JP3203478B2 - 異形ワーク等の姿勢制御方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ナックルステア
リング・ワークなどのように三次元的凹凸部を有する異
形ワーク等を同一姿勢に支持し、又は整列させることを
目的とした異形ワーク等の姿勢制御方法及び装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来工業小物製品の方向を一定にさせる
為に、側壁に螺旋路を有する振動筒（振動整列器）が知
られており、上下の端面形状が異なる小物製器の整列
器、又は釘などの整列器が知られており、夫々振動など
を利用し、振動整列させている。

【０００３】前記各小物製品は、何れも対称形などであ
って、三次元方向に寸法の異なる突出部があるような、
いわゆる異形製品でない場合が多い。

【０００４】

【発明により解決すべき課題】前記振動整列器等で取扱
う製品の多くは、三次元的凹凸などがあっても対称形で
あったり、対称形でない場合でも、例えば凸部が整列の
邪魔にならないような形状であった。従って、三次元的
凹凸又は寸法の異なる凸起があるような形状の異形ワー
クについての整列は、人的選別又は一部手作業に依存し
た選別であったので、非能率で、かつ作業者の重労力に
なる問題点があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】然るに方法の発明は、三
次元的凹凸部を有する異形ワーク等を半球状中空の容器
に収容し、振動又は揺動を付与して、支持位置又は表裏
位置を変化させることにより、予め定めた位置に安定支
持させ、この支持位置又は支持位置から別の位置に移し
た後、更に移動させることにより予め定めた角度又は方
向に揃えることを特徴とした異形ワーク等の姿勢制御方
法である。

【０００６】次に装置の発明は、三次元的凹凸部を有す
る異形ワーク等の供給手段と、異形ワーク等を収容する
半球状中空の容器と、該容器の揺動手段と、前記容器に
設けた異形ワーク等の支持手段と、異形ワーク等の取出
し手段と、異形ワーク等を移動させて、所定の位置に保
定する移動手段と、位置の検出手段とを結合したことを
特徴とする異形ワーク等の姿勢制御装置である。

【０００７】前記発明において異形ワーク等に揺動又は
振動を与える目的は、異形ワーク等を反転又は位置（例
えば載置角度）の移動を促す為のものである。また支持
するとは、例えば凹凸部又は突部と孔の嵌合、或いは杆
体を異形ワーク等の孔に挿通するなど、支持位置及び姿
勢の確定をいう。更に移動手段とは、ロボットハンドそ
の他従来知られている移送装置をいう。

【０００８】前記揺動手段は、例えば下部より支承した
数個の支持杆をランダムに上下して行うが、従来使用さ
れている回動、振動その他の複合運動も利用できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】この発明は異形ワーク等に振動又
は揺動を付与して支持位置又は表裏位置を変化させるこ
とにより、予め定めた位置に安定支持させる異形ワーク
等を所定の姿勢に制御する方法である。更には水平回転
力を与えて水平方向の突起を所定角度の定位置に揃える
場合もある。

【００１０】また異形ワーク等を揺動又は振動する容器
に入れて位置を変え整列状態で支持する姿勢制御装置で
ある。前記装置の外、小物製品の表裏を決め、然る後方
向を定めるなどの装置もある。

【００１１】

【実施例１】この発明の実施例を図１について説明す
る。姿勢制御すべき異形ワーク１個を、半球状容器に収
容し、この半球状容器を前後左右の方向へ３０度位往復
揺動させて、前記異形ワークの突部を、前記容器の凹部
（又は孔）へ嵌挿することによって掛止し、異形ワーク
の姿勢を確定する。そこでこの異形ワークをそのまま吊
上げて所定の位置まで移動し、更に姿勢を制御すれば、
異形ワークを同一姿勢で整列させることができる。

【００１２】前記において、前記容器内の異形ワークを
自動取出し器（ロボット等）により取り出す単純動作で
目的を達成することができる。

【００１３】

【実施例２】この発明の装置の実施例を、図２、３、
４、５に基づいて説明する。ここで取扱う三次元的凹凸
部を有する異形ワーク５は、ボス１の外周壁に大小のア
ーム２、３、４を突設した形状であって、従来公知の装
置では、自動整列することはできない。前記異形ワーク
５の自動整列について説明する。異形ワーク５を、ボッ
クス６内から取出すには、昇降及び水平移動できる移送
装置８のチェーン９、９ａに吸着杆７を取付け、モータ
１０の回転により、前記チェーン９、９ａで移動して、
異形ワーク５を移送する。例えば図３中チェーン９、９
ａが矢示１１の方向へ移動すると、異形ワーク５は吸着
杆７に吸着されて持ち上げられ、矢示１２、１２のよう
に水平移動した後、矢示１３のように下降する。そこで
電磁石の電流遮断することにより、異形ワーク５はボー
ル１４（半球状中空の容器）内へ移される。次に、ボー
ル１４の孔１５の栓１５ａをロッド１６の下降により開
けると共に、ロッド１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ、
１７ｅ、１７ｆの適宜の昇降（シリンダー１８ａ、１８
ｂ、１８ｃ、１８ｄ、１８ｅ、１８ｆ内への加圧空気の
給排による）によって、前記ボール１４を前後、左右へ
揺動させる。そこでボール１４内の異形ワーク５は、ボ
ール内で矢示１９、又は２０のように前後左右に揺動
し、異形ワーク５のボス１が孔１５内へ嵌って異形ワー
ク５をボール１４へ安定支持させることができる。

【００１４】前記のようにして異形ワーク５が安定支持
されたならば、前記ロッド１７ａ、１７ｂ等の昇降運動
を停止させると共に、同一高さでボール１４を支持し杆
体２１の下端に固定した電磁石２２により、異形ワーク
５をボール１４内から取り出し、ついで回転台２３の上
に載せて、矢示２４の方向へ回転させ乍ら、一つのアー
ム３をセンサー２５で検出して停止すれば、図５のよう
に、アーム３を左方に向けた姿勢で異形ワーク５を整列
させることができる。

【００１５】前記実施例はボール１４を揺動させて、孔
１５へ異形ワーク５のボス１を嵌入させたが、異形ワー
ク５の形状によっては、必ずしもボール１４を使用する
必要はない。揺動又は振動によって異形ワーク５の姿勢
が保定される形状の容器又は支持台ならば何れも使用す
ることができる。

【００１６】

【発明の効果】この発明によれば、三次元的凹凸部を有
する異形ワークを半球状中空の容器に収容し、自由状態
で揺動又は振動を付与すると、容器等との嵌合その他に
よって一定の姿勢に保持させることができる。そこで上
向又は下向の一定の姿勢のまま自動的に取り出し、更に
姿勢を制御することにより、同一姿勢で整列させ、次工
程に自動的に送ることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例のブロック図。

【図２】（ａ）この発明により取扱う異形ワークの拡大
正面図。 （ｂ）同じく拡大平面図。 （ｃ）同じく（ｂ）の拡大側面図。

【図３】同じく実施例の異形ワークの移動装置とその状
態を示す斜視図。

【図４】（ａ）この発明の実施例のボールの静止を示す
説明図。 （ｂ）同じく揺動時の説明図。 （ｃ）同じく異形ワークを保定した説明図。 （ｄ）同じく異形ワークの入っていないボールの平面
図。

【図５】同じく異形ワークを保定状態から取出し、姿勢
制御する場合の流れ図であって、ボールに入った状態は
縮小図。

【符号の説明】

１ ボス ２、３、４ アーム ５ 異形ワーク ６ ボックス ７ 吸着杆 ８ 移送装置 ９ チェーン １０ モータ １１、１２、１３ 矢示 １４ ボール １５ 孔 １６、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ、１７ｅ、１７
ｆ ロッド １８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ、１８ｅ、１８ｆ シ
リンダ ２３ 回転台 ２５ センサー

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 47/00 - 47/32

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 三次元的凹凸部を有する異形ワーク等を
   半球状中空の容器に収容し、振動又は揺動を付与して、
   支持位置又は表裏位置を変化させることにより、予め定
   めた位置に安定支持させ、この支持位置又は支持位置か
   ら別の位置に移した後、更に移動させることにより予め
   定めた角度又は方向に揃えることを特徴とした異形ワー
   ク等の姿勢制御方法。
2. 【請求項２】 三次元的凹凸部を有する異形ワーク等の
   供給手段と、異形ワーク等を収容する半球状中空の容器
   と、該容器の揺動手段と、前記容器に設けた異形ワーク
   等の支持手段と、異形ワーク等の取出し手段と、異形ワ
   ーク等を移動させて、所定の位置に保定する移動手段
   と、位置の検出手段とを結合したことを特徴とする異形
   ワーク等の姿勢制御装置。