JP6477877B2 - ロボットシステム - Google Patents
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/39082—Collision, real time collision avoidance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Disk Drive)、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
10 ロボット
10a、10aS モータ
11 基台
12 旋回ベース
13 第1アーム
14 冗長アーム
15 第2アーム
16 第3アーム
16a 回転アーム
16b 旋回アーム
16c 回転アーム
20 制御点
30 接地面
100 ロボット制御装置
110 制御部
111 動作制御部
112 回避動作部
113 姿勢決定部
120 記憶部
121 教示情報
122 特異点情報
123 障害物情報
S 第1軸
L 第2軸
E 冗長軸
U 第3軸
R 第4軸
B 第5軸
T 第6軸
Claims (5)
- 設置面に固定される基部と、
鉛直向きの第1軸まわりに回転可能に、前記基部に支持される旋回ベースと、
水平向きの第2軸まわりに旋回可能に、基端側が前記旋回ベースで支持される第1アームと、
前記第2軸と平行な冗長軸まわりに旋回可能に、基端側が前記第1アームの先端側で支持される冗長アームと、
前記第2軸と平行な第3軸まわりに旋回可能に、基端側が前記冗長アームの先端側で支持される第2アームと、
前記第3軸と垂直な第4軸まわりに回転可能に、基端側が前記第2アームの先端側で支持される第3アームと
を備えるロボットと、
前記第4軸の向きを維持したまま前記第4軸上に設けられる制御点が直線的に移動するように、前記冗長アームを動作させる動作制御部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記第4軸の向きと平行な向きに前記制御点を直線的に移動させること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記動作制御部は、
前記第4軸の向きと垂直な向きに前記制御点を直線的に移動させること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第3アームは、
前記第4軸に直交する第5軸と、前記第5軸に直交する第6軸と
を備え、
前記第6軸の向きが拘束されている場合に、前記第4軸と前記第6軸とが同一直線上にならないように、前記冗長アームを動作させる回避動作部
を備えること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第3アームの先端側に前記冗長軸が突出した状態で前記第1アームおよび前記冗長アームを屈曲させる第1姿勢と、前記先端側とは反対側に前記冗長軸が突出した状態で前記第1アームおよび前記冗長アームを屈曲させる第2姿勢とのいずれをとるかを、障害物情報に基づいて決定する姿勢決定部
を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。
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