JP6743791B2 - ロボットシステムおよびワークの製造方法 - Google Patents
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Description
10 走行部
20 ロボット
21 第1アーム
22 第2アーム
22a 基端部
22b 先端部
23 手首部
23a 基端部
23b 先端部
30 コントローラ
31 制御部
31a 決定部
31b 動作制御部
32 記憶部
32a 教示情報
A0 鉛直軸
A1 第1軸
A2 第2軸
A3 第3軸
A4 第4軸
A5 第5軸
B ベース部
EE エンドエフェクタ
S 旋回部
W ワーク
100 レール
Claims (8)
- ワークに対して作業を行うロボットと、
前記ロボットが載置され、水平向きに走行する走行部と、
前記ロボットおよび前記走行部の動作を制御するコントローラと
を備え、
前記ロボットは、
鉛直軸まわりに旋回する旋回部と、
前記旋回部に基端側が支持され、前記鉛直軸に対して垂直な第1軸まわりに旋回する第1アームと
を備え、
前記コントローラは、
前記ロボットの姿勢を作業姿勢に固定した状態で前記走行部の走行によって前記ワークに対して作業を行う場合に、前記作業姿勢をとる直前に動作させた前記ロボットの部位に基づき、前記作業姿勢における前記第1アームの向きが上面視で前記走行部の走行方向となす角度を制限するか否かを決定する決定部
を備えること
を特徴とするロボットシステム。 - 前記決定部は、
前記作業姿勢の直前に前記旋回部を旋回させる場合には、前記作業姿勢における前記第1アームの向きが上面視で前記走行方向となす角度を90度またはマイナス90度に決定すること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記決定部は、
前記作業姿勢の直前に前記第1アームを旋回させる場合には、前記作業姿勢における前記第1アームの向きが上面視で前記走行方向となす角度を0度または180度に決定すること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記ワークに対して下方から前記作業を行うこと
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記第1アームの先端側に基端側が支持され、前記第1軸と平行な第2軸まわりに旋回する第2アーム
をさらに備え、
前記第1軸は、
鉛直軸に対してオフセットしており、
前記ロボットは、
前記第1アームの先端側が前記第1軸よりも前記鉛直軸から遠く、前記第2アームの先端側が前記第2軸よりも前記鉛直軸から遠く、前記第2アームの先端側が前記第1軸と前記第2軸とを含む平面よりも上方にある姿勢で、前記作業を行うこと
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記第1アームは、
アーム長が前記鉛直軸と前記第1軸とのオフセット長よりも長く、
前記第2アームは、
アーム長が前記第1アームのアーム長よりも長いこと
を特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記第2アームの先端側に基端側が支持される手首部
をさらに備え、
前記第2アームおよび前記手首部は、
中空であること
を特徴とする請求5または6に記載のロボットシステム。 - 鉛直軸まわりに旋回する旋回部と、前記旋回部に基端側が支持され、前記鉛直軸に対して垂直な第1軸まわりに旋回する第1アームとを有し、ワークに対して作業を行うロボットと、
前記ロボットが載置され、水平向きに走行する走行部と、
前記ロボットおよび前記走行部の動作を制御するコントローラと
を用い、
前記コントローラが、前記ロボットの姿勢を作業姿勢に固定した状態で前記走行部の走行によって前記ワークに対して作業を行わせる工程と、
前記コントローラが、前記作業姿勢をとる直前に動作させた前記ロボットの部位に基づき、前記作業姿勢における前記第1アームの向きが上面視で前記走行部の走行方向となす角度を制限するか否かを決定する工程と
を含むことを特徴とするワークの製造方法。
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