JPH0642090U - 多関節ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は、ワークの移送作業の能率向上を図
ることができる多関節ロボットを提供することを目的と
する。 【構成】 ベース３に水平方向へ回転自在な回転部材５
を設け、この回転部材５に上下方向へ揺動自在な第１ア
ーム７の基部を連結し、この第１アーム７の先端部に上
下方向へ揺動自在な第２アーム１１の基部を連結し、こ
の第２アーム１１の先端部にワークＷを保持するワーク
保持装置１５を設けてなる多関節ロボット１において、
上記第１アーム７を屈曲調節、固定自在に設けてなるこ
とを特徴とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、折曲げ機等の工作機械に主として用いられ、かつワークの移送作業 を行う多関節ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

図５を参照して従来の多関節ロボット１０１について説明すると、多関節ロボ ット１０１におけるベースポスト１０３には水平方向へ回転自在な回転部材１０ ５が設けてあり、この回転部材１０５には上下方向へ揺動自在な第１アーム１０ ７の基部が連結してある。上記第１アーム１０７の先端部には上下方向へ揺動自 在な第２アーム１０９の基部が設けてあり、この第２アーム１０９の先端部には ワークＷを保持するワーク保持装置１１１が設けてある。

【０００３】 上記構成のもとで例えばコンテナＣの近傍に位置したワークＷをコンテナＣ内 に収納（移送作業の一態様）せしめる場合について説明すると、まず回転部材１ ０５を水平方向へ適宜に回転させる等によりワーク保持装置１１１をワークＷの 上方位置に位置せしめて、ワーク保持装置１１１により上記ワークＷを保持せし める。上記ワークＷを保持した後に、第１アーム１０７又は第２アーム１０９（ 或いは第１アーム１０７及び第２アーム１０９）を上方向へ揺動させることによ りワークＷを持上げて、回転部材１０５を水平方向へ適宜に回転させることによ り上記ワークＷをコンテナＣの上方位置に位置せしめる。そして、第１アーム１ ０７（或いは第１アーム１０７及び第２アーム１０９）を下方向へ揺動させるこ とにより、上記ワークＷをコンテナＣ内に位置せしめる。最後に、ワーク保持装 置１１１とワークＷの保持状態を解除することにより、上記ワークＷをコンテナ Ｃ内に完全に収納する。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、例えばコンテナＣの側面Ｃａの高さが高い場合においては、第１アー ム１０７を下方向へ揺動させたときに第１アーム１０７とコンテナＣの側面Ｃａ が干渉してしまい、ワーク保持装置１１１がコンテナＣ内において移送できない 範囲が拡がる傾向にある。そのため、コンテナＣ内にワークＷを適切に収納する ためには、特別の治具等によりコンテナＣを傾斜させたりする等、作業が煩雑化 するといった問題があった。また、従来の多関節ロボットは、上記の例の他に、 適宜なワークＷの移送作業が妨げられる場合があった。

【０００５】 そこで、本考案は、上記の問題点を解決することのできる多関節ロボットを提 供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

前述のごとき従来の問題点を解決するために、本考案においては、ベースに水 平方向へ回転自在な回転部材を設け、この回転部材に上下方向へ揺動自在な第１ アームの基部を連結し、この第１アームの先端部に上下方向へ揺動自在な第２ア ームの基部を連結し、この第２アームの先端部にワークを保持するワーク保持装 置を設けてなる多関節ロボットにおいて、上記第１アームを屈曲調節、固定自在 に設けてなることを特徴とする。

【０００７】

【作用】

前記構成のもとで例えばコンテナの近傍に位置したワークをコンテナ内に収納 せしめる場合について説明すると、まず回転部材を水平方向へ適宜に回転させる 等によりワーク保持装置をワークの上方位置に位置せしめて、ワーク保持装置に より上記ワークを保持せしめる。上記ワークを保持した後に、第１アーム又は第 ２アーム（或いは第１アーム及び第２アーム）を上方向へ揺動させることにより ワークを持上げて、上記回転部材を水平方向へ適宜に回転させることにより上記 ワークをコンテナの上方位置に位置せしめる。

【０００８】 ワークをコンテナの上方位置に位置せしめた後に、コンテナの側面の高さに対 応して第１アームを屈曲調節せしめて、固定状態にする。そして、第１アーム（ 或いは第１アーム及び第２アーム）を下方向へ揺動させることにより、上記ワー クをコンテナ内に位置せしめる。このときに、コンテナの側面が高い場合であっ ても、第１アームがコンテナの側面に干渉したりすることはないために、上記ワ ークをコンテナ内の所定位置に位置せしめることができる。なお、ワークをコン テナの上方位置に位置せしめる前に、予め第１アームを屈曲調節せしめて、固定 状態にしても差し支えないものである。

【０００９】 最後に、ワーク保持装置とワークの保持状態を解除することにより、上記ワー クをコンテナ内に完全に収納せしめることができる。

【００１０】

【実施例】

以下、本実施例に係る考案について図面に基づいて説明する。

【００１１】 図１を参照するに、多関節ロボット１は立設したベースポスト３を備えており 、このベースポスト３の上部には回転軸Ａ₁ を中心として水平方向へ回転自在な 回転部材５が設けてある。この回転部材５の一部には揺動軸Ａ₂ を中心として上 下方向へ揺動自在な第１アーム７の基部が連結してあり、この第１アーム７の先 端部には揺動軸Ａ₃ を中心として上下方向へ揺動自在な揺動部材９が設けてある 。

【００１２】 この揺動部材９の下部側には回転軸Ａ₄ を中心として回転自在な第２アーム１ １の基部が設けてあり、この第２アーム１１の先端部には揺動軸Ａ₅ を中心とし て上下方向へ揺動自在な揺動部材１３の基部が設けてある。この揺動部材１３の 先端部にはワークＷを保持するワーク保持装置１５が回転軸Ａ₆ を中心として回 転自在に設けてあり、このワーク保持装置１５は、例えばワークＷを吸着保持す る複数のバッキュームパッド１７を備えている。

【００１３】 前記第１アーム７は屈曲調節、固定自在に設けてある。

【００１４】 より詳細には、第１アーム７は一対の分割アーム１９，２１により構成されて おり、一方の分割アーム１９の先端部には揺動軸Ａ₇ を中心として上下方向へ揺 動調節、固定自在な他方の分割アーム２１の基部が連結してある。揺動軸Ａ₇ を 中心とした他方の分割アーム２１の揺動作動は、他の軸Ａ₁ ，Ａ₂ ，Ａ₃ ，Ａ₄ ，Ａ₅ ，Ａ₆ を中心とした回転作動、揺動作動とは独立して行われるものである 。ここで、揺動軸Ａ₇ を中心とした他方の分割アーム１９の揺動作動は、電動モ ータ、流体圧シリンダの機械的作動のほかに、手動的作動によって行っても差し 支えないものである。

【００１５】 前述の構成に基づいて本実施例の作用について図面を参照して説明する。

【００１６】 例えばコンテナＣの近傍に位置したワークＷをコンテナＣ内に収納せしめる場 合について説明すると、まず回転軸Ａ₁ を中心として回転部材５を適宜に水平方 向へ回転させる等することによりワーク保持装置１５をワークＷの上方位置に位 置せしめる。そして、揺動軸Ａ₂ を中心として第１アーム７を下方向へ揺動させ ることにより、又は揺動軸Ａ₃ を中心として揺動部材９を下方向へ揺動させるこ とにより（或いは第１アーム７及び揺動部材９を下方向へ揺動させることにより ）、ワーク保持装置１５を上記ワークＷに当接せしめて、ワーク保持装置１５に よりワークＷを保持する。

【００１７】 上記ワーク保持装置１５によりワークＷを保持した後に、第１アーム７、又は 揺動部材９（或いは第１アーム７及び揺動部材９）を上方向へ揺動させることに より、上記ワークＷを持上げて、回転軸Ａ₁ を中心として回転部材５を適宜に水 平方向へ回転させることにより、上記ワークＷをコンテナＣの上方位置せしめる （図２参照）。このときに、揺動軸Ａ₅ を中心として揺動部材１３を適宜に上下 方向へ揺動させることにより、上記ワークＷを揺動させることなく、ワークＷの 移送を行うことができる。

【００１８】 上記ワークＷを図３に示すようにコンテナＣ内において多関節ロボット１に接 近した左側位置（図３において左側位置）に収納せしめる場合には、上記ワーク ＷをコンテナＣの上方位置に位置せしめた後に、揺動軸Ａ₇ を中心として分割ア ーム２１を、コンテナＣの側面Ｃａの高さ及び上記左側位置に対応して所定角度 だけ揺動調節して固定状態にする。そして、第１アーム７（或いは第１アーム７ 及び揺動部材１３）を下方向へ揺動させることにより、上記ワークＷをコンテナ Ｃ内に位置せしめる。このときに、コンテナＣの側面Ｃａが高い場合であっても 、第１アーム７がコンテナＣの側面Ｃａに干渉したりすることがないために、上 記ワークＷをコンテナＣ内における上記左側位置に位置せしめることができる。 そして、ワーク保持装置１５とワークＷの保持状態を解除することにより、上記 ワークＷをコンテナＣ内における左側位置に完全に収納せしめることができる。 なお、ワークＷをコンテナＣの上方位置に位置せしめる前に、予め分割アーム２ １を揺動調節せしめて、固定状態にしても差し支えないものである。

【００１９】 また、図３に示すようにコンテナＣ内における左側位置にワークＷを位置せし めた後に、図４に示すようにワークＷをコンテナＣ内における多関節ロボット１ に離反した右側位置（図４において右側位置）に収納せしめる場合には、揺動軸 Ａ₂ を中心として第１アーム７を下方向へ、揺動軸Ａ₃ を中心として揺動部材９ を上方向へそれぞれ揺動させると共に、揺動軸Ａ₇ を中心として分割アーム２１ を、コンテナＣの側面Ｃａの高さ及び上記右側位置に対応して所定角度だけ揺動 調節して固定状態にする。このときは、図３に示す場合と比較して、図４に示す ように一対の分割アーム１９，２１によって形成される角度は大きいものである 。なお、後の操作は上述と同様に行い、ワークＷをコンテナＣ内における多関節 ロボット１に離反した右側位置に収納せしめる。

【００２０】 以上のごとき本実施例によれば、例えばコンテナＣの近傍に位置したワークＷ をコンテナＣ内に収納する場合において、第１アーム７における分割アーム２１ をコンテナＣの高さに対応して揺動調節して固定せしめているために、第１アー ム７とコンテナＣの側面Ｃａとの干渉を回避して、コンテナＣ内におけるワーク 保持装置１５の移動範囲を拡げることができる。したがって、コンテナＣを傾斜 させる等することなく、ワークＷをコンテナＣ内の所定位置に収納することがで き、ワークＷの収納作業の能率が向上するものである。また、その他のワーク移 送作業に応用した場合においても、同様に作業能率向上の効果を奏するものであ る。

【００２１】 なお、本考案は、前述のごとき実施例の説明に限るものではなく、適宜の変更 を行うことにより、その他種々の態様で実施可能である。

【００２２】

【考案の効果】

以上のごとき実施例の説明により理解されるように、本考案によれば、例えば コンテナの近傍に位置したワークをコンテナ内に収納する場合において、第１ア ームをコンテナの高さに対応して屈曲調節して固定せしめているために、第１ア ームとコンテナの側面の干渉との回避して、コンテナ内におけるワーク保持装置 の移動範囲を拡げることができる。したがって、コンテナを傾斜させる等するこ となく、ワークをコンテナ内の所定位置に収納することができ、ワークの収納作 業の能率が向上するものである。また、その他のワーク移送作業に応用した場合 においても、同様に作業能率向上の効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る多関節ロボットを示す図であ
る。

【図２】本実施例の作用説明図である。

【図３】本実施例の作用説明図である。

【図４】本実施例の作用説明図である。

【図５】従来の多関節ロボットを示す図である。

【符号の説明】

１ 多関節ロボット ３ ベースポスト ５ 回転部材 ７ 第１アーム １１ 第２アーム １５ ワーク保持装置 １９，２１ 分割アーム

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベースに水平方向へ回転自在な回転部材
   を設け、この回転部材に上下方向へ揺動自在な第１アー
   ムの基部を連結し、この第１アームの先端部に上下方向
   へ揺動自在な第２アームの基部を連結し、この第２アー
   ムの先端部にワークを保持するワーク保持装置を設けて
   なる多関節ロボットにおいて、上記第１アームを屈曲調
   節、固定自在に設けてなることを特徴とする多関節ロボ
   ット。