WO2023030518A1 - 基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、设备及介质，该方法包括：向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求（步骤201），显示来自任务协助终端的，且针对细胞操作任务的模拟操作信息（步骤202），获取在任务执行终端的细胞操作界面输入的实际操作信息（步骤203），根据该实际操作信息控制机器人执行前述细胞操作任务（步骤204），该细胞操作任务可被任务协助终端停止执行。

Description

基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、设备及介质

本申请要求于2021年09月06日提交中国专利局，申请号为2021110405555、发明名称为“基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、设备和介质”，申请号为2021110392930、发明名称为“细胞操作机器人的控制信息配置方法、装置、设备和介质”以及申请号为2021110405625、发明名称为“细胞操作机器人的控制方法、装置、设备和存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及生物技术领域，特别是涉及一种基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着计算机技术以及控制技术的发展，相关用户可借助计算机设备在机器人的协助下执行如细胞抓取、放置和清洗等细胞操作任务。具体地，用户将计算机设备连接至机器人，利用人机交互软件即可在计算机设备上控制机器人执行相应的细胞操作任务。

目前的细胞操作任务处理技术，需要依赖于操作员根据不同的各种细胞操作任务自行在计算机设备上对机器人进行控制，但细胞操作任务种类繁多且步骤繁琐，使得这种技术难以确保各种细胞操作任务得到准确执行。

发明内容

根据本申请提供的各种实施例，提供一种基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

本申请实施例一方面提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，该方法由任务执行终端执行，包括：

向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

显示来自任务协助终端的，且针对细胞操作任务的模拟操作信息；

获取在任务执行终端的细胞操作界面输入的实际操作信息；

根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务；细胞操作任务可被任务协助终端停止执行。

本申请实施例一方面提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，该方法由任务协助终端执行，包括：

接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

根据协助请求，显示针对细胞操作任务的操作辅助界面；

获取在操作辅助界面输入的模拟操作信息；

将模拟操作信息发送至任务执行终端，以供任务执行终端进行展示；

提供监控画面；监控画面用于监控任务执行终端根据实际操作信息，控制机器人执行细胞操作任务；实际操作信息是在任务执行终端的细胞操作界面输入的；

当接收到停止执行指令时，控制机器人停止执行细胞操作任务。

本申请实施例一方面提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，该方法由终端执行，包括：

提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；

根据用户对多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；

确定待配置区域上被用户选择的虚拟位置点；

获取用户对细胞操作机器人的操作信息；操作信息，用于控制细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；

当接收到用户对操作信息的确认信息时，根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息；控制信息，用于当虚拟位置点被触发时，控制细胞操作机器人将吸取管移动至实际位置点。

本申请实施例一方面提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，该方法由终端执行，包括：

获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；

获取用户在细胞操作任务下的操作习惯信息；

根据操作习惯信息，确定适用于细胞操作任务的移动轨迹和角度；

控制细胞操作机器人按照移动轨迹将吸取管移动至目标位置；

控制细胞操作机器人使吸取管到达目标位置时，与预设平面形成角度。

本申请实施例一方面提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，包括：

协助请求发送模块，用于向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

模拟操作显示模块，用于显示来自任务协助终端的，且针对细胞操作任务的模拟操作信息；

实际操作获取模块，用于获取在任务执行终端的细胞操作界面输入的实际操作信息；

操作任务执行模块，用于根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务；细胞操作任务可被任务协助终端停止执行。

本申请实施例一方面提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，包括：

协助请求接收模块，用于接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

辅助界面显示模块，用于根据协助请求，显示针对细胞操作任务的操作辅助界面；

模拟操作处理模块，用于获取在操作辅助界面输入的模拟操作信息，将模拟操作信息发送至任务执行终端，以供任务执行终端进行展示；

监控画面提供模块，用于提供监控画面；监控画面用于监控任务执行终端根据实际操作信息，控制机器人执行细胞操作任务；实际操作信息是在任务执行终端的细胞操作界面输入的；

停止指令处理模块，用于当接收到停止执行指令时，控制机器人停止执行细胞操作任务。

本申请实施例一方面提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，包括：

方式提供模块，用于提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；

区域展示模块，用于根据用户对多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；

位置确定模块，用于确定待配置区域上被用户选择的虚拟位置点；

操作获取模块，用于获取用户对细胞操作机器人的操作信息；操作信息，用于控制细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；

信息配置模块，用于当接收到用户对操作信息的确认信息时，根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息；控制信息，用于当虚拟位置点被触发时，控制细胞操作机器人将吸取管移动至实际位置点。

本申请实施例一方面提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，包括：

任务获取模块，用于获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；

习惯获取模块，用于获取用户在细胞操作任务下的操作习惯信息；

习惯处理模块，用于根据操作习惯信息，确定适用于细胞操作任务的移动轨迹和角度；

机器人控制模块，用于控制细胞操作机器人按照移动轨迹将吸取管移动至目标位置；

机器人控制模块，还用于控制细胞操作机器人使吸取管到达目标位置时，与预设平面形成角度。

本申请实施例一方面提供了一种计算机设备，包括一个或多个处理器及存储器，存储器存储有计算机可读指令，一个或多个处理器执行计算机可读指令时，实现本申请各实施例方法中的步骤。

本申请实施例一方面提供了一个或多个计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，实现本申请各实施例方法中的步骤。

本申请实施例一方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，实现本申请各实施例方法中的步骤。

本申请的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本申请的其他特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理方法的应用场景图；

图2为一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理方法的流程示意图；

图3为一个实施例中实际操作信息段反馈处理的步骤的流程示意图；

图4为另一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理方法的流程示意图；

图5为一个实施例中获取模拟操作信息的步骤的流程示意图；

图6为另一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理方法的应用环境图；

图7为另一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理方法的流程示意图；

图8为一个实施例中待配置区域的示意图；

图9为另一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理方法的流程示意图；

图10为一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理装置的结构框图；

图11为另一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理装置的结构框图；

图12为另一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理装置的结构框图；

图13为另一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理装置的结构框图；

图14为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供的基于机器人的细胞操作任务处理方法，可以应用于如图1所示的应用场景中，该应用场景可以包括机器人、任务执行终端100和任务协助终端200。其中，机器人可以采用六轴机器人，该机器人可以分别与任务执行终端100和任务协助终端200通信连接，并在任务执行终端100和任务协助终端200的控制下执行细胞操作任务，细胞操作任务可以包括但不限于是细胞抓取、放置、清洗等操作任务。任务执行终端100和任务协助终端200可以包括但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

具体应用中，任务执行终端100的使用者可称为操作员10，任务协助终端200的使用者可称为协助员20，操作员10可在实验室中使用任务执行终端100控制机器人执行细胞操作任务，操作员10遇到需要协助的细胞操作任务时，任务执行终端100可向任务协助终端200发送针对该细胞操作任务的协助请求。协助员20通常在实验室外使用任务协助终端200，相对任务执行终端100而言，该任务协助终端200也可称为远程协助终端。即本申请中，本地的任务执行终端100可向远程的任务协助终端200请求协助处理某项或某些细胞操作任务。

以下部分将基于如图1所示的应用场景，结合相应实施例和附图对本申请提供的基于机器人的细胞操作任务处理方法进行说明。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人的细胞操作任务处理方法，以该方法应用于图1中的任务执行终端100为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S201，向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求。

其中，操作员10遇到需要协助的细胞操作任务时，可在任务协助终端110上向协助员20请求协助，该协助员20通常由在该细胞操作任务的操作上，比操作员10的操作经验更丰富的用户担任。

具体地，操作员10可通过任务协助终端110，向该协助员20的任务协助终端200发送针对细胞操作任务的协助请求，该协助请求中可以包含所需协助的细胞操作任务的具体内容，例如需要在何处抓取何种细胞、需要将何种细胞放置到何处等。

步骤S202，显示来自任务协助终端的，且针对细胞操作任务的模拟操作信息。

其中，对于任务协助终端200来说，在接收到任务协助请求后，可由协助员20在任务协助终端200上提供针对所需协助的细胞操作任务的模拟操作信息。该模拟操作信息是协助员20在任务协助终端200上输入的为执行细胞操作任务而需要操作员10在任务执行终端100上输入的操作信息，但因该操作信息并非实际用于控制机器人的操作信息，故将其称为模拟操作信息。

具体地，该模拟操作信息具体可以是在任务执行终端100的细胞操作界面上按照一定的顺序点击若干个控件等。在具体应用中，在任务执行终端100的细胞操作界面上按照一定的顺序点击若干个控件， 可以控制机器人按照一定顺序执行相应动作，如控制机器人移动到某处后放置细胞，然后移动到另一处等。

具体地，任务协助终端200获得协助员20提供的模拟操作信息后，可反馈至任务执行终端100；任务执行终端100接收到模拟操作信息后，可提供一个模拟操作信息显示窗口，该模拟操纵信息显示窗口用于显示该模拟操作信息，以供操作员10查看、学习并模仿。

步骤S203，获取在任务执行终端的细胞操作界面输入的实际操作信息。

其中，任务执行终端100还提供细胞操作界面，该细胞操作界面用于辅助操作员10控制机器人，操作员10可在细胞操作界面输入实际操作信息。对于模拟操作信息而言，该实际操作信息是实际用于控制机器人执行相应操作的信息。

具体地，操作员10可在查看和学习模拟操作信息后，在任务执行终端100提供的细胞操作界面上，模仿该模拟操作信息以输入相应的实际操作信息，从而使任务执行终端100获取该实际操作信息。

步骤S204，根据实际操作信息，控制机器人执行细胞操作任务。

在一些实施例中，任务执行终端100在获得实际操作信息后，可直接根据实际操作信息直接控制机器人执行细胞操作任务，也可以根据实际操作信息有条件控制机器人执行细胞操作任务。其中，直接控制机器人执行细胞操作任务指的是任务执行终端100在获得实际操作信息后，可直接根据该实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务；有条件控制机器人执行细胞操作任务是指在根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务前，还需满足一定条件，该条件可以是需要得到任务协助终端200的确认，也可以是需要由任务执行终端100自行检测机器人是否处于可控模式等。但直接控制执行或有条件控制执行均需在协助员20的监督下进行。

具体地，任务协助终端200可通过部署于机器人所在位置的监控摄像头获取机器人执行细胞操作任务时的监控画面并展示，以供协助员20依据该监控画面判断该任务的执行过程是否出现异常而需停止机器人执行该任务，即该细胞操作任务可被任务协助终端200随时停止执行。任务协助终端200可提供触发停止执行指令的入口，以供协助员20依据监控画面判断出现异常时，通过点击该入口向任务协助终端200发送停止执行指令，任务协助终端200当检测到停止执行指令时，可直接控制机器人停止执行细胞操作任务。

在其中一些实施例中，步骤S204之前，任务执行终端100还可以将该实际操作信息发送至任务协助终端200，然后接收任务协助终端200对该实际操作信息的反馈信息。

本实施例公开的是其中一种有条件控制执行的方案，任务执行终端100在获得操作员10输入的实际操作信息后，需要先发送到任务协助终端200，任务协助终端200将其进行展示以供协助员20可对其是否符合操作规范进行核查并向任务协助终端200输入对该实际操作信息的反馈信息。

在一些实施例中，步骤S204可包括：在该反馈信息表征实际操作信息符合细胞操作任务的操作规范的情况下，任务执行终端100根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务。

具体地，当反馈信息表征实际操作信息符合细胞操作任务的操作规范时，则说明实际操作信息得到协助员20的确认，任务执行终端100可进一步根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务，以确保细胞操作任务得到准确执行。这样能够有效避免由于操作员10未准确模仿模拟操作信息等原因，而错误控制机器人所导致细胞操作任务执行失败的问题。但是，在反馈信息表征实际操作信息不符合细胞操作任务的操作规范的情况下，任务执行终端100可提示操作员10根据模拟操作信息重新输入实际操作信息，并再次发送至任务协助终端200以供协助员20进行判断，直至符合细胞操作任务的操作规范。

上述基于机器人的细胞操作任务处理方法，任务执行终端100向任务协助终端200发送针对细胞操作任务的协助请求，任务执行终端100显示来自任务协助终端200的针对细胞操作任务的模拟操作信息，任务执行终端100获取在细胞操作界面输入的实际操作信息，根据该实际操作信息控制机器人执行前述细胞操作任务，且该细胞操作任务可被任务协助终端200停止执行。该方法能够由任务执行终端100请求任务协助终端200协助执行细胞操作任务，获得操作员在任务协助终端200提供的模拟操作信息的协助下输入的实际操作信息并据此控制机器人执行细胞操作任务，且该细胞操作任务的执行可随时被任务协助终端200所停止，以避免细胞操作任务执行过程中可能存在的执行出错等问题，确保任务执行终端100的细胞操作任务可在任务协助终端200的协助下，能够准确且可靠的执行。

在一些实施例中，步骤S202中的模拟操作信息可以包括模拟操作演示动画，该模拟操作演示动画可以包括与前述细胞操作任务的各操作环节相对应的各演示动画片段。

在一些实施例中，步骤S202可以包括：按照细胞操作任务的各操作环节对应的时序，播放模拟操作演示动画的各演示动画片段。

本实施例中，模拟操作信息可以通过模拟操作演示动画的方式提供给操作员10，且该模拟操作演示动画可由与细胞操作任务的各操作环节相对应的各演示动画片段组合而成。这样可以将一个复杂的细胞操作任务依序划分成多个操作环节，每个操作环节对应一个演示动画片段，从而有利于帮助操作员10通过观看每个片段形成实际操作信息，从而确保细胞操作任务能够准确且可靠地执行。

具体地，任务执行终端100在接收到模拟操作演示动画之后，可以展示该模拟操作演示动画，以使模拟操作演示动画中各演示动画片段依各操作环节对应的时序播放。其中，相邻演示动画片段具有播放过渡时长，即播放完前一演示动画片段后间隔该播放过渡时长后再播放下一演示动画片段，且该播放过渡时长需满足预设的播放过渡时长阈值，该播放过渡时长阈值可由协助员20根据各操作环节各自的操作难度和所需操作时长等因素对应设定。任务执行终端100对前一演示动画片段播放完毕后，播放过渡时长需至少达到该播放过渡时长阈值，任务执行终端100才播放下一演示动画片段，从而依序将模拟操作演示动画中的演示动画片段播放完毕。

在一些实施例中，步骤S203具体包括：获取在细胞操作界面输入的各实际操作信息段，将各实际操作信息段组合得到实际操作信息。

本实施例中，操作员10可在任务执行终端100播放各演示动画片段过程中在细胞操作界面同步输入与相应演示动画片段中演示的模拟操作对应的实际操作信息，操作员10对应各演示动画片段中演示的模拟操作所同步输入的实际操作信息称为实际操作信息段，从而各实际操作信息段分别对应于各演示动画片段中演示的模拟操作。

在具体应用中，操作员10可在各演示动画片段对应的播放过渡时长内在细胞操作界面输入相应的实际操作信息段，任务执行终端100将接收的各实际操作信息段组合为实际操作信息。本实施例为操作员10提供依次输入与各操作环节对应的实际操作信息段的方式获取得到实际操作信息，避免引发因细胞操作任务过于复杂而操作员10难以一次性输入准确的实际操作信息导致任务执行失败的问题。

在一些实施例中，如图3所示，在步骤S204之前，上述方法还可以包括以下步骤：

步骤S301，将实际操作信息发送至任务协助终端。

具体地，任务执行终端100将各实际操作信息段组合成的实际操作信息发送至任务协助终端200，以供协助员20判断实际操作信息否符合操作规范。

步骤S302，接收任务协助终端对实际操作信息中，各实际操作信息段的反馈信息。

具体地，任务执行终端100将实际操作信息发送至任务协助终端200后，任务协助终端200可依序展示每一实际操作信息段，各实际操作信息段具体可以是在任务执行终端100的细胞操作界面上按照一定的顺序点击若干个控件等，以供协助员20对任务协助终端200所展示的每一实际操作信息段进行是否符合操作规范的判断后，在任务协助终端200输入对各实际操作信息段的反馈信息，任务协助终端200将反馈信息发送至任务执行终端100。

步骤S303，在反馈信息表征各实际操作信息段中存在异常实际操作信息段的情况下，播放异常实际操作信息段对应的演示动画片段，并获取在细胞操作界面重新输入的对应的实际操作信息段。

其中，异常实际操作信息段为各实际操作信息段中被协助员20在任务协助终端200标记为不符合细胞操作任务的操作规范的实际操作信息段。当任务协助终端200的反馈信息表征各实际操作信息段中存在异常实际操作信息段时，任务执行终端100播放该异常实际操作信息段对应的演示动画片段，同时任务执行终端100可以提示操作员10在细胞操作界面重新输入与之对应的实际操作信息段，任务执行终端100获取操作员10在细胞操作界面重新输入的对应的实际操作信息段。

步骤S304，将实际操作信息中的异常实际操作信息段替换为重新输入的实际操作信息后，再次将替换后的实际操作信息发送至任务协助终端。

其中，替换后的实际操作信息指的是，将原本的实际操作信息中的异常实际操作信息替换为重新输入的实际操作信息之后，所得到的实际操作信息。

具体地，任务执行终端100将实际操作信息中的异常实际操作信息段，替换为操作员10在细胞操作界面重新输入的对应的实际操作信息段。然后，任务执行终端100将替换后的实际操作信息段再次发送至任务协助终端200，供协助员20进行是否符合操作规范的判断。在仍存在异常实际操作信息段的情况下，则需操作员10在任务执行终端100的细胞操作界面重新输入实际操作信息，并将实际操作信息提交至任务协助终端200，直至任务协助终端200返回的反馈信息表征所提交的实际操作信息中，各实际操作信息段均符合操作规范。

在一些实施例中，本实施例的方案能够以多段组合的方式形成实际操作信息，并提供给任务协助终端200的协助员20分段审核，使操作员10只需重新输入不符合规范的实际操作信息段而无需重新输入全部实际操作信息，减少操作员10再次操作出错的可能，在确保实际操作信息准确可靠的同时，还能提高操作信息的形成效率。

在一个实施例中，上述方法还可以包括如下步骤：机器人执行细胞操作任务过程中，若任务执行终端100接收到来自任务协助终端200的任务停止执行信息，则任务执行终端100限制在细胞操作界面的输入；任务执行终端100检测到机器人在任务协助终端200的控制下到达预定位置时，任务执行终端100解除对细胞操作界面的输入的限制。

具体地，在机器人执行细胞操作任务过程中，协助员20可在任务协助终端200对任务执行过程进行监控，一旦发现机器人在任务执行过程出现异常，如执行了错误的动作等，协助员20可通过任务协助终端200向任务执行终端100发送任务停止执行信息以及控制机器人停止执行细胞操作任务。任务执行终端100接收到该任务停止执行信息后，可限制操作员10在细胞操作界面的输入，即任务执行终端100可暂时不允许操作员10在细胞操作界面输入对机器人的操作信息，以防止机器人可能在操作员10的操作下执行更多错误动作。机器人由任务协助终端200直接控制，任务协助终端200可控制该机器人从当前位置移动到达预定位置，该预定位置可以是预先设定的该机器人的初始安全位置，或者称为机器人的零点位置。当机器人到达预定位置后，任务协助终端200可向任务执行终端100发送解除指令，任务执行终端100接收到来自任务执行终端100的解除指令后即确认机器人已在任务协助终端200的控制下到达预定位置，任务执行终端100随即解除对细胞操作界面的输入的限制，操作员10可重新在细胞操作界面输入相应的操作信息控制机器人，由此提高细胞操作任务执行的可靠性。

在一个实施例中，还提供一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，如图4所示，以该方法应用于图1中的任务协助终端200为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S401，接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求。

具体地，任务协助终端200可接收操作员10在任务执行终端100发起的针对细胞操作任务的协助请求。

步骤S402，根据协助请求，显示针对细胞操作任务的操作辅助界面。

具体地，任务协助终端200根据任务执行终端100发送的协助请求，显示针对细胞操作任务的操作辅助界面，该操作辅助界面用于协助员20输入模拟操作信息。该操作辅助界面可以与任务执行终端100的细胞操作界面相同，由此协助员20在该操作辅助界面输入的模拟操作信息可便于操作员10在任务执行终端100的细胞操作界面模仿输入相应的实际操作信息。

步骤S403，获取在操作辅助界面输入的模拟操作信息，将模拟操作信息发送至任务执行终端，以供任务执行终端进行展示。

具体地，任务协助终端200提供操作辅助界面后，协助员20可根据需要协助的细胞操作任务，在操作辅助界面中输入模拟操作信息，任务协助终端200获取该模拟操作信息，在协助员20确认模拟操作信息输入完毕后，任务协助终端200将模拟操作信息发送至任务执行终端100，任务执行终端100接收到模拟操作信息后可将其进行展示以供操作员10观看、学习和模仿。

步骤S404，提供用于监控任务执行终端根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务的监控画面。

在具体场景中，任务执行终端100接收并显示模拟操作信息，以及为操作员10提供细胞操作界面，任务执行终端100接收操作员10在细胞操作界面输入的实际操作信息，并根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务。任务协助终端200为协助员20提供用于监控任务执行终端100根据实际操作信 息控制机器人执行细胞操作任务的监控画面，以供协助员20依据该监控画面判断该任务的执行过程是否出现异常而需停止机器人执行该任务，该监控画面可由任务协助终端200通过部署于机器人所在位置的监控摄像头获取得到。

步骤S405，当任务协助终端200接收到停止执行指令时，控制机器人停止执行细胞操作任务。

在具体应用中，任务协助终端200可提供触发停止执行指令的入口，协助员20依据监控画面判断出现异常时，可点击该入口向任务协助终端200发送停止执行指令，任务协助终端200接收到该停止执行指令后，可直接控制机器人停止执行前述细胞操作任务。

上述基于机器人的细胞操作任务处理方法，任务协助终端200可接收任务执行终端100发送的针对细胞操作任务的协助请求，根据协助请求显示针对细胞操作任务的操作辅助界面，并获取协助员20在操作辅助界面输入的模拟操作信息，然后将该模拟操作信息发送至任务执行终端100以供其进行展示，任务协助终端200还提供用于监控任务执行终端100根据操作员10在细胞操作界面输入的实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务的监控画面，当任务协助终端200接收到停止执行指令时，可直接控制机器人停止执行前述细胞操作任务。该方法能够避免细胞操作任务执行过程中可能存在的执行出错等问题，确保任务执行终端100的细胞操作任务可在任务协助终端200的协助下得到准确且可靠的执行。

在一个实施例中，如图5所示，步骤S403中的获取在操作辅助界面输入的模拟操作信息，具体可以包括：

步骤S501，获取在操作辅助界面输入的模拟操作。

其中，模拟操作对应于细胞操作任务的各操作环节。

具体地，协助员20可在任务协助终端200提供的操作辅助界面上，输入对应于细胞操作任务的各操作环节的模拟操作，任务协助终端200获取这些模拟操作。

步骤S502，根据对应于细胞操作任务的各操作环节的模拟操作，分别获取与各操作环节对应的各演示动画片段。

具体地，任务协助终端200根据协助员20在操作辅助界面上输入的对应于细胞操作任务的各操作环节的模拟操作，生成与之对应的各演示动画片段，每一演示动画片段对应于每一操作环节。

步骤S503，根据预设的播放过渡时长阈值和各操作环节对应的时序，将各演示动画片段组合得到模拟操作演示动画；

具体地，任务协助终端200获得各演示动画片段后，可进一步获取协助员20依据各操作环节对应的操作难度、操作时间等因素设定的播放过渡时长阈值，然后任务协助终端200根据该播放过渡时长阈值和各操作环节在细胞操作任务当中对应的时序，将各演示动画片段组合成模拟操作演示动画。其中，该模拟操作演示动画中相邻演示动画片段的播放过渡时长满足前述播放过渡时长阈值。

步骤S504，将模拟操作演示动画作为模拟操作信息。

本实施例提供的方案，任务协助终端200可将模拟操作演示动画作为模拟操作信息发送至任务执行终端100进行展示，以供操作员10通过观看模拟操作演示动画中每个片段对应的操作并在任务执行终端100形成实际操作信息以确保细胞操作任务得到准确且可靠地执行。

在一些实施例中，还提供了基于机器人的细胞操作任务处理方法，可以应用于如图6所示的应用环境中，该应用场景中可以包括：终端101、减震平台102、细胞操作机器人103、微调机构104、微调器105、自动归位装置106、吸取泵107、吸取管108、吸取针头109、显微镜110、显微镜镜头111、容器盒112和小料盒113。具体地，终端101可与细胞操作机器人103通信连接以控制细胞操作机器人103。

其中，终端101可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。细胞操作机器人103可以采用六轴机器人；自动归位装置106可与终端101通信连接，并且可以在终端101的指令下使细胞操作机器人103自动归位；微调机构104，微调机构104也称吸取管微调机构，微调机构104可安装于细胞操作机器人103末端法兰盘上；细胞吸取机构总体上可以包括吸取泵107、吸取管108和吸取针头109，吸取管108和吸取针头109可安装于微调机构104上；显微镜110上显微镜镜头111下方中心位置可放置容器盒112，容器盒112内可放置细胞液；微调器105可包括三个微调手轮，可分别用于控制微调机构104在X轴、Y轴和Z轴运动；小料盒113可以采用96孔、60孔等规格。在具体应用中，小料盒113可通过料盒固定架支撑设于减震平台102上。

下面以图6所示应用场景为基础，结合相应实施例对本申请提供的基于机器人的细胞操作任务处理方法进行说明。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，以该方法应用于图6中的终端101为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S701，提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式。

具体地，终端101为用户展示针对细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式。其中，各种的细胞操作任务执行区域包括取液区域、置液区域或清洗区域等中的至少一种，不同的细胞操作任务执行区域的布局方式一般是不同的，相同的细胞操作任务执行区域的布局方式也可以是不同的。

在一些实施例中，对于取液区域和置液区域，取液区域一般采用圆形布局方式，以对应容器盒112的形状，置液区域可采用矩形布局方式，以对应小料盒113的形状等。对于置液区域，可采用不同的矩形布局方式，以分别对应96孔、60孔等规格的小料盒113的形状等。终端101可针对细胞操作任务执行区域提供相应的多种可选布局方式，以便用户可快速选取到符合其需求的布局方式。

步骤S702，根据用户对多种可选布局方式的选择，展示待配置区域。

具体地，用户可对多种可选布局方式进行选择，例如选取其中一种布局方式，该种被用户选择的布局方式称为用户所选布局方式，终端101可根据用户对多种可选布局方式的选择，确定所提供的多种可选布局方式中的用户所选布局方式，从而获取与该用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域作为待配置区域，然后展示该待配置区域。

步骤S703，确定待配置区域上被用户选择的虚拟位置点。

具体地，如图8所示，待配置区域800由终端101为用户展示，用户可在终端101所展示的待配置区域800上选择任意一个或者多个虚拟位置点，例如选择虚拟位置点P0，其中，虚拟位置点并非真实空间中的点，而是显示在终端101的待配置区域800上的点。

步骤S704，获取用户对细胞操作机器人的操作信息。

具体地，用户可以在选择好虚拟位置点P0后，控制细胞操作机器人103将吸取管108从原点(或称为零点)运动到实际位置点，终端101可以获取并记录该用于控制细胞操作机器人103将吸取管108从原点运动到实际位置点的操作信息。其中，实际位置点是真实空间中的点，即用户此时控制细胞操作机器人103将吸取管108从原点运动到真实空间中的位置点。

步骤S705，接收到用户对操作信息的确认信息时，根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息。

具体地，当终端101获取到操作信息后，可提示用户是否确认该操作信息无误，例如提示用户是否已经控制细胞操作机器人103将吸取管108从原点运动到其所需移动到的位置点。若是，则终端101可接收该用户发出的对操作信息的确认信息；若否，则终端101可控制细胞操作机器人103将吸取管108回归原点，提示用户重新操作细胞操作机器人103直至其确认操作信息无误。得到确认信息后，终端101可根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息，该控制信息可用于虚拟位置点被触发时控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至对应的实际位置点。

在一些实施例中，步骤S705中的根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息，可以包括：根据操作信息，获取实际位置点相对于原点的坐标信息；根据坐标信息，得到控制信息。

具体地，终端101可根据用户确认的操作信息，获取实际位置点相对于原点的坐标信息，假设原点的坐标是(0,0,0)，则终端101根据用户确认的操作信息可计算实际位置点相对于原点的坐标，例如(x,y,z)，由此终端101可根据该坐标信息得到虚拟位置点的控制信息，该控制信息可作为控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至该实际位置点的空间位置依据。

在一些实施例中，在执行步骤S705中的根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息之后，还可以包括如下步骤：响应于用户对前述虚拟位置点的触发操作，根据吸取管当前位置点相对于原点的坐标信息以及前述控制信息，控制细胞操作机器人将吸取管从当前位置点移动至实际位置点。

本实施例中，如图8所示，在用户配置好虚拟位置点P0的控制信息后，用户可在终端101上通过点击等方式向终端101发送对该虚拟位置点P0的触发操作，终端101响应于该触发操作，可获取吸取管108当前所在位置点相对于原点的坐标信息(x0,y0,z0)，从而根据该坐标信息(x0,y0,z0)，以及已配置好的虚拟位置点P0的控制信息中的实际位置点相对于原点的坐标信息(x,y,z)，控制细胞操作机器人 103将吸取管108从当前位置点移动至实际位置点，以使由用户自主配置的虚拟位置点与实际位置点的移动控制关系得到有效应用，实现了在细胞操作任务执行区域布局多变的实际场景下对细胞操作机器人进行灵活控制。

上述基于机器人的细胞操作任务处理方法，主要用于配置细胞操作机器人的控制信息，终端101提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式，根据用户对该多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；该待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；然后终端101确定该待配置区域上被用户选择的虚拟位置点，获取该用户对细胞操作机器人103的操作信息；该操作信息，用于控制细胞操作机器人103将吸取管108从原点运动到实际位置点；在接收到用户对前述操作信息的确认信息时，终端101根据该操作信息配置前述虚拟位置点的控制信息；该控制信息可用于虚拟位置点被触发时终端101控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至实际位置点。本申请能够针对细胞操作任务执行区域为用户提供多种可选的布局方式，在选定布局方式后进一步为用户提供在该种布局方式下可根据实际场景需求来建立虚拟位置点与实际位置点的移动控制关系的功能，该虚拟位置点与实际位置点的移动控制关系建立后，用户便可通过触发虚拟位置点控制细胞操作机器人将吸取管移动至实际位置点，从而提高对细胞操作机器人进行控制的灵活性，能够满足在细胞操作任务执行区域布局多变的实际场景下用户对细胞操作机器人进行灵活控制的需求。其中，

在一个实施例中，步骤S703中的确定待配置区域上被用户选择的虚拟位置点，可以包括：提供待配置区域的各作业位置块的块特征点作为可选虚拟位置点；根据用户对可选虚拟位置点的选择信息，确定待配置区域上被用户选择的虚拟位置点。

如图8所示，待配置区域800可以由多个作业位置块拼接而成，例如，待配置区域800可以由作业位置块K1和K2拼接而成。每个作业位置块可以对应于细胞操作任务执行区域的某个作业区域，以置液区域的待配置区域800为例，待配置区域800的一个作业位置块可以对应于如96孔、60孔等规格的小料盒113的一个孔位等，其中，小料盒113的一个孔位可以看作一个置液区域。待配置区域800的各作业位置块均块特征点，该块特征点可以包括角点、中心点等。例如，作业位置块K1的块特征点可以是角点P1和中心点P2、作业位置块K2的块特征点可以是角点P3等。

本实施例中，终端101可将待配置区域800的各作业位置块的块特征点作为可选虚拟位置点进行展示。也就是说，终端101可将各作业位置块的块特征点直接提供给用户进行选择，以方便用户快速选取所需的虚拟位置点。然后，终端101便可获取用户对可选虚拟位置点的选择信息，并根据该选择信息确定待配置区域800上被用户选择的虚拟位置点，例如角点P1，从而提高位置点选取的效率。

在一些实施例中，虚拟位置点的数量为多个；每一虚拟位置点对应一作业位置块；上述方法还可以包括如下步骤：响应于用户对一作业位置块的触发操作，将一作业位置块对应的一个或多个虚拟位置点进行放大显示；响应于用户对放大显示的一个或多个虚拟位置点的触发操作，控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应的实际位置点。

如图8，本实施例中，虚拟位置点的数量为多个，如虚拟位置点P4和虚拟位置点P5等，每一虚拟位置点对应一作业位置块，如虚拟位置点P4对应作业位置块K3，虚拟位置点P5也可以对应作业位置块K3，即一个作业位置块可对应多个虚拟位置点，而一虚拟位置点对应一作业位置块，这样可满足将吸取管108移动到一作业区域的不同位置的控制需求。为了便于用户选择虚拟位置点，终端101可先获取用户对如作业位置块K3的触发操作，然后将作业位置块K3整体放大显示，如放大显示为作业位置块K30，从而使得作业位置块K3对应的虚拟位置点P4和虚拟位置点P5也被相应放大为虚拟位置点P40和虚拟位置点P50。由此，终端101进一步获取用户对虚拟位置点P40和虚拟位置点P50的触发操作，然后控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至相应的实际位置点，例如用户选择虚拟位置点P40，则终端101可以控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至虚拟位置点P40对应的实际位置点。

在实际应用中，用户对虚拟位置点的选取完毕后，终端101可取消前述放大显示效果，恢复原来的显示效果。

在一些实施例中，虚拟位置点的数量为多个；一作业位置块对应一虚拟位置点；上述方法还可以包括如下步骤：响应于用户对一作业位置块的触发操作，控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应的实际位置点。

如图8所示，本实施例中，虚拟位置点的数量为多个，如虚拟位置点P1和虚拟位置点P3等，每一作业位置块对应一虚拟位置点，如作业位置块K1对应虚拟位置点P1、作业位置块K2对应虚拟位置点P3，这样可以满足更快速将吸取管108移动到一作业区域所在位置的控制需求。

具体地，用户可直接在终端101上选择如作业位置块K1，终端101响应于该对作业位置块K1的触发操作，控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至虚拟位置点P1对应的实际位置点，以选取块的方式直接选取点，进一步提高位置点的选取效率和机器人控制效率。

在一些实施例中，本申请还提供了基于机器人的细胞操作任务处理方法，可以应用于如图6所示的应用环境中。下面以图6所示应用场景为基础结合相应实施例对本申请提供的基于机器人的细胞操作任务处理方法进行说明。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，以该方法应用于图6中的终端101为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S901，获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务。

具体地，终端101可以接收用户指示细胞操作机器人103执行的细胞操作任务，该细胞操作任务包括取液操作、置液操作或清洗操作等中的至少一种。

步骤S902，获取用户在细胞操作任务下的操作习惯信息。

其中，不同用户对于相同或不同的细胞操作任务都会有其操作习惯，使用符合用户自身操作习惯的方式控制细胞操作机器人103执行相应的细胞操作任务，在一定程度上可以减少用户的操作出错概率，以提高操作效率。

具体地，终端101在确定用户指示细胞操作机器人103需执行的细胞操作任务后，获取该用户在该细胞操作任务下的操作习惯信息，该操作习惯信息可以是终端101根据对该用户以往在该项细胞操作任务下的操作信息进行统计得到，也可以由用户针对各项细胞操作任务进行主动设置得到。

步骤S903，根据操作习惯信息，确定适用于细胞操作任务的移动轨迹和角度。

具体地，终端101在得到用户在细胞操作任务下的操作习惯信息后，根据该操作习惯信息确定适用于该本次细胞操作任务、且符合用户操作习惯的移动轨迹和角度。其中，移动轨迹是指细胞操作机器人103将吸取管108从当前位置移动到目标位置的轨迹，该目标位置可直接从操作习惯信息获取得到，目标位置可以理解为用户利用细胞操作机器人103执行该项细胞操作任务时，习惯将吸取管108移动所至的位置；角度是指吸取管108到达目标位置时与预设平面形成的角度，该预设平面可包括水平面和垂直平面，相应地，该角度可包括分别与该水平面和垂直平面形成的角度。

步骤S904，控制细胞操作机器人按照前述移动轨迹将吸取管移动至目标位置。

步骤S905，控制细胞操作机器人使吸取管到达目标位置时与预设平面形成前述角度。

具体地，终端101得到移动轨迹和角度后，可向细胞操作机器人103发送对应的控制指令，以指示细胞操作机器人103按照前述移动轨迹将吸取管103从当前位置移动至目标位置。除位置移动外，终端101还可以控制细胞操作机器人103使吸取管130到达目标位置时与预设平面形成前述角度，从而使细胞操作机器人103将吸取管103自动移动到满足细胞操作任务的要求，且符合用户操作习惯的目标位置，并且吸取管103的角度也被自动被调整为满足细胞操作任务需要且符合用户操作习惯的角度。在位置到达且角度调整完毕后，用户可直接操作细胞操作机器人103执行具体地细胞操作任务，如基于该目标位置和角度控制细胞操作机器人103进行取液、置液或清洗等至少一种细胞操作任务，无需每次执行任务时都进行重复频繁的位置和角度调节，以提高操作效率。

上述基于机器人的细胞操作任务处理方法，主要用于控制细胞操作机器人103，终端101获取用户指示细胞操作机器人103执行的细胞操作任务，终端101获取该用户在该细胞操作任务下的操作习惯信息，终端101根据该操作习惯信息确定适用于该细胞操作任务的移动轨迹和角度，然后终端101控制细胞操作机器人103按照该移动轨迹将吸取管108移动至目标位置以及控制该细胞操作机器人103使吸取管108到达目标位置时与预设平面形成前述角度。该方案能够自动获取用户在当前待执行的细胞操作任务下的操作习惯，从而根据该操作习惯确定出适用于该细胞操作任务的符合用户操作习惯的移动轨迹和角度，并自动控制细胞操作机器人103按照移动轨迹将吸取管108移动至目标位置以及使吸取管108到达目标位置时与预设平面形成前述角度，实现无需用户对细胞操作机器人103进行重复、频繁的调节 操作，提高细胞操作效率的效果，还有利于降低其操作出错概率。

在一些实施例中，步骤S902中的获取用户在细胞操作任务下的操作习惯信息，可以包括：获取用户在历史时段内针对细胞操作任务的操作信息；根据对操作信息的统计，得到操作习惯信息。

本实施例中，终端101可以根据对该用户以往在该项细胞操作任务下的操作信息进行统计，并根据统计结果获取其操作习惯信息。

本实施例中，终端101可获取用户在历史时段内针对细胞操作任务的操作信息，该历史时段可以是近期的某个时段，如近1个月、近3个月等，用户的习惯可能会随着其操作技巧或熟练度等至少一种因素发生变化，获取其近期的操作信息有利于较为准确地确定其操作习惯，从而有利于自动控制细胞操作机器人103以符合其习惯的方式运作。终端101在获取用户在历史时段内针对细胞操作任务的操作信息后，根据对这些操作信息的统计，得到该用户在该细胞操作任务下的操作习惯信息。其中，该操作信息具体可以是在执行该细胞操作任务时，终端101控制细胞操作机器人103将吸取管108移动到某个或某些位置，将吸取管108调节至某个或某些角度等，统计则具体可以是对移动所至的某些位置、调节所至的某些角度进行频次统计。

以下分别以实施例的方式具体介绍在细胞操作任务分别为取液操作、置液操作和清洗操作的情况下，对操作习惯信息的具体获取方式。

在一个实施例中，细胞操作任务包括取液操作；操作信息包括用于控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至相应取液位置的取液操作位置信息，以及用于控制细胞操作机器人103使吸取管108到达该相应取液位置时与预设平面形成相应角度的取液操作角度信息；以及，上述实施例中的根据对操作信息的统计，得到操作习惯信息，具体包括：根据取液操作位置信息和取液操作角度信息，确定满足取液操作位置频次条件的高频取液位置，以及在该高频取液位置下满足取液操作角度频次条件的高频取液角度；根据高频取液位置和高频取液角度，得到操作习惯信息。

具体地，对于取液操作这一细胞操作任务，操作信息可以包括取液操作位置信息和取液操作角度信息，取液操作位置信息和取液操作角度信息分别用于表征该用户在以往执行取液操作任务时，控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至哪个或哪些取液位置，以及控制细胞操作机器人103使吸取管108到达该相应取液位置时与预设平面形成哪个或哪些取液角度。基于这些取液操作位置信息和取液操作角度信息，终端101可对相应的取液位置、取液角度进行频次统计，确定满足取液操作位置频次条件的高频取液位置以及在该高频取液位置下满足取液操作角度频次条件的高频取液角度。其中，取液操作位置频次条件可以是在所统计的所有取液位置中被用户使用的频次最高的，该取液操作角度频次条件可以是在满足该取液操作位置频次条件的取液位置，即高频取液位置上，被用户使用的频次最高的取液角度，即高频取液角度。在统计得到高频取液位置和高频取液角度之后，终端101可将该高频取液位置和高频取液角度作为操作习惯信息。

在一个实施例中，细胞操作任务包括置液操作；操作信息包括用于控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至相应置液位置的置液操作位置信息，以及用于控制细胞操作机器人103使吸取管108到达该相应置液位置时与预设平面形成相应角度的置液操作角度信息；以及，上述实施例中的根据对操作信息的统计，得到操作习惯信息，具体包括：根据置液操作位置信息和置液操作角度信息，确定满足置液操作位置频次条件的高频置液位置，以及在该高频置液位置下满足置液操作角度频次条件的高频置液角度；根据高频置液位置和高频置液角度，得到操作习惯信息。

具体地，与取液操作类似，对于置液操作这一细胞操作任务，操作信息可包括置液操作位置信息和置液操作角度信息，置液操作位置信息和置液操作角度信息分别表征该用户在以往执行置液操作任务时，控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至哪个或哪些置液位置，以及控制细胞操作机器人103使吸取管108到达该相应置液位置时与预设平面形成哪个或哪些置液角度。基于该置液操作位置信息和置液操作角度信息，终端101可对相应的置液位置、置液角度进行频次统计，确定满足置液操作位置频次条件的高频置液位置以及在该高频置液位置下满足置液操作角度频次条件的高频置液角度。其中，置液操作位置频次条件可以是在所统计的所有置液位置中被用户使用的频次最高的，该置液操作角度频次条件可以是在满足该置液操作位置频次条件的置液位置，即高频置液位置上，被用户使用的频次最高的置液角度，即高频置液角度。在统计得到高频置液位置和高频置液角度后，终端101也可将该高频置液位置 和高频置液角度作为操作习惯信息。

在其中一个实施例中，细胞操作任务包括清洗操作；操作信息包括用于控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至相应清洗位置的清洗操作位置信息，以及用于控制细胞操作机器人103使吸取管108到达相应清洗位置时与预设平面形成相应角度的清洗操作角度信息；以及，上述实施例中的根据对操作信息的统计，得到操作习惯信息，具体包括：根据清洗操作位置信息和清洗操作角度信息，确定满足清洗操作位置频次条件的高频清洗位置，以及在该高频清洗位置下满足清洗操作角度频次条件的高频清洗角度；根据高频清洗位置和高频清洗角度，得到操作习惯信息。

具体地，与取液操作和置液操作类似，对于清洗操作这一细胞操作任务，操作信息可包括清洗操作位置信息和清洗操作角度信息，清洗操作位置信息和清洗操作角度信息分别表征该用户在以往执行清洗操作任务时，控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至哪个或哪些清洗位置，以及控制细胞操作机器人103使吸取管108到达该相应清洗位置时与预设平面形成哪个或哪些清洗角度。基于该清洗操作位置信息和清洗操作角度信息，终端101可对相应的清洗位置、清洗角度进行频次统计，确定满足清洗操作位置频次条件的高频清洗位置以及在该高频清洗位置下满足清洗操作角度频次条件的高频清洗角度。其中，清洗操作位置频次条件可以是在所统计的所有清洗位置中被用户使用的频次最高的，该清洗操作角度频次条件可以是在满足该清洗操作位置频次条件的清洗位置，即高频清洗位置上，被用户使用的频次最高的清洗角度，即高频清洗角度。在统计得到高频清洗位置和高频清洗角度后，终端101也可将该高频清洗位置和高频清洗角度作为操作习惯信息。

在一些实施例中，获取用户在细胞操作任务下的操作习惯信息，包括以下至少一种：

获取由用户针对取液操作设定的高频取液位置和高频取液角度，根据高频取液位置和高频取液角度，得到操作习惯信息；

获取由用户针对置液操作设定的高频置液位置和高频置液角度，根据高频置液位置和高频置液角度，得到操作习惯信息；

获取由用户针对清洗操作设定的高频清洗位置和高频清洗角度，根据高频清洗位置和高频清洗角度，得到操作习惯信息。

本实施例中，可以由用户主动设置全部或部分细胞操作任务的操作习惯信息，该细胞操作任务可以包括取液操作、置液操作或清洗操作中的至少一种，也即用户可以主动设定取液操作、置液操作和清洗操作中的一个或者多个细胞操作任务的操作习惯信息。

具体地，终端101可获取由用户针对取液操作设定的取液操作位置信息和取液操作角度信息，终端101也可获取由用户针对置液操作设定的高频置液位置和高频置液角度，终端101还可获取由用户针对清洗操作设定的高频清洗位置和高频清洗角度，然后终端101可以将取液操作位置信息和取液操作角度信息、高频置液位置和高频置液角度，以及高频清洗位置和高频清洗角度中的至少一种，作为操作习惯信息。

综合如上两组获取操作习惯信息的实施例，在具体应用中，当用户针对当前待执行的细胞操作任务主动设定了相应的操作习惯信息时，终端101可优先使用由用户主动设定的操作习惯信息。当用户针对当前待执行的细胞操作任务未主动设定相应的操作习惯信息时，终端101可获取经统计分析得到的操作习惯信息。当用户针对当前待执行的细胞操作任务未主动设定相应的操作习惯信息，且暂未形成可进行统计分析的操作信息时，终端101可主动提示用户主动设定操作习惯信息并据此自动控制细胞操作机器人103运动。或者，终端101也可先按照系统默认的移动轨迹和角度，控制细胞操作机器人103运动并持续记录该用户的操作信息，以供其在可进行统计分析的操作信息形成后，获知用户的操作习惯信息，以满足实际场景的使用需求。

对于移动轨迹和角度，在一些实施例中，步骤S903中的根据操作习惯信息，确定适用于细胞操作任务的移动轨迹和角度，具体包括：根据操作习惯信息，确定适用于细胞操作任务的目标位置和角度；根据吸取管的当前位置和目标位置，得到适用于细胞操作任务的移动轨迹。

本实施例中，操作习惯信息具体可以包括细胞操作任务下的目标位置或角度中的至少一种。其中，可结合取液操作、置液操作和清洗操作对目标位置和角度进行说明。对于取液操作，目标位置可对应为高频取液位置，角度可对应为高频取液角度；对于置液操作，目标位置可对应为高频置液位置，角度可 对应为高频置液角度；对于清洗操作，目标位置可对应为高频清洗位置，角度可对应为高频清洗角度。然后，终端101可根据吸取管108的当前位置和所获取的目标位置，得到适用于当前待执行的细胞操作任务的移动轨迹，该移动轨迹具体可以是从当前位置指向目标位置的直线、折线或曲线等中的至少一种。由此，终端101可获得适用于细胞操作任务且符合用户操作习惯的移动轨迹和角度。

应该理解的是，虽然如上流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，该装置1000由任务执行终端100执行，包括：

协助请求发送模块1001，用于向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

模拟操作显示模块1002，用于显示来自任务协助终端的，并针对细胞操作任务的模拟操作信息；

实际操作获取模块1003，用于获取在任务执行终端的细胞操作界面输入的实际操作信息；

操作任务执行模块1004，用于根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务；细胞操作任务可被任务协助终端停止执行。

在一个实施例中，该装置1000还包括：第一信息反馈单元，用于将实际操作信息发送至任务协助终端；接收任务协助终端对实际操作信息的反馈信息；操作任务执行模块1004，用于在反馈信息表征实际操作信息符合细胞操作任务的操作规范的情况下，根据实际操作信息，控制机器人执行细胞操作任务。

在一个实施例中，模拟操作信息包括模拟操作演示动画；模拟操作演示动画包括各演示动画片段；各演示动画片段与细胞操作任务的各操作环节相对应；模拟操作显示模块1002，用于按照细胞操作任务的各操作环节对应的时序，播放模拟操作演示动画的各演示动画片段；相邻演示动画片段的播放过渡时长满足预设的播放过渡时长阈值；实际操作获取模块1003，用于获取在细胞操作界面输入的各实际操作信息段；各实际操作信息段分别对应于各演示动画片段中演示的模拟操作；将各实际操作信息段组合得到实际操作信息。

在一个实施例中，该装置1000还包括：第二信息反馈单元，用于将实际操作信息发送至任务协助终端；接收任务协助终端对实际操作信息中各实际操作信息段的反馈信息；在反馈信息表征各实际操作信息段中存在异常实际操作信息段的情况下，播放异常实际操作信息段对应的演示动画片段，并获取在细胞操作界面重新输入的对应的实际操作信息段；异常实际操作信息段为不符合细胞操作任务的操作规范的实际操作信息段；将实际操作信息中的异常实际操作信息段替换为重新输入的实际操作信息后，再次将替换后的实际操作信息发送至任务协助终端。

在一个实施例中，该装置1000还包括：限制输入单元，用于在机器人执行细胞操作任务过程中，当接收到来自任务协助终端的任务停止执行信息时，则限制在细胞操作界面的输入；当检测到机器人在任务协助终端的控制下到达预定位置时，解除对细胞操作界面的输入的限制。

在一个实施例中，如图11所示，提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，该装置1100由任务协助终端200执行，包括：

协助请求接收模块1101，用于接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

辅助界面显示模块1102，用于根据协助请求，显示针对细胞操作任务的操作辅助界面；

模拟操作处理模块1103，用于获取在操作辅助界面输入的模拟操作信息，将模拟操作信息发送至任务执行终端，以供任务执行终端进行展示；

监控画面提供模块1104，用于提供监控画面；监控画面用于监控任务执行终端根据实际操作信息，控制机器人执行细胞操作任务；实际操作信息是在任务执行终端的细胞操作界面输入的；

停止指令处理模块1105，用于当接收到停止执行指令时，控制机器人停止执行细胞操作任务。

在一个实施例中，模拟操作处理模块1103，用于获取在操作辅助界面输入的模拟操作；模拟操作 对应于细胞操作任务的各操作环节；根据对应于细胞操作任务的各操作环节的模拟操作，分别获取与各操作环节对应的各演示动画片段；根据预设的播放过渡时长阈值和各操作环节对应的时序，将各演示动画片段组合得到模拟操作演示动画；模拟操作演示动画中相邻演示动画片段的播放过渡时长满足播放过渡时长阈值；将模拟操作演示动画作为模拟操作信息。

在一个实施例中，该装置1100还可以包括：反馈处理单元，用于接收任务执行终端发送的实际操作信息，获取对实际操作信息的反馈信息，将反馈信息发送至任务执行终端。

在一个实施例中，停止指令处理模块1105，还用于向任务执行终端发送任务停止执行信息，控制机器人移动到达预定位置，向任务执行终端发送限制解除指令。

在一个实施例中，如图12所示，提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，该装置1200可以包括：

方式提供模块1201，用于提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；

区域展示模块1202，用于根据用户对多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；

位置确定模块1203，用于确定待配置区域上被用户选择的虚拟位置点；

操作获取模块1204，用于获取用户对细胞操作机器人的操作信息；操作信息，用于控制细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；

信息配置模块1205，用于当接收到用户对操作信息的确认信息时，根据操作信息配置虚拟位置点的控制信息；控制信息，用于当虚拟位置点被触发时，控制细胞操作机器人将吸取管移动至实际位置点。

在一个实施例中，信息配置模块1205，用于根据操作信息，获取实际位置点相对于原点的坐标信息；根据坐标信息，得到控制信息。

在一个实施例中，该装置1200还包括：第一控制单元，用于响应于用户对虚拟位置点的触发操作，根据吸取管当前位置点相对于原点的坐标信息以及控制信息，控制细胞操作机器人将吸取管从当前位置点移动至实际位置点。

在一个实施例中，待配置区域由多个作业位置块拼接而成；位置确定模块1203，用于提供待配置区域的各作业位置块的块特征点，作为可选虚拟位置点；根据用户对可选虚拟位置点的选择信息，确定待配置区域上被用户选择的虚拟位置点。

在一个实施例中，虚拟位置点的数量为多个；每一虚拟位置点对应一作业位置块；该装置1200还包括：第二控制单元，用于响应于用户对一作业位置块的触发操作，将一作业位置块对应的一个或多个虚拟位置点进行放大显示；响应于用户对放大显示的一个或多个虚拟位置点的触发操作，控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应的实际位置点。

在一个实施例中，虚拟位置点的数量为多个；一作业位置块对应一虚拟位置点；该装置1200还包括：第三控制单元，用于响应于用户对一作业位置块的触发操作，控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应的实际位置点。

在一个实施例中，细胞操作任务执行区域，选自取液区域、置液区域和清洗区域构成的组。

在一个实施例中，如图13所示，提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，该装置1300可以包括：

任务获取模块1301，用于获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；

习惯获取模块1302，用于获取用户在细胞操作任务下的操作习惯信息；

习惯处理模块1303，用于根据操作习惯信息，确定适用于细胞操作任务的移动轨迹和角度；

机器人控制模块1304，用于控制细胞操作机器人按照移动轨迹将吸取管移动至目标位置，还用于控制细胞操作机器人使吸取管到达目标位置时与预设平面形成角度。

在一个实施例中，习惯获取模块1302，用于获取用户在历史时段内针对细胞操作任务的操作信息；根据对操作信息的统计，得到操作习惯信息。

在一个实施例中，细胞操作任务包括取液操作；操作信息包括取液操作位置信息和取液操作角度信息；取液操作位置信息用于控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应取液位置；取液操作角度信息用于控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应取液位置时，与预设平面形成相应角度；习惯获取模块1302， 用于根据取液操作位置信息和取液操作角度信息，确定满足取液操作位置频次条件的高频取液位置以及高频取液位置下满足取液操作角度频次条件的高频取液角度；根据高频取液位置和高频取液角度，得到操作习惯信息。

在一个实施例中，细胞操作任务包括置液操作；操作信息包括置液操作位置信息和置液操作角度信息；置液操作位置信息用于控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应置液位置；置液操作角度信息用于控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应置液位置时，与预设平面形成相应角度；习惯获取模块1302，用于根据置液操作位置信息和置液操作角度信息，确定满足置液操作位置频次条件的高频置液位置以及高频置液位置下满足置液操作角度频次条件的高频置液角度；根据高频置液位置和高频置液角度，得到操作习惯信息。

在一个实施例中，细胞操作任务包括清洗操作；操作信息包括清洗操作位置信息和清洗操作角度信息；清洗操作位置信息用于控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应清洗位置；清洗操作角度信息用于控制细胞操作机器人将吸取管移动至相应清洗位置时，与预设平面形成相应角度；习惯获取模块1302，用于根据清洗操作位置信息和清洗操作角度信息，确定满足清洗操作位置频次条件的高频清洗位置以及高频清洗位置下满足清洗操作角度频次条件的高频清洗角度；根据高频清洗位置和高频清洗角度，得到操作习惯信息。

在一个实施例中，细胞操作任务选自取液操作、置液操作和清洗操作构成的组；习惯获取模块1302，用于获取由用户针对取液操作设定的高频取液位置和高频取液角度，根据高频取液位置和高频取液角度，得到操作习惯信息；获取由用户针对置液操作设定的高频置液位置和高频置液角度，根据高频置液位置和高频置液角度，得到操作习惯信息；获取由用户针对清洗操作设定的高频清洗位置和高频清洗角度，根据高频清洗位置和高频清洗角度，得到操作习惯信息。

在一个实施例中，习惯处理模块1303，用于根据操作习惯信息，确定适用于细胞操作任务的目标位置和角度；根据吸取管的当前位置和目标位置，得到适用于细胞操作任务的移动轨迹。

在一个实施例中，关于基于机器人的细胞操作任务处理装置的具体限定可以参见上文中对于基于机器人的细胞操作任务处理方法的限定。上述基于机器人的细胞操作任务处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的一个或多个处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的一个或多个存储器中，以便于一个或多个处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机可读指令。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种基于机器人的细胞操作任务处理方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括一个或多个处理器及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，一个或多个处理器执行计算机可读指令时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一个或多个计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所 使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (28)

1. 一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，其特征在于，由任务执行终端执行，所述方法包括：

   向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

   显示来自所述任务协助终端的，且针对所述细胞操作任务的模拟操作信息；

   获取在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的实际操作信息；

   根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务；所述细胞操作任务可被所述任务协助终端停止执行。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务之前，所述方法还包括：

   将所述实际操作信息发送至所述任务协助终端；

   接收所述任务协助终端对所述实际操作信息的反馈信息；

   所述根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务，包括：

   在所述反馈信息表征所述实际操作信息符合所述细胞操作任务的操作规范的情况下，根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟操作信息包括模拟操作演示动画；所述模拟操作演示动画包括各演示动画片段；所述各演示动画片段与所述细胞操作任务的各操作环节相对应；

   所述显示来自所述任务协助终端的，且针对所述细胞操作任务的模拟操作信息，包括：

   按照所述细胞操作任务的各操作环节对应的时序，播放所述模拟操作演示动画的各演示动画片段；相邻演示动画片段的播放过渡时长满足预设的播放过渡时长阈值；

   所述获取在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的实际操作信息，包括：

   获取在所述细胞操作界面输入的各实际操作信息段；所述各实际操作信息段分别对应于所述各演示动画片段中演示的模拟操作；

   将所述各实际操作信息段组合得到实际操作信息。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务之前，所述方法还包括：

   将所述实际操作信息发送至所述任务协助终端；

   接收所述任务协助终端对所述实际操作信息中各实际操作信息段的反馈信息；

   在所述反馈信息表征所述各实际操作信息段中存在异常实际操作信息段的情况下，播放所述异常实际操作信息段对应的演示动画片段，并获取在所述细胞操作界面重新输入的对应的实际操作信息段；所述异常实际操作信息段为不符合所述细胞操作任务的操作规范的实际操作信息段；

   将所述实际操作信息中的异常实际操作信息段替换为重新输入的实际操作信息后，再次将替换后的实际操作信息发送至所述任务协助终端。
5. 根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   在所述机器人执行细胞操作任务过程中，当接收到来自所述任务协助终端的任务停止执行信息时，则限制所述细胞操作界面的输入；

   当检测到所述机器人在所述任务协助终端的控制下到达预定位置时，解除对所述细胞操作界面的输入的限制。
6. 一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，其特征在于，由任务协助终端执行，所述方法包括：

   接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

   根据所述协助请求，显示针对所述细胞操作任务的操作辅助界面；

   获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，将所述模拟操作信息发送至所述任务执行终端，以供所述任务执行终端进行展示；

   提供监控画面；所述监控画面用于监控所述任务执行终端根据实际操作信息，控制机器人执行所述细胞操作任务；所述实际操作信息是在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的；

   当接收到停止执行指令时，控制所述机器人停止执行所述细胞操作任务。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，包括：

   获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作；所述模拟操作对应于所述细胞操作任务的各操作环节；

   根据所述对应于所述细胞操作任务的各操作环节的模拟操作，分别获取与所述各操作环节对应的各演示动画片段；

   根据预设的播放过渡时长阈值和所述各操作环节对应的时序，将所述各演示动画片段组合得到模拟操作演示动画；所述模拟操作演示动画中相邻演示动画片段的播放过渡时长满足所述播放过渡时长阈值；

   将所述模拟操作演示动画作为所述模拟操作信息。
8. 一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，其特征在于，由终端执行，所述方法包括：

   提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；

   根据用户对所述多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；所述待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；

   确定所述待配置区域上被所述用户选择的虚拟位置点；

   获取所述用户对细胞操作机器人的操作信息；所述操作信息，用于控制所述细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；

   当接收到所述用户对所述操作信息的确认信息时，根据所述操作信息配置所述虚拟位置点的控制信息；所述控制信息，用于当所述虚拟位置点被触发时控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至所述实际位置点。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作信息配置所述虚拟位置点的控制信息，包括：

   根据所述操作信息，获取所述实际位置点相对于所述原点的坐标信息；

   根据所述坐标信息，得到所述控制信息。
10. 根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述根据所述操作信息配置所述虚拟位置点的控制信息之后，所述方法还包括：

    响应于所述用户对所述虚拟位置点的触发操作，根据所述吸取管当前位置点相对于所述原点的坐标信息和所述控制信息，控制所述细胞操作机器人将所述吸取管从所述当前位置点移动至所述实际位置点。
11. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述待配置区域由多个作业位置块拼接而成；所述确定所述待配置区域上被所述用户选择的虚拟位置点，包括：

    提供所述待配置区域的各作业位置块的块特征点，作为可选虚拟位置点；

    根据所述用户对所述可选虚拟位置点的选择信息，确定所述待配置区域上被所述用户选择的虚拟位置点。
12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述虚拟位置点的数量为多个；每一虚拟位置点对应一作业位置块；所述方法还包括：

    响应于所述用户对一作业位置块的触发操作，将所述一作业位置块对应的一个或多个虚拟位置点进行放大显示；

    响应于所述用户对放大显示的一个或多个虚拟位置点的触发操作，控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至相应的实际位置点。
13. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述虚拟位置点的数量为多个；一作业位置块对应一虚拟位置点；所述方法还包括：

    响应于所述用户对一作业位置块的触发操作，控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至相应的实际位置点。
14. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述细胞操作任务执行区域，选自取液区域、置液区域和清洗区域构成的组。
15. 一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，其特征在于，由终端执行，所述方法包括：

    获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；

    获取所述用户在所述细胞操作任务下的操作习惯信息；

    根据所述操作习惯信息，确定适用于所述细胞操作任务的移动轨迹和角度；

    控制所述细胞操作机器人按照所述移动轨迹将吸取管移动至目标位置；

    控制所述细胞操作机器人使所述吸取管到达所述目标位置时，与预设平面形成所述角度。
16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户在所述细胞操作任务下的操作习惯信息，包括：

    获取所述用户在历史时段内针对所述细胞操作任务的操作信息；

    根据对所述操作信息的统计，得到所述操作习惯信息。
17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述细胞操作任务包括取液操作；所述操作信息包括取液操作位置信息和取液操作角度信息；所述取液操作位置信息用于控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至相应取液位置；所述取液操作角度信息用于控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至所述相应取液位置时，与所述预设平面形成相应角度；

    所述根据对所述操作信息的统计，得到所述操作习惯信息，包括：

    根据所述取液操作位置信息和所述取液操作角度信息，确定满足取液操作位置频次条件的高频取液位置，以及所述高频取液位置下满足取液操作角度频次条件的高频取液角度；

    根据所述高频取液位置和高频取液角度，得到所述操作习惯信息。
18. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述细胞操作任务包括置液操作；所述操作信息包括置液操作位置信息和置液操作角度信息；所述置液操作位置信息用于控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至相应置液位置；所述置液操作角度信息用于控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至所述相应置液位置时，与所述预设平面形成相应角度；

    所述根据对所述操作信息的统计，得到所述操作习惯信息，包括：

    根据所述置液操作位置信息和所述置液操作角度信息，确定满足置液操作位置频次条件的高频置液位置，以及所述高频置液位置下满足置液操作角度频次条件的高频置液角度；

    根据所述高频置液位置和高频置液角度，得到所述操作习惯信息。
19. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述细胞操作任务包括清洗操作；所述操作信息包括清洗操作位置信息和清洗操作角度信息；所述清洗操作位置信息用于控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至相应清洗位置；所述清洗操作角度信息用于控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至所述相应清洗位置时，与所述预设平面形成相应角度；

    所述根据对所述操作信息的统计，得到所述操作习惯信息，包括：

    根据所述清洗操作位置信息和所述清洗操作角度信息，确定满足清洗操作位置频次条件的高频清洗位置，以及所述高频清洗位置下满足清洗操作角度频次条件的高频清洗角度；

    根据所述高频清洗位置和高频清洗角度，得到所述操作习惯信息。
20. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述细胞操作任务选自取液操作、置液操作和清洗操作构成的组；

    所述获取所述用户在所述细胞操作任务下的操作习惯信息，包括以下至少一种：

    获取由所述用户针对所述取液操作设定的高频取液位置和高频取液角度，根据所述高频取液位置和所述高频取液角度，得到所述操作习惯信息；

    获取由所述用户针对所述置液操作设定的高频置液位置和高频置液角度，根据所述高频置液位置和所述高频置液角度，得到所述操作习惯信息；

    获取由所述用户针对所述清洗操作设定的高频清洗位置和高频清洗角度，根据所述高频清洗位置和所述高频清洗角度，得到所述操作习惯信息。
21. 根据权利要求15至20任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作习惯信息，确定适用于所述细胞操作任务的移动轨迹和角度，包括：

    根据所述操作习惯信息，确定适用于所述细胞操作任务的目标位置和角度；

    根据所述吸取管的当前位置和所述目标位置，得到适用于所述细胞操作任务的移动轨迹。
22. 一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，其特征在于，所述装置包括：

    协助请求发送模块，用于向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

    模拟操作显示模块，用于显示来自所述任务协助终端的，且针对所述细胞操作任务的模拟操作信息；

    实际操作获取模块，用于获取在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的实际操作信息；

    操作任务执行模块，用于根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务；所述细胞操作任务可被所述任务协助终端停止执行。
23. 一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，其特征在于，所述装置包括：

    协助请求接收模块，用于接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

    辅助界面显示模块，用于根据所述协助请求，显示针对所述细胞操作任务的操作辅助界面；

    模拟操作处理模块，用于获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，将所述模拟操作信息发送至所述任务执行终端，以供所述任务执行终端进行展示；

    监控画面提供模块，用于提供监控画面；所述监控画面用于监控所述任务执行终端根据实际操作信息，控制机器人执行所述细胞操作任务；所述实际操作信息是在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的；

    停止指令处理模块，用于当接收到停止执行指令时，控制所述机器人停止执行所述细胞操作任务。
24. 一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，其特征在于，所述装置包括：

    方式提供模块，用于提供细胞操作任务执行区域的多种可选布局方式；

    区域展示模块，用于根据用户对所述多种可选布局方式的选择，展示待配置区域；所述待配置区域为与用户所选布局方式相对应的细胞操作任务执行区域；

    位置确定模块，用于确定所述待配置区域上被所述用户选择的虚拟位置点；

    操作获取模块，用于获取所述用户对细胞操作机器人的操作信息；所述操作信息，用于控制所述细胞操作机器人将吸取管从原点运动到实际位置点；

    信息配置模块，用于当接收到所述用户对所述操作信息的确认信息时，根据所述操作信息配置所述虚拟位置点的控制信息；所述控制信息，用于当所述虚拟位置点被触发时，控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至所述实际位置点。
25. 一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，其特征在于，所述装置包括：

    任务获取模块，用于获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；

    习惯获取模块，用于获取所述用户在所述细胞操作任务下的操作习惯信息；

    习惯处理模块，用于根据所述操作习惯信息，确定适用于所述细胞操作任务的移动轨迹和角度；

    机器人控制模块，用于控制所述细胞操作机器人按照所述移动轨迹将吸取管移动至目标位置；

    所述机器人控制模块，还用于控制所述细胞操作机器人使所述吸取管到达所述目标位置时，与预设平面形成所述角度。
26. 一种计算机设备，包括一个或多个处理器及存储器，所述存储器存储有计算机可读指令，其特征在于，一个或多个处理器执行所述计算机可读指令时实现权利要求1至21任一项所述的方法的步骤。
27. 一个或多个计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现权利要求1至21中任一项所述的方法的步骤。
28. 一种计算机程序产品，包括计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现权利要求1至21任一项所述的方法的步骤。

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