへの接続の開始を判断することを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。
4. 請求項１又は２に記載に自走式電子機器と、局所通信ネットワークに接続された通信端末装置と通信を行う通信サーバとを備えた自走式電子機器の制御システムであって、
   上記通信サーバは、上記局所通信ネットワークに接続されている通信端末装置を検出する装置検出部を備え、
   上記動作実行部は、上記装置検出部の検出結果に基づいて、上記登録済通信端末装置の上記局所通信ネットワークへの接続の開始を判断することを特徴とする制御システム。

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