CN110554697A - 行进方法、可行进设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种行进方法、可行进设备和存储介质，所述方法包括：获得控制命令，所述控制命令至少用于指示可行进设备的待行进距离；依据所述待行进距离，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的路线；获得所述第一路线上的至少一个目标位置；依次行进至所述至少一个目标位置中的各个目标位置，以完成所述待行进距离。
Description
技术领域
本申请涉及行进技术，具体涉及到一种行进方法、可行进设备和存储介质。
背景技术
相关技术中，诸如机器人、平衡车、平衡轮等可行进设备可通过自主导航实现行进，也可以通过控制设备对其进行控制而实现行进。其中，自主导航场景，可行进设备根据实际的行进环境进行路线规划以及前进、后退、转弯等行进动作的控制，需要不断的调用运算资源和/或存储资源以维持可行进设备沿着导航路线进行行进，对于资源来说负重较大。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供一种行进方法、可行进设备和存储介质，至少能够解决相关技术中可行进设备自主导航使用的资源较多、资源负重较大的问题。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种行进方法，其特征在于，所述方法包括：
获得控制命令，所述控制命令至少用于指示可行进设备的待行进距离；
依据所述待行进距离，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的路线；
获得所述第一路线上的至少一个目标位置；
依次行进至所述至少一个目标位置中的各个目标位置，以完成所述待行进距离。
上述方案中，所述获得所述第一路线上的至少一个目标位置，包括：
获得所述第一路线上的至少两个目标位置；
相应的，所述依次行进至所述至少一个目标位置中的各个目标位置，以完成所述待行进距离，包括：
按照所述至少两个目标位置中各个目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离由大变小，依次行进至所述各个目标位置。
上述方案中，所述方法包括：
获得第一目标位置；
控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置；
获得第二目标位置；
控制所述可行进设备从第一目标位置行进至第二目标位置；
其中，所述第一目标位置与所述第二目标位置为所述至少两个目标位置中任意相邻的两个目标位置、且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
上述方案中，所述方法包括：
获得第一目标位置和第二目标位置；
控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置；
控制所述可行进设备从所述第一目标位置行进至与第二目标位置；其中，所述第一目标位置与所述第二目标位置为所述至少两个目标位置中任意相邻的两个目标位置、且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
上述方案中，所述方法还包括：
采集所述可行进设备所处的行进环境数据；
当所述行进环境数据满足预定条件的情况下，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的目标路线，所述目标路线的行进环境数据满足所述预定条件。
上述方案中，所述获得控制命令之前，所述方法还包括：
在采集到满足预设条件的行进环境数据的情况下，向远程服务器发送通知消息；
相应的，所述获得控制命令，包括：
接收来自所述远程服务器的针对所述通知消息的所述控制命令。
上述方案中，所述方法还包括：
对所述第二目标位置进行校正；
相应的，控制所述可行进设备从第一目标位置行进至经校正的第二目标位置。
上述方案中，所述方法还包括：
采集所述可行进设备所处的行进环境数据；
当所述行进环境数据满足预定条件的情况下，获得所述第二目标位置。
本申请实施例提供一种可行进设备，包括：
第一获得单元，用于获得控制命令，所述控制命令至少用于指示可行进设备的待行进距离；
第二获得单元，用于依据所述待行进距离，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的路线；
第三获得单元，用于获得所述第一路线上的至少一个目标位置；
行进单元，用于依次行进至所述至少一个目标位置中的各个目标位置，以完成所述待行进距离。
上述方案中，
所述第三获得单元，用于获得所述第一路线上的至少两个目标位置；
相应的，所述行进单元，用于按照所述至少两个目标位置中各个目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离由大变小，依次行进至所述各个目标位置。
上述方案中，
所述第三获得单元，还用于获得所述第一路线的第一目标位置；
所述行进单元，还用于控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置；
所述第三获得单元，还用于获得所述第一路线的第二目标位置；
所述行进单元，还用于控制所述可行进设备从第一目标位置行进至第二目标位置；其中，所述第一目标位置与所述第二目标位置为所述至少两个目标位置中任意相邻的两个目标位置、且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
上述方案中，
所述第三获得单元，还用于获得第一目标位置和第二目标位置；
所述行进单元，还用于控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置以及控制所述可行进设备从所述第一目标位置行进至第二目标位置；其中，所述第一目标位置与所述第二目标位置为所述至少两个目标位置中任意相邻的两个目标位置、且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
上述方案中，还包括：
采集单元，用于采集所述可行进设备所处的行进环境数据；
相应的，所述第二获得单元，用于当采集装置采集到的行进环境数据满足预定条件的情况下，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的目标路线，所述目标路线的行进环境数据满足所述预定条件。
上述方案中，所述设备还包括：
发送单元，用于在采集单元采集到满足预定条件的行进环境数据的情况下，向远程服务器发送通知消息；
相应的，所述第一获得单元，用于接收来自所述远程服务器的针对所述通知消息的所述控制命令。
上述方案中，还包括：
校正单元，用于对所述第二目标位置进行校正；
相应的，所述行进单元，用于控制所述可行进设备从第一目标位置行进至经校正的第二目标位置。
上述方案中，还包括：
所述第三获得单元，用于在采集单元采集到可行进设备所处的行进环境数据满足预定条件的情况下，获得所述第二目标位置。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
本申请实施例提供一种可行进设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述方法的步骤。
本申请实施例提供一种行进方法、可行进设备和存储介质，所述方法包括：获得控制命令，所述控制命令至少用于指示可行进设备的待行进距离；依据所述待行进距离，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的路线；获得所述第一路线上的至少一个目标位置；依次行进至所述至少一个目标位置中的各个目标位置，以完成所述待行进距离。
本申请实施例中，通过依次行进至第一路线上的各个目标位置的方式完成控制命令指示的待行进距离，相当于分段进行待行进距离的行进，分段行进的方案与直接导航到目的地而调用的运算和/或存储资源要少，可大大减轻资源负担，进而提高行进效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的行进方法的第一实施例的实现流程示意图；
图2为本申请提供的行进方法的第二实施例的实现流程示意图；
图3为本申请提供的行进方法的第三实施例的实现流程示意图；
图4为本申请提供的采集的行进图像实施例的示意图；
图5为本申请提供的目标位置实施例的获取示意图一：
图6(a)、(b)为本申请提供的目标位置实施例的获取示意图二：
图7为本申请提供的可行进设备实施例的组成结构示意图；
图8为本申请提供的可行进设备实施例的硬件构成示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请以下各实施例涉及的可行进设备可以是任何能够行进的合理的设备，如机器人、平衡车、平衡轮、滑板车等。优选的可行进设备为机器人。
本申请实施例至少能够解决相关技术中的可行进设备由于自主导航而需要不断的调用运算资源和存储资源而导致的资源负重大、行进效率不高的问题。此外，至少还能够解决在路面直长的情况下如何高效、快速地实现可行进设备的行驶问题。
本申请提供的行进方法的第一实施例，应用于可行进设备中，如图1所示，所述方法包括：
步骤101：获得控制命令，所述控制命令至少用于指示可行进设备的待行进距离；
步骤102：依据所述待行进距离，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的路线；
步骤103：获得所述第一路线上的至少一个目标位置；
步骤104：依次行进至所述至少一个目标位置中的各个目标位置，以完成所述待行进距离。
执行步骤101-104的实体为可行进设备。
在前述方案中，针对控制命令指示的待行进距离，与相关技术中的直接进行所述待行进距离行进的方案相比，通过依次行进至第一路线上的各个目标位置的方式行进至所述可行进设备行进至所述待行进距离对应的终点位置。这种方案相当于分段进行待行进距离的行进，对各个分段分别进行行进的方案是必要比直接导航到目的地而调用的运算和/或存储资源要少，可大大减轻资源负担，进而提高行进效率。
本领域技术人员应该理解，前述的目标位置的数量可以为一个，也可以为两个及以上。在目标位置的数量为一个的情况下，前述的方案相当于可行进设备通过获得的该目标位置行进至终点位置。具体的，可行进设备将该目标位置视为从当前所处位置行进至终点位置之间的一个中间位置，可行进设备可从当前所处位置行进至该中间位置，再从中间位置行进至终点位置。在目标位置的数量为二个或二个以上的情况下，对于其中任意两个目标位置，按照所述两个目标位置中各个目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离由大变小，依次行进至所述各个目标位置。通俗地讲，本申请实施例中的分段行进方案是通过依次行进至距离终点位置越来越近的目标位置而实现对终点位置的到达。
具体的，实现如上按照所述两个目标位置中各个目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离由大变小，依次行进至所述各个目标位置的方案可通过如下方法实施例二和实施例三所述的方案来实现。
本申请提供行进方法的第二实施例，应用于可行进设备，如图2所示，所述方法包括：
步骤201：获得控制命令，所述控制命令至少用于指示可行进设备的待行进距离；
步骤202：获得所述第一路线的第一目标位置，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的路线；
步骤203：控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置；
步骤204：获得所述第一路线的第二目标位置；
步骤205：控制所述可行进设备从第一目标位置行进至第二目标位置；
步骤206：确定第二目标位置是否为所述可行进设备行进至所述待行进距离而到达的位置；
确定为不是的情况下，执行步骤207；
确定为是的情况下，流程结束，可行进设备已经行进至终点位置；
步骤207：确定第二目标位置为第一目标位置，返回步骤203继续执行直至第二目标位置为所述可行进设备行进至所述待行进距离而到达的位置。
可以理解，步骤201～207中的第一目标位置和第二目标位置为第一路线上任意相邻的两个目标位置，且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
前述方案中，通过依次行进至第一路线上的各个目标位置的方式行进至终点位置，这种分段进行待行进距离的行进的方案，可行进设备进行分段导航调用的运算和/或存储资源少，可大大减轻资源负担，提高行进效率。且前述方案中，进行各个目标位置的依次获取，也即在完成其中一个分段的行进之后才获得距离终点位置更近的下一个目标位置，相当于行进至当前目标位置的情况下再进行下一个目标位置获取的方案，且下一目标位置与该当前目标位置相比，下一目标位置距离终点位置更近，这种目标位置的获取方式灵活性较好，适用范围广、如适用于包括长直路段和弯曲路段等各种复杂路况条件的路线。
可以理解，前述方案相当于边行进边获取下一个目标位置的方案，这种获取方案可依据可行进设备的实际行进环境对下一个目标位置进行获取，可保证目标位置获取的准确性，进而可保证可行进设备的行进准确性。
本申请提供行进方法的第三实施例，应用于可行进设备，如图3所示，所述方法包括：
步骤301：获得控制命令，所述控制命令至少用于指示可行进设备的待行进距离；
步骤302：获得所述第一路线的各个目标位置，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的路线；
步骤303：控制所述可行进设备行进至所述各个目标位置中的第一目标位置；
步骤304：控制所述可行进设备从所述第一目标位置行进至所述各个目标位置中与所述第一目标位置相邻的第二目标位置；
步骤305：确定所述第二目标位置是否为所述可行进设备行进至所述待行进距离而到达的位置；
确定为不是的情况下，执行步骤306；
确定为是的情况下，流程结束，可行进设备已经行进至终点位置；
步骤306：确定第二目标位置为第一目标位置，返回步骤304继续执行直至第二目标位置为所述可行进设备行进至终点位置。
可以理解，步骤301～306中，第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
前述方案中，通过依次行进至第一路线上的各个目标位置的方式行进至所述可行进设备行进至待行进距离而到达的位置，这种分段进行待行进距离的行进的方案进一步为通过依次行进至距离终点位置越来越近的目标位置而实现对终点位置的到达的方案。可以理解，分段行进使用的导航调用的运算和/或存储资源少，可大大减轻资源负担，提高行进效率。且前述方案中，与前述方法实施例二的依次获取目标位置的方式不同，本申请实施例中将各个目标位置进行一并获取，并通过逐个行驶至距离终点越来越近的目标位置而到达目的地。这种一并获取各个目标位置的方案，更适用于长直路段，可实现可行进设备在长直路段上的高效行进。
可以理解，前述一并获取各个目标位置的方案更适用于长直路段的行驶是因为：长直路段上目标位置容易进行获取、如将控制命令指示的可行进设备的待行进距离进行至少两个长度的划分，如果将可行进设备获得控制命令时所处的位置(可行进设备的初始位置)也作为目标位置的话，那么每两个相邻目标位置之间的距离等于所划分的各个长度中的对应长度，如起始点位置与第一目标位置之间的距离等于所划分的第一长度，第一目标位置与第二目标位置之间的距离等于所划分的第二长度，以此类推，倒数第二个目标位置与目的地位置之间的距离等于所划分的最后一个长度。可以理解，每相邻两个目标位置间的距离可以相同、也可以不相同，视具体情况而定。
在前述实施例一至三任一所示实施例中，作为一种实现方式，所述方法还包括：
采集所述可行进设备所处的行进环境数据；
在采集到满足预定条件的行进环境数据的情况下，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的目标路线，所述目标路线的行进环境数据满足所述预定条件。相应的，控制可行进设备按照所述目标路线行进至第一目标位置、以及控制可行进设备按照目标路线从第一目标位置行进到第二目标位置。
可以理解，所述满足预定条件的行进环境数据可以是表征为可行进设备的行进路线为直长的环境数据。可行进设备可沿着该直长路进行行进，还可以沿着直长路的某条线如直长路的中央线进行行进。这种情况下执行前述实施例一至三中任一所述的方案，相当于在直长路段上进行分段行进，按照目标路线对各个分段(直长路段)分别进行行进的方案，一方面比直接导航到目的地而调用的运算和/或存储资源要少，可大大减轻资源负担，进而提高行进效率；另一方面按照目标路线行进可高效地行进至目的地。
本领域技术人员可以理解，本申请实施例的如上获得控制命令的方案可以是可行进设备在采集到满足预定条件的行进环境数据的情况下，由自身生成的控制命令，并通过对各个分段的自主导航实现行进至目的地。此外，可行进设备还可以在采集到满足预定条件的行进环境数据的情况下，向远程服务器发送通知消息，接收来自所述远程服务器的针对所述通知消息的所述控制命令。所述通知消息用于提示采集到满足预定条件的行进环境数据，由远程服务器在接收到该通知消息的情况下产生控制命令并发送，可行进设备接收针对所述通知消息而返回的控制命令。这种方式下，相当于由远程服务器进行控制、可行进设备基于远程服务器发送的待行进距离信息进行分段行进，且远程服务器仅需要发送一次控制命令。这种远程服务器仅需要发送一次控制命令可行进设备即分段行进至目的地的方案，与相关技术中的远程服务器每发送一次控制命令完成其中一段路程的行进的方案相比，无需远程服务器多次发送控制指令即可完成各个分段路程的行进，减轻了远程服务器的负担。
作为一种实现方式，在前述实施例二中，也即在依次获取各个目标位置的方案中，还可以在在采集到满足预定条件的行进环境数据的情况下，获得所述第二目标位置。也即本申请实施例中的可行进设备边向当前目标位置行进、边进行环境数据的采集，在采集到满足预定条件的行进环境数据的情况下再确定下一个目标位置，至少可保证目标位置的确定准确性。
作为一种实现方式，所述方法还包括：对第二目标位置进行校正；相应的，控制可行进设备从第一目标位置行进至经校正的第二目标位置。进一步的，根据采集到满足预定条件的行进环境数据，对第二目标位置进行校正。可保证第二目标位置的准确性，进而可保证可行进设备的行进准确性。
下面结合附图4、图5以及图6(a)、(b)对本申请实施例的方案做详细说明。
以可行进设备为机器人、控制命令由用于控制机器人的远程服务器产生并发送至机器人为例，本申请实施例中在机器人上设置至少一个图像采集装置，所述图像采集装置可以是任何合理的相机如视觉相机、深度相机、鱼眼相机等。机器人通过图像采集装置进行其所处的行进环境的采集，得到如图4所示的行进图像。机器人可对行进图像的道路特征进行分析，如果分析得到前方道路为直长道路，则产生通知消息，并发送通知消息和行进图像至服务器。服务器显示行进图像，操作人员可基于服务器显示的行进图像观看到机器人的行进环境，并对服务器产生操作如操作人员输入指示机器人前进50m的信息，服务器检测到这一输入信息，产生控制命令并将其发送至机器人。
机器人接收用于指示该机器人前进50m的控制命令。考虑到本应用场景下，机器人是在检测到机器人当前所处的行进环境存在直长道路的情况下接收到的该控制命令，则机器人可认为接收到的控制命令是指示其按照检测到的直长道路(图中两条道路线之间为道路)前进50m的控制命令，进一步可以是按照检测的直长道路的中央线前进50m的控制命令。机器人根据预先设置好的分段规则，如对远程服务器指示的前进距离50m进行差值为5m的等差数列的划分如划分为5m、10m、15m、20m四个长度，如果将机器人采集到行进图像时其在道路中央线上的位置为初始位置、将从初始位置沿着道路中央线行驶50m的位置为终点位置，这两个位置作为特殊的目标位置，则从初始位置到终点位置，相邻两个目标位置之间的距离依次为5m、10m、15m、20m。如此，便可在直长道路中央线上将各个目标位置所处的位置确定出来，如图5所示。如果将机器人采集到行进图像时其在道路中央线上的位置为初始位置、将从初始位置沿着道路中央线行驶50m的位置为终点位置，这两个位置作为特殊的目标位置之外，还需要机器人再定位出3个处于初始位置和终点位置之间的(中间)目标位置，如图5所示的目标位置1、目标位置2和目标位置3。可以理解，定位出的目标位置1在道路中央线上处于与机器人初始位置之间的距离为5m的位置上、目标位置2在道路中央线上处于与目标位置1之间的距离为10m的位置上、目标位置3在道路中央线上处于与目标位置2之间的距离为15m的位置上，目标位置3在道路中央线上距离终点位置的距离为20m。机器人处于初始位置上，将目标位置1作为当前的目的地，沿着道路中央线经自主导航得到的速度行进至目标位置1。在到达目标位置1的情况下，判断为目标位置1不是最终目的地，将前方的目标位置2作为机器人已经行进至目标位置1的情况下的下一个目的地，并沿着道路中央线经自主导航得到的速度行进至目标位置2，依次类推行进至终点位置。这种一并定位出目标位置的方案，更适用于直长路段，通过在直长路线上的分段前行而达到最终目的地，可实现在长直路段上的高效行进。
此外，机器人还可以采用如下方案进行分段行进：由于图像采集装置自身的采集精度、范围等的限制，位于机器人远处的行进环境数据存在有模糊、不清楚的可能，为避免由于采集的环境数据模糊而导致的道路特征识别出错。机器人可以边采集图像边对道路特征进行识别并对当前的目标位置进行确定。具体的，在机器人处于初始位置时通过图像采集装置进行环境数据的采集，并对行进图像的道路特征进行分析，如果分析得到前方道路为直长道路，则向服务器发送通知消息。服务器产生控制命令，机器人接收用于指示该机器人按照道路中央线前进50m的控制命令，假定图像采集装置可清晰地采集到距离机器人20m内的图像，则机器人可定位当前的目的地为距离机器人的初始位置20m处的位置，如图6(a)所示。机器人处于初始位置上，将当前目标位置如目标位置1作为当前的目的地，沿着道路中央线经自主导航得到的速度行进至当前目的地。机器人基于从目标位置1采集到的行进图像，得到前方道路仍然为直长道路的分析结果，且判断为目标位置1不是终点位置，则将目标位置1作为机器人此时的初始位置，并定位前方距离目标位置1为10m处的目标位置2为当前的目的地。其中小于等于20m内的任意位置均可被定位为下一个目标位置。如图6(b)所示，沿着道路中央线经自主导航得到的速度行进至目标位置2，依次类推行进至终点位置。可以理解，各段行驶的速度可以相同也可以不同视具体情况而定。这种依据路况环境进行目标位置依次定位的方案，一方面可保证目标位置的定位准确性，另一方面，更适用于实际应用中的不同路况，适用范围更广。其中，在目标位置进行依次定位的方案中，相邻两个目标位置间的距离可相同，也可不同，所定位的目标位置以能够清晰地采集到行进图像为准。
前述方案中，对每个分段进行分别自主导航，分段间的距离均小于50m，与相关技术中的机器人直接为50m进行自主导航的相比，为小于50m的距离进行自主导航，调用的运算和/或存储资源少，可大大减轻资源负担，使得资源更倾向于去响应机器人的行进动作如前进动作，从可提高行进效率。此外，在检测到满足预定条件的行进环境数据的情况下向远程服务器发送通知消息并接收控制命令，可使得机器人沿着目标路线-道路中央线行进，可实现在路况条件好的道路上的行进。此外，操作人员仅需通过远程服务器发送一次控制命令，无需操作人员多次发送控制指令即可完成各个分段路程的行进，减轻了操作人员的负担。
可以理解，由于图像采集装置采集精度、范围等的有限性，导致其采集图像中对于近处环境的画面显示较为准确，对于远处环境的画面显示得可能不够准确，如此对于距离机器人位置较近的目标位置其可以准确地定位出，对于距离机器人位置较远的目标位置其定位可能会出现偏差如偏离目标路线如道路中央线1m。为解决这一问题，在机器人行进至当前的目标位置的过程中，根据采集到的行进环境数据，对机器人下一个要行进的目标位置进行校正，如将偏离道路中央线的目标位置2从偏离道路中央线的位置移动至道路中央线处，以保证机器人能够在目标路线上行进，保证行进准确性。
可以理解，机器人可以在行进至最终目的地之后，停止行进，并通知至远程服务器。此外，在机器人遇到无法处理的异常情况例如遇到无法避开的障碍物也向远程服务器发送通知消息。该通知消息用于告知机器人停止行进及导致停止行进的原因如已经行进至最终目的地或遇到无法处理的异常情况。还可以接收来自远程服务器的停止行进指令，机器人响应该行进指令并进行响应。其中，操作人员通过机器人传输的图像观看机器人的行进环境如通过图像获知机器人的前方存在有障碍物，产生用于控制机器人停止行进的指令。
本申请还提供一种可行进设备的实施例，如图7所示，包括：第一获得单元701、第二获得单元702、第三获得单元703及行进单元704；其中，
第一获得单元701，用于获得控制命令，所述控制命令至少用于指示可行进设备的待行进距离；
第二获得单元702，用于依据所述待行进距离，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的路线；
第三获得单元703，用于获得所述第一路线上的至少一个目标位置；
行进单元704，用于依次行进至所述至少一个目标位置中的各个目标位置，以完成所述待行进距离。
作为一种实现方式，所述第三获得单元703，用于获得所述第一路线上的至少两个目标位置；相应的，所述行进单元704，用于按照所述至少两个目标位置中各个目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离由大变小，依次行进至所述各个目标位置。
作为一种实现方式，所述第三获得单元703，还用于获得所述第一路线的第一目标位置；所述行进单元704，还用于控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置；所述第三获得单元703，还用于获得所述第一路线的第二目标位置；所述行进单元704，还用于控制所述可行进设备从第一目标位置行进至第二目标位置；其中，所述第一目标位置与所述第二目标位置为所述至少两个目标位置中任意相邻的两个目标位置、且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
作为一种实现方式，所述第三获得单元703，还用于获得第一目标位置和第二目标位置；所述行进单元704，还用于控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置以及控制所述可行进设备从所述第一目标位置行进至第二目标位置；其中，所述第一目标位置与所述第二目标位置为所述至少两个目标位置中任意相邻的两个目标位置、且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
所述设备还包括：
采集单元(图像采集装置)，用于采集所述可行进设备所处的行进环境数据；在采集到满足预定条件的行进环境数据的情况下，触发所述第二获得单元702获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的目标路线。
所述设备还包括：
发送单元，用于在采集单元采集到满足预定条件的行进环境数据的情况下，向远程服务器发送通知消息；相应的，所述第一获得单元701，用于接收来自所述远程服务器的针对所述通知消息的所述控制命令。
所述设备还包括：
校正单元，用于对所述第二目标位置进行校正；
相应的，所述行进单元704，用于控制所述可行进设备从第一目标位置行进至经校正的第二目标位置。
前述方案中，所述第三获得单元703，用于在采集单元采集到可行进设备所处的行进环境数据满足预定条件的情况下，获得所述第二目标位置。
上述实施例提供的可行进设备与前述的行进方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。前述的第一获得单元701、第二获得单元702、第三获得单元703及行进单元704均可由数字信号处理(DSP)、中央处理器(CPU)、逻辑编程阵列(FPGA)、控制器(MCU)等来实现。采集单元由前述的诸如视觉相机、深度相机、鱼眼相机等图像采集单元来实现。发送单元由后续的通信组件83来实现。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时至少用于执行图1至图6(a)、(b)任一所示方法的步骤。所述计算机可读存储介质具体可以为存储器。所述存储器可以为如图8所示的存储器82。
本申请实施例还提供了一种终端。图8为本申请实施例的可行进设备的硬件结构示意图，如图8所示，包括：用于进行数据传输的通信组件83、至少一个处理器81和用于存储能够在处理器81上运行的计算机程序的存储器82。终端中的各个组件通过总线系统84耦合在一起。可理解，总线系统84用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统84除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统84。
其中，所述处理器81执行所述计算机程序时至少执行图1至图6(a)、(b)任一所示方法的步骤。
可以理解，存储器82可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器82旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器81中，或者由处理器81实现。处理器81可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器81中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器81可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器81可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器82，处理器81读取存储器82中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，可行进设备可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、FPGA、通用处理器、控制器、MCU、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行前述的行进方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (18)
1.一种行进方法，其特征在于，所述方法包括：
获得控制命令，所述控制命令至少用于指示可行进设备的待行进距离；
依据所述待行进距离，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的路线；
获得所述第一路线上的至少一个目标位置；
依次行进至所述至少一个目标位置中的各个目标位置，以完成所述待行进距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述第一路线上的至少一个目标位置，包括：
获得所述第一路线上的至少两个目标位置；
相应的，所述依次行进至所述至少一个目标位置中的各个目标位置，以完成所述待行进距离，包括：
按照所述至少两个目标位置中各个目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离由大变小，依次行进至所述各个目标位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
获得第一目标位置；
控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置；
获得第二目标位置；
控制所述可行进设备从第一目标位置行进至第二目标位置；
其中，所述第一目标位置与所述第二目标位置为所述至少两个目标位置中任意相邻的两个目标位置、且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
获得第一目标位置和第二目标位置；
控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置；
控制所述可行进设备从所述第一目标位置行进至与第二目标位置；其中，所述第一目标位置与所述第二目标位置为所述至少两个目标位置中任意相邻的两个目标位置、且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采集所述可行进设备所处的行进环境数据；
当所述行进环境数据满足预定条件的情况下，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的目标路线，所述目标路线的行进环境数据满足所述预定条件。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获得控制命令之前，所述方法还包括：
在采集到满足预设条件的行进环境数据的情况下，向远程服务器发送通知消息；
相应的，所述获得控制命令，包括：
接收来自所述远程服务器的针对所述通知消息的所述控制命令。
7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述第二目标位置进行校正；
相应的，控制所述可行进设备从第一目标位置行进至经校正的第二目标位置。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采集所述可行进设备所处的行进环境数据；
当所述行进环境数据满足预定条件的情况下，获得所述第二目标位置。
9.一种可行进设备，其特征在于，包括：
第一获得单元，用于获得控制命令，所述控制命令至少用于指示可行进设备的待行进距离；
第二获得单元，用于依据所述待行进距离，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的路线；
第三获得单元，用于获得所述第一路线上的至少一个目标位置；
行进单元，用于依次行进至所述至少一个目标位置中的各个目标位置，以完成所述待行进距离。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，
所述第三获得单元，用于获得所述第一路线上的至少两个目标位置；
相应的，所述行进单元，用于按照所述至少两个目标位置中各个目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离由大变小，依次行进至所述各个目标位置。
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，
所述第三获得单元，还用于获得所述第一路线的第一目标位置；
所述行进单元，还用于控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置；
所述第三获得单元，还用于获得所述第一路线的第二目标位置；
所述行进单元，还用于控制所述可行进设备从第一目标位置行进至第二目标位置；其中，所述第一目标位置与所述第二目标位置为所述至少两个目标位置中任意相邻的两个目标位置、且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
12.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，
所述第三获得单元，还用于获得第一目标位置和第二目标位置；
所述行进单元，还用于控制所述可行进设备行进至所述第一目标位置以及控制所述可行进设备从所述第一目标位置行进至第二目标位置；其中，所述第一目标位置与所述第二目标位置为所述至少两个目标位置中任意相邻的两个目标位置、且第二目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离小于所述第一目标位置与所述待行进距离对应的终点位置之间的距离。
13.根据权利要求9至12任一项所述的设备，其特征在于，还包括：
采集单元，用于采集所述可行进设备所处的行进环境数据；
相应的，所述第二获得单元，用于当采集装置采集到的行进环境数据满足预定条件的情况下，获得第一路线，其中所述第一路线为所述可行进设备完成所述待行进距离而行走的目标路线，所述目标路线的行进环境数据满足所述预定条件。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
发送单元，用于在采集单元采集到满足预定条件的行进环境数据的情况下，向远程服务器发送通知消息；
相应的，所述第一获得单元，用于接收来自所述远程服务器的针对所述通知消息的所述控制命令。
15.根据权利要求11或12所述的设备，其特征在于，还包括：
校正单元，用于对所述第二目标位置进行校正；
相应的，所述行进单元，用于控制所述可行进设备从第一目标位置行进至经校正的第二目标位置。
16.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，还包括：
所述第三获得单元，用于在采集单元采集到可行进设备所处的行进环境数据满足预定条件的情况下，获得所述第二目标位置。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一所述方法的步骤。
18.一种可行进设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至8任一所述方法的步骤。
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