CN111443693A - 区块超边界处理方法、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种区块超边界处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件，并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线，然后控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶，其中，有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。本申请实施例实现了对超边界事件的检测，以及在检测到超边界事件后实现对扫地机器人的控制。

Description

区块超边界处理方法、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种区块超边界处理方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人可以代替人执行对指定区域的清扫工作。

发明人在实现本发明的过程中发现：扫地机器人在对指定区域执行清扫工作时，可以基于针对环境地图划分的区块对指定区域执行清扫工作，并且在对当前正在清扫的区块(有效区块)执行清扫工作时，首先控制扫地机器人在该有效区块的边界行驶，但是扫地机器人在该区块的边界行驶的过程中，可能会走到相邻区块对应的区域，触发超边界事件。进一步地，如何检测到出现超边界事件，以及针对超边界事情的处理方式成为一个关键问题。

发明内容

本申请提供了一种区块超边界处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，用于解决如何检测当前是否处于超边界，并且在检测到超边界时如何处理的技术问题。该技术方案如下所示：

第一方面，提供了一种区块超边界处理方法，该方法包括：

当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件，并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶；

有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。

本申请实施例的一种可能的实现方式，检测当前所处区块与有效区块是否相同的方式，包括：

检测当前所处区块对应的区块信息与有效区块对应的区块信息是否相同；

检测当前所处区块与有效区块是否相同，之前还包括：

实时记录扫地机器人在工作过程中所处区块对应的区块信息。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还包括：

步骤1、当控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶时，且检测到发生区块变更时，确定触发超边界事件，并基于当前所处位置，以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

步骤2、控制扫地机器人基于生成的路线逆时针绕有效区块行驶；

循环步骤1、步骤2直至达到第一预设条件。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还包括：

步骤3、当控制扫地机器人基于生成的清扫路线绕有效区块逆时针行驶时，且检测到发生区块变更时，确定当前所处位置与预设位置之间的距离；

步骤4、当当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值时，确定触发超边界事件，基于变更后的区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

步骤5、基于生成路线，控制扫地机器人逆时针绕有效区块行驶；

循环步骤3、步骤4、步骤5直至满足第一预设条件；

预设位置为扫地机器人行驶在变更前区块的最后一个点所处的位置。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，当控制扫地机器人在基于生成路线行驶时，该方法还包括：

若检测到区块未发生变更，但扫地机器人当前所处位置不属于预设范围之内，则确定扫地机器人触发超边界事件；

基于扫地机器人当前所处位置以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线，并控制扫地机器人基于生成的路线行驶。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还包括：

当扫地机器人在行驶过程中，执行绕障操作时，检测到满足第二预设条件时，确定触发超边界事件；

所述第二预设条件包括以下任一项：

区块发生变更且绕障距离大于预设绕障距离；

区块发生变更且当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值且绕障距离大于预设绕障距离。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还包括：

第一预设条件包括以下至少一项：

检测到扫地机器人当前所处区块为有效区块；

检测到扫地机器人当前所处区块为之前已行驶过的区块。

第二方面，提供了一种区块超边界处理装置，该装置包括：

第一确定模块，用于当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件；

第一生成模块，用于基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

第一控制行驶模块，用于控制扫地机器人基于第一生成模块生成的路线绕有效区块逆时针行驶；

有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。

本申请实施例的一种可能的实现方式，该装置还包括：检测模块、记录模块；

检测模块，用于检测当前所处区块对应的区块信息与有效区块对应的区块信息是否相同，以检测当前所处区块与有效区块是否相同；

记录模块，用于实时记录扫地机器人在工作过程中所处区块对应的区块信息。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该装置还包括：第二确定模块、第二生成模块、第二控制行驶模块、第一循环模块；

第二确定模块，用于当控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶时，且检测到发生区块变更时，确定触发超边界事件；

第二生成模块，用于基于当前所处位置，以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

第二控制行驶模块，用于控制扫地机器人基于生成的路线逆时针绕有效区块行驶；

第一循环模块，用于循环执行第二确定模块，第二生成模块以及第二控制行驶模块所执行的操作直至满足第一预设条件。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该装置还包括：第三确定模块、第四确定模块、第三生成模块、第三控制行驶模块以及第二循环模块，其中，

第三确定模块，用于当控制扫地机器人基于生成的清扫路线绕有效区块逆时针行驶时，且检测到发生区块变更时，确定当前所处位置与预设位置之间的距离；

第四确定模块，用于当当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值时，确定触发超边界事件；

第三生成模块，用于基于变更后的区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

第三控制行驶模块，用于基于生成路线，控制扫地机器人逆时针绕有效区块行驶；

第三循环模块，用于循环执行第三确定模块、第四确定模块、第三生成模块以及第三控制行驶模块所执行的操作直至满足第一预设条件；

预设位置为扫地机器人行驶在变更前区块的最后一个点所处的位置。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，当控制扫地机器人在基于生成路线行驶时，装置还包括：第五确定模块、第四生成模块以及第四控制行驶模块，其中，

第五确定模块，用于当检测到区块未发生变更，但扫地机器人当前所处位置不属于预设范围之内时，确定扫地机器人触发超边界事件；

第四生成模块，用于基于扫地机器人当前所处位置以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

第四控制行驶模块，用于控制扫地机器人基于生成的路线行驶。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，当扫地机器人在行驶过程中，执行绕障操作时，装置还包括：第六确定模块，其中，

第六确定模块，用于当检测到满足第二预设条件时，确定触发超边界事件；

所述第二预设条件包括以下任一项：

区块发生变更且绕障距离大于预设绕障距离；

区块发生变更且当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值且绕障距离大于预设绕障距离。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该装置还包括：

第一预设条件包括以下至少一项：

检测到扫地机器人当前所处区块为有效区块；

检测到扫地机器人当前所处区块为之前已行驶过的区块。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面或者第一方面任一可能的实现方式所示的区块超边界处理方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面或者第一方面任一可能的实现方式所示的区块超边界处理方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请提供了一种区块超边界处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，本申请当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件，并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线，然后控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶，其中，有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。即本申请当检测到当前区块与有效区块不同时，即可以触发超边界事件，并且在检测到超边界事件后，通过当前所处区块与有效前区块之间的位置关系，生成控制扫地机器人绕有效区块逆时针行驶的路线，从而可以实现对超边界事件的检测，以及在检测到超边界事件后实现对扫地机器人的控制。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种区块超边界处理方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种区块超边界处理装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种区块超边界处理的电子设备的结构示意图；

图4为区块与区块之间位置关系以及区块编号的示意图；

图5a为一种触发绕障的示例图；

图5b为一种通过设置绕障距离避免触发超边界事件的绕障示例图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请实施例提供了一种区块超边界处理方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101、当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件，并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线。

其中，有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。

对于本申请实施例，在对指定区域进行区块划分之后，对各个区块进行标识。例如，如图4所示，将某一区域划分为5个区块，分别对各个区块进行标注为0、1、2、3、4。

对于本申请实施例，扫地机器人在行进过程中，实时检测并记录当前所处的区块，当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件。在本申请实施例中，扫地机器人在行进过程中，实时检测并记录当前所处区块对应的区块号，并当检测到当前所处区块的区块号与有效区块号不同时，确定触发超边界事件。

例如，如图4所示，有效区块对应的区块号为0，当前所处区块对应的区块号为1，则确定触发超边界事件。

对于本申请实施例中，当检测到超边界事件后，基于当前所处区块以及有效区块之间的位置关系，生成绕该有效区块逆时针行驶的路线。

例如，基于图4中各个区块之间的位置关系，当有效区块对应的区块号为0，当前所处区块对应的区块号为1，则生成的路线为向左的路线。

步骤S102、控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶。

对于本申请实施例，步骤S101中生成的路线即为能够使得扫地机器人绕有效区块逆时针行驶的路线，因此直接控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶。

本申请实施例提供了一种区块超边界处理方法，本申请实施例当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件，并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线，然后控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶，其中，有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。即本申请实施例当检测到当前区块与有效区块不同时，即可以触发超边界事件，并且在检测到超边界事件后，通过当前所处区块与有效前区块之间的位置关系，生成控制扫地机器人绕有效区块逆时针行驶的路线，从而可以实现对超边界事件的检测，以及在检测到超边界事件后实现对扫地机器人的控制。

本申请实施例的一种可能的实现方式，检测当前所处区块与有效区块是否相同的方式，包括：步骤Sa(图中未示出)，其中，

步骤Sa、检测当前所处区块对应的区块信息与有效区块对应的区块信息是否相同。

对于本申请实施例，区块信息可以包括：区块对应的标识信息。例如区块号。

本申请实施例的一种可能的实现方式，检测当前所处区块与有效区块是否相同，之前还包括：实时记录扫地机器人在工作过程中所处区块对应的区块信息。

对于本申请实施例，扫地机器人在执行工作时，每个时刻均需记录当前所处区块对应的区块信息。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还可以包括：步骤Sb(图中未示出)、步骤Sc(图中未示出)以及步骤Sd(图中未示出)，其中，

步骤Sb、当控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶时，且检测到发生区块变更时，确定触发超边界事件，并基于当前所处位置，以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线。

步骤Sc、控制扫地机器人基于生成的路线逆时针绕有效区块行驶；

步骤Sd、循环步骤Sb、步骤Sc直至达到第一预设条件。

对于本申请实施例，第一预设条件包括以下至少一项：

检测到扫地机器人当前所处区块为有效区块；

检测到扫地机器人当前所处区块为之前已行驶过的区块。

对于本申请实施例，当检测到扫地机器人触发超边界事件之后，控制扫地机器人基于生成的路线，绕有效区块逆时针行进，若在基于生成的路线绕有效区块逆时针行进时，当未检测到区块发生变更(并且变更后的区块不为有效区块，也不是之前行驶过的区块)时，则不触发超边界事件。

例如，基于图4中区块的位置关系，有效区块对应的区块信息为0，检测到扫地机器人当前所处区块的区块信息为1，则生成绕有效区块行驶的路线，若扫地机器人基于该生成的路线行进时，若处于区块信息为1的区块，则不触发超边界事件，只有检测到当前所处区块的区块信息由1变更为2时，才触发超边界事件。

对于本申请实施例，若扫地机器人在一条路径上一直检测到超边界事件，则进行标记，在此路线上不再触发超边界事件。

对于本申请实施例，由于扫地机器人在行进的过程中，实时检测当前所处区块，并记录当前所处区块的区块信息，由于检测到当前所处区块的区块信息与有效区块的区块信息不同时，若触发超边界事件可能要导致扫地机器人位置震荡，多种状态来回切换，因此当检测到区块发生变更时，才触发超边界事件，区块未变更，则不触发，从而可以避免扫地机器人位置震荡，多种状态来回切换，进而可以提升用户体验。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还可以包括：步骤Se(图中未示出)、步骤Sf(图中未示出)、步骤Sg(图中未示出)以及步骤Sh(图中未示出)，其中，

步骤Se、当控制扫地机器人基于生成的清扫路线绕有效区块逆时针行驶时，且检测到发生区块变更时，确定当前所处位置与预设位置之间的距离。

其中，预设位置为扫地机器人行驶在变更前区块的最后一个点所处的位置。

步骤Sf、当当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值时，确定触发超边界事件，基于变更后的区块与有效区块之间的位置关系，生成路线。

步骤Sg、基于生成路线，控制扫地机器人逆时针绕有效区块行驶。

步骤Sh、循环步骤Se、步骤Sf、步骤Sg直至满足第一预设条件。

对于本申请实施例，第一预设条件包括以下至少一项：

检测到扫地机器人当前所处区块为有效区块；

检测到扫地机器人当前所处区块为之前已行驶过的区块。

对于本申请实施例，当控制扫地机器人在生成的路线上绕有效区块逆时针行进时，若检测到区块发生变更，例如所处区块的区块信息由1变更为2，先不触发超边界事件，只有再检测到当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值时，才触发超边界事件。例如，预设阈值可以为8厘米。

例如，扫地机器人所处的区块对应的区块信息由1变更为2的最后10个点中，前5个点对应的区块为区块1，若当前所处的位置点与第5个点之间的距离差为8厘米，则触发超边界事件，否则不触发。

例如，扫地机器人所处区块在由区块1变更为区块2的过程中，在一段范围内可能出现一会按照区块1与有效区块0生成的路线往左走，一会按照区块2与有效区块0的位置关系，生成的路线往下走，因此扫地机器人可能出现来回摆头的现象，通过当检测到区块变更，且当前所处位置与预设位置之间的距离小于预设阈值时，不触发超边界事件，避免扫地人机器人出现来回摆头的现象，进而可以进一步地提升用户体验。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，当控制扫地机器人在基于生成路线行驶时，该方法还包括：若检测到区块未发生变更，但扫地机器人当前所处位置不属于预设范围之内，则确定扫地机器人触发超边界事件；基于扫地机器人当前所处位置以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线，并控制扫地机器人基于生成的路线行驶。

对于本申请实施例，当控制扫地机器人在基于生成的路线行驶时，并未检测到所处区块发生变更(和/或当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值)，即并未检测到上述触发超边界的条件均成立，但是检测到扫地机器人不处于预设范围之内，则这种情况也确定为触发了超边界事件。

例如，针对栅格地图，确定以有效区块为中心，4个栅格内属于预设范围，当检测到在区块1中基于生成的路线行驶，但是未检测到区块变更(即检测到扫地机器人当前所处区块未由1变更为2)，但是扫地机器人当前所处位置距离有效区块大于4个栅格，则也认为触发了超边界事件，需要重新生成路线。

对于本申请实施例，为了避免扫地机器人在未检测到区块变更(和/或当前所处位置与预设位置之间的距离小于预设阈值)时，一直不触发超边界事件，导致扫地机器人距离有效区块过远，导致扫地机器人绕出去的情况，本申请相当于添加了一个兜底方案，从而可以避免扫地机器人距离有效区块过远，绕出去，进而可以提高清洁力度，进而可以提升用户体验。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该方法还可以包括：当扫地机器人在行驶过程中，执行绕障操作时，检测到满足第二预设条件时，确定触发超边界事件。

所述第二预设条件包括以下任一项：

区块发生变更且绕障距离大于预设绕障距离；

区块发生变更且当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值且绕障距离大于预设绕障距离。

对于本申请实施例，扫地机器人由于某些原因在绕障的时候可能与障碍物发生碰撞，需要绕障，但是为了避免在绕障的过程中又检测到触发超边界事件，导致绕障与超边界的来回转换，本申请实施例在这种情况下设置了一个绕障距离，即扫地机器人在行驶过程中需要进行绕障，即使在绕障过程中处于超边界，但是绕障距离不大于预设绕障距离，则认为未触发超边界事件。例如，预设绕障距离可以为10厘米。

对于本申请实施例，当扫地机器人在绕障的过程中，设置预设绕障距离，以避免扫地机器人在绕障的过程中又触发超边界事件(避免扫地机器人绕障与超边界来回转换)，进而可以减少对扫地机器人的路线规划计算能力的浪费，提高扫地机器人的工作效率。

对于本申请实施例，如图5所示，虚线表示区块边界，实体为障碍物，实线为扫地机器人的行进路线，扫地机器人可能会如图5a的情况行进，进入一个小区域，但是由于地图精度、绕障精度以及对扫地机器人的控制精度等因素，扫地机器人并不能按照进来该小区域的路线走出去，需要绕障，但是在绕障时可能会触发超边界事件，如图5b所示，此时为了避免绕障与超边界来回转换，添加一个绕障距离，只有超过该绕障距离才触发超边界事件，从而导致使得扫地机器人如图5b所示，继续绕障。

上述详见介绍了区块超边界处理方法对应的实施例，下述在上述方法实施例的基础上介绍对应的虚拟装置实施例，具体如下所示：

本申请实施例提供了一种区块超边界处理装置，如图2所示，该区块超边界处理装置20可以包括：第一确定模块21、第一生成模块22以及第一控制行驶模块23，其中，

第一确定模块21，用于当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件。

其中，有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。

第一生成模块22，用于基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线。

第一控制行驶模块23，用于控制扫地机器人基于第一生成模块22生成的路线绕有效区块逆时针行驶。

本申请实施例的一种可能的实现方式，该装置20装置还可以包括：检测模块、记录模块，其中，

检测模块，用于检测当前所处区块对应的区块信息与有效区块对应的区块信息是否相同，以检测当前所处区块与有效区块是否相同。

记录模块，用于实时记录扫地机器人在工作过程中所处区块对应的区块信息。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该装置20还可以包括：第二确定模块、第二生成模块、第二控制行驶模块、第一循环模块，其中，

第二确定模块，用于当控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶时，且检测到发生区块变更时，确定触发超边界事件。

第二生成模块，用于基于当前所处位置，以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线。

第二控制行驶模块，用于控制扫地机器人基于生成的路线逆时针绕有效区块行驶。

第一循环模块，用于循环执行第二确定模块，第二生成模块以及第二控制行驶模块所执行的操作直至满足第一预设条件。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，该装置20还可以包括：第三确定模块、第四确定模块、第三生成模块、第三控制行驶模块以及第二循环模块，其中，

第三确定模块，用于当控制扫地机器人基于生成的清扫路线绕有效区块逆时针行驶时，且检测到发生区块变更时，确定当前所处位置与预设位置之间的距离。

其中，预设位置为扫地机器人行驶在变更前区块的最后一个点所处的位置。

第四确定模块，用于当当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值时，确定触发超边界事件。

第三生成模块，用于基于变更后的区块与有效区块之间的位置关系，生成路线。

第三控制行驶模块，用于基于生成路线，控制扫地机器人逆时针绕有效区块行驶。

第二循环模块，用于循环执行第三确定模块、第四确定模块、第三生成模块以及第三控制行驶模块所执行的操作直至满足第一预设条件。

对于本申请实施例，第一循环模块与第二循环模块可以为相同的循环模块，还可以为不同的循环模块。在本申请实施例中不做限定。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，当控制扫地机器人在基于生成路线行驶时，该装置20还包括：第五确定模块、第四生成模块以及第四控制行驶模块，其中，

第五确定模块，用于当检测到区块未发生变更，但扫地机器人当前所处位置不属于预设范围之内时，确定扫地机器人触发超边界事件。

第四生成模块，用于基于扫地机器人当前所处位置以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线。

对于本申请实施例，第一生成模块22、第二生成模块、第三生成模块以及第四生成模块可以均为相同的生成模块，也可以均为不同的生成模块，还可以其中任意组合为相同的生成模块。在本申请实施例中不做限定。

第四控制行驶模块，用于控制扫地机器人基于生成的路线行驶。

对于本申请实施例，第一控制行驶模块23、第二控制行驶模块、第三控制行驶模块以及第四控制行驶模块可以均为相同的控制行驶模块，还可以均为不同的控制行驶模块，或者其中任意组合为相同的模块。在本申请实施例中不做限定。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，当扫地机器人在行驶过程中，执行绕障操作时，该装置20还包括：第六确定模块，其中，

第六确定模块，用于当检测到满足第二预设条件时，确定触发超边界事件。

其中，所述第二预设条件包括以下任一项：

区块发生变更且绕障距离大于预设绕障距离；

区块发生变更且当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值且绕障距离大于预设绕障距离。

对于本申请实施例，第一确定模块21、第二确定模块、第三确定模块、第四确定模块、第五确定模块以及第六确定模块可以均为同一确定模块，还可以均为不同的确定模块，还可以其中任意组合可以为相同的确定模块。在本申请实施例中不做限定。

本申请实施例的另一种可能的实现方式，第一预设条件包括以下至少一项：

检测到扫地机器人当前所处区块为有效区块；

检测到扫地机器人当前所处区块为之前已行驶过的区块。

本申请实施例提供了一种区块超边界处理装置，本申请实施例当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件，并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线，然后控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶，其中，有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。即本申请实施例当检测到当前区块与有效区块不同时，即可以触发超边界事件，并且在检测到超边界事件后，通过当前所处区块与有效前区块之间的位置关系，生成控制扫地机器人绕有效区块逆时针行驶的路线，从而可以实现对超边界事件的检测，以及在检测到超边界事件后实现对扫地机器人的控制。

本实施例的区块超边界处理装置可执行本申请上述实施例所示的区块超边界处理方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

上述详细介绍了区块超边界处理方法对应的方法实施例以及区块超边界处理装置对应的虚拟装置实施例，下述区块超边界处理对应的电子设备的实施例，具体如下所述：

本申请实施例提供了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备3000包括：处理器3001和存储器3003。其中，处理器3001和存储器3003相连，如通过总线3002相连。可选地，电子设备3000还可以包括收发器3004。需要说明的是，实际应用中收发器3004不限于一个，该电子设备3000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器3001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器3001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线3002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线3002可以是PCI总线或EISA总线等。总线3002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器3003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器3003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器3001来控制执行。处理器3001用于执行存储器3003中存储的应用程序代码，以实现前述任一方法实施例所示的内容。

本申请实施例提供了一种电子设备，本申请实施例中的电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于所述存储器中，用于被所述处理器执行时，与现有技术相比可实现：本申请实施例当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件，并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线，然后控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶，其中，有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。即本申请实施例当检测到当前区块与有效区块不同时，即可以触发超边界事件，并且在检测到超边界事件后，通过当前所处区块与有效前区块之间的位置关系，生成控制扫地机器人绕有效区块逆时针行驶的路线，从而可以实现对超边界事件的检测，以及在检测到超边界事件后实现对扫地机器人的控制。

本实施例的电子设备可执行本申请上述实施例所示的区块超边界处理方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，本申请实施例当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件，并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线，然后控制扫地机器人基于生成的路线绕有效区块逆时针行驶，其中，有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。即本申请实施例当检测到当前区块与有效区块不同时，即可以触发超边界事件，并且在检测到超边界事件后，通过当前所处区块与有效前区块之间的位置关系，生成控制扫地机器人绕有效区块逆时针行驶的路线，从而可以实现对超边界事件的检测，以及在检测到超边界事件后实现对扫地机器人的控制。

本实施例的计算机可读存储介质可执行本申请上述实施例所示的区块超边界处理方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种区块超边界处理方法，其特征在于，包括：

当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件，并基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

控制所述扫地机器人基于生成的路线绕所述有效区块逆时针行驶；

所述有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测当前所处区块与有效区块是否相同的方式，包括：

检测当前所处区块对应的区块信息与有效区块对应的区块信息是否相同；

所述检测当前所处区块与有效区块是否相同，之前还包括：

实时记录扫地机器人在工作过程中所处区块对应的区块信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤1、当控制所述扫地机器人基于生成的路线绕所述有效区块逆时针行驶时，且检测到发生区块变更时，确定触发超边界事件，并基于当前所处位置，以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

步骤2、控制扫地机器人基于生成的路线逆时针绕有效区块行驶；

循环步骤1、步骤2直至达到第一预设条件。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤3、当控制所述扫地机器人基于生成的清扫路线绕所述有效区块逆时针行驶时，且检测到发生区块变更时，确定当前所处位置与预设位置之间的距离；

步骤4、当当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值时，确定触发超边界事件，基于变更后的区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

步骤5、基于生成路线，控制扫地机器人逆时针绕所述有效区块行驶；

循环步骤3、步骤4、步骤5直至满足第一预设条件；

所述预设位置为所述扫地机器人行驶在变更前区块的最后一个点所处的位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，当控制所述扫地机器人在基于生成路线行驶时，所述方法还包括：

若检测到区块未发生变更，但扫地机器人当前所处位置不属于预设范围之内，则确定扫地机器人触发超边界事件；

基于扫地机器人当前所处位置以及当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线，并控制扫地机器人基于生成的路线行驶。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当扫地机器人在行驶过程中，执行绕障操作时，检测到满足第二预设条件时，确定触发超边界事件；

所述第二预设条件包括以下任一项：

区块发生变更且绕障距离大于预设绕障距离；

区块发生变更且当前所处位置与预设位置之间的距离不小于预设阈值且绕障距离大于预设绕障距离。

7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一预设条件包括以下至少一项：

检测到扫地机器人当前所处区块为所述有效区块；

检测到扫地机器人当前所处区块为之前已行驶过的区块。

8.一种区块超边界处理装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于当检测到当前所处区块与有效区块不同时，确定当前触发超边界事件；

第一生成模块，用于基于当前所处区块与有效区块之间的位置关系，生成路线；

第一控制行驶模块，用于控制所述扫地机器人基于所述第一生成模块生成的路线绕所述有效区块逆时针行驶；

所述有效区块为扫地机器人当前正在执行清扫工作的区块。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1～7任一项所述的区块超边界处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的区块超边界处理方法。

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