CN112416007B - 一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，该方法包括：在机器人的远程控制端控制机器人移动时，监控机器人的位置信息，若根据监控到的位置信息确定机器人移动出预设可移动区域，则控制机器人暂停移动，并从保存的位置点集合中查找位于预设可移动区域中的一个位置点作为目标位置，控制机器人从暂停位置移动到目标位置，以使机器人重新进入预设可移动区域，其中，位置点集合中的位置点是根据机器人在指定时间段内的移动路线生成的。这样，可在机器人移动出预设可移动区域时及时控制机器人重新进入预设可移动区域，降低危险事件的发生概率，因此，可提升远程控制场景中机器人的运动安全性。

Description

一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的日益成熟，机器人的应用越来越广泛，并且出现了越来越多的需要远程控制机器人的场景。

在远程控制机器人的场景中，远程控制端的使用者通过服务器向机器人发送远程控制指令，控制机器人移动，与此同时，机器人通过服务器向远程控制端反馈自身周边小范围内的图像数据，以便使用者了解机器人的周边环境。但实际上机器人周边的环境是比较复杂的，使用者仅凭机器人周边小范围的环境来远程控制机器人移动，容易出现机器人从高处跌落、撞到障碍物等危险事件，从而损伤机器人。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中在远程控制场景中机器人的运动安全性比较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人控制方法，包括：

在机器人的远程控制端控制所述机器人移动时，监控所述机器人的位置信息；

将监控到的位置信息与所述机器人当前的预设可移动区域进行比对；

若确定所述机器人移动出所述预设可移动区域，则控制所述机器人暂停移动，并从保存的位置点集合中查找位于所述预设可移动区域中的一个位置点作为目标位置，所述位置点集合中的位置点是根据所述机器人在指定时间段内的移动路线生成的；

控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置，使所述机器人重新进入所述预设可移动区域。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人控制装置，包括：

监控模块，用于在机器人的远程控制端控制所述机器人移动时，监控所述机器人的位置信息；

比对模块，用于将监控到的位置信息与所述机器人当前的预设可移动区域进行比对；

控制模块，用于若确定所述机器人移动出所述预设可移动区域，则控制所述机器人暂停移动，并从保存的位置点集合中查找位于所述预设可移动区域中的一个位置点作为目标位置，所述位置点集合中的位置点是根据所述机器人在指定时间段内的移动路线生成的；控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置，使所述机器人重新进入所述预设可移动区域。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述机器人控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行上述机器人控制方法。

本申请实施例中，在机器人的远程控制端控制机器人移动时，监控机器人的位置信息，将监控到的位置信息与机器人当前的预设可移动区域进行比对，若确定机器人移动出预设可移动区域，则控制机器人暂停移动，并从保存的位置点集合中查找位于预设可移动区域中的一个位置点作为目标位置，控制机器人从暂停位置移动到目标位置，从而使机器人重新进入预设可移动区域，其中，位置点集合中的位置点是根据机器人在指定时间段内的移动路线生成的。这样，在远程控制机器人移动的场景中，如果机器人移动出了预设可移动区域，则可及时控制机器人重新进入预设可移动区域内，降低危险事件发生的概率、降低机器人损伤的可能性，因此，可提升远程控制场景中机器人的运动安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种机器人的远程控制系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人的远程控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的又一种机器人控制方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种机器人的控制过程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种当机器人移动出预设可移动区域时远程控制端的界面显示示意图；

图7为本申请实施例提供的一种在机器人重新进入预设可移动区域的过程中远程控制端的界面显示示意图；

图8为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种用于实现机器人控制方法的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了解决现有技术中在远程控制场景中机器人的运动安全性比较低的问题，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。

以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供的远程控制方法适用于所有需要对机器人进行远程控制的场景，图1为本申请实施例提供的一种机器人的远程控制系统的示意图，包括远程控制端11、第一服务器12和机器人13，其中：

远程控制端11，用于向第一服务器发送远程控制请求，其中，远程控制请求中包含分享信息。

第一服务器12，用于接收远程控制端发送的远程控制请求，根据远程控制请求中包含的分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，该远程控制信息至少包括机器人标识，向第二服务器发送视频会话群的创建请求，由第二服务器创建视频会话群，接收第二服务器发送的视频会话群的群信息，然后，将群信息分别发送给远程控制端和机器人标识对应的机器人。

一般地，群信息可以包括第二服务器的服务器标识和视频会话群的群标识，其中，服务器标识用于远程控制端和机器人分别与第二服务器建立会话连接，群标识用于第二服务器将远程控制端和机器人分别加入对应的视频会话群。

机器人13，用于接收第一服务器发送的视频会话群的群信息，根据群信息与第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群。

远程控制端11，用于接收第一服务器发送的视频会话群的群信息，根据群信息与第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；还用于向第一服务器发送对机器人的远程控制指令。

第一服务器12，用于接收远程控制端发送的对机器人的远程控制指令，将远程控制指令发送给机器人。

机器人13，用于接收第一服务器发送的远程控制指令，根据远程控制指令控制自身运动，并将运动过程中采集的视频数据推送到视频会话群。即，机器人将采集的视频数据发送给第二服务器，由第二服务器将视频数据存储在视频会话群对应的缓存区域中。

这样，远程控制端和机器人处于同一个视频会话群，且远程控制端可自由地向机器人下发远程控制指令，即便远程控制端的使用者和机器人不在一处，也可通过视频会话群掌握机器人的视野、并实时地向机器人下发控制指令，突破了远程控制端的使用者对机器人的地域使用限制，拓宽了机器人的应用前景。

具体实施时，远程控制信息还可以包括控制权限描述信息。由于终端获取到的分享信息是第一服务器对远程控制信息进行处理之后的信息，所以终端无法获知远程控制信息中的控制权限描述信息，而第一服务器可以根据分享信息确定待控制机器人的远程控制信息，因此，第一服务器可以获知远程控制信息中的控制权限描述信息。

鉴于第一服务器可以获知远程控制信息中的控制权限描述信息，为了保证机器人的管理者的合法利益，也为了避免远程控制端的使用者不合理使用机器人而损坏机器人，具体实施时，第一服务器在确定待控制机器人的远程控制信息之后，可以根据远程控制信息中的控制权限描述信息，确定允许远程控制端使用的远程控制功能，进而向远程控制端发送仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，使远程控制端基于该操作入口仅能发送与远程控制功能匹配的远程控制指令。

在一种可能的实施方式中，远程控制请求是远程控制端在确定待控制机器人的控制小程序或控制网页的分享链接被点击后发送的，其中，分享连接可以是该远程控制端分享给自己的，也可以是其它远程控制端分享给该远程控制端的。

其中，小程序，是指一种基于特定编程语言开发完成，无需手动在远程控制端的操作系统中下载、安装就可以使用的程序，小程序的特点之一就是使用便捷。

以分享链接是第一终端分享给第二终端(即远程控制端)的为例，对本申请实施例中机器人的远程控制场景进行介绍。以下第一终端的使用者为机器人的管理者，第二终端的使用者为需要对机器人进行远程控制的用户，图2为本申请实施例提供的一种机器人的远程控制方法的流程图，包括以下步骤：

S201：第一终端检测到机器人控制权限的分享操作后，向第一服务器发送待控制机器人的远程控制信息，该远程控制信息包括机器人标识和控制权限描述信息。

具体实施时，第一终端中可以安装对机器人的远程控制进行管理的管理应用，管理应用可提供机器人控制权限的设置界面，第一终端的使用者在该界面可以设置机器人的控制权限，并且，管理应用可提供机器人控制权限的分享按钮，第一终端的使用者点击按钮即可触发机器人控制权限的分享操作，进而由第一终端向第一服务器发送待控制机器人的远程控制信息。

S202：第一服务器根据远程控制信息生成分享信息，将分享信息发送给第一终端。

具体实施时，第一服务器可以使用预设的加密算法如MD5信息摘要演算法(MD5Message-Digest Algorithm)对远程控制信息进行加密，得到分享信息，也可以将远程控制信息与自身生成的分享信息进行关联，从而得到远程控制信息关联的分享信息。

S203：第一终端根据使用者选择的机器人控制权限的分享途径，生成待控制机器人的控制小程序或控制网页的分享链接，并通过该分享途径将分享链接发送给第二终端，其中，分享链接中携带分享信息和分享途径信息。

其中，分享途径信息至少包括分享途径的标识即应用标识。

实际使用中，第一终端和第二终端中均会安装多种应用，每种应用均可能作为一种机器人控制权限的分享途径。针对支持控制小程序的分享途径，可以生成控制小程序的分享链接；针对不支持控制小程序的分享途径，可以生成控制网页的分享链接。

进一步地，第一终端可根据分享途径信息将控制小程序或控制网页的分享链接发送给第二终端。即，第一终端将分享链接发送给分享途径信息对应的第二服务器，由第二服务器将分享链接发送给第二终端。

假设当通过应用1分享机器人控制权限时，第一终端生成待控制机器人的控制小程序的分享链接；当通过应用2分享机器人控制权限时，第一终端生成待控制机器人的控制网页的分享链接。

那么，如果第一终端的使用者选择应用1作为机器人控制权限的分享途径，则第一终端会生成待控制机器人的控制小程序的分享链接，并在控制小程序的分享链接中携带分享信息和分享途径信息，进一步地，将控制小程序的分享链接发送给应用1的服务器，应用1的服务器再将控制小程序的分享链接发送给第二终端，这样，第二终端的使用者即可在第二终端所安装的应用1中看到控制小程序的分享链接。

如果第一终端的使用者选择应用2作为机器人控制权限的分享途径，则第一终端会生成待控制机器人的控制网页的分享链接，并在控制网页的分享链接中携带分享信息和分享途径信息，进一步地，将控制网页的分享链接发送给应用2的服务器，应用2的服务器再将控制网页的分享链接发送给第二终端，这样，第二终端的使用者即可在第二终端所安装的应用2中看到控制网页的分享链接。

S204：第二终端确定使用者点击分享链接后，向第一服务器发送远程控制请求，远程控制请求中携带分享信息和分享途径信息。

具体实施时，分享途径信息对应一个应用，第二终端确定使用者在该应用中点击分享链接后，可向使用者展示授权该应用登录第一服务器的界面，确定使用者在授权登录界面上授权该应用登录第一服务器之后，再向第一服务器发送远程控制请求。

S205：第一服务器根据分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，该远程控制信息包括机器人标识和控制权限描述信息。

S206：第一服务器根据分享途径信息确定第二服务器，向第二服务器发送视频会话群的创建请求。

其中，第二服务器用于为第二终端和待控制机器人提供视频会话服务。

具体实施时，分享途径信息至少包括应用标识，因此，根据分享途径信息确定第二服务器即是根据应用标识确定应用服务器。比如，分享途径信息中包括的是应用1的应用标识，则第二服务器是应用1的服务器，再比如，分享途径信息中包括的是应用2的应用标识，则第二服务器是应用2的服务器。

S207：第二服务器创建视频会话群，将视频会话群的群信息分别发送给第二终端和对应的机器人。

S208：第二终端和机器人分别根据群信息向第二服务器发送视频会话群进入请求。

S209：第二服务器分别与第二终端和机器人建立长连接，并将第二终端和机器人加入对应的视频会话群。

后续，机器人可以通过与第二服务器之间的长连接将自身采集的视频数据上传到视频会话群。第二终端也可以通过与第二服务器之间的长连接将自身采集的视频数据上传到视频会话群，至于是否要将第二终端侧的视频数据上传到视频会话群，可以由第二终端的使用者自己选择，在此不再赘述。

具体实施时，机器人可以基于live-pusher向视频会话群上传视频数据，第二终端可以基于live-player播放从视频会话群获取视频数据。

S210：第一服务器根据控制权限描述信息，确定允许第二终端使用的远程控制功能，向第二终端发送仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示。

S211：第二终端根据指示仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，使第二终端基于该操作入口仅能发送与远程控制功能匹配的远程控制指令。

S212：第一服务器基于WebSocket协议，分别与第二终端和机器人建立长连接。

S213：第二终端通过与第一服务器之间的长连接，向第一服务器发送对机器人的远程控制指令。

S214：第一服务器通过与机器人之间的长连接，将远程控制指令发送给机器人。

S215：机器人根据接收到的远程控制指令进行运动，并将运动过程中采集的视频数据发送给第二服务器。

具体实施时，第二服务器可将视频数据存储在视频会话群对应的缓存区，这样，机器人即将自身采集的视频数据推送到了视频会话群。

S216：第二服务器将视频数据推送给第二终端。

这样，通过与机器人进行视频会话打开机器人的视野，基于机器人的视野远程操控机器人，实现了在远程控制端的使用者和机器人分离的情况下仍能自由操控机器人的目的。

然而，上述场景中，远程控制端的使用者能够通过视频会话群看到机器人周围的视野范围很小，如果远程控制端的使用者仅凭机器人周边小范围的环境来远程控制机器人移动，很容易出现机器人从高处跌落、撞到障碍物等危险事件，从而损伤机器人。

为了解决该问题，本申请实施例中，在机器人的远程控制端控制机器人移动时，监控机器人的位置信息，将监控到的位置信息与机器人当前的预设可移动区域进行比对，若确定机器人移动出预设可移动区域，则控制机器人暂停移动，并从保存的位置点集合中查找位于预设可移动区域中的一个位置点作为目标位置，控制机器人从暂停位置移动到目标位置，从而使机器人重新进入预设可移动区域，其中，位置点集合中的位置点是根据机器人在指定时间段内的移动路线生成的。这样，在远程控制机器人移动的场景中，若机器人移动出了预设可移动区域，则可及时控制机器人重新进入预设可移动区域内，降低危险事件发生的概率、降低机器人损伤的可能性，因此，可提升远程控制场景中机器人的运动安全性。另外，本申请实施例的方案基于机器人已有的硬件和基础组件即可完成，实施成本也较低。

图3为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，该方法包括以下步骤：

S301：在机器人的远程控制端控制机器人移动时，监控机器人的位置信息。

具体实施时，使用者通过远程控制端控制控制机器人移动，可实现如远程看房、远程巡航等任务。并且，在机器人的远程控制端控制机器人移动时，可以指示机器人的底盘周期性上报自身的位置信息作为机器人的位置信息，以达到监控机器人的位置信息的目的。

S302：将监控到的位置信息与机器人当前的预设可移动区域进行比对。

实际应用中，当机器人在某个区域服务时，机器人中可以保存这个区域的地图，而预设可移动区域可以是地图的全部区域也可以是地图的部分区域。

一般地，无论控制机器人在预设可移动区域中如何移动机器人的移动安全性都是比较高的，机器人发生跌落等危险事件的概率都很低。而一旦机器人移动出预设可移动区域，则说明机器人进入了不可控区域、危险事件发生的概率会升高，需要及时控制机器人重新进入预设可移动区域。

具体实施时，可以将监控到的位置信息与机器人当前的预设可移动区域进行比对，若在预设可移动区域中找到监控到的位置信息对应的位置，则确定机器人未移动出预设可移动区域；若在预设可移动区域中找不到监控到的位置信息对应的位置，则确定机器人移动出预设可移动区域。

S303：若确定机器人移动出预设可移动区域，则控制机器人暂停移动，并从保存的位置点集合中查找位于预设可移动区域中的一个位置点作为目标位置，其中，位置点集合中的位置点是根据机器人在指定时间段内的移动路线生成的。

具体实施时，若指定时间段是指当前时刻之前预设时长内的时间段如当前时刻前10s的时间段，则可从保存的位置点集合中查找位于预设可移动区域中、且生成时间最晚的一个位置点作为目标位置。

由于在实时监控机器人的位置信息，所以一旦机器人移动出预设可移动区域就会立即被发现，选择位于预设可移动区域中且生成时间最晚的一个位置点相当于是选择距离预设可移动区域边界最近的一个内部位置点，这样，控制机器人回到目标位置时所需的路线比较短，可使机器人尽可能快地重新进入预设可移动区域，进一步降低危险事情发生的概率。

S304：控制机器人从暂停位置移动到目标位置，使机器人重新进入预设可移动区域。

实际应用中，机器人在移动时，可以根据自己在指定时间段内的移动路线，生成位置点集合，因此，将位置点集合中生成时间不早于目标位置对应的位置点相连，即可得到机器人从暂停位置到目标位置之间的移动路线，之后，可控制机器人在暂停位置转身，依次移动过移动线路上的每个位置点，即可控制机器人到达目标位置。

这样，无论移动线路是否是直线，都是控制机器人按照移动出预设可移动区域的路线原路返回预设可移动区域。

另外，还可以按照预设路线长度或预设路线段数，对移动路线进行分段，其中，分段数量小于N-1，N为移动线路上的位置点总数，之后，控制机器人在暂停位置转身，依次从每段移动路线的起点直行到终点，从而到达目标位置。

也可以仅当机器人移动出预设可移动区域的路线(即上述移动路线)不是直线时，才按照预设路线长度或预设路线段数，对移动路线进行分段，这样，是控制机器人基本按照移动出预设可移动区域的曲线路线返回预设可移动区域，不需控制机器人经过位置点集合中暂停位置到目标位置之间的所有位置点就可回到目标位置，可使机器人比较快地重新进入预设可移动区域，进一步降低机器人发生危险事件的概率。

图4为本申请实施例提供的又一种机器人控制方法的流程图，该方法包括以下步骤：

S401：在机器人的远程控制端控制机器人移动时，监控机器人的位置信息。

S402：将监控到的位置信息与机器人当前的预设可移动区域进行比对。

S403：若确定机器人移动出预设可移动区域，则控制机器人暂停移动，并从保存的位置点集合中查找位于预设可移动区域中、且生成时间最晚的一个位置点作为目标位置，其中，位置点集合中的位置点是根据机器人在指定时间段内的移动路线生成的。

S404：根据机器人最后一次响应的远程移动指令对应的移动方向信息，确定机器人在经过目标位置时的第一朝向，将第一朝向的相反方向确定为机器人重新移动到目标位置时的第二朝向。

考虑到目标位置是机器人移动出预设可移动区域前经过的最后一个位置点，即目标位置是预设可移动区域中临近边界的位置点，而一旦机器人移动出预设可移动区域就立即会被发现，所以机器人最后一次响应的远程移动指令可以看作是机器人在目标位置接收到的指令，根据机器人最后一次响应的远程移动指令对应的移动方向信息，可以确定机器人在经过目标位置时的第一朝向。

比如，最后一次响应的远程移动指令是向前直行，且该远程移动指令对应的移动方向信息是向南，则可确定机器人在经过目标位置时的第一朝向是正南方向；再比如，最后一次响应的远程移动指令是右转，且该远程移动指令对应的移动方向信息是从朝南变成朝东，则可确定机器人在经过目标位置时的第一朝向是正南方向。

进一步地，可以将第一朝向的相反方向确定为机器人重新移动到目标位置时的第二朝向。

比如，第一朝向是正南方向，则第二朝向是正北方向；再比如，第一朝向是西南方向，则第二朝向是东北方向。

S405：控制机器人从暂停位置移动到目标位置，使机器人重新进入预设可移动区域。

该步骤的实施可参见S304，在此不再赘述。

S406：若确定机器人移动到目标位置时的实际朝向与第二朝向之间的夹角不小于预设夹角，则控制机器人调整朝向，直至机器人移动在目标位置时的朝向与第二朝向之间的方向夹角小于预设夹角。

S407：控制机器人从目标位置向正前方移动预设距离，使机器人完全进入预设可移动区域。

考虑到机器人的底盘是有一定尺寸的比如直径为50厘米，目标位置是预设可移动区域中临近边界的位置点。而控制机器人重新移动到目标位置是指控制机器人的底盘中心位置位于目标位置，此时，可能还有一半底盘位于预设可移动区域之外。因此，在控制机器人从暂停位置移动到目标位置之后，还可以控制机器人从目标位置向正前方移动预设距离如25厘米，以使机器人完全进入预设可移动区域。

这样，可以避免机器人在到达目标位置之后随意移动又再次移动出预设可移动区域，还需重新控制机器人进入预设可移动区域的问题。

下面结合具体实施例对上述过程进行介绍。

图5为本申请实施例提供的一种机器人的控制过程示意图，机器人包括底盘和控制器，具体实施时，控制器在基于远程控制端的指令控制机器人移动时，可周期性获取底盘的位置信息作为机器人的位置信息，将获取的位置信息与机器人当前的预设可移动区域进行比对，若确定机器人移动出了预设可移动区域，则可指示底盘暂停移动，并从保存的位置点集合中选择位于预设可移动区域中、且生成时间最晚的一个位置点作为目标位置，其中，位置点集合中的位置点是根据机器人在指定时间段内的移动路线生成的。

进一步地，将位置点集合中生成时间不早于目标位置对应的位置点的位置点所形成的路线作为移动路线，以5cm为预设路线长度在移动路线上计算出一组参考点，以暂停位置为起点、目标位置为终点，连接各参考点即可得到移动路线。

之后，可控制机器人在暂停位置转身如旋转180度，并计算机器人的朝向与移动路线中下一个参考点所在朝向之间的角度差，当角度差不小于预设度数如5度时，控制机器人原地调整自身的朝向，直至确定机器人的朝向与移动路线上下一个参考点所在朝向之间的角度差小于5度后，控制底盘从当前位置直线移动到下一个参考点，依次类推，直至控制底盘移动到目标位置。

另外，在确定机器人移动出了预设可移动区域时，还可以可根据机器人最后一次响应的远程移动指令对应的移动方向信息，确定机器人在经过目标位置时的第一朝向，将第一朝向的相反方向确定为机器人重新移动到目标位置时的第二朝向。

进一步地，当控制底盘移动到目标位置时机器人的朝向与第二朝向之间的方向夹角不小于5度时，还可控制机器人在目标位置调整自身的朝向，直至机器人在目标位置时的朝向与第二朝向之间的方向夹角小于5度后，控制底盘向前直行25cm，以保证机器人完全进入预设可移动区域。

本申请实施例中，在控制机器人到达目标位置即重新进入预设可移动区域之后，在目标点位置逐步调整机器人的朝向使机器人在目标位置时的朝向基本达到第二朝向，这样，机器人前方区域均是安全区域，可大幅降低机器人在重新进入预设可移动区域之后又很快移动出预设可移动区域的概率。

具体实施时，机器人和机器人的远程控制端分别与服务器建立长连接，机器人和远程控制端之间通过各自与服务器之间的长连接传送信息。因此，上述任一实施例中，在确定机器人移动出预设可移动区域之后，还可以通过与服务器之间的长连接向服务器发送机器人已移动出预设可移动区域的出区信息，之后，由服务器通过与远程控制端之间的长连接将出区信息发送给远程控制端，使远程控制端隐藏机器人的远程控制操作入口。

这样，一旦机器人移动出预设可移动区域，远程控制端的使用者就无法再向机器人发送远程控制指令，可保证控制机器人进入预设可移动区域的过程不受干扰，利于快速控制机器人进入预设可移动区域。

另外，为了提升远程控制端的使用体验，远程控制端在隐藏机器人的远程控制操作入口之前，可输出远程控制操作入口的隐藏原因，图6为本申请实施例提供的一种当机器人移动出预设可移动区域时远程控制端的界面显示示意图。并且，在显示隐藏原因预设时长后，为了使远程控制端的使用者了解机器人的情况，还可展示机器人的控制信息，图7为本申请实施例提供的一种在机器人重新进入预设可移动区域的过程中远程控制端的界面显示示意图。

进一步地，在确定机器人重新进入预设可移动区域之后，还可以通过与服务器之间的长连接向服务器发送机器人已重新进入预设可移动区域的入区信息，由服务器通过与远程控制端之间的长连接将入区信息发送给远程控制端，使远程控制端恢复显示机器人的远程控制操作入口。这样，远程控制端的使用者即可重新远程操控机器人。

当本申请实施例中提供的方法以软件或硬件或软硬件结合实现的时候，电子设备中可以包括多个功能模块，每个功能模块可以包括软件、硬件或其结合。

图8为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图，包括监控模块801、比对模块802、控制模块803。

监控模块801，用于在机器人的远程控制端控制所述机器人移动时，监控所述机器人的位置信息；

比对模块802，用于将监控到的位置信息与所述机器人当前的预设可移动区域进行比对；

控制模块803，用于若确定所述机器人移动出所述预设可移动区域，则控制所述机器人暂停移动，并从保存的位置点集合中查找位于所述预设可移动区域中的一个位置点作为目标位置，所述位置点集合中的位置点是根据所述机器人在指定时间段内的移动路线生成的；控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置，使所述机器人重新进入所述预设可移动区域。

在一种可能的实施方式中，所述指定时间段是指当前时刻之前预设时长内的时间段，所述控制模块803具体用于：

从保存的位置点集合中查找位于所述预设可移动区域中、且生成时间最晚的一个位置点作为目标位置。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块803具体用于：

将所述位置点集合中生成时间不早于所述目标位置对应的位置点的位置点所形成的路线，作为移动路线；

若确定所述移动路线不是直线，则对所述移动路线进行分段，其中，分段数量小于N-1，N为所述移动线路上的位置点总数；

控制所述机器人在暂停位置转身，依次从每段移动路线的起点直行到终点，以到达所述目标位置。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块803还用于：

在确定所述机器人移动出所述预设可移动区域之后，根据所述机器人最后一次响应的远程移动指令对应的移动方向信息，确定所述机器人在经过所述目标位置时的第一朝向，将所述第一朝向的相反方向确定为所述机器人重新移动到所述目标位置时的第二朝向；

在控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置之后，若确定所述机器人移动到所述目标位置时的实际朝向与所述第二朝向之间的夹角不小于预设夹角，则控制所述机器人调整朝向，直至所述机器人在所述目标位置时的朝向与所述第二朝向之间的方向夹角小于所述预设夹角。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块803还用于：

在控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置之后，控制所述机器人从所述目标位置向正前方移动预设距离，使所述机器人完全进入所述预设可移动区域。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块803还用于：

在确定所述机器人移动出所述预设可移动区域之后，向所述机器人的远程控制端发送所述机器人已移动出所述预设可移动区域的出区信息，由所述远程控制端根据所述出区信息隐藏所述机器人的远程控制操作入口。

在一种可能的实施方式中，所述控制模块803还用于：

在确定所述机器人重新进入所述预设可移动区域之后，向所述远程控制端发送所述机器人已重新进入所述预设可移动区域的入区信息，由所述远程控制端根据所述入区信息恢复显示所述机器人的远程控制操作入口。

本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。各个模块相互之间的耦合可以是通过一些接口实现，这些接口通常是电性通信接口，但是也不排除可能是机械接口或其它的形式接口。因此，作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，既可以位于一个地方，也可以分布到同一个或不同设备的不同位置上。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括收发器901以及处理器902等物理器件，其中，处理器902可以是一个中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)、微处理器、专用集成电路、可编程逻辑电路、大规模集成电路、或者为数字处理单元等等。收发器901用于电子设备和其他设备进行数据收发。

该电子设备还可以包括存储器903用于存储处理器902执行的软件指令，当然还可以存储电子设备需要的一些其他数据，如电子设备的标识信息、电子设备的加密信息、用户数据等。存储器903可以是易失性存储器(Volatile Memory)，例如随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)；存储器903也可以是非易失性存储器(Non-VolatileMemory)，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，快闪存储器(Flash Memory)，硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)、或者存储器903是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器903可以是上述存储器的组合。

本申请实施例中不限定上述处理器902、存储器903以及收发器901之间的具体连接介质。本申请实施例在图9中仅以存储器903、处理器902以及收发器901之间通过总线904连接为例进行说明，总线在图9中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器902可以是专用硬件或运行软件的处理器，当处理器902可以运行软件时，处理器902读取存储器903存储的软件指令，并在所述软件指令的驱动下，执行前述实施例中涉及的机器人控制方法。

需要说明的是，本申请实施例提供的电子设备为机器人的控制设备，具体可以为机器人内部的控制设备，也可以为机器人外部的控制设备，例如和机器人通信的外部设备等，本申请不做具体限定。

本申请实施例还提供了一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行前述实施例中涉及的机器人控制方法。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的机器人控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，所述程序产品中包括有程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行前述实施例中涉及的机器人控制方法。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、光盘只读存储器(Compact Disk Read Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请实施例中用于机器人控制的程序产品可以采用CD-ROM并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络如局域网(Local AreaNetwork，LAN)或广域网(Wide Area Network，WAN)连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

在机器人的远程控制端控制所述机器人移动时，监控所述机器人的位置信息；

将监控到的位置信息与所述机器人当前的预设可移动区域进行比对；

若确定所述机器人移动出所述预设可移动区域，则控制所述机器人暂停移动，并从保存的位置点集合中查找位于所述预设可移动区域中的一个位置点作为目标位置，所述位置点集合中的位置点是根据所述机器人在指定时间段内的移动路线生成的；

控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置，使所述机器人重新进入所述预设可移动区域；

在确定所述机器人移动出所述预设可移动区域之后，还包括：

根据所述机器人最后一次响应的远程移动指令对应的移动方向信息，确定所述机器人在经过所述目标位置时的第一朝向，将所述第一朝向的相反方向确定为第二朝向；

在控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置之后，还包括：

若确定所述机器人移动到所述目标位置时的实际朝向与所述第二朝向之间的夹角不小于预设夹角，则控制所述机器人调整朝向，直至所述机器人在所述目标位置时的朝向与所述第二朝向之间的方向夹角小于所述预设夹角。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定时间段是指当前时刻之前预设时长内的时间段，从保存的位置点集合中查找位于所述预设可移动区域中的一个位置点作为目标位置，包括：

从保存的位置点集合中查找位于所述预设可移动区域中、且生成时间最晚的一个位置点作为目标位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置，包括：

将所述位置点集合中生成时间不早于所述目标位置对应的位置点的位置点所形成的路线，作为移动路线；

若确定所述移动路线不是直线，则对所述移动路线进行分段，其中，分段数量小于N-1，N为所述移动路线 上的位置点总数；

控制所述机器人在暂停位置转身，依次从每段移动路线的起点直行到终点，以到达所述目标位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置之后，还包括：

控制所述机器人从所述目标位置向正前方移动预设距离，使所述机器人完全进入所述预设可移动区域。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述机器人移动出所述预设可移动区域之后，还包括：

向所述远程控制端发送所述机器人已移动出所述预设可移动区域的出区信息，由所述远程控制端根据所述出区信息隐藏所述机器人的远程控制操作入口。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述机器人重新进入所述预设可移动区域之后，还包括：

向所述远程控制端发送所述机器人已重新进入所述预设可移动区域的入区信息，由所述远程控制端根据所述入区信息恢复显示所述机器人的远程控制操作入口。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

监控模块，用于在机器人的远程控制端控制所述机器人移动时，监控所述机器人的位置信息；

比对模块，用于将监控到的位置信息与所述机器人当前的预设可移动区域进行比对；

控制模块，用于若确定所述机器人移动出所述预设可移动区域，则控制所述机器人暂停移动，并从保存的位置点集合中查找位于所述预设可移动区域中的一个位置点作为目标位置，所述位置点集合中的位置点是根据所述机器人在指定时间段内的移动路线生成的；控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置，使所述机器人重新进入所述预设可移动区域；

所述控制模块，还用于在确定所述机器人移动出所述预设可移动区域之后，根据所述机器人最后一次响应的远程移动指令对应的移动方向信息，确定所述机器人在经过所述目标位置时的第一朝向，将所述第一朝向的相反方向确定为第二朝向；在控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置之后，若确定所述机器人移动到所述目标位置时的实际朝向与所述第二朝向之间的夹角不小于预设夹角，则控制所述机器人调整朝向，直至所述机器人在所述目标位置时的朝向与所述第二朝向之间的方向夹角小于所述预设夹角。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述指定时间段是指当前时刻之前预设时长内的时间段，所述控制模块具体用于：

从保存的位置点集合中查找位于所述预设可移动区域中、且生成时间最晚的一个位置点作为目标位置。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

将所述位置点集合中生成时间不早于所述目标位置对应的位置点的位置点所形成的路线，作为移动路线；

若确定所述移动路线不是直线，则对所述移动路线进行分段，其中，分段数量小于N-1，N为所述移动路线 上的位置点总数；

控制所述机器人在暂停位置转身，依次从每段移动路线的起点直行到终点，以到达所述目标位置。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

在控制所述机器人从暂停位置移动到所述目标位置之后，控制所述机器人从所述目标位置向正前方移动预设距离，使所述机器人完全进入所述预设可移动区域。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

在确定所述机器人移动出所述预设可移动区域之后，向所述机器人的远程控制端发送所述机器人已移动出所述预设可移动区域的出区信息，由所述远程控制端根据所述出区信息隐藏所述机器人的远程控制操作入口。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

在确定所述机器人重新进入所述预设可移动区域之后，向所述远程控制端发送所述机器人已重新进入所述预设可移动区域的入区信息，由所述远程控制端根据所述入区信息恢复显示所述机器人的远程控制操作入口。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-6任一所述的方法。

14.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1-6任一所述的方法。

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