CN113031591B - 推料机器人的异常处理方法、装置、服务器及存储介质 - Google Patents
推料机器人的异常处理方法、装置、服务器及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113031591B CN113031591B CN202110208861.9A CN202110208861A CN113031591B CN 113031591 B CN113031591 B CN 113031591B CN 202110208861 A CN202110208861 A CN 202110208861A CN 113031591 B CN113031591 B CN 113031591B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pushing robot
- robot
- remote
- pushing
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 239000000463 material Substances 0.000 title claims abstract description 31
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 87
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 39
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000003491 array Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
- G05D1/0038—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种推料机器人的异常处理方法、装置、服务器及存储介质，所述方法包括：当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据；接收目标用户基于异常报警信息发送的远程监控请求，并根据远程监控请求将实时视频数据发送至远程控制终端，以使远程控制终端根据实时视频数据确定推料机器人的当前位置和回复位置，并根据当前位置和回复位置生成远程移动指令；接收远程控制终端返回的远程控制指令，并将远程移动指令发送至推料机器人，以使推料机器人根据远程移动指令移动。本发明实施例实现了推料机器人的远程控制，降低了推料机器人异常处理的人工成本，提高异常处理效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及牧场养殖技术领域，尤其涉及一种推料机器人的异常处理方法、装置、服务器及存储介质。
背景技术
随着科技的发展和进步，牧场养殖技术已越来越多的与各种自动化机械设备相结合，以提高养殖效率，降低人工成本。如，推料机器人在牧场养殖中的应用，极大的解放了牧场人工推料的劳动力。
实际情况中，牧场环境复杂多变，养殖动物的行为具有不确定性，这些因素都可能使推料机器人在正常作业过程中出现异常情况。目前市面上的推料机器人，处理异常的方式大都依赖于牧场工人的人工发现及处理，这样不仅会造成人力资源的浪费，也无法保证推料机器人能够及时恢复作业，进而影响正常的推料效果，造成牧场损失。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种推料机器人的异常处理方法、装置、服务器及存储介质，以实现推料机器人的远程控制，降低推料机器人异常处理的人工成本。
第一方面，本发明实施例提供一种推料机器人的异常处理方法，包括：
当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据；
接收所述目标用户基于所述异常报警信息发送的远程监控请求，并根据所述远程监控请求将所述实时视频数据发送至所述远程控制终端，以使所述远程控制终端根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置，并根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令；
接收所述远程控制终端返回的远程控制指令，并将所述远程移动指令发送至所述推料机器人，以使所述推料机器人根据所述远程移动指令移动。
进一步的，所述根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置包括：
根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置；
将多个预设恢复点中距离所述当前位置最近的预设恢复点作为回复位置。
进一步的，所述根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令包括：
根据所述当前位置和所述回复位置确定所述推料机器人的第一移动路径；
根据所述第一移动路径生成第一远程移动指令。
进一步的，所述根据所述第一移动路径生成第一远程移动指令之后，还包括：
根据所述回复位置和机器人原点位置确定所述推料机器人的第二移动路径；
根据所述第二移动路径生成第二远程移动指令。
进一步的，当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息包括：
当接收到推料机器人异常信息时，根据当前用户信息获取用户权限配置信息；
若所述用户权限配置信息和所述推料机器人异常信息相匹配，则向目标用户发送异常报警信息。
进一步的，所述用户权限配置信息包括预设推料机器人ID和报警形式，所述推料机器人异常信息包括当前推料机器人ID和异常数据，若所述用户权限配置信息和所述推料机器人异常信息相匹配，则向目标用户发送异常报警信息包括：
确定所述当前推料机器人ID是否与所述预设推料机器人ID一致；
若所述预设推料机器人ID与所述预设推料机器人ID一致，则根据所述报警形式和所述异常数据生成异常报警信息；
将所述用户ID指代的用户作为目标用户，向所述目标用户发送所述异常报警信息。
进一步的，所述预设推料机器人ID的数量为至少一个，所述报警形式的数量为短信、邮件、电话、小视频、图像中的至少一种。
第二方面，本发明实施例提供一种推料机器人的异常处理装置，包括：
异常报警模块，用于当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据；
视频数据发送模块，用于接收所述目标用户基于所述异常报警信息发送的远程监控请求，并根据所述远程监控请求将所述实时视频数据发送至所述远程控制终端，以使所述远程控制终端根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置，并根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令；
控制指令发送模块，用于接收所述远程控制终端返回的远程控制指令，并将所述远程移动指令发送至所述推料机器人，以使所述推料机器人根据所述远程移动指令移动。
第三方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或至少一个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例提供的推料机器人的异常处理方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的推料机器人的异常处理方法。
本发明实施例提供的推料机器人的异常处理方法实现了推料机器人的远程控制，用户通过远程控制终端即可对推料机器人进行异常处理，无需进行现场维护，降低了推料机器人异常处理的人工成本，提高异常处理效率。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种推料机器人的异常处理方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种推料机器人的异常处理方法的流程示意图；
图3A为本发明实施例二提供的生成远程移动指令的方法的流程示意图；
图3B为本发明实施例二提供的可替代实施例中生成远程移动指令的方法的流程示意图；
图3C为本发明实施例二提供的推料机器人移动线路的示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种推料机器人的异常处理装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”、“批量”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种推料机器人的异常处理方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例一提供的推料机器人的异常处理方法包括：
S110、当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据。
具体的，推料机器人自身具有设备异常状态监控功能，其可对自身工作过程的各种数据进行监测，如电池电量、作业状态、行走方向、各个传感器参数等，以监控当前工作中是否出现的异常情况，如电量过低、碰到障碍物、设备损坏等。推料机器人的监测数据可以上传到服务器，本实施例中，推料机器人的监测数据上传至IOT(Internet of Things，物联网)服务器，用户可以查询和调取IOT服务器中的监测数据。
当推料机器人检测到自身出现异常状况时，推料机器人生成异常信息同时对当前工作环境进行视频拍摄，并将异常信息和拍摄得到的实时视频数据一同反馈至IOT服务器。IOT服务器接收到推料机器人发送的异常信息时，即向相应的目标用户发送异常报警信息，以通知用户对异常情况进行处理。可以理解，推料机器人可以在发生异常状况时才进行当前工作环境的拍摄，如此可以减少拍摄时间，降低推料机器人的耗电；推料机器人也可以自工作开始进行工作环境的拍摄，如此可以获取更多的环境数据，有利于确定异常发生原因。
S120、接收所述目标用户基于所述异常报警信息发送的远程监控请求，并根据所述远程监控请求将所述实时视频数据发送至所述远程控制终端，以使所述远程控制终端根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置，并根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令。
具体的，目标用户接收到异常报警信息后，需要采取措施以解决该异常问题。本实施例中，IOT服务器连接一远程控制终端，目标用户可以操作远程控制终端向IOT服务器发起远程监控请求，当IOT服务器接收到远程监控请求时，即将推料机器人发送的实时视频数据传输至远程控制终端。远程控制终端接收到实时视频数据后进行处理，如图像处理，确定推料机器人的当前位置和回复位置。当前位置是指推料机器人在当前的工作环境中所处位置，回复位置则相当于推料机器人的一个复位点，如推料机器人的充电桩位置。确定推料机器人的当前位置和回复位置后，根据该当前位置和回复位置生成远程移动指令，该远程移动指令用于控制推料机器人从当前位置移动至回复位置。若回复位置为推料机器人的充电桩位置，一般的，充电桩位置为固定的，故而回复位置可以预先存储于IOT服务器中。
可选的，IOT服务器将实时视频数据传输至远程控制终端后，目标用户可以通过远程控制终端观看到该实时视频数据，故而推料机器人的当前位置和回复位置也可以是用户通过远程控制终端查看实时视频数据后自行标记而确定。如此，目标用户无需到推料机器人的工作现场解决异常问题，可以登录远程控制终端对推料机器人进行远程控制，极大的解放了牧场工人的人力，提高异常处理效率。
S130、接收所述远程控制终端返回的远程控制指令，并将所述远程移动指令发送至所述推料机器人，以使所述推料机器人根据所述远程移动指令移动。
具体的，远程控制终端生成的远程控制指令将反馈至IOT服务器，IOT服务器接再将该远程控制指令发送至推料机器人，推料机器人从而根据该远程控制指令从当前位置移动至回复位置，也即推料机器人复位，重新进行工作路线的规划。
本发明实施例一提供的推料机器人的异常处理方法通过当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据；接收所述目标用户基于所述异常报警信息发送的远程监控请求，并根据所述远程监控请求将所述实时视频数据发送至所述远程控制终端，以使所述远程控制终端根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置，并根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令；接收所述远程控制终端返回的远程控制指令，并将所述远程移动指令发送至所述推料机器人，以使所述推料机器人根据所述远程移动指令移动。实现了推料机器人的远程控制，用户通过远程控制终端即可对推料机器人进行异常处理，无需进行现场维护，降低了推料机器人异常处理的人工成本，提高异常处理效率。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种推料机器人的异常处理方法的流程示意图，本实施例是对上述实施例的进一步细化。如图2所示，本发明实施例二提供的推料机器人的异常处理方法包括：
S210、当接收到推料机器人异常信息时，根据当前用户信息获取用户权限配置信息。
具体的，用户权限配置信息是用户通过远程控制终端预先配置好的信息，其用于确定每个用户与推料机器人之间的关系，主要包括用户ID、预设推料机器人ID和报警形式。用户ID用以指代具体的用户，其可以是用户工号、手机号、邮箱地址等。预设推料机器人ID是推料机器人的编号，根据推料机器人ID可以确定唯一的推料机器人。报警形式则是指推料机器人异常时的报警方式，如短信、邮件、电话、小视频、图像、钉钉、微信等。用户通过远程控制终端可以随时修改用户权限配置信息。用户登录远程控制终端时，远程控制终端将自动与ITO服务器建立网络连接，并将当前用户信息反馈至ITO服务器。当前用户信息即为当前登录远程控制终端的用户信息，其包括当前用户ID，ITO服务器根据当前用户ID即可获取对应的用户权限配置信息。
一般的，牧场中的员工通常有多个，推料机器人的数量通常也为多个，不同的员工管理不同的推料机器人，可能存在多个员工共同管理一个推料机器人的情况，也可能存在多个员工共同管理多个推料机器人的情况。故而用户权限配置信息中，用户ID的数量可以是多个，预设推料机器人ID到的数量也可以是多个，报警形式可以是多种。例如，用户权限配置信息中，用户ID包括：12345678910、12345678901@xx.com，预设推料机器人ID包括：FJSZ000001007、FJLJ3820B00001SX，报警形式包括：短信、邮件。
S220、若所述用户权限配置信息和所述推料机器人异常信息相匹配，则向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据。
具体的，推料机器人异常信息包括当前推料机器人ID和异常数据，异常数据是指推料机器人发生异常的具体信息，如电量过低、碰到障碍物、设备损坏等，也可以是具体异常信息所对应的异常代号。
确定用户权限配置信息和推料机器人异常信息是否相匹配，也即确定用户是否对当前出现异常的推料机器人具有管理权限。具体包括：确定所述当前推料机器人ID是否与所述预设推料机器人ID一致；若所述预设推料机器人ID与所述预设推料机器人ID一致，则根据所述报警形式和所述异常数据生成异常报警信息；将所述用户ID指代的用户作为目标用户，向所述目标用户发送所述异常报警信息。也即，首先确定当前推料机器人ID是否与预设推料机器人ID一致，若预设推料机器人ID与所述预设推料机器人ID一致，则说明当前登录远程控制终端的用户对当前出现异常的推料机器人具有管理权限，此时ITO服务器根据异常数据和报警形式生成异常报警信息，并将该异常报警信息发送至对应的目标用户，以使目标用户了解到对应的异常情况。在发送异常报警信息时，IOT服务器可以同步获取推料机器人发送的实时视频数据并进行存储。
S230、接收所述目标用户基于所述异常报警信息发送的远程监控请求，并根据所述远程监控请求将所述实时视频数据发送至所述远程控制终端，以使所述远程控制终端根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置，并根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令。
具体的，如图3A所示，远程控制终端生成远程移动指令的具体过程主要包括：
S231、根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置。
具体的，IOT服务器和远程控制终端可以通过websocket实现实时视频数据的传输。远程控制终端通过对实时视频数据进行图像处理确定推料机器人的当前位置，也可以是用户通过远程控制终端标记推料机器人的当前位置。
S232、将多个预设恢复点中距离所述当前位置最近的预设恢复点作为回复位置。
具体的，预设恢复点是预先设定的推料机器人的工作路线上的一些复位点或作业恢复点，其是不同于推料机器人的充电桩位置的中间点。本实施例中，将距离当前位置最近的预设恢复点作为推料机器人的回复位置。示例性的，如图3C所示，在推料机器人工作线路(一般来说，推料机器人工作时其工作线路是预先设定好的，如图3C中的箭头指示方向)上，设有4个预设恢复点(分别记为点A、点B、点C和点D)，推料机器人的充电桩位置记为机器人原点位置O(记为原点O)。一般的，推料机器人从原点O开始，沿工作线路进行移动。若发生异常时，推料机器人的当前位置为点P，在距离当前位置点P最近的预设恢复点为点C，则回复位置为点C。
进一步的，在推料机器人发生异常时，对于推料机器人已经经过的路线，可以确定是没有障碍的(如图3C中从原点O到点C这一段路线)，而对于推料机器人未经过的路线，难以确定路线上是否有障碍(如图3C中从点P到点D这一段路线)。在确定回复位置时，优先选取推料机器人已经经过的路线上的多个预设恢复点中距离当前位置最近的预设恢复点作为回复位置。例如，若推料机器人的当前位置为点Q，其虽然距离点D较近，但由于点Q到点D这一段路线是推料机器人未经过的路线，故而依旧选取点C作为回复位置。如此，当推料机器人应障碍物而出现异常时，可以快速通过无障碍物的路线移动至回复位置。
S233、根据所述当前位置和所述回复位置确定所述推料机器人的第一移动路径。
S234、根据所述第一移动路径生成第一远程移动指令。
具体的，第一移动路径则是推料机器人从当前位置移动至所确定的回复位置的移动路径，其对应的移动指令即为第一远程移动指令。当远程控制终端生成第一远程移动指令后，可以将第一远程移动指令发送至IOT服务器，由IOT服务器将第一远程移动指令发送至推料机器人，进而使推料机器人根据第一远程移动指令移动至回复位置，也就是移动至某一个预设作业恢复点。当推料机器人移动至预设作业恢复点后，推料机器人可以继续返回至充电桩位置以进行下一次作业，也可以在预设作业恢复点处等待异常问题处理完毕，继续沿当前线路移动，完成当前工作后再返回至充电桩位置以进行下一次作业。
若推料机器人移动至预设作业恢复点后，继续返回至充电桩位置以进行下一次作业，则还包括步骤S235～S236，如图3B所示。
S235、根据所述回复位置和机器人原点位置确定所述推料机器人的第二移动路径。
S236、根据所述第二移动路径生成第二远程移动指令。
具体的，当推料机器人移动至预设作业恢复点(即回复位置)后，此时从预设作业恢复点返回充电桩位置(即机器人原点位置)即为第二移动路径，对应的移动指令即为第二远程移动指令。
可选的，第二移动路径为某一预设作业恢复点和原点O之间的路径，这是一段可以预先确定的路径，故而第二移动路径可以预先进行存储，对应的第二远程移动指令可以同样进行存储，当确定了回复位置后，调用对应的第二远程移动指令即可，指令生成速度更快。例如，预先存储点A至原点O的远程移动指令、点B至原点O的远程移动指令、点C至原点O的远程移动指令和点D至原点O的远程移动指令，若回复位置为点C，则直接调取点C至原点O的远程移动指令作为第二远程移动指令即可。
当远程控制终端生成第二远程移动指令后，将第一远程移动指令和第二远程移动指令一同发送至IOT服务器，由IOT服务器将第一远程移动指令和第二远程移动指令发送至推料机器人，进而使推料机器人根据第一远程移动指令和第二远程移动指令移动至机器人原点位置。
S240、接收所述远程控制终端返回的远程控制指令，并将所述远程移动指令发送至所述推料机器人，以使所述推料机器人根据所述远程移动指令移动。
具体的，远程控制终端生成的远程控制指令将反馈至IOT服务器，IOT服务器接再将该远程控制指令发送至推料机器人，推料机器人从而根据该远程控制指令从当前位置移动至回复位置，也即推料机器人复位，重新进行工作路线的规划。
本发明实施例二提供的推料机器人的异常处理方法实现了推料机器人的远程控制，用户通过远程控制终端即可对推料机器人进行异常处理，无需进行现场维护，降低了推料机器人异常处理的人工成本，提高异常处理效率。通过用户权限配置信息可提高推料机器人的管控力度，避免管理混乱，也提高了数据安全性。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种推料机器人的异常处理装置的结构示意图。本实施例提供的推料机器人的异常处理装置能够实现本发明任意实施例提供的推料机器人的异常处理方法，具备实现方法的相应功能结构和有益效果，本实施例中未详尽描述的内容可参考本发明任意方法实施例的描述。
如图4所示，本发明实施例三提供的推料机器人的异常处理装置包括：异常报警模块310、视频数据发送模块320和控制指令发送模块330，其中：
异常报警模块310用于当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据；
视频数据发送模块320用于接收所述目标用户基于所述异常报警信息发送的远程监控请求，并根据所述远程监控请求将所述实时视频数据发送至所述远程控制终端，以使所述远程控制终端根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置，并根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令；
控制指令发送模块330用于接收所述远程控制终端返回的远程控制指令，并将所述远程移动指令发送至所述推料机器人，以使所述推料机器人根据所述远程移动指令移动。
进一步的，所述远程控制终端具体用于：
根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置；
将多个预设恢复点中距离所述当前位置最近的预设恢复点作为回复位置。
进一步的，所述远程控制终端还用于：
根据所述当前位置和所述回复位置确定所述推料机器人的第一移动路径；
根据所述第一移动路径生成第一远程移动指令。
进一步的，所述远程控制终端还用于：
根据所述回复位置和机器人原点位置确定所述推料机器人的第二移动路径；
根据所述第二移动路径生成第二远程移动指令。
进一步的，异常报警模块310包括：
用户权限配置信息获取单元，用于当接收到推料机器人异常信息时，根据当前用户信息获取用户权限配置信息；
异常报警信息发送单元，用于若所述用户权限配置信息和所述推料机器人异常信息相匹配，则向目标用户发送异常报警信息。
进一步的，所述用户权限配置信息包括预设推料机器人ID和报警形式，所述推料机器人异常信息包括当前推料机器人ID和异常数据，所述异常报警信息发送单元具体用于：
确定所述当前推料机器人ID是否与所述预设推料机器人ID一致；
若所述预设推料机器人ID与所述预设推料机器人ID一致，则根据所述报警形式和所述异常数据生成异常报警信息；
将所述用户ID指代的用户作为目标用户，向所述目标用户发送所述异常报警信息。
进一步的，所述预设推料机器人ID的数量为至少一个，所述报警形式的数量为短信、邮件、电话、小视频、图像中的至少一种。
本发明实施例三提供的推料机器人的异常处理装置通过异常报警模块、视频数据发送模块和控制指令发送模块，实现了推料机器人的远程控制，用户通过远程控制终端即可对推料机器人进行异常处理，无需进行现场维护，降低了推料机器人异常处理的人工成本，提高异常处理效率。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种服务器的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器412的框图。图5显示的服务器412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，服务器412以通用服务器的形式表现。服务器412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
服务器412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。服务器412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
服务器412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器412交互的终端通信，和/或与使得该服务器412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，服务器412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide AreaNetwork，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器420通过总线418与服务器412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合服务器412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的推料机器人的异常处理方法，该方法可以包括：
当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据；
接收所述目标用户基于所述异常报警信息发送的远程监控请求，并根据所述远程监控请求将所述实时视频数据发送至所述远程控制终端，以使所述远程控制终端根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置，并根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令；
接收所述远程控制终端返回的远程控制指令，并将所述远程移动指令发送至所述推料机器人，以使所述推料机器人根据所述远程移动指令移动。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的推料机器人的异常处理方法，该方法可以包括：
当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据；
接收所述目标用户基于所述异常报警信息发送的远程监控请求，并根据所述远程监控请求将所述实时视频数据发送至所述远程控制终端，以使所述远程控制终端根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置，并根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令；
接收所述远程控制终端返回的远程控制指令，并将所述远程移动指令发送至所述推料机器人，以使所述推料机器人根据所述远程移动指令移动。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言(诸如Java、Smalltalk、C++)，还包括常规的过程式程序设计语言(诸如“C”语言或类似的程序设计语言)。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种推料机器人的异常处理方法，其特征在于，包括：
当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据；
接收所述目标用户基于所述异常报警信息发送的远程监控请求，并根据所述远程监控请求将所述实时视频数据发送至远程控制终端，以使所述远程控制终端根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置，并根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令；
接收所述远程控制终端返回的远程控制指令，并将所述远程移动指令发送至所述推料机器人，以使所述推料机器人根据所述远程移动指令移动；
其中，所述根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置包括：
根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置；
将多个预设恢复点中距离所述当前位置最近的预设恢复点作为回复位置；
其中，所述回复位置为位于所述推料机器人已经经过的路线上的多个预设恢复点中距离所述当前位置最近的预设恢复点；
其中，所述预设恢复点是预先设定的推料机器人的工作路线上的复位点或作业恢复点；
所述根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令包括：
根据所述当前位置和所述回复位置确定所述推料机器人的第一移动路径；
根据所述第一移动路径生成第一远程移动指令。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动路径生成第一远程移动指令之后，还包括：
根据所述回复位置和机器人原点位置确定所述推料机器人的第二移动路径；
根据所述第二移动路径生成第二远程移动指令。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息包括：
当接收到推料机器人异常信息时，根据当前用户信息获取用户权限配置信息；
若所述用户权限配置信息和所述推料机器人异常信息相匹配，则向目标用户发送异常报警信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述用户权限配置信息包括预设推料机器人ID和报警形式，所述推料机器人异常信息包括当前推料机器人ID和异常数据，若所述用户权限配置信息和所述推料机器人异常信息相匹配，则向目标用户发送异常报警信息包括：
确定所述当前推料机器人ID是否与所述预设推料机器人ID一致；
若所述预设推料机器人ID与所述预设推料机器人ID一致，则根据所述报警形式和所述异常数据生成异常报警信息；
将用户ID指代的用户作为目标用户，向所述目标用户发送所述异常报警信息。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设推料机器人ID的数量为至少一个，所述报警形式的数量为短信、邮件、电话、小视频、图像中的至少一种。
6.一种推料机器人的异常处理装置，其特征在于，包括：
异常报警模块，用于当接收到推料机器人异常信息时，向目标用户发送异常报警信息并获取推料机器人发送的实时视频数据；
视频数据发送模块，用于接收所述目标用户基于所述异常报警信息发送的远程监控请求，并根据所述远程监控请求将所述实时视频数据发送至远程控制终端，以使所述远程控制终端根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置和回复位置，并根据所述当前位置和所述回复位置生成远程移动指令；
控制指令发送模块，用于接收所述远程控制终端返回的远程控制指令，并将所述远程移动指令发送至所述推料机器人，以使所述推料机器人根据所述远程移动指令移动；
其中，所述远程控制终端具体用于：
根据所述实时视频数据确定所述推料机器人的当前位置；
将多个预设恢复点中距离所述当前位置最近的预设恢复点作为回复位置；
其中，所述回复位置为位于所述推料机器人已经经过的路线上的多个预设恢复点中距离所述当前位置最近的预设恢复点；
其中，所述预设恢复点是预先设定的推料机器人的工作路线上的复位点或作业恢复点；
所述远程控制终端还用于：
根据所述当前位置和所述回复位置确定所述推料机器人的第一移动路径；
根据所述第一移动路径生成第一远程移动指令。
7.一种服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或至少一个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的推料机器人的异常处理方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的推料机器人的异常处理方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110208861.9A CN113031591B (zh) | 2021-02-24 | 2021-02-24 | 推料机器人的异常处理方法、装置、服务器及存储介质 |
| EP21927418.0A EP4273659A1 (en) | 2021-02-24 | 2021-05-13 | Abnormality handling method and apparatus for material pushing robot, and server and storage medium |
| PCT/CN2021/093480 WO2022178985A1 (zh) | 2021-02-24 | 2021-05-13 | 推料机器人的异常处理方法、装置、服务器及存储介质 |
| US18/275,236 US20240069550A1 (en) | 2021-02-24 | 2021-05-13 | Method for processing abnormality of material pushing robot, device, server, and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110208861.9A CN113031591B (zh) | 2021-02-24 | 2021-02-24 | 推料机器人的异常处理方法、装置、服务器及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113031591A CN113031591A (zh) | 2021-06-25 |
| CN113031591B true CN113031591B (zh) | 2023-04-07 |
Family
ID=76461653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110208861.9A Active CN113031591B (zh) | 2021-02-24 | 2021-02-24 | 推料机器人的异常处理方法、装置、服务器及存储介质 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20240069550A1 (zh) |
| EP (1) | EP4273659A1 (zh) |
| CN (1) | CN113031591B (zh) |
| WO (1) | WO2022178985A1 (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113891038A (zh) * | 2021-09-07 | 2022-01-04 | 深圳Tcl新技术有限公司 | 信息提示方法、装置、智能设备和计算机可读存储介质 |
| CN114378862A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-04-22 | 北京云迹科技股份有限公司 | 基于云平台的机器人异常自动修复方法、装置和机器人 |
| CN115022656B (zh) * | 2022-05-24 | 2024-02-06 | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 | 一种基于机器人操作系统的远程支援方法及设备 |
Family Cites Families (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11243588A (ja) * | 1998-02-26 | 1999-09-07 | Nikon Corp | 在宅介護監視装置、在宅介護支援装置およびこれらを実現するプログラムが記録された記憶媒体 |
| JP2009090383A (ja) * | 2007-10-04 | 2009-04-30 | Nidec Sankyo Corp | ロボットの原点復帰方法 |
| WO2010092981A1 (ja) * | 2009-02-12 | 2010-08-19 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボットシステム |
| CN101957194A (zh) * | 2009-07-16 | 2011-01-26 | 北京石油化工学院 | 基于嵌入式的移动机器人快速视觉定位及远程监控系统及方法 |
| CN102681541A (zh) * | 2011-03-10 | 2012-09-19 | 上海方伴自动化设备有限公司 | 一种机器人图像识别和视觉定位的方法 |
| CN103312583A (zh) * | 2013-07-15 | 2013-09-18 | 孟凡忠 | 智能家居远程监控系统及监控方法 |
| CN105739500B (zh) * | 2016-03-29 | 2020-06-30 | 海尔优家智能科技（北京）有限公司 | 一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置 |
| CN105872094B (zh) * | 2016-05-31 | 2019-01-01 | 山东大学 | 一种基于soa的服务机器人云平台接口系统及方法 |
| CN106604219A (zh) * | 2016-08-03 | 2017-04-26 | 广东技术师范学院 | 一种物联网视频传感目标跟踪系统及其方法 |
| CN106863332B (zh) * | 2017-04-27 | 2023-07-25 | 广东工业大学 | 一种机器人视觉定位方法及系统 |
| CN108154098A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-12 | 歌尔股份有限公司 | 一种机器人的目标识别方法、装置和机器人 |
| CN109979443A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种用于机器人的权限管理控制方法及装置 |
| CN108332755A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-07-27 | 衢州职业技术学院 | 一种球形机器人视觉定位系统 |
| CN108427423A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-08-21 | 温州大学瓯江学院 | 一种无人仓储智能综合监控调度系统及其控制方法 |
| CN108748263A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-11-06 | 上海木木机器人技术有限公司 | 一种机器人异常状态处理方法及系统 |
| CN109048996B (zh) * | 2018-08-07 | 2022-03-04 | 北京云迹科技有限公司 | 机器人异常状态处理方法和装置 |
| CN110858074B (zh) * | 2018-08-09 | 2022-07-12 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 异常提示方法、系统、设备及存储介质 |
| CN109048932A (zh) * | 2018-08-10 | 2018-12-21 | 四川理工学院 | 一种智能服务机器人系统 |
| KR102492858B1 (ko) * | 2018-09-12 | 2023-01-30 | 현대모비스 주식회사 | 자율 주행 시스템의 페일 세이프 기능 보장 장치 및 방법 |
| CN111283675B (zh) * | 2018-12-07 | 2021-08-13 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人动作回归控制方法、装置、机器人和存储介质 |
| CN109889415A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-06-14 | 深圳市赛亿科技开发有限公司 | 一种智能机器人控制方法及系统 |
| CN109986561B (zh) * | 2019-03-29 | 2021-04-20 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人远程控制方法、装置和存储介质 |
| CN109940621B (zh) * | 2019-04-18 | 2022-05-31 | 深圳市三宝创新智能有限公司 | 一种酒店机器人的服务方法和系统及其装置 |
| CN110708510A (zh) * | 2019-10-10 | 2020-01-17 | 苏州协同创新智能制造装备有限公司 | 一种电力设备的远程遥视方法 |
| CN111309024A (zh) * | 2020-03-04 | 2020-06-19 | 北京小狗智能机器人技术有限公司 | 基于实时视觉数据的机器人定位导航方法及装置 |
| CN111474930B (zh) * | 2020-04-13 | 2023-07-18 | 北京欣奕华科技有限公司 | 一种基于视觉定位的循迹控制方法、装置、设备及介质 |
| CN111830987A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-27 | 济南浪潮高新科技投资发展有限公司 | 一种巡检机器人的控制方法、装置及一种机器人巡检系统 |
| CN112060091B (zh) * | 2020-09-04 | 2022-02-22 | 苏州华兴源创科技股份有限公司 | 机器人回原点的方法、装置、机器人和存储介质 |
-
2021
- 2021-02-24 CN CN202110208861.9A patent/CN113031591B/zh active Active
- 2021-05-13 EP EP21927418.0A patent/EP4273659A1/en active Pending
- 2021-05-13 US US18/275,236 patent/US20240069550A1/en active Pending
- 2021-05-13 WO PCT/CN2021/093480 patent/WO2022178985A1/zh active Application Filing
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 王文博.仿人机器人基本运动规划研究.《硅谷》.2010,全文. * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022178985A1 (zh) | 2022-09-01 |
| US20240069550A1 (en) | 2024-02-29 |
| CN113031591A (zh) | 2021-06-25 |
| EP4273659A1 (en) | 2023-11-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113031591B (zh) | 推料机器人的异常处理方法、装置、服务器及存储介质 | |
| US10530716B2 (en) | Voice chat mode self-adapting method and apparatus | |
| US9749985B2 (en) | Locating computer-controlled entities | |
| CN112446976A (zh) | 巡检机器人、巡检系统、巡检方法 | |
| CN112947362A (zh) | 无人驾驶车辆异常状态的远程控制方法、装置及存储介质 | |
| CN113382056A (zh) | 数据上报方法、装置、设备、存储介质及系统 | |
| CN112769876B (zh) | 一种设备通道信息获取方法、装置、设备和介质 | |
| CN111176577B (zh) | 分布式块存储服务命令处理方法、装置、设备及介质 | |
| US20200274786A1 (en) | Apparatus and method for managing message transmission delay | |
| CN114553725B (zh) | 一种机房监控告警方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115361263A (zh) | 一种基于嵌入式系统的at命令处理系统、方法 | |
| CN114095343A (zh) | 基于双活系统的容灾方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113132952A (zh) | 一种基于机器人的网络质量确定方法、装置、设备及介质 | |
| CN114422236A (zh) | 一种智能设备的访问方法、装置和电子设备 | |
| CN112671814B (zh) | 一种跨平台的设备开发方法、装置及系统 | |
| CN114012723B (zh) | 机器人流程自动化故障处理方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN113959420B (zh) | 一种测绘打点方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115394069B (zh) | 一种多设备联动遥控系统、方法、设备及存储介质 | |
| CN114866549B (zh) | 数据获取方法及装置 | |
| CN113127222B (zh) | 数据发送方法、装置、设备和介质 | |
| CN116061174A (zh) | 一种机器人探查方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN112365313A (zh) | 储能电源共享方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN114253294A (zh) | 无人机丢失找回方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN114286393A (zh) | 一种链路自适应方法、装置、设备及存储介质 | |
| EP2757816A1 (en) | Network connection system and method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |