CN105629972B - 引导式虚拟墙系统 - Google Patents

引导式虚拟墙系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105629972B
CN105629972B CN201410624374.0A CN201410624374A CN105629972B CN 105629972 B CN105629972 B CN 105629972B CN 201410624374 A CN201410624374 A CN 201410624374A CN 105629972 B CN105629972 B CN 105629972B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
beacon
beacon signals
region
virtual wall
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410624374.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105629972A (zh
Inventor
汤进举
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd filed Critical Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Priority to CN201410624374.0A priority Critical patent/CN105629972B/zh
Priority to EP15857127.3A priority patent/EP3216377B1/en
Priority to JP2017524457A priority patent/JP2018500641A/ja
Priority to US15/524,543 priority patent/US20180004212A1/en
Priority to PCT/CN2015/093955 priority patent/WO2016070835A1/zh
Publication of CN105629972A publication Critical patent/CN105629972A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105629972B publication Critical patent/CN105629972B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

本发明提供一种引导式虚拟墙系统，所述系统包括灯塔(11)和机器人(12)，所述灯塔(11)的发射模块定向发射第一信号，所述第一信号所覆盖的区域即为灯塔信号区域(13)，所述机器人(12)包括一个与所述灯塔信号发射模块对应的灯塔信号接收模块，其特征在于，当机器人(12)进入灯塔信号区域(13)由所述灯塔信号接收模块检测到第一信号后，机器人(12)朝向灯塔(11)方向行走，直到机器人(12)检测到第二信号后才跨过或退出灯塔信号区域(13)。本发明能够限制机器人进入某个区域，并且不会遗漏虚拟墙所在的区域，同时也能够在需要时使机器人跨越虚拟墙进入限制区域。

Description

引导式虚拟墙系统
技术领域
本发明涉及一种引导式虚拟墙系统，属小家电领域。
背景技术
现代生活中，机器人的应用越来越广泛，在实际工作中希望机器人有一个虚拟墙信号来限制它进入某个区域。现有的虚拟墙构成方式主要有两种：1、通过磁界线，即将磁条贴在限制区域的边界上，当机器人检测到磁条后避开，该方式操作较为繁琐；2、通过有源发射器件，如美国专利US7579803B2，通过一发射装置发射红外信号或超声波信号等，当机器人检测到这些信号后避开，该方式虽然操作方便，但会遗漏对部分信号覆盖区域的清扫。另外，上述方式均通过虚拟墙对限制区域绝对限制，但实际操作过程中，机器人有时需要跨过虚拟墙进入限制区域，现有技术方案均不能实现。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种引导式虚拟墙系统，能够限制机器人进入某个区域，并且不会遗漏虚拟墙所在的区域，同时也能够在需要时使机器人跨越虚拟墙进入限制区域。
本发明是通过如下技术方案实现的：
本发明提供一种引导式虚拟墙系统，包括灯塔和机器人，所述灯塔的发射模块定向发射第一信号，所述第一信号所覆盖的区域即为灯塔信号区域，所述机器人包括一个与所述灯塔信号发射模块对应的灯塔信号接收模块，当机器人进入灯塔信号区域由所述灯塔信号接收模块检测到第一信号后，机器人朝向灯塔方向行走，直到机器人检测到第二信号后才跨过或退出灯塔信号区域。
较佳的，所述灯塔信号发射模块具有多个子信号发射模块，各个子信号发射模块发送不同方向的子信号。
本发明一实施例中，所述第一信号或第二信号其中之一具有编码信息，当机器人检测到第二信号后，根据所述编码信息确定跨过灯塔信号区域或退出灯塔信号区域。
较佳的，所述多个子信号具有不同的编码信息。
本发明另一实施例中，当机器人检测到第二信号后，退出灯塔信号区域。
优选的，所述机器人还包括障碍物检测模块，所述第二信号由机器人检测到障碍物后产生。
优选的，所述障碍物检测模块为红外传感器、超声波传感器或行程开关。
在本发明又一实施例中，所述引导式虚拟墙系统还包括第二信号发生器，所述第二信号发生器设置在靠近灯塔的一侧或者设置在灯塔上，所述机器人上对应设有第二信号感应器，所述第二信号由第二信号发生器产生。
较佳的，所述第二信号发生器产生的信号所覆盖的区域为第二信号区域，所述灯塔设于所述第二信号区域内部。
优选的，所述第二信号发生器为无源器件或有源器件。
优选的，所述无源器件为电子标签、磁条或颜色卡；所述有源器件为红外发射器、超声波发射器或无线电波发射器。
优选的，所述灯塔信号发射模块为红外线发射模块或超声波发射模块。
优选的，所述红外线发射模块或超声波发射模块包括一个或多个发射源。
优选的，所述机器人为地面清洁机器人、空气净化机器人或监控机器人。
本发明还提供一种引导式虚拟墙系统，包括灯塔和机器人，所述灯塔的发射模块定向发射第一信号，所述第一信号所覆盖的区域即为灯塔信号区域，所述机器人包括一个与所述灯塔信号发射模块对应的灯塔信号接收模块，当机器人进入灯塔信号区域由所述灯塔信号接收模块检测到第一信号后，机器人朝向或背离灯塔方向行走，直到机器人检测到第二信号后才跨过或退出灯塔信号区域，所述第二信号由机器人行走一段距离或检测到障碍物后产生。
本发明的有益效果在于通过在虚拟墙系统中附设一个第二信号不仅能够限制机器人进入某个区域，并且不会遗漏虚拟墙所在的区域，同时也能够在需要时使机器人跨越虚拟墙进入限制区域。
附图说明
图1是本发明引导式虚拟墙的整体应用示意图；
图2是本发明图1所示区域C的局部放大图；
图3是本发明引导式虚拟墙的另一整体应用示意图。
具体实施方式
图1是本发明引导式虚拟墙的整体应用示意图，如图1所示，本发明虚拟墙系统包括灯塔11和机器人12。所述灯塔11一般设置在区域的入口处，如房间的门口。图1中有三个房间，分别为①号房间，②号房间和③号房间。每个房间都有一道门，在一侧门框的底部安装有本发明虚拟墙系统的灯塔。所述灯塔向门框的另一侧边发射第一信号，所述第一信号所覆盖的区域即为灯塔信号区域13，灯塔信号区域13构成了本发明所说的虚拟墙。所述机器人12可以为地面清洁机器人、空气净化机器人或监控机器人等。当机器人12检测到所述第一信号时，机器人12便朝向或者背离灯塔11方向行走，直到检测到第二信号后，才退出或跨过灯塔信号区域13。其中，退出灯塔信号区域13是指从开始进入灯塔信号区域的一侧离开灯塔信号区域13，而跨过灯塔信号区域13是指从进入灯塔信号区域的相对一侧离开灯塔信号区域13。下面举四个实施例来详细的描述本发明。
实施例一
图2是本发明图1所示区域C的局部放大图，如图2所示，本实施例中灯塔11包括一个灯塔信号发射模块，如红外发射模块、超声发射模块等，根据信号强度的需要，红外信号发射模块或超声波发射模块可以包括一个或多个朝同一方向发射的发射源。机器人12包括一个与所述灯塔信号发射模块对应的灯塔信号接收模块，如红外接收模块、超声接收模块等。此外，机器人12还包括障碍物检测模块，所述障碍物检测模块可以为红外传感器、超声波传感器或行程开关等。灯塔设置在房间的一侧门框底部，其通过灯塔信号发射模块向门框的另一侧定向发射灯塔信号即第一信号，所述第一信号覆盖的区域即为灯塔信号区域13。当机器人12进入灯塔信号区域13由所述灯塔信号接收模块检测到第一信号后，机器人12朝灯塔11方向行走；直到机器人12上的障碍物检测模块检测到障碍物后产生第二信号后机器人12退出灯塔信号区域13。其中，本实施例中的障碍物为灯塔11，在本发明另一实施例中障碍物也可以是其它物体，如门框、墙壁等。
实施例二
在实施例一中，当机器人12检测到第一信号即灯塔信号后朝向灯塔11方向行走，但实际上机器人12进入灯塔信号区域13的位置是随机的，所以本实施例中机器人12既可以朝向灯塔方向行走也可以背离灯塔11方向行走。而如果背离灯塔11方向行走，如图2所示，机器人12可能碰到远离灯塔11的障碍物如另一门框或者墙壁，也有可能什么也碰不到，因此有必要设置一预定距离，使机器人在这一预定距离内，如检测到障碍物即产生第二信号使其退出灯塔区域13，如未碰到，则当机器人行走达到所述预定距离后同样产生第二信号，使其退出灯塔信号区域13。当然，这一预定距离也可应用在机器人朝向灯塔11方向行走的时候。
实施例三
与实施例一和实施例二相比，本实施例的不同之处在于，第二信号不再是由碰撞障碍物或者达到一预定距离后时产生，而是在靠近灯塔的一侧或者灯塔上增设有一第二信号发生器用以产生第二信号，机器人12上对应设有第二信号感应器。所述第二信号发生器产生的信号所覆盖的区域为第二信号区域14，所述第二信号发生器可以是有源器件(如红外发射器、超声波发射器或无线电波发射器)，也可以是无源器件(如电子标签、磁条、颜色卡等)。当机器人12上的灯塔信号接收模块检测到第一信号后机器人12即朝灯塔11方向行走，直到机器人12进入所述第二信号区域14内，由机器人12上的第二信号感应器检测到第二信号时，机器人12才退出灯塔信号区域13。需要说明的是，这里之所以将第二信号发生器设置在靠近灯塔一侧的灯塔信号区域13内是因为定向发射的灯塔信号是纺锤形的，当机器人12检测到第一信号后朝向灯塔方向行走能更好的保证其检测到所述第二信号。做为一种更优的实施方式，可以将灯塔11设置在第二信号区域14内部，以防止因机器人对灯塔11的碰撞造成灯塔11变形或损坏，即相当于由第二信号在灯塔的外部形成了一个虚拟的保护罩。
实施例四
本实施例与上述三实施例的不同之处在于，第一信号或第二信号其中之一具有编码信息，能够标记一特定区域例如房间，当机器人检测到第二信号后，根据所述编码信息确定跨过灯塔信号区域或退出灯塔信号区域。具体为，机器人能够存取所述编码信息以及每个编码信息所对应的清扫状态信息，当机器人检测到一特定编码信息后进一步提取该编码信息所对应的清扫状态信息，根据清扫状态信息执行对应的动作，例如当清扫状态信息为已清扫时，机器人退出灯塔信号区域；当清扫状态信息为未清扫时，机器人跨过灯塔信号区域。其中，产生第一信号的红外发射模块、超声发射模块可以发射带所述编码信息的红外线或超声波，产生第二信号的有源器件如红外发射器、超声波发射器或无线电波发射器可以发射带所述编码信息的红外线，超声波或无线电波，产生第二信号的无源器件如电子标签和磁条可以先存储所述的编码信息，而后由机器人12进入第二信号区域内时读取所述编码信息，颜色卡可以通过不同的颜色区分房间，其颜色也构成所述编码信息。
本实施例以清洁机器人为例来说明，机器人12能够存取所述编码信息的房间标识信息和各房间的清扫状态信息。当机器人12检测到灯塔信号后朝灯塔方向行走，行走至第二信号区域14时读取第二信号的编码信息(以行走至①号房间为例)，机器人识别该房间为①号房间，进一步调取所存储的各房间清扫状态信息，判断①号房间是否已经清扫过，若判断①号房间已经清扫过，则不进入房间，退出灯塔信号区域13，即从开始进入灯塔信号区域13的那一侧离开灯塔信号区域13，换句话说，机器人12并没有跨过灯塔信号区域13，而是从原进入方向退出；若判断①号房间未清扫过，则进入①号房间清扫，机器人12从与进入灯塔信号区域13的那侧相对的另一侧离开灯塔信号区域13，也就是说机器人12跨过了灯塔信号区域13。清扫完成后，离开房间并把①号房间的清扫状态更新为已清扫。
实施例五
本实施例与上述实施例四的不同之处在于，灯塔信号发射模块具有多个子信号发射模块，各个子信号模块发送不同方向的子信号。第一信号包括两个朝不同方向发射的子信号。如图3所示，位于④号房间内的灯塔44的第一信号包括两个相互垂直的子信号441和442，本实施例通过一个灯塔将④号房间划分为3个区域，优选的，子信号441和子信号442带有不同的编码信息，以便机器人识别不同的区域。需要说明的是，本领域的技术人员可以根据需要对应调整子信号的设置数量以及子信号的发射角度，以提高机器人的工作效率。
另需说明的是，本实施例的第一信号或第二信号带有编码信息也可应用在实施例一、实施例二和实施例三中，当机器人12进入灯塔信号区域13由所述灯塔信号接收模块检测到第一信号后，机器人12朝向灯塔11方向行走，直到机器人12检测到第二信号后根据所述编码信息确定跨过灯塔信号区域或退出灯塔信号区域。

Claims (14)

1.一种引导式虚拟墙系统，包括灯塔(11)和机器人(12)，所述灯塔(11)的灯塔信号发射模块定向发射第一信号，所述第一信号所覆盖的区域即为灯塔信号区域(13)，所述机器人(12)包括一个与所述灯塔信号发射模块对应的灯塔信号接收模块，其特征在于，当机器人(12)进入灯塔信号区域(13)由所述灯塔信号接收模块检测到第一信号后，机器人(12)朝向灯塔(11)方向行走，直到机器人(12)检测到第二信号后才跨过或退出灯塔信号区域(13)。
2.如权利要求1所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述灯塔信号发射模块具有多个子信号发射模块，各个子信号发射模块发送不同方向的子信号。
3.如权利要求2所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述第一信号或第二信号其中之一具有编码信息，当机器人检测到第二信号后，根据所述编码信息确定跨过灯塔信号区域或退出灯塔信号区域。
4.如权利要求3所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述多个子信号具有不同的编码信息。
5.如权利要求1-4任一项所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述机器人(12)还包括障碍物检测模块，所述第二信号由机器人(12)检测到障碍物后产生。
6.如权利要求5所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述障碍物检测模块为红外传感器、超声波传感器或行程开关。
7.如权利要求1-4任一项所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述引导式虚拟墙系统还包括第二信号发生器，所述第二信号发生器设置在靠近灯塔的一侧或者设置在灯塔上，所述机器人(12)上对应设有第二信号感应器，所述第二信号由第二信号发生器产生。
8.如权利要求7所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述第二信号发生器产生的信号所覆盖的区域为第二信号区域，所述灯塔设于所述第二信号区域内部。
9.如权利要求8所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述第二信号发生器为无源器件或有源器件。
10.如权利要求9所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述无源器件为电子标签、磁条或颜色卡；所述有源器件为红外发射器、超声波发射器或无线电波发射器。
11.如权利要求1所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述灯塔信号发射模块为红外线发射模块或超声波发射模块。
12.如权利要求11所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述红外线发射模块或超声波发射模块包括一个或多个发射源。
13.如权利要求1所述的引导式虚拟墙系统，其特征在于，所述机器人为地面清洁机器人、空气净化机器人或监控机器人。
14.一种引导式虚拟墙系统，包括灯塔(11)和机器人(12)，所述灯塔(11)的灯塔信号发射模块定向发射第一信号，所述第一信号所覆盖的区域即为灯塔信号区域(13)，所述机器人(12)包括一个与所述灯塔信号发射模块对应的灯塔信号接收模块，其特征在于，当机器人(12)进入灯塔信号区域(13)由所述灯塔信号接收模块检测到第一信号后，机器人(12)朝向或背离灯塔(11)方向行走，直到机器人(12)检测到第二信号后才跨过或退出灯塔信号区域(13)，所述第二信号由机器人(12)行走一段距离或检测到障碍物后产生。
CN201410624374.0A 2014-11-07 2014-11-07 引导式虚拟墙系统 Active CN105629972B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410624374.0A CN105629972B (zh) 2014-11-07 2014-11-07 引导式虚拟墙系统
EP15857127.3A EP3216377B1 (en) 2014-11-07 2015-11-06 Guide-type virtual wall system
JP2017524457A JP2018500641A (ja) 2014-11-07 2015-11-06 案内型仮想壁システム
US15/524,543 US20180004212A1 (en) 2014-11-07 2015-11-06 Guide-Type Virtual Wall System
PCT/CN2015/093955 WO2016070835A1 (zh) 2014-11-07 2015-11-06 引导式虚拟墙系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410624374.0A CN105629972B (zh) 2014-11-07 2014-11-07 引导式虚拟墙系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105629972A CN105629972A (zh) 2016-06-01
CN105629972B true CN105629972B (zh) 2018-05-18

Family

ID=55908612

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410624374.0A Active CN105629972B (zh) 2014-11-07 2014-11-07 引导式虚拟墙系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20180004212A1 (zh)
EP (1) EP3216377B1 (zh)
JP (1) JP2018500641A (zh)
CN (1) CN105629972B (zh)
WO (1) WO2016070835A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108481320B (zh) * 2017-01-09 2020-03-27 广东宝乐机器人股份有限公司 一种机器人的移动控制方法及机器人
EP3613223B1 (en) * 2017-04-18 2021-02-17 Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ.) Virtual beacons
CN109571469B (zh) * 2018-11-29 2021-01-08 深圳市优必选科技有限公司 机器人避障的控制电路、机器人及机器人避障方法
CN111443693A (zh) * 2018-12-27 2020-07-24 北京奇虎科技有限公司 区块超边界处理方法、电子设备及计算机可读存储介质
CN110311432A (zh) * 2019-05-31 2019-10-08 深圳瑞科时尚电子有限公司 一种自移动设备充电座及自移动设备组件
KR102298582B1 (ko) * 2019-07-12 2021-09-08 엘지전자 주식회사 센서 데이터를 이용하여 청소 동선을 결정하는 인공 지능 로봇 및 그 방법
US11237271B2 (en) 2019-08-23 2022-02-01 Loyd's Aviation System and method for protecting against impact between a vehicle and a facility for housing the vehicle
US10950134B1 (en) 2019-08-23 2021-03-16 Loyd's Aviation System and method for protecting against impact between a moving vehicle and a facility for housing the vehicle
WO2021179595A1 (zh) * 2020-03-10 2021-09-16 美智纵横科技有限责任公司 一种虚拟墙设备及扫地机器人系统
CN112234665B (zh) * 2020-09-03 2022-08-16 深圳拓邦股份有限公司 一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE514791C2 (sv) * 1994-06-06 2001-04-23 Electrolux Ab Förbättrat förfarande för lokalisering av fyrar vid självgående anordning
GB9827779D0 (en) * 1998-12-18 1999-02-10 Notetry Ltd Improvements in or relating to appliances
US6956348B2 (en) * 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6883201B2 (en) * 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US7571511B2 (en) * 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) * 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
WO2002091297A1 (en) * 2001-05-08 2002-11-14 Hill-Rom Services, Inc. Article locating and tracking system
AU2002341358A1 (en) * 2001-09-26 2003-04-07 Friendly Robotics Ltd. Robotic vacuum cleaner
ATE301302T1 (de) * 2002-01-24 2005-08-15 Irobot Corp Verfahren und system zur roboterlokalisierung und beschränkung des arbeitsbereichs
EP1547361B1 (en) * 2002-09-13 2016-04-06 iRobot Corporation A navigational control system for a robotic device
US7170252B2 (en) * 2003-07-23 2007-01-30 Renesas Technology Corporation Location aware automata
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7706917B1 (en) * 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US20060020370A1 (en) * 2004-07-22 2006-01-26 Shai Abramson System and method for confining a robot
US7620476B2 (en) * 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US7653483B2 (en) * 2005-03-31 2010-01-26 Deere & Company System and method for determining a position of a vehicle
US20100222926A1 (en) * 2005-05-09 2010-09-02 Ting-Yin Chiu Virtual wall system
CN100541226C (zh) * 2005-05-18 2009-09-16 洋通工业股份有限公司 应用于自走装置的虚拟墙系统
US7877166B2 (en) * 2005-06-28 2011-01-25 S.C. Johnson & Son, Inc. RFID navigational system for robotic floor treater
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
US8583282B2 (en) * 2005-09-30 2013-11-12 Irobot Corporation Companion robot for personal interaction
ES2706729T3 (es) * 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Sistema de robot
US8374721B2 (en) * 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
JP2007175286A (ja) * 2005-12-28 2007-07-12 Funai Electric Co Ltd 自動掃除システム
KR101393196B1 (ko) * 2007-05-09 2014-05-08 아이로보트 코퍼레이션 소형 자율 커버리지 로봇
CN102048499B (zh) * 2009-10-26 2015-04-01 三星电子株式会社 移动机器人系统以及控制移动机器人系统的方法
KR101021267B1 (ko) * 2010-09-20 2011-03-11 주식회사 모뉴엘 청소로봇 시스템 및 그 제어 방법
CN102156473A (zh) * 2010-12-16 2011-08-17 深圳市银星智能电器有限公司 移动机器人用制约系统
EP2659260B1 (en) * 2010-12-30 2019-11-20 iRobot Corporation Debris monitoring
US20120167917A1 (en) * 2011-01-03 2012-07-05 Gilbert Jr Duane L Autonomous coverage robot
TWI424912B (zh) * 2011-01-28 2014-02-01 Pegatron Corp 機器人控制系統及方法
CN103251354A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
CN103251359B (zh) * 2012-02-16 2017-03-08 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
CN103251355A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人与充电系统
KR101317725B1 (ko) * 2012-05-15 2013-10-17 주식회사 한울로보틱스 청소로봇의 진입방지 시스템 및 그 제어방법
JP6091771B2 (ja) * 2012-05-30 2017-03-08 シャープ株式会社 自走式電子機器および自走式電子機器の制御システム
CN102880178B (zh) * 2012-08-23 2015-06-10 群耀光电科技（苏州）有限公司 虚拟墙系统
CN103631262B (zh) * 2012-08-29 2017-07-04 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人行走范围限制系统及其限制方法
JP6166047B2 (ja) * 2013-01-16 2017-07-19 シャープ株式会社 自走式電子機器
CN204229229U (zh) * 2014-11-07 2015-03-25 科沃斯机器人有限公司 引导式虚拟墙系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2016070835A1 (zh) 2016-05-12
US20180004212A1 (en) 2018-01-04
JP2018500641A (ja) 2018-01-11
EP3216377A1 (en) 2017-09-13
EP3216377A4 (en) 2018-07-04
CN105629972A (zh) 2016-06-01
EP3216377B1 (en) 2022-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105629972B (zh) 引导式虚拟墙系统
CN204229229U (zh) 引导式虚拟墙系统
US11693427B2 (en) Plurality of autonomous mobile robots and controlling method for the same
EP2868123B1 (en) Wifi mapping
CN103941306B (zh) 清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
US10046458B2 (en) System of confining robot movement actions and a method thereof
CN103631262A (zh) 自移动机器人行走范围限制系统及其限制方法
US20190339713A1 (en) Plurality of autonomous mobile robots and controlling method for the same
CN108738356A (zh) 使用射频信号和传感器以监控环境的系统和方法
US20220022719A1 (en) Plurality of autonomous mobile robots and controlling method for the same
CN108245079B (zh) 适用于机器人的监测系统
CN108344442B (zh) 一种物体状态检测识别方法、存储介质及系统
CN108227687A (zh) 智能机器人识别虚拟边界方法、行进方法及信标
EP3919084A1 (en) Method of detecting human/and or animal motion and performing mobile disinfection
CN206201018U (zh) 碰撞保护装置及机器人设备
CN101344790A (zh) 用于限定机器人工作区域的系统和方法
KR20200094817A (ko) 이동 로봇 및 복수의 이동 로봇의 제어방법
US10219136B2 (en) Systems with buried antennas for bi-directional communication with wheeled vehicles
KR20150033443A (ko) 청소 로봇을 제어하는 감시 시스템
CN106137044A (zh) 一种自动除尘装置
KR102198187B1 (ko) 이동 로봇
CN105940315A (zh) 定位系统
CN108879807A (zh) 充电桩及应用该充电桩的寻桩方法以及充电控制系统
CN108820633A (zh) 移动垃圾桶及其的定位方法、环卫设备的定位方法
KR102217540B1 (ko) 이동 로봇 및 복수의 이동 로봇의 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 215168 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108

Applicant after: Ecovacs robot Limited by Share Ltd

Address before: 215168 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108

Applicant before: Ecovacs Robot Co., Ltd.

COR Change of bibliographic data
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant