CN111953801A - 机器人的远程控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

机器人的远程控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN111953801A CN202010899754.0A CN202010899754A CN111953801A CN 111953801 A CN111953801 A CN 111953801A CN 202010899754 A CN202010899754 A CN 202010899754A CN 111953801 A CN111953801 A CN 111953801A
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Abstract

本申请公开机器人的远程控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，该方法包括：第一服务器接收终端发送的远程控制请求，根据请求中包含的分享信息确定待控制机器人的远程控制信息，向第二服务器发送视频会话群的创建请求，接收第二服务器发送的视频会话群的群信息，将群信息发送给终端和对应的机器人，使终端和机器人进入对应的视频会话群，接收终端发送的远程控制指令，将远程控制指令发送给机器人以控制机器人运动，由机器人将运动过程中采集的视频数据推送到视频会话群。这样，终端和机器人处于同一视频会话群，且终端可实时向机器人下发远程控制指令，即便用户和机器人不在一处也可自由使用机器人，用户体验较好。

Description

机器人的远程控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及机器人的远程控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的快速发展，越来越多的机器人走进大众视野，机器人可提供的服务也越来越多，给人们的生活带来了极大的便利。
一般地，用户需要在机器人旁边才可向机器人下发控制指令，一旦用户与机器人不在一处，则无法再使用机器人。而某些可以离开用户执行任务的机器人如巡逻机器人，实际仅能沿着用户预先设定好的巡逻线路执行巡逻任务，用户如果想要改变巡逻线路，依然需要在机器人旁边才能重新制定巡逻线路。这样，极大限制了用户对机器人的地域使用自由，用户体验不好。
发明内容
本申请实施例提供机器人的远程控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中当用户和机器人不在一处时无法自由使用机器人的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种机器人的远程控制方法，包括：
第一服务器接收终端发送的远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息；
根据所述分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；
向第二服务器发送视频会话群的创建请求，由所述第二服务器创建视频会话群；
接收所述第二服务器发送的视频会话群的群信息；
将所述群信息分别发送给所述终端和所述机器人标识对应的机器人，使所述终端和所述机器人分别与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；
接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令；
向所述机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
在一种可能的实施方式中，根据所述分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，包括：
对所述分享信息进行解密，得到待控制机器人的远程控制信息；或者
根据建立的分享信息与远程控制信息之间的关联关系，确定与所述远程控制请求中包含的分享信息关联的远程控制信息，将确定的远程控制信息作为待控制机器人的远程控制信息。
在一种可能的实施方式中，所述远程控制信息还包括控制权限描述信息；
在确定待控制机器人的远程控制信息之后，还包括：
根据所述控制权限描述信息，确定允许所述终端使用的远程控制功能；
向所述终端发送仅展示与所述远程控制功能匹配的操作入口的指示，使所述终端基于所述操作入口发送与所述远程控制功能匹配的远程控制指令。
在一种可能的实施方式中，所述远程控制请求是所述终端在确定待控制机器人的控制小程序的分享链接被点击后发送的，或者，所述远程控制请求是所述终端在扫描待控制机器人的控制小程序的识别码后发送的，或者，所述远程控制请求是所述终端在确定待控制机器人的控制网页的分享链接被点击后发送的，或者，所述远程控制请求是所述终端在扫描待控制机器人的控制网页的识别码后发送的。
在一种可能的实施方式中，在确定待控制机器人的远程控制信息之后，还包括：
基于网络套接字WebSocket协议，分别与所述终端和所述机器人标识对应的机器人建立长连接；
接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令，包括：
通过与所述终端之间的长连接接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令；
向所述机器人发送所述远程控制指令，包括：
通过与所述机器人之间的长连接向所述机器人发送所述远程控制指令。
第二方面，本申请实施例提供一种机器人的远程控制方法，包括：
终端向第一服务器发送远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息，由所述第一服务器根据所述分享信息确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；
接收所述第一服务器发送的视频会话群的群信息，所述视频会话群由第二服务器创建；
根据所述群信息与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；
向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令，使所述第一服务器向所述机器人标识对应的机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
在一种可能的实施方式中，所述远程控制信息还包括控制权限描述信息；
在向第一服务器发送远程控制请求之后，还包括：
接收所述第一服务器发送的仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，所述远程控制功能由所述第一服务器根据所述控制权限描述信息确定；
根据所述指示仅展示与远程控制功能匹配的操作入口；
向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令，包括：
基于所述操作入口向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令。
在一种可能的实施方式中，向第一服务器发送远程控制请求，包括：
在确定待控制机器人的控制小程序的分享链接被点击后，向第一服务器发送远程控制请求；或者
在扫描待控制机器人的控制小程序的识别码后，向第一服务器发送远程控制请求；或者
在确定待控制机器人的控制网页的分享链接被点击后，向第一服务器发送远程控制请求；或者
在扫描待控制机器人的控制网页的识别码后，向第一服务器发送远程控制请求。
在一种可能的实施方式中，所述终端与所述第一服务器之间建立有长连接，所述长连接是所述第一服务器在接收到所述远程控制请求之后基于网络套接字WebSocket协议建立的；
向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令，包括：
通过与所述第一服务器之间的长连接向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令。
第三方面，本申请实施例提供一种机器人的远程控制装置，包括：
第一接收模块，用于接收终端发送的远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息；
确定模块，用于根据所述分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；
视频会话模块，用于向第二服务器发送视频会话群的创建请求，由所述第二服务器创建视频会话群；接收所述第二服务器发送的视频会话群的群信息；将所述群信息分别发送给所述终端和所述机器人标识对应的机器人，使所述终端和所述机器人分别与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；
第二接收模块，用于接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令；
发送模块，用于向所述机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
在一种可能的实施方式中，所述确定模块具体用于：
对所述分享信息进行解密，得到待控制机器人的远程控制信息；或者
根据建立的分享信息与远程控制信息之间的关联关系，确定与所述远程控制请求中包含的分享信息关联的远程控制信息，将确定的远程控制信息作为待控制机器人的远程控制信息。
在一种可能的实施方式中，所述远程控制信息还包括控制权限描述信息，还包括：
控制模块，用于在确定待控制机器人的远程控制信息之后，根据所述控制权限描述信息，确定允许所述终端使用的远程控制功能；向所述终端发送仅展示与所述远程控制功能匹配的操作入口的指示，使所述终端基于所述操作入口发送与所述远程控制功能匹配的远程控制指令。
在一种可能的实施方式中，所述远程控制请求是所述终端在确定待控制机器人的控制小程序的分享链接被点击后发送的，或者，所述远程控制请求是所述终端在扫描待控制机器人的控制小程序的识别码后发送的，或者，所述远程控制请求是所述终端在确定待控制机器人的控制网页的分享链接被点击后发送的，或者，所述远程控制请求是所述终端在扫描待控制机器人的控制网页的识别码后发送的。
在一种可能的实施方式中，还包括：
建立模块，用于在确定待控制机器人的远程控制信息之后，基于网络套接字WebSocket协议，分别与所述终端和所述机器人标识对应的机器人建立长连接；
所述第二接收模块，具体用于通过与所述终端之间的长连接接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令；
所述发送模块，具体用于通过与所述机器人之间的长连接向所述机器人发送所述远程控制指令。
第四方面，本申请实施例提供一种机器人的远程控制装置，包括：
第一发送模块，用于向第一服务器发送远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息，由所述第一服务器根据所述分享信息确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；
视频会话模块，用于接收所述第一服务器发送的视频会话群的群信息，所述视频会话群由第二服务器创建；根据所述群信息与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；
第二发送模块，用于向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令，使所述第一服务器向所述机器人标识对应的机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
在一种可能的实施方式中，所述远程控制信息还包括控制权限描述信息，还包括：
控制模块，用于在向第一服务器发送远程控制请求之后，接收所述第一服务器发送的仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，所述远程控制功能由所述第一服务器根据所述控制权限描述信息确定；根据所述指示仅展示与远程控制功能匹配的操作入口；
所述第二发送模块，具体用于基于所述操作入口向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令。
在一种可能的实施方式中，所述第一发送模块，具体用于在确定待控制机器人的控制小程序的分享链接被点击后，向第一服务器发送远程控制请求，或者，在扫描待控制机器人的控制小程序的识别码后，向第一服务器发送远程控制请求，或者，在确定待控制机器人的控制网页的分享链接被点击后，向第一服务器发送远程控制请求，或者，在扫描待控制机器人的控制网页的识别码后，向第一服务器发送远程控制请求。
在一种可能的实施方式中，所述终端与所述第一服务器之间建立有长连接，所述长连接是所述第一服务器在接收到所述远程控制请求之后基于网络套接字WebSocket协议建立的；
所述第二发送模块，具体用于通过与所述第一服务器之间的长连接向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令。
第五方面，本申请实施例提供一种机器人的远程控制系统，包括：
终端，用于向第一服务器发送远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息；接收所述第一服务器发送的视频会话群的群信息，所述视频会话群由第二服务器创建；根据所述群信息与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令；
所述第一服务器，用于接收所述终端发送的远程控制请求；根据所述远程控制请求中的分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；向所述第二服务器发送视频会话群的创建请求，由所述第二服务器创建视频会话群；接收所述第二服务器发送的视频会话群的群信息；将所述群信息分别发送给所述终端和所述机器人标识对应的机器人，使所述终端和所述机器人分别与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令；向所述机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
第六方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：
存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一机器人的远程控制方法。
第七方面，本申请实施例提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行上述任一机器人的远程控制方法。
本申请实施例中，第一服务器接收终端发送的远程控制请求，根据远程控制请求中包含的分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，该远程控制信息至少包括机器人标识，向第二服务器发送视频会话群的创建请求，由第二服务器创建视频会话群，接收第二服务器发送的视频会话群的群信息，将群信息分别发送给终端和机器人标识对应的机器人，使终端和机器人分别与第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群，之后，接收终端发送的对机器人的远程控制指令，将远程控制指令转发给机器人以控制机器人运动，由机器人将运动过程中采集的视频数据推送到视频会话群。这样，终端和机器人处于同一个视频会话群，且终端可实时地向机器人下发远程控制指令，即便用户和机器人不在一处，也可通过视频会话群掌握机器人的视野、并实时地向机器人下发控制指令，突破了用户对机器人的地域使用限制，因此，用户体验较好。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种机器人的远程控制系统的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种机器人的远程控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的又一种机器人的远程控制方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的再一种机器人的远程控制方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的一种机器人的远程控制装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的又一种机器人的远程控制装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种用于实现任一种机器人的远程控制方法的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了解决现有技术中当用户和机器人不在一处时无法自由使用机器人的问题，本申请实施例提供机器人的远程控制方法、装置、电子设备及存储介质。
以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1为本申请实施例提供的一种机器人的远程控制系统的示意图，包括终端11、第一服务器12和机器人13，其中：
终端11，用于向第一服务器发送远程控制请求，其中，远程控制请求中包含分享信息。
第一服务器12，用于接收终端发送的远程控制请求，根据远程控制请求中包含的分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，该远程控制信息至少包括机器人标识，向第二服务器发送视频会话群的创建请求，由第二服务器创建视频会话群，接收第二服务器发送的视频会话群的群信息，然后，将群信息分别发送给终端和机器人标识对应的机器人。
一般地，远程控制信息是机器人的管理者提供给第一服务器的，而第一服务器为了提供远程控制功能，需将远程控制信息开放给用户。为了保证机器人的管理者的信息安全，第一服务器可以利用预设加密算法对远程控制信息进行加密得到分享信息，将分享信息提供给用户，也可以将远程控制信息与自身生成的分享信息如随机数、二维码进行关联，然后，将分享信息提供给用户。
具体实施时，如果分享信息是第一服务器利用预设加密算法对远程控制信息进行加密得到的，则第一服务器利用对应的解密算法对远程控制请求中的分享信息进行解密，即可得到待控制机器人的远程控制信息；第一服务器也可根据保存的分享信息与远程控制信息之间的关联关系，确定与远程控制请求中包含的分享信息关联的远程控制信息，将确定的远程控制信息作为待控制机器人的远程控制信息。
一般地，群信息可以包括第二服务器的服务器标识和视频会话群的群标识，其中，服务器标识用于终端和机器人分别与第二服务器建立会话连接，群标识用于第二服务器将终端和机器人分别加入对应的视频会话群。
机器人13，用于接收第一服务器发送的视频会话群的群信息，根据群信息与第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群。
终端11，用于接收第一服务器发送的视频会话群的群信息，根据群信息与第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；还用于向第一服务器发送对机器人的远程控制指令。
第一服务器12，用于接收终端发送的对机器人的远程控制指令，将远程控制指令发送给机器人。
机器人13，用于接收第一服务器发送的远程控制指令，根据远程控制指令控制自身运动，并将运动过程中采集的视频数据推送到视频会话群。即，机器人将采集的视频数据发送给第二服务器，由第二服务器将视频数据存储在视频会话群对应的缓存区域中。
这样，终端和机器人处于同一个视频会话群，且终端可自由地向机器人下发远程控制指令，即便用户和机器人不在一处，也可通过视频会话群掌握机器人的视野、并实时地向机器人下发控制指令，突破了用户对机器人的地域使用限制，因此，用户体验较好。
具体实施时，远程控制信息还可以包括控制权限描述信息。由于终端获取到的分享信息是第一服务器对远程控制信息进行处理之后的信息，所以终端无法获知远程控制信息中的控制权限描述信息，而第一服务器可以根据分享信息确定待控制机器人的远程控制信息，因此，第一服务器可以获知远程控制信息中的控制权限描述信息。
鉴于第一服务器可以获知远程控制信息中的控制权限描述信息，为了保证机器人的管理者的合法利益，也为了避免用户不合理使用机器人而损坏机器人，具体实施时，第一服务器在确定待控制机器人的远程控制信息之后，可以根据远程控制信息中的控制权限描述信息，确定允许终端使用的远程控制功能，进而向终端发送仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，使终端基于该操作入口仅能发送与远程控制功能匹配的远程控制指令。
在一种可能的实施方式中，远程控制请求是终端在确定待控制机器人的控制小程序或控制网页的分享链接被点击后发送的，其中，分享连接可以是该终端分享给自己的，也可以是其它终端分享给该终端的。
其中，小程序，是指一种基于特定编程语言开发完成，无需手动在终端的操作系统中下载、安装就可以使用的程序，小程序的特点之一就是使用便捷。
以分享链接是第一终端分享给第二终端的为例，第一终端的使用者为机器人的管理者，第二终端的使用者为需要对机器人进行远程控制的用户，图2为本申请实施例提供的一种机器人的远程控制方法的流程图，包括以下步骤：
S201：第一终端检测到机器人控制权限的分享操作后，向第一服务器发送待控制机器人的远程控制信息，该远程控制信息包括机器人标识和控制权限描述信息。
具体实施时，第一终端中可以安装对机器人的远程控制进行管理的管理应用，管理应用可提供机器人控制权限的设置界面，第一终端的使用者在该界面可以设置机器人的控制权限，并且，管理应用可提供机器人控制权限的分享按钮，第一终端的使用者点击按钮即可触发机器人控制权限的分享操作，进而由第一终端向第一服务器发送待控制机器人的远程控制信息。
S202：第一服务器根据远程控制信息生成分享信息，将分享信息发送给第一终端。
具体实施时，第一服务器可以使用预设的加密算法如MD5信息摘要演算法(MD5Message-Digest Algorithm)对远程控制信息进行加密，得到分享信息，也可以将远程控制信息与自身生成的分享信息进行关联，从而得到远程控制信息关联的分享信息。
S203：第一终端根据使用者选择的机器人控制权限的分享途径，生成待控制机器人的控制小程序或控制网页的分享链接，并通过该分享途径将分享链接发送给第二终端，其中，分享链接中携带分享信息和分享途径信息。
其中，分享途径信息至少包括分享途径的标识即应用标识。
实际使用中，第一终端和第二终端中均会安装多种应用，每种应用均可能作为一种机器人控制权限的分享途径。针对支持控制小程序的分享途径，可以生成控制小程序的分享链接；针对不支持控制小程序的分享途径，可以生成控制网页的分享链接。
进一步地，第一终端可根据分享途径信息将控制小程序或控制网页的分享链接发送给第二终端。即，第一终端将分享链接发送给分享途径信息对应的第二服务器，由第二服务器将分享链接发送给第二终端。
假设当通过应用1分享机器人控制权限时，第一终端生成待控制机器人的控制小程序的分享链接；当通过应用2分享机器人控制权限时，第一终端生成待控制机器人的控制网页的分享链接。
那么，如果第一终端的使用者选择应用1作为机器人控制权限的分享途径，则第一终端会生成待控制机器人的控制小程序的分享链接，并在控制小程序的分享链接中携带分享信息和分享途径信息，进一步地，将控制小程序的分享链接发送给应用1的服务器，应用1的服务器再将控制小程序的分享链接发送给第二终端，这样，第二终端的使用者即可在第二终端所安装的应用1中看到控制小程序的分享链接。
如果第一终端的使用者选择应用2作为机器人控制权限的分享途径，则第一终端会生成待控制机器人的控制网页的分享链接，并在控制网页的分享链接中携带分享信息和分享途径信息，进一步地，将控制网页的分享链接发送给应用2的服务器，应用2的服务器再将控制网页的分享链接发送给第二终端，这样，第二终端的使用者即可在第二终端所安装的应用2中看到控制网页的分享链接。
S204：第二终端确定使用者点击分享链接后，向第一服务器发送远程控制请求，远程控制请求中携带分享信息和分享途径信息。
具体实施时，分享途径信息对应一个应用，第二终端确定使用者在该应用中点击分享链接后，可向使用者展示授权该应用登录第一服务器的界面，确定使用者在授权登录界面上授权该应用登录第一服务器之后，再向第一服务器发送远程控制请求。
S205：第一服务器根据分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，该远程控制信息包括机器人标识和控制权限描述信息。
S206：第一服务器根据分享途径信息确定第二服务器，向第二服务器发送视频会话群的创建请求。
其中，第二服务器用于为第二终端和待控制机器人提供视频会话服务。
具体实施时，分享途径信息至少包括应用标识，因此，根据分享途径信息确定第二服务器即是根据应用标识确定应用服务器。比如，分享途径信息中包括的是应用1的应用标识，则第二服务器是应用1的服务器，再比如，分享途径信息中包括的是应用2的应用标识，则第二服务器是应用2的服务器。
S207：第二服务器创建视频会话群，将视频会话群的群信息分别发送给第二终端和对应的机器人。
S208：第二终端和机器人分别根据群信息向第二服务器发送视频会话群进入请求。
S209：第二服务器分别与第二终端和机器人建立长连接，并将第二终端和机器人加入对应的视频会话群。
后续，机器人可以通过与第二服务器之间的长连接将自身采集的视频数据上传到视频会话群。第二终端也可以通过与第二服务器之间的长连接将自身采集的视频数据上传到视频会话群，至于是否要将第二终端侧的视频数据上传到视频会话群，可以由第二终端的使用者自己选择，在此不再赘述。
具体实施时，机器人可以基于live-pusher向视频会话群上传视频数据，第二终端可以基于live-player播放从视频会话群获取视频数据。
S210：第一服务器根据控制权限描述信息，确定允许第二终端使用的远程控制功能，向第二终端发送仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示。
S211：第二终端根据指示仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，使第二终端基于该操作入口仅能发送与远程控制功能匹配的远程控制指令。
S212：第一服务器基于WebSocket协议，分别与第二终端和机器人建立长连接。
S213：第二终端通过与第一服务器之间的长连接，向第一服务器发送对机器人的远程控制指令。
S214：第一服务器通过与机器人之间的长连接，将远程控制指令发送给机器人。
S215：机器人根据接收到的远程控制指令进行运动，并将运动过程中采集的视频数据发送给第二服务器。
具体实施时，第二服务器可将视频数据存储在视频会话群对应的缓存区，这样，机器人即将自身采集的视频数据推送到了视频会话群。
S216：第二服务器将视频数据推送给第二终端。
本申请实施例的核心思想在于通过与机器人进行视频会话打开机器人的视野，基于机器人的视野远程操控机器人，从而实现在用户和机器人分离的情况下用户仍能自由操控机器人的目的。
具体实施时，可以采用trtc-room组件来实现语音视频通话，该组件内部基于live-player与live-pusher实现实时音频流互通。第二终端的使用者通过第一终端的使用者分享的待控制机器人的控制小程序的链接可与机器人处于同一个视频会话群，通过live-pusher对摄像头和麦克风的数据进行采集与编码，实现实时音视频录制，通过live-player拉取音视频数据进行解码和渲染。同时，第一服务器可采用WebSocket协议，分别与第二终端和机器人建立长连接，通过与第二终端之间的长连接接收远程控制指令，通过与机器人之间的长连接发送远程控制指令，从而远程操控机器人的移动与视野。
下面结合具体场景对上述流程进行说明。
假设机器人处于A地某楼盘的样板间，销售人员的终端1中安装有对机器人的远程控制进行管理的管理应用。如果销售人员和购房人员达成了看房意向，则销售人员可通过终端1中的管理应用向机器人服务器发送机器人的远程控制信息，远程控制信息至少包括机器人标识和控制权限描述信息。
机器人服务器在接收到终端1发送的远程控制信息后，可根据远程控制信息生成分享信息，然后，将分享信息发送给终端1，终端1生成机器人的控制小程序的分享链接，该分享链接中携带分享信息，将分享链接发送给购房人员的终端2。
购房人员点击终端2中控制小程序的分享链接，并对控制小程序进行授权，则可触发终端2向机器人服务器发送远程控制请求，该远程控制请求中携带分享信息。
机器人服务器接收到终端2发送的远程控制请求后，根据远程控制请求中包含的分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，之后，可执行以下操作：
第一：机器人服务器向视频通信服务器发送视频会话群的创建请求，由视频通信服务器创建视频会话群，并将视频会话群的群信息分别发送给终端2和机器人。之后，终端2和机器人可分别根据群信息向视频通信服务器发送视频会话群进入请求，视频通信服务器在接收到两者的进入请求后，可分别与终端2和机器人建立长连接，并将终端2和机器人加入到对应视频会话群。
第二：机器人服务器根据控制权限描述信息，确定允许终端2使用的远程控制功能，向终端2发送仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，之后，终端2根据指示仅展示与远程控制功能匹配的操作入口，使购房人员基于终端2展示的操作入口仅能向机器人服务器发送与远程控制功能匹配的远程控制指令。
第三：机器人服务器基于WebSocket协议，分别与终端2和机器人建立长连接。
在完成以上操作之后，终端2和机器人处于同一个视频会话群，且终端2可通过机器人服务器实时地向机器人发送远程控制指令。
具体实施时，购房人员可在视频会话群中看到机器人采集的视频数据，掌握机器人的视野，如果购房人员想要去看样板间的其它地方，则可利用终端2中的控制小程序，通过与机器人服务器之间的长连接向机器人服务器发送远程控制指令，机器人服务器再通过与机器人之间的长连接向机器人发送远程控制指令，从而控制机器人运动，并由机器人将运动过程中采集的视频数据推送到视频会话群。
这样，购房人员通过终端2可实时地向机器人下发远程控制指令，控制机器人在样板间内自由行走，并可通过与机器人共同所在的视频会话群掌握机器人的视野，因此，能够满足购房人员的远程看房需求。
在另一种可能的实施方式中，远程控制请求是终端在扫描待控制机器人的控制小程序或控制网页的识别码后发送的。此时，终端扫描待控制机器人的控制小程序或控制网页的识别码后，向第一服务器发送远程控制请求，后续执行流程与S205-S216相同，在此不再赘述。
图3为本申请实施例提供的又一种机器人的远程控制方法的流程图，该方法应用于图1中的第一服务器，该流程包括以下步骤：
S301：接收终端发送的远程控制请求，其中，远程控制请求中包含分享信息。
具体实施时，远程控制请求可以是终端在确定待控制机器人的控制小程序的分享链接被点击后发送的，可以是终端在扫描待控制机器人的控制小程序的识别码后发送的，可以是终端在确定待控制机器人的控制网页的分享链接被点击后发送的，也可以是终端在扫描待控制机器人的控制网页的识别码后发送的。
也就是说，用户可以通过机器人对应的控制小程序或控制网页的分享链接来请求使用机器人，也可以通过扫描机器人对应的控制小程序或控制网页的识别码来请求使用机器人。这样，终端请求使用机器人的方式比较多样、且比较简单，利于提升用户体验。
S302：根据分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，该远程控制信息至少包括机器人标识。
一般地，远程控制信息是机器人的管理者提供给第一服务器的，而第一服务器为了提供远程控制功能，需将远程控制信息开放给用户。为了保证机器人的管理者的信息安全，第一服务器可以利用预设加密算法对远程控制信息进行加密得到分享信息，将分享信息提供给用户，也可以将远程控制信息与自身生成的分享信息如随机数、二维码进行关联，然后，将分享信息提供给用户。
具体实施时，如果分享信息是第一服务器利用预设加密算法对远程控制信息进行加密得到的，则第一服务器利用对应的解密算法对远程控制请求中的分享信息进行解密，即可得到待控制机器人的远程控制信息；如果分享信息是第一服务器将远程控制信息与自身生成的分享信息进行关联得到的，则第一服务器可根据保存的分享信息与远程控制信息之间的关联关系，确定与远程控制请求中包含的分享信息关联的远程控制信息，将确定的远程控制信息作为待控制机器人的远程控制信息。
S303：向第二服务器发送视频会话群的创建请求，由第二服务器创建视频会话群。
具体实施时，远程控制请求中还可以包含分享途径信息，分享途径信息用于确定为终端和待控制机器人提供视频会话服务的第二服务器。
S304：接收第二服务器发送的视频会话群的群信息。
具体实施时，群信息可以包括第二服务器的服务器标识和视频会话群的群标识，其中，服务器标识用于终端和机器人分别与第二服务器建立会话连接，群标识用于第二服务器将终端和机器人分别加入对应的视频会话群。
S305：将群信息分别发送给终端和机器人标识对应的机器人，使终端和机器人分别与第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群。
实际应用中，终端和机器人进入对应的视频会话群后，可分别将自身采集的视频数据发送到视频会话群，并可从视频会话群获取对方的视频数据。
S306：接收终端发送的对机器人的远程控制指令。
S307：向机器人发送远程控制指令以控制机器人运动，由机器人将运动过程中采集的视频数据推送到视频会话群。
具体实施时，远程控制信息还可包括控制权限描述信息，此时，第一服务器在确定待控制机器人的远程控制信息之后，还可以根据控制权限描述信息，确定允许终端使用的远程控制功能，进而向终端发送仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，使终端基于该操作入口仅能发送与远程控制功能匹配的远程控制指令。
这样，可以避免用户不合理使用机器人而损坏机器人，既可避免不必要的使用摩擦，又可保护机器人的管理者的合法权益。
此外，具体实施时，第一服务器在确定待控制机器人的远程控制信息之后，可以基于网络套接字WebSocket协议，分别与终端和机器人标识对应的机器人建立长连接，进而通过与终端之间的长连接接收终端发送的对机器人的远程控制指令，通过与机器人之间的长连接向机器人发送远程控制指令。
这样，第一服务器分别与终端和机器人建立长连接，可保证终端与机器人之间数据传输的时效性，从而使用户能够实时地控制机器人，进一步提升用户体验。
图4为本申请实施例提供的再一种机器人的远程控制方法的流程图，该方法应用于图1中的终端，该流程包括以下步骤：
S401：向第一服务器发送远程控制请求，其中，远程控制请求中包含分享信息，由第一服务器根据该分享信息确定待控制机器人的远程控制信息，该远程控制信息至少包括机器人标识。
具体实施时，远程控制请求可以是终端在确定待控制机器人的控制小程序的分享链接被点击后发送的，可以是终端在扫描待控制机器人的控制小程序的识别码后发送的，可以是终端在确定待控制机器人的控制网页的分享链接被点击后发送的，也可以是终端在扫描待控制机器人的控制网页的识别码后发送的。
也就是说，用户可以通过机器人对应的控制小程序或控制网页的分享链接来请求使用机器人，也可以通过扫描机器人对应的控制小程序或控制网页的识别码来请求使用机器人。这样，终端请求使用机器人的方式比较多样、且比较简单，利于提升用户体验。
S402：接收第一服务器发送的视频会话群的群信息，其中，视频会话群由第二服务器创建。
S403：根据群信息与第二服务器建立会话连接，并请求进入对应的视频会话群。
S404：向第一服务器发送对机器人的远程控制指令，使第一服务器向机器人标识对应的机器人发送远程控制指令以控制机器人运动，由机器人将运动过程中采集的视频数据推送到视频会话群。
具体实施时，用户可以通过语音向第一服务器发送对机器人的远程控制指令，如“向左、向右、退后一点”等语音控制指令，也可以在终端提供的控制界面上通过滑动操作来向第一服务器发送对机器人的远程控制指令。
具体实施时，远程控制信息还可包括控制权限描述信息，此时，终端在向第一服务器发送远程控制请求之后，还可接收第一服务器发送的仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，根据该指示仅展示与远程控制功能匹配的操作入口，进而基于该操作入口向第一服务器发送对机器人的远程控制指令，以保证第一终端仅能发送与控制权限匹配的远程控制指令，其中，远程控制功能由第一服务器根据控制权限描述信息确定。
这样，可以避免用户不合理使用机器人而损坏机器人，既可避免不必要的使用摩擦，又可保护机器人的管理者的合法权益。
具体实施时，终端与第一服务器之间建立有长连接，且该长连接是第一服务器在接收到远程控制请求之后基于网络套接字WebSocket协议建立的，因此，终端可通过与第一服务器之间的长连接向第一服务器发送远程控制指令，这样，可保证终端与第一服务器之间控制指令传输的时效性。
当本申请实施例中提供的方法以软件或硬件或软硬件结合实现的时候，电子设备中可以包括多个功能模块，每个功能模块可以包括软件、硬件或其结合。
图5为本申请实施例提供的一种机器人的远程控制装置的结构示意图，包括第一接收模块501、确定模块502、视频会话模块503、第二接收模块504和发送模块505。
第一接收模块501，用于接收终端发送的远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息；
确定模块502，用于根据所述分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；
视频会话模块503，用于向第二服务器发送视频会话群的创建请求，由所述第二服务器创建视频会话群；接收所述第二服务器发送的视频会话群的群信息；将所述群信息分别发送给所述终端和所述机器人标识对应的机器人，使所述终端和所述机器人分别与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；
第二接收模块504，用于接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令；
发送模块505，用于向所述机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
在一种可能的实施方式中，所述确定模块502具体用于：
对所述分享信息进行解密，得到待控制机器人的远程控制信息；或者
根据建立的分享信息与远程控制信息之间的关联关系，确定与所述远程控制请求中包含的分享信息关联的远程控制信息，将确定的远程控制信息作为待控制机器人的远程控制信息。
在一种可能的实施方式中，所述远程控制信息还包括控制权限描述信息，还包括：
控制模块506，用于在确定待控制机器人的远程控制信息之后，根据所述控制权限描述信息，确定允许所述终端使用的远程控制功能；向所述终端发送仅展示与所述远程控制功能匹配的操作入口的指示，使所述终端基于所述操作入口发送与所述远程控制功能匹配的远程控制指令。
在一种可能的实施方式中，所述远程控制请求是所述终端在确定待控制机器人的控制小程序的分享链接被点击后发送的，或者，所述远程控制请求是所述终端在扫描待控制机器人的控制小程序的识别码后发送的，或者，所述远程控制请求是所述终端在确定待控制机器人的控制网页的分享链接被点击后发送的，或者，所述远程控制请求是所述终端在扫描待控制机器人的控制网页的识别码后发送的。
在一种可能的实施方式中，还包括：
建立模块507，用于在确定待控制机器人的远程控制信息之后，基于网络套接字WebSocket协议，分别与所述终端和所述机器人标识对应机器人建立长连接；
所述第二接收模块504，具体用于通过与所述终端之间的长连接接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令；
所述发送模块505，具体用于通过与所述机器人之间的长连接向所述机器人发送所述远程控制指令。
图6为本申请实施例提供的再一种机器人的远程控制装置的结构示意图，包括第一发送模块601、视频会话模块602和第二发送模块603。
第一发送模块601，用于向第一服务器发送远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息，由所述第一服务器根据所述分享信息确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；
视频会话模块602，用于接收所述第一服务器发送的视频会话群的群信息，所述视频会话群由第二服务器创建；根据所述群信息与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；
第二发送模块603，用于向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令，使所述第一服务器向所述机器人标识对应的机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
在一种可能的实施方式中，所述远程控制信息还包括控制权限描述信息，还包括：
控制模块604，用于在向第一服务器发送远程控制请求之后，接收所述第一服务器发送的仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，所述远程控制功能由所述第一服务器根据所述控制权限描述信息确定；根据所述指示仅展示与远程控制功能匹配的操作入口；
所述第二发送模块603，具体用于基于所述操作入口向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令。
在一种可能的实施方式中，所述第一发送模块601，具体用于在确定待控制机器人的控制小程序的分享链接被点击后，向第一服务器发送远程控制请求，或者，在扫描待控制机器人的控制小程序的识别码后，向第一服务器发送远程控制请求，或者，在确定待控制机器人的控制网页的分享链接被点击后，向第一服务器发送远程控制请求，或者，在扫描待控制机器人的控制网页的识别码后，向第一服务器发送远程控制请求。
在一种可能的实施方式中，所述终端与所述第一服务器之间建立有长连接，所述长连接是所述第一服务器在接收到所述远程控制请求之后基于网络套接字WebSocket协议建立的；
所述第二发送模块603，具体用于通过与所述第一服务器之间的长连接向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令。
本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。各个模块相互之间的耦合可以是通过一些接口实现，这些接口通常是电性通信接口，但是也不排除可能是机械接口或其它的形式接口。因此，作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，既可以位于一个地方，也可以分布到同一个或不同设备的不同位置上。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括收发器701以及处理器702等物理器件，其中，处理器702可以是一个中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)、微处理器、专用集成电路、可编程逻辑电路、大规模集成电路、或者为数字处理单元等等。收发器701用于电子设备和其他设备进行数据收发。
该电子设备还可以包括存储器703用于存储处理器702执行的软件指令，当然还可以存储电子设备需要的一些其他数据，如电子设备的标识信息、电子设备的加密信息、用户数据等。存储器703可以是易失性存储器(Volatile Memory)，例如随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)；存储器703也可以是非易失性存储器(Non-VolatileMemory)，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，快闪存储器(Flash Memory)，硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)、或者存储器703是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器703可以是上述存储器的组合。
本申请实施例中不限定上述处理器702、存储器703以及收发器701之间的具体连接介质。本申请实施例在图7中仅以存储器703、处理器702以及收发器701之间通过总线704连接为例进行说明，总线在图7中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
处理器702可以是专用硬件或运行软件的处理器，当处理器702可以运行软件时，处理器702读取存储器703存储的软件指令，并在所述软件指令的驱动下，执行前述实施例中涉及的任一机器人的远程控制方法。
本申请实施例还提供了一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行前述实施例中涉及的任一机器人的远程控制方法。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的机器人的远程控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，所述程序产品中包括有程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行前述实施例中涉及的任一机器人的远程控制方法。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本申请实施例中用于机器人的远程控制的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人的远程控制方法，其特征在于，包括：
第一服务器接收终端发送的远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息；
根据所述分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；
向第二服务器发送视频会话群的创建请求，由所述第二服务器创建视频会话群；
接收所述第二服务器发送的视频会话群的群信息；
将所述群信息分别发送给所述终端和所述机器人标识对应的机器人，使所述终端和所述机器人分别与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；
接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令；
向所述机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，包括：
对所述分享信息进行解密，得到待控制机器人的远程控制信息；或者
根据建立的分享信息与远程控制信息之间的关联关系，确定与所述远程控制请求中包含的分享信息关联的远程控制信息，将确定的远程控制信息作为待控制机器人的远程控制信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程控制信息还包括控制权限描述信息；
在确定待控制机器人的远程控制信息之后，还包括：
根据所述控制权限描述信息，确定允许所述终端使用的远程控制功能；
向所述终端发送仅展示与所述远程控制功能匹配的操作入口的指示，使所述终端基于所述操作入口发送与所述远程控制功能匹配的远程控制指令。
4.一种机器人的远程控制方法，其特征在于，包括：
终端向第一服务器发送远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息，由所述第一服务器根据所述分享信息确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；
接收所述第一服务器发送的视频会话群的群信息，所述视频会话群由第二服务器创建；
根据所述群信息与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；
向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令，使所述第一服务器向所述机器人标识对应的机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述远程控制信息还包括控制权限描述信息；
在向第一服务器发送远程控制请求之后，还包括：
接收所述第一服务器发送的仅展示与远程控制功能匹配的操作入口的指示，所述远程控制功能由所述第一服务器根据所述控制权限描述信息确定；
根据所述指示仅展示与远程控制功能匹配的操作入口；
向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令，包括：
基于所述操作入口向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令。
6.一种机器人的远程控制装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收终端发送的远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息；
确定模块，用于根据所述分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；
视频会话模块，用于向第二服务器发送视频会话群的创建请求，由所述第二服务器创建视频会话群；接收所述第二服务器发送的视频会话群的群信息；将所述群信息分别发送给所述终端和所述机器人标识对应的机器人，使所述终端和所述机器人分别与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；
第二接收模块，用于接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令；
发送模块，用于向所述机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
7.一种机器人的远程控制装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于向第一服务器发送远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息，由所述第一服务器根据所述分享信息确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；
视频会话模块，用于接收所述第一服务器发送的视频会话群的群信息，所述视频会话群由第二服务器创建；根据所述群信息与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；
第二发送模块，用于向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令，使所述第一服务器向所述机器人标识对应的机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
8.一种机器人的远程控制系统，其特征在于，包括：
终端，用于向第一服务器发送远程控制请求，所述远程控制请求中包含分享信息；接收所述第一服务器发送的视频会话群的群信息，所述视频会话群由第二服务器创建；根据所述群信息与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；向所述第一服务器发送对机器人的远程控制指令；
所述第一服务器，用于接收所述终端发送的远程控制请求；根据所述远程控制请求中的分享信息，确定待控制机器人的远程控制信息，所述远程控制信息至少包括机器人标识；向所述第二服务器发送视频会话群的创建请求，由所述第二服务器创建视频会话群；接收所述第二服务器发送的视频会话群的群信息；将所述群信息分别发送给所述终端和所述机器人标识对应的机器人，使所述终端和所述机器人分别与所述第二服务器建立会话连接，并进入对应的视频会话群；接收所述终端发送的对所述机器人的远程控制指令；向所述机器人发送所述远程控制指令以控制所述机器人运动，由所述机器人将运动过程中采集的视频数据推送到所述视频会话群。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5任一所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1-5任一所述的方法。
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