JP3210743B2 - 板材懸垂挟持具及び板材の搬送方法 - Google Patents
板材懸垂挟持具及び板材の搬送方法Info
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- JP3210743B2 JP3210743B2 JP26684592A JP26684592A JP3210743B2 JP 3210743 B2 JP3210743 B2 JP 3210743B2 JP 26684592 A JP26684592 A JP 26684592A JP 26684592 A JP26684592 A JP 26684592A JP 3210743 B2 JP3210743 B2 JP 3210743B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
- B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
- B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Discharge By Other Means (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば板ガラス等の
板材を保管場所の立掛け置台に搬入したり、他の場所の
立掛け置台に受け渡す板材懸垂挟持具及び板材の搬送方
法、特に移載能率の向上に関するものである。
板材を保管場所の立掛け置台に搬入したり、他の場所の
立掛け置台に受け渡す板材懸垂挟持具及び板材の搬送方
法、特に移載能率の向上に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】外形寸法が大きく重量のある板材、例え
ば板ガラスを保管するときには、同一寸法の複数枚の板
ガラスを１ユニットとし、１ユニットずつパッキンを挾
んで保管場所の立掛け置台に立て掛けて保管している。
この保管している板ガラスを他の場所に搬送する場合
は、必要な寸法の板ガラスを保管場所の立掛け置台から
搬送用の立掛け置台に順次移載している。
ば板ガラスを保管するときには、同一寸法の複数枚の板
ガラスを１ユニットとし、１ユニットずつパッキンを挾
んで保管場所の立掛け置台に立て掛けて保管している。
この保管している板ガラスを他の場所に搬送する場合
は、必要な寸法の板ガラスを保管場所の立掛け置台から
搬送用の立掛け置台に順次移載している。
【０００３】この立て掛けられた板ガラスを移載する場
合は、例えば特開昭50−49314号公報や特開昭52−14596
0号，実開平１−111681号公報に開示されているよう
に、懸垂挾持具等を使用して板ガラスを１ユニットずつ
挾持して吊り上げ、所定の位置に移動したり、例えば特
開平１−162649号に開示されているように垂直に吊り下
げたフレ-ムに取り付けた吸着装置で板ガラスを１枚ず
つ吸着して所定の位置に移動している。
合は、例えば特開昭50−49314号公報や特開昭52−14596
0号，実開平１−111681号公報に開示されているよう
に、懸垂挾持具等を使用して板ガラスを１ユニットずつ
挾持して吊り上げ、所定の位置に移動したり、例えば特
開平１−162649号に開示されているように垂直に吊り下
げたフレ-ムに取り付けた吸着装置で板ガラスを１枚ず
つ吸着して所定の位置に移動している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のように懸垂挾持
具を使用する場合は、立て掛けられている板ガラスを２
人の作業者で手動のハンドリングにより懸垂挾持具で挾
持させる必要がある。しかしながら、ガラスユニット間
の間隔が狭くかつガラスの表面が滑らかである等の理由
で短時間に確実かつ安全にハンドリングするためには、
作業者にかなりの熟練を要していた。特に異なるサイズ
が混在して立て掛けられている場合にはハンドリングが
容易でなく、多くの時間がかかった。
具を使用する場合は、立て掛けられている板ガラスを２
人の作業者で手動のハンドリングにより懸垂挾持具で挾
持させる必要がある。しかしながら、ガラスユニット間
の間隔が狭くかつガラスの表面が滑らかである等の理由
で短時間に確実かつ安全にハンドリングするためには、
作業者にかなりの熟練を要していた。特に異なるサイズ
が混在して立て掛けられている場合にはハンドリングが
容易でなく、多くの時間がかかった。
【０００５】また、板ガラスを吸着して移載する場合に
は、１枚ずつしか移載できないため、移載に多くの時間
がかかり、多くの板ガラスを移載するときの作業能率が
非常に悪かった。
は、１枚ずつしか移載できないため、移載に多くの時間
がかかり、多くの板ガラスを移載するときの作業能率が
非常に悪かった。
【０００６】この発明はかかる短所を解決するためにな
されたものであり、立て掛けられている板ガラス等の板
材を安全，確実に移載するとともに短時間で移載するこ
とができる板材懸垂挟持具及び板材の搬送方法を得るこ
とを目的とするものである。
されたものであり、立て掛けられている板ガラス等の板
材を安全，確実に移載するとともに短時間で移載するこ
とができる板材懸垂挟持具及び板材の搬送方法を得るこ
とを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る板材懸垂
挟持具は、固定フレ−ムと傾動フレ−ムと下部ア−ムと
上部ア−ムとを有し、固定フレ−ムは板材を搬送するも
のであり、横行トロリの旋回軸に昇降自在に取り付けら
れ、傾動フレ−ムは板材を立掛け置台に所定角度で立て
掛け、立て掛けてある板材を起すものであり、下端部は
固定フレ−ムの両端下部に回転自在に支持され、上端部
は固定フレ−ムに傾動機構を介して連結され、下部ア−
ムは複数の板材の下端部を保持するものであり、先端部
に上向きの突出部を有し、固定フレ−ムの両端下端部に
取付けられ、上部ア−ムは複数の板材の上端部を保持す
るものであり、先端部に下向きの突出部を有し、傾動フ
レ−ムの両端部に昇降自在に取付られたことを特徴とす
る。
挟持具は、固定フレ−ムと傾動フレ−ムと下部ア−ムと
上部ア−ムとを有し、固定フレ−ムは板材を搬送するも
のであり、横行トロリの旋回軸に昇降自在に取り付けら
れ、傾動フレ−ムは板材を立掛け置台に所定角度で立て
掛け、立て掛けてある板材を起すものであり、下端部は
固定フレ−ムの両端下部に回転自在に支持され、上端部
は固定フレ−ムに傾動機構を介して連結され、下部ア−
ムは複数の板材の下端部を保持するものであり、先端部
に上向きの突出部を有し、固定フレ−ムの両端下端部に
取付けられ、上部ア−ムは複数の板材の上端部を保持す
るものであり、先端部に下向きの突出部を有し、傾動フ
レ−ムの両端部に昇降自在に取付られたことを特徴とす
る。
【０００８】上記傾動フレ−ムの上端部を固定フレ−ム
に連結する傾動機構を固定フレ−ムに対して旋回自在に
取り付けると良い
に連結する傾動機構を固定フレ−ムに対して旋回自在に
取り付けると良い
【０００９】また、下部ア−ムを固定フレ−ムに対して
前後動自在に取り付け、上部ア−ムを傾動フレ−ムに対
して前後動自在に取り付けることが好ましい。
前後動自在に取り付け、上部ア−ムを傾動フレ−ムに対
して前後動自在に取り付けることが好ましい。
【００１０】さらに、下部ア−ムと上部ア−ムに、隣接
する板材のユニットの下端部と上端部にある間隙の位置
を検出する間隙検出手段を有することが望ましい。
する板材のユニットの下端部と上端部にある間隙の位置
を検出する間隙検出手段を有することが望ましい。
【００１１】この間隙検出手段が下部ア−ムと上部ア−
ムの前進方向に対して垂直な面内で回動するとともに下
部ア−ムと上部ア−ムの前後方向に対して回動する回転
ア−ムと、回転ア−ムの回転位置を検出する回転位置検
出センサと、回転ア−ムの前後方向の傾動位置を検出す
る位置検出センサとを有することが好ましい。
ムの前進方向に対して垂直な面内で回動するとともに下
部ア−ムと上部ア−ムの前後方向に対して回動する回転
ア−ムと、回転ア−ムの回転位置を検出する回転位置検
出センサと、回転ア−ムの前後方向の傾動位置を検出す
る位置検出センサとを有することが好ましい。
【００１２】この発明に係る板材の搬送方法は、上記板
材懸垂挟持具を使用し、側壁に板材を所定角度で立掛け
る立掛け面を有し、底面の置き台に板材懸垂挟持具の下
部ア−ムの先端部に上向きに突出した支持部を挿入する
溝を有する立掛け置台に、１ユニット毎に傾斜して立て
掛けられた板材を搬送する板材の搬送方法であって、立
掛け置台の底面の置き台に設けた溝に板材懸垂挟持具の
下部アームの先端支持部を挿入して、立て掛けられた板
材の下端部に位置決めし、立て掛けられた板材の表面傾
斜面を板材懸垂挟持具の傾動フレ−ムで抑えながら板材
の１ユニットの上端部を板材懸垂挟持具の上部ア−ムの
保持部で挾み込んで保持し、傾動フレ−ムを移動して上
端部を保持した板材の１ユニットを垂直に引き起こし、
引き起こした板材の１ユニットの下端部を板材懸垂挟持
具の下部アームの支持部で挾み込んで支持して搬送する
ことを特徴とする。
材懸垂挟持具を使用し、側壁に板材を所定角度で立掛け
る立掛け面を有し、底面の置き台に板材懸垂挟持具の下
部ア−ムの先端部に上向きに突出した支持部を挿入する
溝を有する立掛け置台に、１ユニット毎に傾斜して立て
掛けられた板材を搬送する板材の搬送方法であって、立
掛け置台の底面の置き台に設けた溝に板材懸垂挟持具の
下部アームの先端支持部を挿入して、立て掛けられた板
材の下端部に位置決めし、立て掛けられた板材の表面傾
斜面を板材懸垂挟持具の傾動フレ−ムで抑えながら板材
の１ユニットの上端部を板材懸垂挟持具の上部ア−ムの
保持部で挾み込んで保持し、傾動フレ−ムを移動して上
端部を保持した板材の１ユニットを垂直に引き起こし、
引き起こした板材の１ユニットの下端部を板材懸垂挟持
具の下部アームの支持部で挾み込んで支持して搬送する
ことを特徴とする。
【００１３】
【作用】この発明においては、固定フレ−ムを移動して
下部ア−ムの先端支持部を立掛け置台に立て掛けられた
隣接する板材のユニットの下端部にある間隙の位置に移
動する。この状態で傾動機構により傾動フレ−ムを所定
角度傾け、傾動フレ−ムを立て掛けた板材の傾斜に合わ
せる。上部ア−ムを下降させて、上部ア−ムの先端保持
部と傾動フレ−ムとの間に板材の１ユニットの上端部を
挾み込む。傾動フレ−ムを垂直に戻し、板材の１ユニッ
トを傾動フレ−ムに沿わせた状態で保持する。傾動フレ
−ムと上部ア−ム間で板材の１ユニットの上部を保持し
た状態で固定フレ−ムを横行トロリで上昇させ、下部ア
−ムの支持部で板材の１ユニットの下部を支持する。そ
の後、固定フレ−ムを移動して板材の１ユニットを所定
の位置に搬送する。所定の位置に搬送したら固定フレ−
ムを下降して板材の１ユニットの下部を移載位置の立掛
け置台にあずける。その後、傾動フレ−ムを所定角度傾
けて板材の１ユニットを傾けてから上部ア−ムを上昇さ
せ、傾動フレ−ムを垂直に戻し、下部ア−ムを板材の下
部から引出して板材の１ユニットを所定位置に移載する
動作を完了する。
下部ア−ムの先端支持部を立掛け置台に立て掛けられた
隣接する板材のユニットの下端部にある間隙の位置に移
動する。この状態で傾動機構により傾動フレ−ムを所定
角度傾け、傾動フレ−ムを立て掛けた板材の傾斜に合わ
せる。上部ア−ムを下降させて、上部ア−ムの先端保持
部と傾動フレ−ムとの間に板材の１ユニットの上端部を
挾み込む。傾動フレ−ムを垂直に戻し、板材の１ユニッ
トを傾動フレ−ムに沿わせた状態で保持する。傾動フレ
−ムと上部ア−ム間で板材の１ユニットの上部を保持し
た状態で固定フレ−ムを横行トロリで上昇させ、下部ア
−ムの支持部で板材の１ユニットの下部を支持する。そ
の後、固定フレ−ムを移動して板材の１ユニットを所定
の位置に搬送する。所定の位置に搬送したら固定フレ−
ムを下降して板材の１ユニットの下部を移載位置の立掛
け置台にあずける。その後、傾動フレ−ムを所定角度傾
けて板材の１ユニットを傾けてから上部ア−ムを上昇さ
せ、傾動フレ−ムを垂直に戻し、下部ア−ムを板材の下
部から引出して板材の１ユニットを所定位置に移載する
動作を完了する。
【００１４】この板材を保持するときに、傾動機構を固
定フレ−ムに対して旋回自在にすることにより、板材が
左右に傾いて立て掛けてあった場合でも、傾動フレ−ム
を板材に完全に沿わせることができる。
定フレ−ムに対して旋回自在にすることにより、板材が
左右に傾いて立て掛けてあった場合でも、傾動フレ−ム
を板材に完全に沿わせることができる。
【００１５】また下部ア−ムを固定フレ−ムに対して前
後動自在に取り付け、上部ア−ムを傾動フレ−ムに対し
て前後動自在に取り付けることにより、板材の１ユニッ
トの厚さが異なることに対処するとともに、傾動フレ−
ムとの間に確実に板材を挾み込む。
後動自在に取り付け、上部ア−ムを傾動フレ−ムに対し
て前後動自在に取り付けることにより、板材の１ユニッ
トの厚さが異なることに対処するとともに、傾動フレ−
ムとの間に確実に板材を挾み込む。
【００１６】さらに、下部ア−ムと上部ア−ムに設けた
間隙検出手段で隣接する板材のユニットの下端部と上端
部にある間隙の位置を検出し、下部ア−ムの支持部と上
部ア−ムの保持部を正確に隣接する板材のユニットの間
に挿入する。
間隙検出手段で隣接する板材のユニットの下端部と上端
部にある間隙の位置を検出し、下部ア−ムの支持部と上
部ア−ムの保持部を正確に隣接する板材のユニットの間
に挿入する。
【００１７】この隣接する板材のユニットの下端部と上
端部にある間隙の位置を検出するときに、回転ア−ムが
所定の位置まで回転することを回転位置検出センサで確
認した後、下部ア−ム，上部ア−ムを後退させて回転ア
−ムが立て掛けられている板材の１ユニットに当たった
ことを位置検出センサで検出して板材の１ユニットの後
面位置を検出することにより、磁気センサ等各種センサ
が使用できないガラスや木材等の板材の隣接する板材の
下端部と上端部の間隙の位置も検出できる。
端部にある間隙の位置を検出するときに、回転ア−ムが
所定の位置まで回転することを回転位置検出センサで確
認した後、下部ア−ム，上部ア−ムを後退させて回転ア
−ムが立て掛けられている板材の１ユニットに当たった
ことを位置検出センサで検出して板材の１ユニットの後
面位置を検出することにより、磁気センサ等各種センサ
が使用できないガラスや木材等の板材の隣接する板材の
下端部と上端部の間隙の位置も検出できる。
【００１８】
【実施例】図１，図２はこの発明の一実施例を示し、図
１は正面図、図２は側面図である。図に示すように、板
材懸垂挟持具１は固定フレ−ム２と傾動フレ−ム３と下
部ア−ム４と上部ア−ム５とを有する。
１は正面図、図２は側面図である。図に示すように、板
材懸垂挟持具１は固定フレ−ム２と傾動フレ−ム３と下
部ア−ム４と上部ア−ム５とを有する。
【００１９】固定フレ−ム２は下部が開口したほぼ逆Ｕ
字形の枠体からなり、横行トロリ（不図示）の旋回軸に
ガイド６と伸縮継手７を介して取り付けられ、横行トロ
リに取り付けられたクレ−ンにワイヤ８で連結されてい
る。傾動フレ−ム３も下部が開口したほぼ逆Ｕ字形の枠
体からなり、左右両端の下端部が固定フレ−ム２の両端
下部に軸受９を介して支持され、上端部は固定フレ−ム
２に取り付けた傾動機構１０に連結されている。
字形の枠体からなり、横行トロリ（不図示）の旋回軸に
ガイド６と伸縮継手７を介して取り付けられ、横行トロ
リに取り付けられたクレ−ンにワイヤ８で連結されてい
る。傾動フレ−ム３も下部が開口したほぼ逆Ｕ字形の枠
体からなり、左右両端の下端部が固定フレ−ム２の両端
下部に軸受９を介して支持され、上端部は固定フレ−ム
２に取り付けた傾動機構１０に連結されている。
【００２０】傾動機構１０は、図３の側面断面図と図４
の背面断面図に示すように、固定フレ−ム２の上部に鉛
直軸１１で水平方向に回動自在に取り付けられた支持枠
１２と、支持枠１２に水平軸１３で垂直方向に回動自在
に取り付けられたホルダ１４と、ホルダ１４に取り付け
られたサ−ボモ−タ１５と、サ−ボモ−タ１５にギヤ群
とナットを介して連結された駆動ねじ１６とを有する。
この駆動ねじ１６の先端部と傾動フレ−ム３の上端中央
部に回動自在に取り付けられた係止部１７が軸１８で連
結している。
の背面断面図に示すように、固定フレ−ム２の上部に鉛
直軸１１で水平方向に回動自在に取り付けられた支持枠
１２と、支持枠１２に水平軸１３で垂直方向に回動自在
に取り付けられたホルダ１４と、ホルダ１４に取り付け
られたサ−ボモ−タ１５と、サ−ボモ−タ１５にギヤ群
とナットを介して連結された駆動ねじ１６とを有する。
この駆動ねじ１６の先端部と傾動フレ−ム３の上端中央
部に回動自在に取り付けられた係止部１７が軸１８で連
結している。
【００２１】下部ア−ム４は、図５の断面図に示すよう
に、スライドベ−ス２１の先端部に上向きに突出した支
持部２２と、スライドベ−ス２１を滑動させる案内部２
３と、スライドベ−ス２１に取り付けられたガイドナッ
ト２４に連結された送りねじ２５と、送りねじ２５を回
転するサ−ボモ−タ２６と、送りねじ２５に駆動を伝達
する駆動伝達部２７とを有し、固定フレ−ム２の両端下
端部に取付けられている。
に、スライドベ−ス２１の先端部に上向きに突出した支
持部２２と、スライドベ−ス２１を滑動させる案内部２
３と、スライドベ−ス２１に取り付けられたガイドナッ
ト２４に連結された送りねじ２５と、送りねじ２５を回
転するサ−ボモ−タ２６と、送りねじ２５に駆動を伝達
する駆動伝達部２７とを有し、固定フレ−ム２の両端下
端部に取付けられている。
【００２２】また、スライドベ−ス２１内には、図６の
断面図と図７のＡ矢視図に示すように間隙検出手段２８
が設けられている。間隙検出手段２８は例えばエア−モ
−タ等からなる駆動モ−タ２９と、駆動モ−タ２９に軸
継手３０を介して連結された回転軸３１と、回転軸３１
に軸３２を介してスライドベ−ス２１のスライド方向の
前方に回動自在に取り付けられ、かつ水平方向から鉛直
方向の上部に回動する回転ア−ム３３と、回転ア−ム３
３を回転軸３１の方向に対して付勢するスプリング３４
と、回転ア−ム３３が図５に示すように垂直方向に回動
したときの位置を検出する回転位置検出センサ３５と、
垂直方向に回動した状態の回転ア−ム３３が立て掛けら
れている板材の１ユニットの後面に当たり傾いたことを
検出して、板材の１ユニットの後面位置を検知する後面
位置検出センサ３６とを有する。
断面図と図７のＡ矢視図に示すように間隙検出手段２８
が設けられている。間隙検出手段２８は例えばエア−モ
−タ等からなる駆動モ−タ２９と、駆動モ−タ２９に軸
継手３０を介して連結された回転軸３１と、回転軸３１
に軸３２を介してスライドベ−ス２１のスライド方向の
前方に回動自在に取り付けられ、かつ水平方向から鉛直
方向の上部に回動する回転ア−ム３３と、回転ア−ム３
３を回転軸３１の方向に対して付勢するスプリング３４
と、回転ア−ム３３が図５に示すように垂直方向に回動
したときの位置を検出する回転位置検出センサ３５と、
垂直方向に回動した状態の回転ア−ム３３が立て掛けら
れている板材の１ユニットの後面に当たり傾いたことを
検出して、板材の１ユニットの後面位置を検知する後面
位置検出センサ３６とを有する。
【００２３】上部ア−ム５は先端部に下向きに突出した
保持部３７を有し、保持部３７は下部ア−ム４の支持部
２２と同様にサ−ボモ−タ３８により前後動するスライ
ドベ−スに取り付けられている。上部ア−ム５のスライ
ドベ−ス内には下部ア−ム４のスライドベ−ス２１内に
設けたと同じ間隙検出手段２８が設けられている。但
し、上部ア−ム５の間隙検出手段２８には水平方向から
鉛直方向の下部に回動する回転ア−ム３９を有する。
保持部３７を有し、保持部３７は下部ア−ム４の支持部
２２と同様にサ−ボモ−タ３８により前後動するスライ
ドベ−スに取り付けられている。上部ア−ム５のスライ
ドベ−ス内には下部ア−ム４のスライドベ−ス２１内に
設けたと同じ間隙検出手段２８が設けられている。但
し、上部ア−ム５の間隙検出手段２８には水平方向から
鉛直方向の下部に回動する回転ア−ム３９を有する。
【００２４】この上部ア−ム５は傾動フレ−ム３の両端
フレ−ムに昇降自在に取付られ、昇降用のサ−ボモ−タ
４０に連結された送りねじ４１の回転により上昇，下降
できるようになっている。
フレ−ムに昇降自在に取付られ、昇降用のサ−ボモ−タ
４０に連結された送りねじ４１の回転により上昇，下降
できるようになっている。
【００２５】上記のように構成された板材懸垂挟持具１
により、例えば図８に示すように、側壁には板材を所定
角度で立掛ける立掛け面を有し、底面の置き台には板材
懸垂挟持具１の下部ア−ム４の先端部に上向きに突出し
た支持部２２を挿入する溝４５を有する保管場所の立掛
け置台４２に、同一寸法の複数枚の板ガラスを１ユニッ
トずつパッキンを挾んで所定間隔をおいて複数ユニット
保管している板ガラスを１ユニット４３毎に搬送用の立
掛け置台４４に移載するときの動作を説明する。
により、例えば図８に示すように、側壁には板材を所定
角度で立掛ける立掛け面を有し、底面の置き台には板材
懸垂挟持具１の下部ア−ム４の先端部に上向きに突出し
た支持部２２を挿入する溝４５を有する保管場所の立掛
け置台４２に、同一寸法の複数枚の板ガラスを１ユニッ
トずつパッキンを挾んで所定間隔をおいて複数ユニット
保管している板ガラスを１ユニット４３毎に搬送用の立
掛け置台４４に移載するときの動作を説明する。
【００２６】まず、固定フレ−ム２を吊り下げた横行ト
ロリにより板材懸垂挟持具１を移動する。次ぎに傾動フ
レ−ム３側を搬送する板ガラスの前面にした状態で固定
フレ−ム２を横行トロリに設けられたクレ−ンで立掛け
置台４２の位置を検出するまで下降させる。その後、立
掛け置台４２の溝４５の位置を検出しながら固定フレ−
ム２を前進させ、搬送する板ガラスの前面の所定の位置
に配置する。
ロリにより板材懸垂挟持具１を移動する。次ぎに傾動フ
レ−ム３側を搬送する板ガラスの前面にした状態で固定
フレ−ム２を横行トロリに設けられたクレ−ンで立掛け
置台４２の位置を検出するまで下降させる。その後、立
掛け置台４２の溝４５の位置を検出しながら固定フレ−
ム２を前進させ、搬送する板ガラスの前面の所定の位置
に配置する。
【００２７】次ぎに下部ア−ム４の間隙検出手段２８の
回転ア−ム３３を水平にした状態で前後動用のサ−ボモ
−タ２６を駆動して先端支持部２２を前進させ、立掛け
置台４２の溝４５に所定距離挿入して固定フレ−ム２を
位置決めする。
回転ア−ム３３を水平にした状態で前後動用のサ−ボモ
−タ２６を駆動して先端支持部２２を前進させ、立掛け
置台４２の溝４５に所定距離挿入して固定フレ−ム２を
位置決めする。
【００２８】この状態で傾動機構１０のサ−ボモ−タ１
５を駆動して駆動ねじ１６を前進させて、傾動フレ−ム
３を立掛け置台４２に立て掛けられたガラスユニット４
３の傾斜に合わせて傾ける。この傾動フレ−ム３をガラ
スユニット４３の傾斜に合わせて傾けるときに、傾動機
構１０が固定フレ−ム２に対して軸１１で旋回自在に取
り付けられているから、ガラスユニット４３が左右に傾
いて立て掛けてあっても、傾動フレ−ム３をガラスユニ
ット４３に完全に沿わせることができる。このように傾
動フレ−ム３を傾けるとき、下部ア−ム４は、傾動フレ
−ム３には取り付けず固定フレ−ム２に取り付けてある
から、傾動フレ−ム３を傾けても下部ア−ム４は回動せ
ず、隣接するガラスユニット４３の下端部の間隙を下部
ア−ム４を挿入するだけに必要な狭い間隔にすることが
できる。したがって立掛け置台４２に多くのガラスユニ
ット４３を立て掛けて保管することができる。
５を駆動して駆動ねじ１６を前進させて、傾動フレ−ム
３を立掛け置台４２に立て掛けられたガラスユニット４
３の傾斜に合わせて傾ける。この傾動フレ−ム３をガラ
スユニット４３の傾斜に合わせて傾けるときに、傾動機
構１０が固定フレ−ム２に対して軸１１で旋回自在に取
り付けられているから、ガラスユニット４３が左右に傾
いて立て掛けてあっても、傾動フレ−ム３をガラスユニ
ット４３に完全に沿わせることができる。このように傾
動フレ−ム３を傾けるとき、下部ア−ム４は、傾動フレ
−ム３には取り付けず固定フレ−ム２に取り付けてある
から、傾動フレ−ム３を傾けても下部ア−ム４は回動せ
ず、隣接するガラスユニット４３の下端部の間隙を下部
ア−ム４を挿入するだけに必要な狭い間隔にすることが
できる。したがって立掛け置台４２に多くのガラスユニ
ット４３を立て掛けて保管することができる。
【００２９】傾動フレ−ム３を所定角度傾けた後に、上
部ア−ム５の間隙検出手段２８の回転ア−ム３９を水平
方向にした状態で、上部ア−ム５の昇降用のサ−ボモ−
タ４０を駆動して、上部ア−ム５の保持部３７がガラス
ユニット４３の上端部に接近する所定の位置まで下降さ
せる。上部ア−ム５が所定の位置まで下降したら、前後
動用のサ−ボモ−タ３８を駆動して上部ア−ム５を前進
させる。そして回転ア−ム３９を鉛直方向の下方向に回
動させる。回転ア−ム３９を回動したときに、保持部３
７が隣接するガラスユニット４３の上端部の間隙の位置
にないときは、回転ア−ム３９がガラスユニット４３の
上部に当る。このときは回転位置検出センサ３５で回転
ア−ム３９が所定角度回動したことを検出しないから、
保持部３７が隣接するガラスユニット４３の上端部の間
隙の位置にないことを検知することができる。
部ア−ム５の間隙検出手段２８の回転ア−ム３９を水平
方向にした状態で、上部ア−ム５の昇降用のサ−ボモ−
タ４０を駆動して、上部ア−ム５の保持部３７がガラス
ユニット４３の上端部に接近する所定の位置まで下降さ
せる。上部ア−ム５が所定の位置まで下降したら、前後
動用のサ−ボモ−タ３８を駆動して上部ア−ム５を前進
させる。そして回転ア−ム３９を鉛直方向の下方向に回
動させる。回転ア−ム３９を回動したときに、保持部３
７が隣接するガラスユニット４３の上端部の間隙の位置
にないときは、回転ア−ム３９がガラスユニット４３の
上部に当る。このときは回転位置検出センサ３５で回転
ア−ム３９が所定角度回動したことを検出しないから、
保持部３７が隣接するガラスユニット４３の上端部の間
隙の位置にないことを検知することができる。
【００３０】このような場合には回転ア−ム３９を水平
に戻し、サ−ボモ−タ３８を駆動して上部ア−ム５を一
定量前進させた後、再び回転ア−ム３９を回動する。そ
して回転ア−ム３９がガラスユニット４３の上部に当ら
ずにほぼ鉛直方向まで回動したことを回転位置検出セン
サ３５で検出するまで繰返して上部ア−ム５を前進させ
る。回転位置検出センサ３５で回転ア−ム３９が隣接す
るガラスユニット４３の上端部の間隙に入り込み完全に
下向きになったことを検出したら、その状態で前後動用
のサ−ボモ−タ３８を逆転して上部ア−ム５を後退させ
る。上部ア−ム５の後退により回転ア−ム３９がガラス
ユニット４３の後面にぶつかり前方に傾き、後面検出セ
ンサ３６で一定量傾いたことを検出し、ガラスユニット
４３の後面位置を検知したら上部ア−ム５の後退を停止
し、回転ア−ム３９を水平状態に戻す。そして保持部３
７でガラスユニット４３の上端部を挾み込むまで上部ア
−ム５を下降させ、図９の側面図に示すように、傾動フ
レ−ム３と保持部３７の間でガラスユニット４３の上端
部を保持する。
に戻し、サ−ボモ−タ３８を駆動して上部ア−ム５を一
定量前進させた後、再び回転ア−ム３９を回動する。そ
して回転ア−ム３９がガラスユニット４３の上部に当ら
ずにほぼ鉛直方向まで回動したことを回転位置検出セン
サ３５で検出するまで繰返して上部ア−ム５を前進させ
る。回転位置検出センサ３５で回転ア−ム３９が隣接す
るガラスユニット４３の上端部の間隙に入り込み完全に
下向きになったことを検出したら、その状態で前後動用
のサ−ボモ−タ３８を逆転して上部ア−ム５を後退させ
る。上部ア−ム５の後退により回転ア−ム３９がガラス
ユニット４３の後面にぶつかり前方に傾き、後面検出セ
ンサ３６で一定量傾いたことを検出し、ガラスユニット
４３の後面位置を検知したら上部ア−ム５の後退を停止
し、回転ア−ム３９を水平状態に戻す。そして保持部３
７でガラスユニット４３の上端部を挾み込むまで上部ア
−ム５を下降させ、図９の側面図に示すように、傾動フ
レ−ム３と保持部３７の間でガラスユニット４３の上端
部を保持する。
【００３１】その後、傾動機構１０のサ−ボモ−タ１５
を駆動して駆動ねじ１６を後退させ、傾動フレ−ム３を
垂直に戻して、立て掛けてあるガラスユニット４３を引
き起こす。このガラスユニット４３を引き起こすとき
に、ガラスユニット４３の下端部を立掛け置台４２にあ
ずけた状態で上端部を傾動フレ−ム３と上部ア−ム５で
挾み込んで引き起こすから、安定してガラスユニット４
３を引き起こすことができる。
を駆動して駆動ねじ１６を後退させ、傾動フレ−ム３を
垂直に戻して、立て掛けてあるガラスユニット４３を引
き起こす。このガラスユニット４３を引き起こすとき
に、ガラスユニット４３の下端部を立掛け置台４２にあ
ずけた状態で上端部を傾動フレ−ム３と上部ア−ム５で
挾み込んで引き起こすから、安定してガラスユニット４
３を引き起こすことができる。
【００３２】傾動フレ−ム３を垂直に戻した後、下部ア
−ム４の間隙検出手段２８の回転ア−ム３３を鉛直方向
の上方向に回動させ、回転ア−ム３３が鉛直方向の上方
向に回動するまでサ−ボモ−タ２６を駆動して下部ア−
ム４を前進させる。そして回転位置検出センサ３５で回
転ア−ム３３が隣接するガラスユニット４３の下端部の
間隙に入り込み完全に上向きになったことを検出した
ら、その状態でサ−ボモ−タ２６を逆転して下部ア−ム
４を後退させる。この下部ア−ム４の後退により回転ア
−ム３３がガラスユニット４３の後面にぶつかり、後面
検出センサ３６で下部ア−ム４が一定量傾いたことを検
出してガラスユニット４３の後面位置を検知し、下部ア
−ム４の支持部２２を隣接するガラスユニット４３の下
端部の間隙の位置に位置決めしたら下部ア−ム４の後退
を停止し、回転ア−ム３３を水平状態に戻す。
−ム４の間隙検出手段２８の回転ア−ム３３を鉛直方向
の上方向に回動させ、回転ア−ム３３が鉛直方向の上方
向に回動するまでサ−ボモ−タ２６を駆動して下部ア−
ム４を前進させる。そして回転位置検出センサ３５で回
転ア−ム３３が隣接するガラスユニット４３の下端部の
間隙に入り込み完全に上向きになったことを検出した
ら、その状態でサ−ボモ−タ２６を逆転して下部ア−ム
４を後退させる。この下部ア−ム４の後退により回転ア
−ム３３がガラスユニット４３の後面にぶつかり、後面
検出センサ３６で下部ア−ム４が一定量傾いたことを検
出してガラスユニット４３の後面位置を検知し、下部ア
−ム４の支持部２２を隣接するガラスユニット４３の下
端部の間隙の位置に位置決めしたら下部ア−ム４の後退
を停止し、回転ア−ム３３を水平状態に戻す。
【００３３】下部ア−ム４の支持部２２を隣接するガラ
スユニット４３の下端部の間隙の位置に位置決めした
後、固定フレ−ム２を上昇させ、両端の支持部２２でガ
ラスユニット４３の下部を支持する。
スユニット４３の下端部の間隙の位置に位置決めした
後、固定フレ−ム２を上昇させ、両端の支持部２２でガ
ラスユニット４３の下部を支持する。
【００３４】このようにしてガラスユニット４３を傾動
フレ−ム３と上部ア−ム５の保持部３７と下部ア−ム４
の支持部２２との間に挾み込んで支持するときに、回転
ア−ム３３，３９を有する間隙検出手段２８で隣接する
ガラスユニット４３の下端部と上端部の間隙を検出する
から、下部ア−ム４の支持部２２と上部ア−ム５の保持
部３７を隣接するガラスユニット４３の下端部と上端部
の間隙に正確に位置決めすることができる。また、回転
ア−ム３３，３９を有する間隙検出手段２８で隣接する
ガラスユニット４３の下端部と上端部の間隙の位置を検
出するから、磁気センサ等が使用できない板ガラスのす
きまの位置も精度良く検出することができる。
フレ−ム３と上部ア−ム５の保持部３７と下部ア−ム４
の支持部２２との間に挾み込んで支持するときに、回転
ア−ム３３，３９を有する間隙検出手段２８で隣接する
ガラスユニット４３の下端部と上端部の間隙を検出する
から、下部ア−ム４の支持部２２と上部ア−ム５の保持
部３７を隣接するガラスユニット４３の下端部と上端部
の間隙に正確に位置決めすることができる。また、回転
ア−ム３３，３９を有する間隙検出手段２８で隣接する
ガラスユニット４３の下端部と上端部の間隙の位置を検
出するから、磁気センサ等が使用できない板ガラスのす
きまの位置も精度良く検出することができる。
【００３５】ガラスユニット４３を傾動フレ−ム３と上
部ア−ム５の保持部３７，下部ア−ム４の支持部２２と
の間に挾み込んで支持した後、固定フレ−ム２をクレ−
ンで引上げながら、横行トロリで搬送用の立掛け置台４
４の位置まで搬送する。
部ア−ム５の保持部３７，下部ア−ム４の支持部２２と
の間に挾み込んで支持した後、固定フレ−ム２をクレ−
ンで引上げながら、横行トロリで搬送用の立掛け置台４
４の位置まで搬送する。
【００３６】固定フレ−ム２を搬送用の立掛け置台４４
の位置まで搬送したのち下降させ、ガラスユニット４３
の下端部を立掛け置台４４にあずける。そして下部フレ
−ム４がガラスユニット４３の下端部から離れた状態で
傾動フレ−ム３を所定角度傾けてガラスユニット４３の
後面をスペ−サにあずけてから、上部ア−ム５を上昇さ
せガラスユニット４３の上端部から離し、上部ア−ム５
と下部ア−ム４を後退させ、ガラスユニット４３の移載
を完了する。このようにして複数枚の板ガラスからなる
ガラスユニット４３を１回で搬送するから、板ガラスを
効率良く搬送用の立掛け置台４４に移載できる。
の位置まで搬送したのち下降させ、ガラスユニット４３
の下端部を立掛け置台４４にあずける。そして下部フレ
−ム４がガラスユニット４３の下端部から離れた状態で
傾動フレ−ム３を所定角度傾けてガラスユニット４３の
後面をスペ−サにあずけてから、上部ア−ム５を上昇さ
せガラスユニット４３の上端部から離し、上部ア−ム５
と下部ア−ム４を後退させ、ガラスユニット４３の移載
を完了する。このようにして複数枚の板ガラスからなる
ガラスユニット４３を１回で搬送するから、板ガラスを
効率良く搬送用の立掛け置台４４に移載できる。
【００３７】その後、次ぎのガラスユニット４３の移載
のために板材懸垂挟持具１を移動し上記動作を繰り返
す。
のために板材懸垂挟持具１を移動し上記動作を繰り返
す。
【００３８】なお、上記実施例はサ−ボモ−タと送りね
じ等で下部ア−ム４や上部ア−ム５，傾動機構１０の前
後動等を行なう場合について説明したが、エアシリンダ
やチェン駆動機構により下部ア−ム４等の前後動等を行
なうようにしても良い。
じ等で下部ア−ム４や上部ア−ム５，傾動機構１０の前
後動等を行なう場合について説明したが、エアシリンダ
やチェン駆動機構により下部ア−ム４等の前後動等を行
なうようにしても良い。
【００３９】また、上記実施例は立て掛けたガラスユニ
ット４３を移載する場合について説明したが、立て掛け
た木材等他の板材も同様にして移載することができる。
ット４３を移載する場合について説明したが、立て掛け
た木材等他の板材も同様にして移載することができる。
【００４０】
【発明の効果】この発明は以上説明したよう、立て掛け
た板材の１ユニットを傾動フレ−ムに沿わせた状態で上
部ア−ムの保持部で挾み込むようにしたから、板材を簡
単に引き起こすことができる。
た板材の１ユニットを傾動フレ−ムに沿わせた状態で上
部ア−ムの保持部で挾み込むようにしたから、板材を簡
単に引き起こすことができる。
【００４１】また、板材の１ユニットを傾動フレ−ム
と、下部ア−ムの支持部，上部ア−ムの保持部で挾み込
で固定して搬送するから、安全，確実に板材の１ユニッ
トを搬送することができる。
と、下部ア−ムの支持部，上部ア−ムの保持部で挾み込
で固定して搬送するから、安全，確実に板材の１ユニッ
トを搬送することができる。
【００４２】さらに、複数枚の板材のユニットを１回で
搬送することができるから、板材の移載時間を大幅に短
縮することができる。
搬送することができるから、板材の移載時間を大幅に短
縮することができる。
【００４３】また、立て掛けた板材を保持するときに、
傾動フレ−ムの上端部を固定フレ−ムに連結する傾動機
構を固定フレ−ムに対して旋回自在にすることにより、
板材が左右に傾いて立て掛けてあった場合でも、傾動フ
レ−ムを板材に完全に沿わせることができ、安定して板
材を保持することができる。
傾動フレ−ムの上端部を固定フレ−ムに連結する傾動機
構を固定フレ−ムに対して旋回自在にすることにより、
板材が左右に傾いて立て掛けてあった場合でも、傾動フ
レ−ムを板材に完全に沿わせることができ、安定して板
材を保持することができる。
【００４４】また、下部ア−ムと上部ア−ムを前後動自
在にすることにより、厚さが異なる板材のユニットを傾
動フレ−ムとの間に確実に挾み込むことができる。
在にすることにより、厚さが異なる板材のユニットを傾
動フレ−ムとの間に確実に挾み込むことができる。
【００４５】さらに、下部ア−ムと上部ア−ムに設けた
間隙検出手段で隣接する板材の下端部と上端部の間隙の
位置を検出することにより、下部ア−ムの支持部と上部
ア−ムの保持部を正確に隣接する板材の下端部と上端部
の間隙に挿入することができ、確実に板材を保持するこ
とができる。
間隙検出手段で隣接する板材の下端部と上端部の間隙の
位置を検出することにより、下部ア−ムの支持部と上部
ア−ムの保持部を正確に隣接する板材の下端部と上端部
の間隙に挿入することができ、確実に板材を保持するこ
とができる。
【００４６】この隣接する板材の下端部と上端部の間隙
の位置を検出するときに、回転ア−ムが所定の位置まで
回転することを確認した後、下部ア−ムと上部ア−ムを
後退させて回転ア−ムが立て掛けられている板材の１ユ
ニットに当たったことを検出して板材の１ユニットの後
面位置を検出することにより、磁気センサ等が使用でき
ないガラスや木材等の隣接する板材の下端部と上端部の
間隙の位置も正確に検知することができる。
の位置を検出するときに、回転ア−ムが所定の位置まで
回転することを確認した後、下部ア−ムと上部ア−ムを
後退させて回転ア−ムが立て掛けられている板材の１ユ
ニットに当たったことを検出して板材の１ユニットの後
面位置を検出することにより、磁気センサ等が使用でき
ないガラスや木材等の隣接する板材の下端部と上端部の
間隙の位置も正確に検知することができる。
【図１】この発明の実施例を示す正面図である。
【図２】上記実施例の側面図である。
【図３】傾動機構の側面断面図である。
【図４】傾動機構の背面断面図である。
【図５】下部ア−ムの断面図である。
【図６】間隙検出手段の断面図である。
【図７】図６のＡ矢視図である。
【図８】上記実施例の動作を示す説明図である。
【図９】ガラスユニットの保持状態を示す側面図であ
る。
る。
１ 板材懸垂挟持具 ２ 固定フレ−ム ３ 傾動フレ−ム ４ 下部ア−ム ５ 上部ア−ム １０ 傾動機構 ２８ 間隙検出手段 ３５ 回転位置検出センサ ３６ 後面検出センサ
フロントページの続き (72)発明者 小室 泰生 神奈川県横浜市鶴見区末広町一丁目１番 地 旭硝子株式会社 京浜工場内 (72)発明者 多田 利光 東京都千代田区丸の内二丁目１番２号 旭硝子株式会社内 (72)発明者 衛藤 信一郎 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 伊丹 孝之 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 竹内 春樹 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 49/06 B66C 1/42
Claims (7)
- 【請求項１】 固定フレ−ムと傾動フレ−ムと下部ア−
ムと上部ア−ムとを有し、固定フレ−ムは板材を搬送す
るものであり、横行トロリの旋回軸に昇降自在に取り付
けられ、傾動フレ−ムは板材を立掛け置台に所定角度で
立て掛け、立て掛けてある板材を起すものであり、下端
部は固定フレ−ムの両端下部に回転自在に支持され、上
端部は固定フレ−ムに傾動機構を介して連結され、下部
ア−ムは複数の板材の下端部を保持するものであり、先
端部に上向きに突出した支持部を有し、固定フレ−ムの
両端下端部に取付けられ、上部ア−ムは複数の板材の上
端部を保持するものであり、先端部に下向きに突出した
保持部を有し、傾動フレ−ムの両端部に昇降自在に取付
られたことを特徴とする板材懸垂挟持具。 - 【請求項２】 傾動フレ−ムの上端部を固定フレ−ムに
連結する傾動機構が固定フレ−ムに旋回自在に取り付け
られた請求項１記載の板材懸垂挟持具。 - 【請求項３】 下部ア−ムが固定フレ−ムに対して前後
動自在に取り付けられた請求項１又は２記載の板材懸垂
挟持具。 - 【請求項４】上部ア−ムが傾動フレ−ムに対して前後動
自在に取り付けられた請求項１，２又は３記載の板材懸
垂挟持具。 - 【請求項５】 下部ア−ムと上部ア−ムに、隣接する板
材のユニットの下端部と上端部にある間隙の位置を検出
する間隙検出手段を有する請求項３又は４記載の板材懸
垂挟持具。 - 【請求項６】 間隙検出手段が下部ア−ムと上部ア−ム
の前進方向に対して垂直な面内で回動するとともに下部
ア−ムと上部ア−ムの前後方向に対して回動する回転ア
−ムと、回転ア−ムの回転位置を検出する回転位置検出
センサと、回転ア−ムの前後方向の傾動位置を検出する
位置検出センサとを有する請求項５記載の板材懸垂挟持
具。 - 【請求項７】 請求項１乃至６のいずれかに記載の板材
懸垂挟持具を使用し、側壁に板材を所定角度で立掛ける
立掛け面を有し、底面の置き台に板材懸垂挟持具の下部
ア−ムの先端部に上向きに突出した支持部を挿入する溝
を有する立掛 け置台に、１ユニット毎に傾斜して立て掛
けられた板材を搬送する板材の搬送方法であって、 立掛け置台の底面の置き台に設けた溝に板材懸垂挟持具
の下部アームの先端支持部を挿入して、立て掛けられた
板材の下端部に位置決めし、立て掛けられた板材の表面
傾斜面を板材懸垂挟持具の傾動フレ−ムで抑えながら板
材の１ユニットの上端部を板材懸垂挟持具の上部ア−ム
の保持部で挾み込んで保持し、傾動フレ−ムを移動して
上端部を保持した板材の１ユニットを垂直に引き起こ
し、引き起こした板材の１ユニットの下端部を板材懸垂
挟持具の下部アームの支持部で挾み込んで支持して搬送
する ことを特徴とする板材の搬送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26684592A JP3210743B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 板材懸垂挟持具及び板材の搬送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26684592A JP3210743B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 板材懸垂挟持具及び板材の搬送方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0692451A JPH0692451A (ja) | 1994-04-05 |
| JP3210743B2 true JP3210743B2 (ja) | 2001-09-17 |
Family
ID=17436468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26684592A Expired - Lifetime JP3210743B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 板材懸垂挟持具及び板材の搬送方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3210743B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106006030A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-10-12 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种多功能玻璃抓取装置 |
| CN106044231A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-10-26 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种具有玻璃清洗功能的玻璃抓取装置 |
| CN105966919A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-09-28 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种玻璃搬运机械手用抓取装置 |
| CN107010418B (zh) * | 2017-03-22 | 2019-02-12 | 东旭科技集团有限公司 | 夹持装置 |
-
1992
- 1992-09-10 JP JP26684592A patent/JP3210743B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0692451A (ja) | 1994-04-05 |
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