CN112060091B - 机器人回原点的方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人回原点的方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息；根据所述手动调节信息控制所述机器人返回原点。本发明实施例通过采用上述技术方案，根据工作人员在当前移动周期内对机器人位置的调节情况控制机器人返回原点，不但能够适用于机器人位于预设移动路线上的情况，还适用于机器人不位于预设移动路线上的情况，能够减少机器人回原点过程中所需的人工干预，提高机器人的自动化程度。

Description

机器人回原点的方法、装置、机器人和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人回原点的方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

在机器人作业过程中，在某些情况下，如在接收到回原点指令时，机器人需要终止当前的作业流程并返回原点。

现有技术中，机器人在接收到回原点指令后，一般会按照所规划路径，判断自身的当前位置是否位于所规划的路径上，在确定当前自身位于所规划路径上时，按照该路径一步步倒退回原点，并在确定当前自身不位于所规划路径上时，停止执行该回原点指令，并等待工作人员将其移回原点。

然而，现有技术中的机器人回原点方法只适用于机器人位于所规划路径上的情况，适用范围较小，回原点过程需要较多的人工干预。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人回原点的方法、装置、机器人和存储介质，以减少机器人回原点过程中所需的人工干预，进一步提高机器人的自动化程度。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人回原点的方法，包括：

在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息；

根据所述手动调节信息控制所述机器人返回原点。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人回原点的装置，包括：

信息获取模块，用于在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息；

回原点控制模块，用于根据所述手动调节信息控制所述机器人返回原点。

第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例所述的机器人回原点的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的机器人回原点的方法。

在上述机器人回原点的技术方案中，在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息，并根据所获取的手动调节信息控制机器人返回原点。本发明实施例通过采用上述技术方案，根据工作人员在当前移动周期内对机器人位置的调节情况控制机器人返回原点，不但能够适用于机器人位于预设移动路线上的情况，还适用于机器人不位于预设移动路线上的情况，能够减少机器人回原点过程中所需的人工干预，提高机器人的自动化程度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例一提供的一种机器人回原点的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种机器人回原点的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种机器人回原点的装置的结构框图；

图4为本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合

实施例一

本发明实施例一提供一种机器人回原点的方法。该方法可以由机器人回原点的装置执行，其中，该装置可以由软件和/或硬件实现，一般可集成在机器人控制设备(如上位机、服务器)或机器人中，典型的，可以集成在机器人中，以下以此种情况为例进行说明。图1是本发明实施例一提供的一种机器人回原点的方法的流程示意图，如图1所示，所述方法包括：

S110、在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息。

在本实施例中，机器人在接收到回原点指令之后，可以获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息，从而根据该手动调节信息控制机器人返回原点。

其中，回原点指令为控制机器人返回原点的指令，其可以由机器人的控制设备，如上位机或服务器等，在检测到机器人出现异常情况(如机器人偏离所规划的预设移动路线、机器人出现故障等)或检测到工作人员触发生成返回原点命令时生成，并发送给机器人。当前移动周期可以为自机器人上一次返回原点至机器人再次返回原点所对应的时间周期，相应的，所获取的手动调节信息可以为自机器人上一次返回原点至当前时刻机器人所记录的手动调节信息。所述手动调节信息具体可以理解为工作人员对机器人的位置进行手动调节的相关信息，如工作人员对机器人的位置进行手动调节的次数和/或时间等，其可以为机器人机身上的手动调节/自动调节旋钮的切换信息或机器人自示教器接收到的手动调节/自动调节的切换指令信息，即工作人员可以通过旋转机器人机身上的旋钮或示教器控制机器人在手动调节模式和自动调节模式之间进行切换，相应的，机器人可以根据与旋钮对应的电路输出的I/O信号或示教器发送的切换指令确定机器人当前的调节模式，并记录机器人在手动调节模式下的手动调节信息。具体可以在机器人中设置子程序，该子程序可以根据机器人的输出信号类型判断机器人的工作模式，当机器人由自动模式被调整为手动模式，其输出的信号类型发生改变，子程序监控到变化的信号后开始存储手动调节信息。

可以理解的是，本实施例所提及的机器人可以为任意类型的机器人，如各类型的移动机器人或非移动机器人，非移动机器人诸如可以为水平多关节型机器人，典型的，如那智工业机器人等。相应的，当机器人为移动机器人时，机器人的手动调节信息可以为工作人员使用示教器对机器人机身的位置进行调节控制时的相关信息；当机器人为非移动机器人时，机器人的手动调节信息可以为工作人员对机器人需要返回原点的关节进行手动调节时的相关信息，以下以机器人为非移动机器人为例进行说明。

示例性的，机器人可以在每次检测到自身返回原点时记录返回原点的时间，并在接收到回原点指令后，根据本地记录的上一次返回原点的时间，获取在该时间之后记录的机器人的手动调节信息，作为机器人在当前移动周期内的手动调节信息；或者，机器人也可以仅记录机器人在当前移动周期内的手动调节信息，即在每次返回原点时，清空本地存储的手动调节信息，从而，机器人在接收到回原点指令后，可以获取自身记录的所有手动调节信息，作为机器人在当前移动周期内的手动调节信息。

在本步骤中，机器人可以不考虑其当前所处的位置，在接收到回原点指令后，直接获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息；也可以在接收到回原点指令后，首先检测自身的当前位置，根据该当前位置判断自身是否位于原点，在自身位于原点时，不再执行返回原点的操作，并在自身不位于原点时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息，本实施例不对此进行限制。为了进一步简化机器人回原点的控制过程，本实施例优选可以仅在机器人不位于原点时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息。此时，优选的，在所述获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息之前，还包括：确定机器人未位于原点。其中，机器人是否位于原点的确定方法可以根据需要选取，如当机器人的当前位置与原点之间的距离小于或等于预先设置的距离阈值(如1mm等)时，即可以认为机器人位于原点。

在此，需要说明的是，本实施例所提及的机器人的位置为机器人需要返回原点的部位的位置，如需要返回原点的关节的位置等。

S120、根据所述手动调节信息控制所述机器人返回原点。

在本步骤中，可以根据机器人在当前移动周期内的手动调节信息确定工作人员在当前移动周期内是否手动调节过机器人的位置，并针对工作人员在当前移动周期内未手动调节过机器人的位置的情况和工作人员在当前移动周期内手动调节过机器人的位置的情况，采用不同的控制方式控制机器人返回原点；也可以根据机器人在当前移动周期内的手动调节信息，确认当前时刻机器人与其预设移动路线偏离的方向和角度，按照该方向和角度返回预设移动路线，并按照该预设移动路线退回原点，此时，相应的，所述手动调节信息优选可以包括机器人在当前移动周期内的手动调节方向和手动调节距离，该手动调节方向和手动调节距离可以由机器人根据其自身处于手动调节模式时相应关节部位扭转的方向和角度确定。

在本实施例的一个实施方式中，所述根据所述手动调节信息控制所述机器人返回原点可以优化为包括：根据所述手动调节信息判断所述机器人在所述当前移动周期内是否存在手动调节位置的情况，生成判定结果；采用与所述判定结果对应的回原点方式控制所述机器人返回原点，从而，针对不同的情况采用不同的方式控制机器人返回原点，进一步增大机器人回原点的方法的控制精度和适用范围。

在上述实施方式中，举例而言，如果所获取的手动调节信息为空，则可以确定工作人员在当前移动周期内未手动调节过机器人的位置，即机器人在当前移动周期内不存在手动调节位置的情况，机器人位于预设移动路线上，并采用与此种情况对应的回原点方式控制机器人返回原点，如直接控制机器人按照预设移动路线一步步退回原点；如果所获取的手动调节信息不为空，则可以确定工作人员在当前移动周期内手动调节过机器人的位置，即机器人在当前移动周期内存在手动调节位置的情况，机器人可能不位于预设移动路线上，此时，可以采用与此种情况对应的回原点方式控制机器人返回原点，如控制机器人首先移动到预设移动路线上，再按照该预设移动路线一步步退回原点。

本发明实施例一提供的机器人回原点的方法，在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息，并根据所获取的手动调节信息控制机器人返回原点。本实施例通过采用上述技术方案，根据工作人员在当前移动周期内对机器人位置的调节情况控制机器人返回原点，不但能够适用于机器人位于预设移动路线上的情况，还适用于机器人不位于预设移动路线上的情况，能够减少机器人回原点过程中所需的人工干预，提高机器人的自动化程度。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种机器人回原点的方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上，将“采用与所述判定结果对应的回原点方式控制所述机器人返回原点”优化为：如果所述判定结果为存在手动调节位置的情况，则确定所述机器人的当前位置与预设移动路线的终点之间的距离参数，并根据所述距离参数控制机器人返回原点，其中，所述预设移动路线的起点为所述原点；如果所述判定结果为不存在手动调节位置的情况，则控制机器人自当前位置沿预设移动路线返回原点。

进一步地，所述机器人回原点的方法还包括：在检测到所述机器人返回原点时，清空所述机器人在所述当前移动周期内的手动调节信息。

相应的，如图2所示，本实施例提供的机器人回原点的方法包括：

S210、在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息。

S220、根据所述手动调节信息判断所述机器人在所述当前移动周期内是否存在手动调节位置的情况，生成判定结果，执行S230或S240。

S230、如果所述判定结果为存在手动调节位置的情况，则确定所述机器人的当前位置与预设移动路线的终点之间的距离参数，并根据所述距离参数控制机器人返回原点，执行S250，其中，所述预设移动路线的起点为所述原点。

在本步骤中，若机器人在当前移动周期内存在手动调节位置的情况，则意味当前时刻机器人可能并未位于预先设置的移动路线(即预设移动路线)上，而当机器人并未位于预设移动路线上时，其是无法直接沿预设移动路线自当前位置返回原点的，因此，本实施例在判定结果为存在手动调节位置的情况时，可以进一步确定机器人当前位置与预设移动路线的某一预先设置的固定点位(如终点)之间的距离，并根据其与预设移动路线的终点之间的距离的远近，采用相应的方法控制机器人返回原点，如在机器人距离终点较近时，控制机器人移动到终点并自终点沿预设移动路线返回原点；在机器人距离终点较远但是距离预设移动路线上的其他固定点位较近时，控制机器人移动至该固定点位并自该固定点位沿预设移动路线返回原点；在机器人距离预设移动路线上的各固定点位均较远时，由工作人员手动控制机器人返回原点，等等，本实施例不对此进行限制。

其中，固定点位为位于预设移动路线上的点，其可以包括但不限于预设移动路线的拐点。所述距离参数可以为任意表征机器人的当前位置与预设移动路线的终点之间的距离远近的参数，如机器人的当前位置与预设移动路线的终点之间的距离或机器人当前位置与预设移动路线的终点之间在空间坐标系x、y和z三个方向上的距离分量等。以下以距离参数为机器人当前位置与预设移动路线的终点在空间坐标系x、y和z三个方向上的距离分量为例进行说明，此时，机器人的当前位置与预设移动路线的终点之间的距离参数可以通过获取机器人当前位置的坐标值以及预设移动路线终点的坐标值，并分别计算二者在相应坐标轴上的坐标值之间的差值的绝对值获得。

考虑到机器人是否能够自当前位置移动到预设移动路线上的固定点位，不仅会受到机器人当前位置与固定点位之间距离的影响，还可能会受到机器人当前位置与固定点位的所处空间环境(如机器人当前位置与固定点位之间是否存在障碍物等)的影响，因此，为了进一步提高机器人回原点控制过程的精准程度以及机器人回原点过程中的安全性，本实施例可以综合考虑机器人当前位置与移动路径上各固定点位所处的空间环境以及二者之间的距离，由工作人员在预设移动路线规划完成后，进一步确定预设移动路线周围不存在障碍物且与预设移动路线上的固定点位之间的距离在机器人能够正常移动到的距离范围之内的安全区域，并按照固定点位将该安全区域划分为多个子区域(即空间区域)，从而，在机器人在当前周期内存在手动调节的情况时，可以直接确定包含机器人当前位置的目标空间区域中的固定点位(即目标点)，控制机器人自当前位置移动到该目标点，并进一步控制机器人自目标点沿预设移动路线返回原点。

在本实施例的一个优选实施方式中，由于出于作业安全的考量，机器人的作业位置(即预设移动路线的终点)周围通常不存在障碍物，因此，当预设移动路线上的固定点位为预设移动路线的终点时，可以仅基于机器人当前位置与预设移动路线的终点之间的距离的远近确定机器人是否能够自当前位置移动到预设移动路线的终点。此时，所述根据所述距离参数控制机器人返回原点，优选可以包括：判断所述距离参数是否小于或等于预设参数阈值；若是，则控制所述机器人自所述当前位置移动至所述终点，并自所述终点沿所述预设移动路线返回所述原点；若否，则确定包含所述当前位置的目标空间区域中的目标点，控制所述机器人自所述当前位置移动至所述目标点，并自所述目标点沿所述预设移动路线返回所述原点，其中，所述目标点位于所述预设移动路线上。

在上述优选实施方式中，各空间区域所对应的空间区域坐标范围可以由工作人员预先输入至机器人中进行存储，所划分的各空间区域可以呈正方体、长方体、球体等规则或不规则立体图形分布，具体视固定点位周围障碍物的空间分布情况而定。预设参数阈值可以根据需要设置，如可以设置为10mm、15mm或20mm等。以预设参数阈值为10mm为例，当机器人当前位置与预设移动路线的终点在x、y、z方向的距离分量均小于或等于10mm时，则可以确定所述距离参数小于或等于预设参数阈值，控制机器人自当前位置移动至终点，并进一步控制机器人自终点沿预设移动路线返回原点；当机器人当前位置与预设移动路线的终点在x、y、z方向的距离分量中存在至少一个大于10mm的距离分量时，则可以确定所述距离参数大于预设参数阈值，根据各空间区域的空间区域坐标范围确定包含机器人当前位置的目标空间区域以及目标空间区域中的目标点，控制机器人自当前位置移动到该目标点，并进一步控制机器人自该目标点沿预设移动路线返回原点。

相应的，当不存在包含机器人当前位置的目标空间区域时，机器人可能距离预设移动路线较远或者其与预设移动路线之间存在障碍物，此时，机器人若盲目地向预设移动路线上的固定点位移动，则可能会发生碰撞的情况，因此，本实施例在不存在包含机器人当前位置的目标空间区域时，可以由工作人员手动控制机器人返回原点。此时，本实施例所提供的机器人回原点的方法优选还可以包括：如果不存在包含所述当前位置的目标空间区域，则控制所述机器人停止移动，并发出提示信息，以提示工作人员手动控制所述机器人返回原点。

S240、如果所述判定结果为不存在手动调节位置的情况，则控制机器人自当前位置沿预设移动路线返回原点。

在本实施例中，若机器人在当前移动周期内不存在手动调节位置的情况，则意味着机器人在当前移动周期自原点出发后，一直按照预设移动路线进行移动，进一步说明当前时刻机器人必定位于预设移动路线上，故，此时机器人可以直接沿该预设移动路线朝向原点移动，即可返回原点。

S250、在检测到所述机器人返回原点时，清空所述机器人在所述当前移动周期内的手动调节信息。

在本实施例中，机器人在检测到自身返回原点时，可以清空所记录的当前移动周期内的手动调节信息，从而，机器人在后续作业过程中，在任意一个移动周期内接收到回原点指令时，都可以直接获取机器人所记录的所有手动调节信息作为机器人在当前移动周期内的手动调节信息，而无需再自机器人记录的众多手动调节信息中选取机器人在当前移动周期内的手动调节信息，降低机器人返回原点所花费的时间。

其中，机器人是否返回原点可以根据机器人在当前检测周期所检测到的机器人的当前位置、当前速度与当前加速度以及机器人在上一检测周期检测到的上一位置确定，若根据所述当前位置和所述上一位置确定机器人在当前检测周期位于原点，在上一检测周期不位于原点，且机器人的当前速度和当前加速度均为零，则确定机器人返回原点，并清空机器人在当前移动周期内的手动调节信息；否则，则可以不执行清空机器人在当前移动周期内的手动调节信息的操作，从而在确保机器人能够及时清空其所记录的手动调节信息的前提下，避免出现机器人停止在原点时反复执行清空手动调节信息的操作的情况，减少机器人的耗损，延长机器人的使用寿命。

需要说明的是，本步骤中所提及的机器人返回原点可以为机器人主动移动回原点，即按照预设移动路线移动进行相应的作业流程(如取料、放料、扫码或拍照等)，并在作业流程结束后移动回原点；也可以为机器人按照接收到的回原点指令被动移动回原点，如机器人在接收到回原点指令后，自动或基于工作人员手动调节返回原点等，本实施例并不对机器人返回原点的方式进行限制，机器人只需检测到自身返回原点即可执行后续清空自身所记录的手动调节信息的操作。

本发明实施例二提供的机器人回原点的方法，在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息；根据所获取的手动调节信息判断机器人在当前移动周期内是否存在手动调节位置的情况，若是，则根据机器人当前位置与预设移动路线的终点之间的距离参数控制机器人返回原点，若否，则直接控制机器人沿预设移动路线返回原点；并且，在检测到机器人返回原点时，清空机器人在当前移动周期内的手动调节信息。本实施例通过采用上述技术方案，根据机器人与预设移动路线之间距离的远近，采用不同的方案控制机器人返回原点，能够进一步提高机器人回原点过程中的控制精度；并且，在检测到机器人返回原点时，清空机器人所记录的手动调节信息，还能够进一步降低机器人在接收到原点返回指令时获取其自身在当前移动周期内的手动调节信息所耗费的时间，从而进一步提高机器人返回原点的速率。

实施例三

本发明实施例三提供一种机器人回原点的装置。该装置可以由软件和/或硬件实现，一般可集成在机器人控制设备(如上位机、服务器)或机器人中，典型的，可以集成在机器人中，可通过执行机器人回原点的方法控制机器人返回原点。图3为本发明实施例三提供的机器人回原点的装置的结构框图，如图3所示，所述装置包括信息获取模块301和回原点控制模块302，其中，

信息获取模块301，用于在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息；

回原点控制模块302，用于根据所述手动调节信息控制所述机器人返回原点。

本发明实施例三提供的机器人回原点的装置，通过信息获取模块在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息，并通过回原点控制模块根据所获取的手动调节信息控制机器人返回原点。本实施例通过采用上述技术方案，根据工作人员在当前移动周期内对机器人位置的调节情况控制机器人返回原点，不但能够适用于机器人位于预设移动路线上的情况，还适用于机器人不位于预设移动路线上的情况，能够减少机器人回原点过程中所需的人工干预，提高机器人的自动化程度。

在上述方案中，所述回原点控制模块302可以包括：判定单元，用于根据所述手动调节信息判断所述机器人在所述当前移动周期内是否存在手动调节位置的情况，生成判定结果；回原点控制单元，用于采用与所述判定结果对应的回原点方式控制所述机器人返回原点。

在上述方案中，所述回原点控制单元可以用于：在所述判定结果为存在手动调节位置的情况时，确定所述机器人的当前位置与预设移动路线的终点之间的距离参数，并根据所述距离参数控制机器人返回原点，其中，所述预设移动路线的起点为所述原点；在所述判定结果为不存在手动调节位置的情况时，控制机器人自当前位置沿预设移动路线返回原点。

在上述方案中，所述回原点控制单元具体可以用于：判断所述距离参数是否小于或等于预设参数阈值；若是，则控制所述机器人自所述当前位置移动至所述终点，并自所述终点沿所述预设移动路线返回所述原点；若否，则确定包含所述当前位置的目标空间区域中的目标点，控制所述机器人自所述当前位置移动至所述目标点，并自所述目标点沿所述预设移动路线返回所述原点，其中，所述目标点位于所述预设移动路线上。

在上述方案中，所述回原点控制单元还可以用于：在不存在包含所述当前位置的目标空间区域时，控制所述机器人停止移动，并发出提示信息，以提示工作人员手动控制所述机器人返回原点。

在上述方案中，所述信息获取模块301还可以用于：在所述获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息之前，确定机器人未位于原点。

进一步地，所述机器人回原点的装置还可以包括：信息清空模块，用于在检测到所述机器人返回原点时，清空所述机器人在所述当前移动周期内的手动调节信息。

本发明实施例三提供的机器人回原点的装置可执行本发明任意实施例提供的机器人回原点的方法，具备执行机器人回原点的方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的机器人回原点的方法。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图，如图4所示，该机器人包括处理器40和存储器41；机器人中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例；机器人中的处理器40和存储器41可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人回原点的方法对应的程序指令/模块(例如，机器人回原点的装置中的信息获取模块301和回原点控制模块302)。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人回原点的方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人回原点的方法，该方法包括：

在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息；

根据所述手动调节信息控制所述机器人返回原点。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的机器人回原点的方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述机器人回原点的装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种机器人回原点的方法，其特征在于，包括：

在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息；

根据所述手动调节信息控制所述机器人返回原点；

所述手动调节信息为工作人员对机器人的位置进行手动调节的相关信息，包括：

工作人员对机器人的位置进行手动调节的次数和/或时间；

机器人机身上的手动调节/自动调节旋钮的切换信息；

或机器人自示教器接收到的手动调节/自动调节的切换指令信息；

在检测到所述机器人返回原点时，清空所述机器人在所述当前移动周期内的手动调节信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述手动调节信息控制所述机器人返回原点，包括：

根据所述手动调节信息判断所述机器人在所述当前移动周期内是否存在手动调节位置的情况，生成判定结果；

采用与所述判定结果对应的回原点方式控制所述机器人返回原点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用与所述判定结果对应的回原点方式控制所述机器人返回原点，包括：

如果所述判定结果为存在手动调节位置的情况，则确定所述机器人的当前位置与预设移动路线的终点之间的距离参数，并根据所述距离参数控制机器人返回原点，其中，所述预设移动路线的起点为所述原点；

如果所述判定结果为不存在手动调节位置的情况，则控制机器人自当前位置沿预设移动路线返回原点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离参数控制机器人返回原点，包括：

判断所述距离参数是否小于或等于预设参数阈值；

若是，则控制所述机器人自所述当前位置移动至所述终点，并自所述终点沿所述预设移动路线返回所述原点；

若否，则确定包含所述当前位置的目标空间区域中的目标点，控制所述机器人自所述当前位置移动至所述目标点，并自所述目标点沿所述预设移动路线返回所述原点，其中，所述目标点位于所述预设移动路线上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

如果不存在包含所述当前位置的目标空间区域，则控制所述机器人停止移动，并发出提示信息，以提示工作人员手动控制所述机器人返回原点。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息之前，还包括：

确定机器人未位于原点。

7.一种机器人回原点的装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于在接收到回原点指令时，获取机器人在当前移动周期内的手动调节信息；

回原点控制模块，用于根据所述手动调节信息控制所述机器人返回原点；

所述手动调节信息为工作人员对机器人的位置进行手动调节的相关信息，包括：

工作人员对机器人的位置进行手动调节的次数和/或时间；

机器人机身上的手动调节/自动调节旋钮的切换信息；

或机器人自示教器接收到的手动调节/自动调节的切换指令信息；

信息清空模块，用于在检测到所述机器人返回原点时，清空所述机器人在所述当前移动周期内的手动调节信息。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的机器人回原点的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的机器人回原点的方法。

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