CN107520838B - 机械手臂及其控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械手臂及其控制方法和装置。其中，该方法包括：确定自由端的起点和终点；判断起点与终点是否位于同一区域；如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小。本发明解决了相关技术中的机械手臂在移动时可能会出现电机冲击现象的技术问题。

Description

机械手臂及其控制方法和装置
技术领域
本发明涉及机械手臂领域，具体而言，涉及一种机械手臂及其控制方法和装置。
背景技术
机械手臂是在工业中广泛应用的一种机器人，以SCARA(选择顺应性装配机械手，Selective Compliance Assembly Robot Arm)为例，SCARA是一种圆柱坐标型的工业机器人，一种可选的SCARA机器人如图1所示，包括大臂和小臂，其中，大臂与固定端相连，小臂与大臂相连，小臂与大臂不相连的一端为自由端，具有四个运动自由度，包括三个轴线相互平行的水平转动自由度θ1、θ2、θ3，可在平面内进行定位和定向，另外还有一个垂直移动自由度，用于实现机器人在垂直于平面的运动。SCARA机器人在工业生产中应用广泛，而轨迹规划则为其核心，呈现在SCARA机器人上即为臂的姿态，进一步可理解为臂的旋转角度，SCARA机器人在实际运行中当运行到某一工作区域时，会出现电机冲击等情况，需要额外加一些补偿措施才能避免这个问题，究其原因是由于SCARA机器人只采用一种获得臂角度的方法去适应不同的工作区域，在这种情况下，降低了SCARA机器人的工作效率，甚至会出现一些意外的情况，影响了工业生产进度，甚至威胁人身安全。
针对相关技术中的机械手臂在移动时可能会出现电机冲击现象的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种机械手臂及其控制方法和装置，以至少解决相关技术中的机械手臂在移动时可能会出现电机冲击现象的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机械手臂的控制方法，机械手臂包括多个手臂以使得所述机械手臂在其自由端位于终点时具有多种姿态，该方法包括：确定自由端的起点和终点；判断起点与终点是否位于同一区域；如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小。
进一步地，在判断起点与终点是否位于同一区域之后，该方法还包括：如果判断结果为否，则根据第二预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第二预设规则用于使得多个手臂中距离机械手臂的固定端越近的手臂的移动量越小。
进一步地，根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点包括：通过以下步骤确定机械手臂在自由端位于终点时处于不同姿态下的总移动量：确定机械手臂从第一状态变换为第二状态时机械手臂中每个手臂的旋转角度，并计算所有手臂的旋转角度的绝对值之和，其中，第一状态为自由端位于起点且机械手臂处于第一姿态，第二状态为自由端位于终点且机械手臂处于第二姿态，第二姿态为自由端位于终点时的多种姿态之一，绝对值之和为机械手臂的总移动量；控制机械手臂在其自由端移动至终点时处于总移动量最小的姿态。
进一步地，判断起点与终点是否位于同一区域包括：将起点与终点投影到预设平面上；根据预设平面上的分区规则分别确定起点的投影点与终点的投影点所在的平面区域并判断是否位于同一区域。
进一步地，根据预设平面上的分区规则分别确定起点的投影点与终点的投影点所在的平面区域并判断是否位于同一区域包括：确定预设平面上的参考坐标系；根据参考坐标系分别确定起点的投影坐标与终点的投影坐标并判断是否位于同一象限。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机械手臂的控制装置，机械手臂包括多个手臂以使得机械手臂在其自由端位于终点时具有多种姿态，该装置包括：确定单元，用于确定自由端的起点和终点；判断单元，用于判断起点与终点是否位于同一区域；控制单元，用于如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小。
进一步地，控制单元还用于在判断起点与终点是否位于同一区域之后，如果判断结果为否，则根据第二预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第二预设规则用于使得多个手臂中距离机械手臂的固定端越近的手臂的移动量越小。
进一步地，控制单元包括：第一确定模块，用于通过以下步骤确定机械手臂在自由端位于终点时处于不同姿态下的总移动量：确定机械手臂从第一状态变换为第二状态时机械手臂中每个手臂的旋转角度，并计算所有手臂的旋转角度的绝对值之和，其中，第一状态为自由端位于起点且机械手臂处于第一姿态，第二状态为自由端位于终点且机械手臂处于第二姿态，第二姿态为自由端位于终点时的多种姿态之一，绝对值之和为机械手臂的总移动量；控制模块，用于控制机械手臂在其自由端移动至终点时处于总移动量最小的姿态。
进一步地，判断单元包括：投影模块，用于将起点与终点投影到预设平面上；第二确定模块，用于根据预设平面上的分区规则分别确定起点的投影点与终点的投影点所在的平面区域并判断是否位于同一区域。
进一步地，第二确定模块包括：第一确定子模块，用于确定预设平面上的参考坐标系；第二确定子模块，用于根据参考坐标系分别确定起点的投影坐标与终点的投影坐标并判断是否位于同一象限。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本发明的机械手臂的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明的机械手臂的控制方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机械手臂，该机械手臂包括：多个手臂，多个手臂能够使得机械手臂在机械手臂自由端位于终点时具有多种姿态；处理器，处理器运行程序，其中，程序运行时用于控制多个手臂按照如下处理步骤移动：确定自由端的起点和终点；判断起点与终点是否位于同一区域；如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小。
在本发明实施例中，通过确定自由端的起点和终点；判断起点与终点是否位于同一区域；如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小，解决了相关技术中的机械手臂在移动时可能会出现电机冲击现象的技术问题，进而实现了减少机械手臂在移动时发生电机冲击现象的技术效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是一种可选的机械手臂的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的机械手臂的控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的另一种可选的机械手臂的控制方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的机械手臂的控制装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请提供了一种机械手臂的控制方法的实施例。其中，机械手臂包括多个手臂以使得所述机械手臂在其自由端位于终点时具有多种姿态。可选的，该实施例可以应用于控制SCARA机器人。
图2是根据本发明实施例的一种可选的机械手臂的控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S101，确定自由端的起点和终点：
自由端是机械手臂中不与其他手臂相连的端，在机械手臂上，自由端与固定端之间的距离最远。在控制机械手臂移动之前，需要确定自由端的起点和终端。
步骤S102，判断起点与终点是否位于同一区域：
在确定自由端的起点和终点之后，判断起点与终点是否位于同一区域。需要说明的是，起点和终点分别所属的区域可以是通过预设的分区规则确定的，例如，将起点与终点投影到预设平面上，根据预设平面上的分区规则分别确定起点的投影点与终点的投影点所在的平面区域并判断是否位于同一区域。具体而言，可以根据预设平面上的参考坐标系分别确定起点的投影坐标与终点的投影坐标，并判断是否位于同一象限，如果位于同一象限，则说明位于同一区域，反之同理。
可选的，在判断起点与终点是否位于同一区域之后，还可以进一步判断机械手臂是否经过机械手臂的原点坐标，也即，机械手臂的初始位置，需要说明的是，机械手臂的原点坐标(初始位置)并不一定是平面上的原点坐标。
步骤S103，如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点：
第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小，总移动量为预先规定的度量参数，总移动量可以是机械手臂中每个手臂的移动量之和，每个手臂的移动量可以是指每个手臂移动的距离或旋转角度。
在移动量是指旋转角度的情况下，根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点包括：
通过以下步骤确定机械手臂在自由端位于终点时处于不同姿态下的总移动量：
确定机械手臂从第一状态变换为第二状态时机械手臂中每个手臂的旋转角度，并计算所有手臂的旋转角度的绝对值之和，其中，第一状态为自由端位于起点且机械手臂处于第一姿态，第二状态为自由端位于终点且机械手臂处于第二姿态，第二姿态为自由端位于终点时的多种姿态之一，绝对值之和为机械手臂的总移动量；
控制机械手臂在其自由端移动至终点时处于总移动量最小的姿态。
需要说明的是，机械手臂的姿态包含了机械手臂中每个手臂的姿态，例如，每个手臂相对于原点/起点/终点的旋转角度和/或位移(位移包括距离和方向)。
可选的，在判断起点与终点是否位于同一区域之后，如果判断结果为否，则根据第二预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第二预设规则用于使得多个手臂中距离机械手臂的固定端越近的手臂的移动量越小。
该实施例通过确定自由端的起点和终点；判断起点与终点是否位于同一区域；如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小，解决了相关技术中的机械手臂在移动时可能会出现电机冲击现象的技术问题，进而实现了减少机械手臂在移动时发生电机冲击现象的技术效果。
下面结合一种具体的应用场景对上述实施例的一种可选实施方式进行说明，如图3所示，该可选实施方式的机械手臂的控制方法用于控制SCARA机器人，该SCARA机器人为如图1所示的SCARA机器人，该SCARA机器人的大臂和小臂可以在水平面上旋转移动，该方法包括如下步骤：
步骤1，SCARA机器人处于原点，也即，初始位置。
步骤2，输入SCARA机器人的起点和终点坐标。具体的，可以在手持器参数界面中输入起点和终点坐标，以及一些其它参数的设定，待设定完成后，点击保存按钮，点击启动按钮，此时SCARA机器人处于运行模式。
步骤3，根据已知条件确定其工作区间。具体的，分别确定起点坐标和终点坐标的工作区间。
步骤4，判断SCARA机器人是否工作在同一区间，具体的，可以通过选择比较起点和终点的在水平面的某坐标轴的乘积与零的大小，具体选择水平面的哪个坐标轴可以根据实际需要确定，可以选择水平面上的横坐标轴，也可以选择水平面上的纵坐标轴，或者，对水平面上的横坐标轴和纵坐标轴均做判断，若乘积小于零，则说明起点与终点在该坐标轴的方向上处于不同区间，若乘积大于零，则说明起点和终点在该坐标轴的方向上处于相同区间。
步骤5，如果判断出处于同一区间，则选择第一种获得SCARA机器人姿态的方法。具体而言，依据多动小臂、少动大臂的原则，确定SCARA机器人在自由端移动到终点时的最佳姿态。
步骤6，如果判断出不处于同一区间，则选择第二种获得SCARA机器人姿态的方法。具体而言，首先确定机械手臂的自由端在起点时机械手臂的姿态，得到大臂对应起点的旋转角度和小臂对应起点的旋转角度，其次，确定机械手臂的自由端在终点时机械手臂的姿态，得到大臂对应终点的旋转角度和小臂对应终点的旋转角度，计算大臂相对于终点的旋转角度与相对于起点的旋转角度之差，以及小臂相对于终点的旋转角度与相对于起点的旋转角度之差，并对旋转角度差的绝对值求和，得到在机械手臂的自由端在终点时处于该特定姿态下的总移动量，需要说明的是，机械手臂的自由端在终点时机械手臂可能存在多种姿态，在机械手臂为图1所示的SCARA机器人的情况下，机械手臂具有两个手臂，自由端移动到终点时具有两种状态，获取SCARA机器人的自由端在终点处于两种姿态下的总移动量，将总移动量最小的姿态作为最佳姿态，控制SCARA机器人在自由端移动到终点时处于该最佳姿态。
该具体实施方式提供的机械手臂的控制方法依据已知条件判断SCARA机器人工作区域，根据工作区域是否相同选择获得SCARA机器人的自由端位于终点时的姿态的方法，以此来应对SCARA机器人工作在不同工作区域情况，从而使SCARA机器人自动处于最佳姿态。
采用上述方法可以无需添加额外的补偿措施，即可减缓电机的冲击，让SCARA机器人高速平缓运行，同时也提高了SCARA机器人运行效率，进一步避免了一些危险因素。
可选的，在六轴机器人中也可以使用该方法，实现六轴机器人在不同工作区域自动处于到最佳姿态，同时也提高了其运行效率。
本发明实施例提供的机械手臂的控制方法至少带来以下的技术效果：
1、通过不同种获得SCARA机器人姿态的方法在不同工作区域间自动切换，减缓了电机冲击等情况；
2、可以减少一些补偿措施，从而提高SCARA机器人运行效率，达到工业自动化的目的。
需要说明的是，在附图的流程图虽然示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请还提供了一种存储介质的实施例，该实施例的存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本发明实施例的机械手臂的控制方法。
本申请还提供了一种处理器的实施例，该实施例的处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的机械手臂的控制方法。
本申请还提供了一种机械手臂的实施例，该机械手臂包括：多个手臂，多个手臂能够使得机械手臂在机械手臂自由端位于终点时具有多种姿态；处理器，处理器运行程序，其中，程序运行时用于控制多个手臂按照如下处理步骤移动：确定自由端的起点和终点；判断起点与终点是否位于同一区域；如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小。
本申请还提供了一种机械手臂的控制装置的实施例。
图4是根据本发明实施例的一种可选的机械手臂的控制装置的示意图，如图4所示，该装置包括确定单元10，判断单元20和控制单元30，其中，确定单元，用于确定自由端的起点和终点；判断单元，用于判断起点与终点是否位于同一区域；控制单元，用于如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小。
该实施例通过确定单元，用于确定自由端的起点和终点；判断单元，用于判断起点与终点是否位于同一区域；控制单元，用于如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第一预设规则用于使得机械手臂的总移动量最小，解决了相关技术中的机械手臂在移动时可能会出现电机冲击现象的技术问题，进而实现了减少机械手臂在移动时发生电机冲击现象的技术效果。
进一步地，控制单元还用于在判断起点与终点是否位于同一区域之后，如果判断结果为否，则根据第二预设规则控制自由端从起点移动至终点，其中，第二预设规则用于使得多个手臂中距离机械手臂的固定端越近的手臂的移动量越小。
进一步地，控制单元包括：第一确定模块，用于通过以下步骤确定机械手臂在自由端位于终点时处于不同姿态下的总移动量：确定机械手臂从第一状态变换为第二状态时机械手臂中每个手臂的旋转角度，并计算所有手臂的旋转角度的绝对值之和，其中，第一状态为自由端位于起点且机械手臂处于第一姿态，第二状态为自由端位于终点且机械手臂处于第二姿态，第二姿态为自由端位于终点时的多种姿态之一，绝对值之和为机械手臂的总移动量；控制模块，用于控制机械手臂在其自由端移动至终点时处于总移动量最小的姿态。
进一步地，判断单元包括：投影模块，用于将起点与终点投影到预设平面上；第二确定模块，用于根据预设平面上的分区规则分别确定起点的投影点与终点的投影点所在的平面区域并判断是否位于同一区域。
进一步地，第二确定模块包括：第一确定子模块，用于确定预设平面上的参考坐标系；第二确定子模块，用于根据参考坐标系分别确定起点的投影坐标与终点的投影坐标并判断是否位于同一象限。
上述的装置可以包括处理器和存储器，上述单元均可以作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
上述本申请实施例的顺序不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。
其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种机械手臂的控制方法，其特征在于，机械手臂包括多个手臂以使得所述机械手臂在其自由端位于终点时具有多种姿态，所述方法包括：
确定所述自由端的起点和所述终点；
判断所述起点与所述终点是否位于同一区域；
如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制所述自由端从所述起点移动至所述终点，其中，所述第一预设规则用于使得所述机械手臂的总移动量最小；
其中，判断所述起点与所述终点是否位于同一区域包括：
将所述起点与所述终点投影到预设平面上；
根据所述预设平面上的分区规则分别确定所述起点的投影点与所述终点的投影点所在的平面区域并判断是否位于同一区域；
在判断所述起点与所述终点是否位于同一区域之后，所述方法还包括：
如果判断结果为否，则根据第二预设规则控制所述自由端从所述起点移动至所述终点，其中，所述第二预设规则用于使得所述多个手臂中距离所述机械手臂的固定端越近的手臂的移动量越小。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一预设规则控制所述自由端从所述起点移动至所述终点包括：
通过以下步骤确定所述机械手臂在所述自由端位于所述终点时处于不同姿态下的总移动量：
确定所述机械手臂从第一状态变换为第二状态时所述机械手臂中每个手臂的旋转角度，并计算所有手臂的旋转角度的绝对值之和，
其中，所述第一状态为所述自由端位于所述起点且所述机械手臂处于第一姿态，所述第二状态为所述自由端位于所述终点且所述机械手臂处于第二姿态，所述第二姿态为所述自由端位于所述终点时的多种姿态之一，所述绝对值之和为所述机械手臂的总移动量；
控制所述机械手臂在其自由端移动至所述终点时处于所述总移动量最小的姿态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预设平面上的分区规则分别确定所述起点的投影点与所述终点的投影点所在的平面区域并判断是否位于同一区域包括：
确定所述预设平面上的参考坐标系；
根据所述参考坐标系分别确定所述起点的投影坐标与所述终点的投影坐标并判断是否位于同一象限。
4.一种机械手臂的控制装置，其特征在于，机械手臂包括多个手臂以使得所述机械手臂在其自由端位于终点时具有多种姿态，所述装置包括：
确定单元，用于确定所述自由端的起点和所述终点；
判断单元，用于判断所述起点与所述终点是否位于同一区域；
控制单元，用于如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制所述自由端从所述起点移动至所述终点，其中，所述第一预设规则用于使得所述机械手臂的总移动量最小；
其中，所述判断单元包括：
投影模块，用于将所述起点与所述终点投影到预设平面上；
第二确定模块，用于根据所述预设平面上的分区规则分别确定所述起点的投影点与所述终点的投影点所在的平面区域并判断是否位于同一区域；
所述控制单元还用于在判断所述起点与所述终点是否位于同一区域之后，如果判断结果为否，则根据第二预设规则控制所述自由端从所述起点移动至所述终点，其中，所述第二预设规则用于使得所述多个手臂中距离所述机械手臂的固定端越近的手臂的移动量越小。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：
第一确定模块，用于通过以下步骤确定所述机械手臂在所述自由端位于所述终点时处于不同姿态下的总移动量：
确定所述机械手臂从第一状态变换为第二状态时所述机械手臂中每个手臂的旋转角度，并计算所有手臂的旋转角度的绝对值之和，
其中，所述第一状态为所述自由端位于所述起点且所述机械手臂处于第一姿态，所述第二状态为所述自由端位于所述终点且所述机械手臂处于第二姿态，所述第二姿态为所述自由端位于所述终点时的多种姿态之一，所述绝对值之和为所述机械手臂的总移动量；
控制模块，用于控制所述机械手臂在其自由端移动至所述终点时处于所述总移动量最小的姿态。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定所述预设平面上的参考坐标系；
第二确定子模块，用于根据所述参考坐标系分别确定所述起点的投影坐标与所述终点的投影坐标并判断是否位于同一象限。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至3任意一项所述的机械手臂的控制方法。
8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3任意一项所述的机械手臂的控制方法。
9.一种机械手臂，其特征在于，包括：
多个手臂，所述多个手臂能够使得所述机械手臂在所述机械手臂自由端位于终点时具有多种姿态；
处理器，所述处理器运行程序，其中，所述程序运行时用于控制所述多个手臂按照如下处理步骤移动：
确定所述自由端的起点和所述终点；
判断所述起点与所述终点是否位于同一区域；
如果判断结果为是，则根据第一预设规则控制所述自由端从所述起点移动至所述终点，其中，所述第一预设规则用于使得所述机械手臂的总移动量最小；
所述处理器还用于运行执行以下功能的程序：
将所述起点与所述终点投影到预设平面上；
根据所述预设平面上的分区规则分别确定所述起点的投影点与所述终点的投影点所在的平面区域并判断是否位于同一区域；
所述处理器还用于运行执行以下功能的程序：
在判断所述起点与所述终点是否位于同一区域之后，如果判断结果为否，则根据第二预设规则控制所述自由端从所述起点移动至所述终点，其中，所述第二预设规则用于使得所述多个手臂中距离所述机械手臂的固定端越近的手臂的移动量越小。
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