CN114750194A - 一种多用途自动化智能抓取机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种多用途自动化智能抓取机械手，包括两个主板，两个所述主板之间固定有连接壳，两个所述主板之间位于所述连接壳内部设有从上向下依次设有转盘、转环，所述转盘与所述转环之间固定有四个偏心转杆，所述偏心转杆外表面转动连接有连杆，本发明使用过程中，通过气管、吸盘与外部真空泵、风机对货物顶部进行清理，并进行吸附作业，加强夹持稳定性；通过控制电机二、液压缸使得可以对不同大小的货物进行夹持作业，加强适用性；通过电动葫芦与绳索，使底托架、承托架进行活动，对货物底部进行承托，防止货物坠落的情况发生，加强安全性能，保护人员与货物安全，避免经济损伤与人员损伤。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种多用途自动化智能抓取机械手。
背景技术
抓取机械手，顾名思义是一种可以进行抓取作业的机械设备。自动化是指机器设备、系统或过程(生产、管理过程)在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制。通过对机械手进行自动化编程可以达到，自动抓取移动的效果。随着社会的不断进步，机械手越来越多的出现在人们的生产生活中，在各种生产作业的流水线上都出现的比较多，机械手主要的用途就是抓取产品。
现有的机械手用途较为单一，难以实现多用途的功能，尤其是在生产中的各种抓取场所中，因抓取的产品不同，就需要使用不同的机械手，使得机械手通过抓取或吸取其中的一种工作方式对产品进行拿取；同时缺乏对货物底部的承托，单单由夹取不足以适应不同的产品，缺乏安全保护措施，而承托结构可以有效保护产品、设备、人员的安全。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种多用途自动化智能抓取机械手，解决了上述背景中提出的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多用途自动化智能抓取机械手，包括两个主板，两个所述主板之间固定有连接壳，两个所述主板之间位于所述连接壳内部设有从上向下依次设有转盘、转环，所述转盘与所述转环之间固定有四个偏心转杆，所述偏心转杆外表面转动连接有连杆，所述连杆远离所述偏心转杆的一端转动连接有收缩架，位于上方的所述主板上表面中心处固定有电机一，所述电机一输出轴底端贯穿至所述连接壳内部，且与所述转盘上表面中心处固定连接，所述转环内部设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆顶端与所述转盘下表面中心处转动连接，所述电动伸缩杆底端贯穿至下方的所述主板下方，且所述电动伸缩杆活塞杆底端固定有固定板，所述电动伸缩杆与下方的所述主板之间固定连接，所述固定板下表面固定连接有固定座，所述固定板左右端均固定有电机二，所述电机二输出轴前端固定有转架一，所述固定座左右端均转动连接有转架二，所述转架二内部贯穿开设有通槽，所述通槽内部左右侧均开设有活动槽一，所述活动槽一内部活动连接有活动扣一，所述转架一底端延伸至所述通槽内部，两个所述活动扣一相对端均与所述转架一外表面固定连接，所述通槽内部下方转动连接有夹架，两个所述夹架相背侧均开设有转槽，所述转槽内部前后表面均开设有活动槽二，所述活动槽二内部活动连接有活动扣二，两个所述转架二相对侧下方均固定有固定件，所述固定件内部转动连接有液压缸，所述液压缸活塞杆底端位于所述转槽内部，且两个所述活动扣二相对端均与所述液压缸活塞杆外表面固定连接，两个所述夹架之间设有货物，四个所述收缩架相背端均固定有电动葫芦，所述收缩架下表面固定有固定架，所述固定架内部固定有固定轴，所述固定轴外表面转动连接有承托架，所述承托架内部下方贯穿开设有滑道，所述滑道内部滑动连接有底托架，所述底托架内部滑动连接有固定块，所述固定块顶端、底端分别与所述滑道内部上下表面固定连接，，四个所述承托架相背侧均固定支架，所述支架内部转动连接有滚轮，所述滚轮外表面设有绳索，所述绳索顶端与所述电动葫芦底部固定连接。
优选的，所述固定轴外表面位于所述承托架左右侧均固定有扭簧，两个所述扭簧相对端分别与所述承托架左右侧固定连接。
优选的，所述固定座下表面固定有吸盘，所述固定板上表面对称设有气管，两个所述气管底端均贯穿至所述吸盘内部，所述固定座下表面位于所述吸盘内部嵌设有红外线测距仪。
优选的，两个所述气管均为螺旋状结构。
优选的，两个所述气管相背端分别与外部真空泵、风机连接。
优选的，所述底托架内部远离所述货物的一侧与所述固定块之间固定有弹簧。
优选的，两个所述夹架相对侧均设有橡胶层。
优选的，所述承托架为L型结构。
优选的，所述底托架下表面与所述承托架内侧下表面相贴合，所述底托架外表面与所述滑道内表面相贴合。
优选的，所述承托架靠近所述货物的一侧与所述固定架内表面相贴合。
(三)有益效果
本发明提供了一种多用途自动化智能抓取机械手，具备以下有益效果：
本发明使用过程中，通过气管、吸盘与外部真空泵、风机对货物顶部进行清理，并进行吸附作业，加强夹持稳定性；通过控制电机二、液压缸使得可以对不同大小的货物进行夹持作业，加强适用性；通过电动葫芦与绳索，使底托架、承托架进行活动，对货物底部进行承托，防止货物坠落的情况发生，加强安全性能，保护人员与货物安全，避免经济损伤与人员损伤。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明图1中A处放大后结构示意图；
图3为本发明中连接壳的俯剖结构示意图；
图4为本发明中底托架的结构示意图。
图中：1、主板；2、连接壳；3、转盘；4、转环；5、偏心转杆；6、连杆；7、收缩架；8、电机一；9、电动伸缩杆；10、固定座；11、转架一；12、转架二；13、通槽；14、活动槽一；15、活动扣一；16、夹架；17、转槽；18、活动槽二；19、活动扣二；20、固定件；21、液压缸；22、货物；23、电动葫芦；24、固定架；25、固定轴；26、承托架；27、扭簧；28、滑道；29、底托架；30、固定块；31、弹簧；32、支架；33、滚轮；34、绳索；35、气管；36、吸盘；37、电机二；38、固定板；39、红外线测距仪。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-4所示，本发明提供一种技术方案：一种多用途自动化智能抓取机械手，包括两个主板1，两个主板1之间固定有连接壳2，两个主板1之间位于连接壳2内部设有从上向下依次设有转盘3、转环4，转盘3与转环4之间固定有四个偏心转杆5，偏心转杆5外表面转动连接有连杆6，连杆6远离偏心转杆5的一端转动连接有收缩架7，位于上方的主板1上表面中心处固定有电机一8，电机一8输出轴底端贯穿至连接壳2内部，且与转盘3上表面中心处固定连接，转环4内部设有电动伸缩杆9，电动伸缩杆9顶端与转盘3下表面中心处转动连接，电动伸缩杆9底端贯穿至下方的主板1下方，且电动伸缩杆9活塞杆底端固定有固定板38，电动伸缩杆9与下方的主板1之间固定连接，固定板38下表面固定连接有固定座10，固定板38左右端均固定有电机二37，电机二37输出轴前端固定有转架一11，固定座10左右端均转动连接有转架二12，转架二12内部贯穿开设有通槽13，通槽13内部左右侧均开设有活动槽一14，活动槽一14内部活动连接有活动扣一15，转架一11底端延伸至通槽13内部，两个活动扣一15相对端均与转架一11外表面固定连接，通槽13内部下方转动连接有夹架16，两个夹架16相背侧均开设有转槽17，转槽17内部前后表面均开设有活动槽二18，活动槽二18内部活动连接有活动扣二19，两个转架二12相对侧下方均固定有固定件20，固定件20内部转动连接有液压缸21，液压缸21活塞杆底端位于转槽17内部，且两个活动扣二19相对端均与液压缸21活塞杆外表面固定连接，两个夹架16之间设有货物22，四个收缩架7相背端均固定有电动葫芦23，收缩架7下表面固定有固定架24，固定架24内部固定有固定轴25，固定轴25外表面转动连接有承托架26，承托架26内部下方贯穿开设有滑道28，滑道28内部滑动连接有底托架29，底托架29内部滑动连接有固定块30，固定块30顶端、底端分别与滑道28内部上下表面固定连接，，四个承托架26相背侧均固定支架32，支架32内部转动连接有滚轮33，滚轮33外表面设有绳索34，绳索34顶端与电动葫芦23底部固定连接，外部控制设备通过预设自动化程序对电动葫芦23、电机一8、电动伸缩杆9、液压缸21、电机二37进行控制。
进一步的，固定轴25外表面位于承托架26左右侧均固定有扭簧27，两个扭簧27相对端分别与承托架26左右侧固定连接，通过扭簧27可以将转动的承托架26复位。
进一步的，固定座10下表面固定有吸盘36，固定板38上表面对称设有气管35，两个气管35底端均贯穿至吸盘36内部，固定座10下表面位于吸盘36内部嵌设有红外线测距仪39，当夹取货物22时，可以通过吸盘36对货物22顶部进行吸附，辅助搬运移动；外部控制设备通过预设自动化程序对红外线测距仪39进行控制。
进一步的，两个气管35均为螺旋状结构，使得电动伸缩杆9活塞杆伸出使固定板38下降时，气管35可以延伸，不会因拉扯而损坏。
进一步的，两个气管35相背端分别与外部真空泵、风机连接，在吸盘36接触货物22前，风机通过气管35吹风，对货物22表面进行清灰，为吸盘36吸附提供更好的条件，接触后，真空泵通过气管35抽离吸盘36内空气，达到吸附货物22的效果；真空泵、风机与气管35之间通过电动气阀进行气密封闭；外部控制设备通过预设自动化程序对真空泵、风机、电动气阀进行控制。
进一步的，底托架29内部远离货物22的一侧与固定块30之间固定有弹簧31，在电动葫芦23放长绳索34后，弹簧31可以推动底托架29复位。
进一步的，两个夹架16相对侧均设有橡胶层，提高摩擦力与保护货物22表面。
进一步的，承托架26为L型结构，可以对底托架29底部进行支撑。
进一步的，底托架29下表面与承托架26内侧下表面相贴合，底托架29外表面与滑道28内表面相贴合，使得底托架29可以稳固承托货物22。
进一步的，承托架26靠近货物22的一侧与固定架24内表面相贴合，承托架26扭簧27作用下转动后，通过与固定架24内表面贴合，使得承托架26常规时为垂直状态。
综上可得，本发明的工作流程：使用时将机械手移动至货物22上方，电动葫芦23运作收卷绳索34，拉动底托架29，使底托架29向外侧滑动，弹簧31拉伸，当底托架29内侧壁与固定块30接触后，继续收卷的绳索34拉动承托架26向外侧转动，扭簧27收紧扭矩增加，打开承托架26后，电动伸缩杆9伸长，使固定板38下降，固定座10、夹架16等结构随之下降，通过红外线测距仪39测量与货物22距离，在吸盘36接触货物22之前，打开风机通过气管35对货物22上表面进行吹灰，随后关闭风机，继续下降，吸盘36接触后，真空泵通过气管35抽出吸盘36内部空气，在抽取空气的同时两个电机二37转动，带动转架一11转动，使活动扣一15在活动槽一14内部活动，通过挤压活动槽内壁使转架二12转动，同时液压缸21进行伸缩通过活动扣二19在活动槽二18内活动挤压使夹架16转动调节，夹持货物22；根据不同货物22提前预设自动化数据使液压缸21、电机二37等设备进行不同转动角度、伸缩长度调节，适应不同批次种类大小的货物22；夹持后电动伸缩杆9收缩，将货物22提起，这时电机一8开始运作，转动转盘3，偏心转杆5偏心转动，带动连杆6活动，并通过连杆6拉动收缩架7向内滑动，在收缩架7滑动时，固定架24、承托架26、底托架29、等结构同样移动，转盘3转动一定角度后电机一8关闭，这时电动葫芦23将绳索34放长，使其绳索34拉动的承托架26在重力与扭簧27左右下转动复位，同时弹簧31拉动底托架29滑动复位，这时四个底托架29位于货物22下方进行承托货物22。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种多用途自动化智能抓取机械手，包括两个主板(1)，其特征在于：两个所述主板(1)之间固定有连接壳(2)，两个所述主板(1)之间位于所述连接壳(2)内部设有从上向下依次设有转盘(3)、转环(4)，所述转盘(3)与所述转环(4)之间固定有四个偏心转杆(5)，所述偏心转杆(5)外表面转动连接有连杆(6)，所述连杆(6)远离所述偏心转杆(5)的一端转动连接有收缩架(7)，位于上方的所述主板(1)上表面中心处固定有电机一(8)，所述电机一(8)输出轴底端贯穿至所述连接壳(2)内部，且与所述转盘(3)上表面中心处固定连接，所述转环(4)内部设有电动伸缩杆(9)，所述电动伸缩杆(9)顶端与所述转盘(3)下表面中心处转动连接，所述电动伸缩杆(9)底端贯穿至下方的所述主板(1)下方，且所述电动伸缩杆(9)活塞杆底端固定有固定板(38)，所述电动伸缩杆(9)与下方的所述主板(1)之间固定连接，所述固定板(38)下表面固定连接有固定座(10)，所述固定板(38)左右端均固定有电机二(37)，所述电机二(37)输出轴前端固定有转架一(11)，所述固定座(10)左右端均转动连接有转架二(12)，所述转架二(12)内部贯穿开设有通槽(13)，所述通槽(13)内部左右侧均开设有活动槽一(14)，所述活动槽一(14)内部活动连接有活动扣一(15)，所述转架一(11)底端延伸至所述通槽(13)内部，两个所述活动扣一(15)相对端均与所述转架一(11)外表面固定连接，所述通槽(13)内部下方转动连接有夹架(16)，两个所述夹架(16)相背侧均开设有转槽(17)，所述转槽(17)内部前后表面均开设有活动槽二(18)，所述活动槽二(18)内部活动连接有活动扣二(19)，两个所述转架二(12)相对侧下方均固定有固定件(20)，所述固定件(20)内部转动连接有液压缸(21)，所述液压缸(21)活塞杆底端位于所述转槽(17)内部，且两个所述活动扣二(19)相对端均与所述液压缸(21)活塞杆外表面固定连接，两个所述夹架(16)之间设有货物(22)，四个所述收缩架(7)相背端均固定有电动葫芦(23)，所述收缩架(7)下表面固定有固定架(24)，所述固定架(24)内部固定有固定轴(25)，所述固定轴(25)外表面转动连接有承托架(26)，所述承托架(26)内部下方贯穿开设有滑道(28)，所述滑道(28)内部滑动连接有底托架(29)，所述底托架(29)内部滑动连接有固定块(30)，所述固定块(30)顶端、底端分别与所述滑道(28)内部上下表面固定连接，，四个所述承托架(26)相背侧均固定支架(32)，所述支架(32)内部转动连接有滚轮(33)，所述滚轮(33)外表面设有绳索(34)，所述绳索(34)顶端与所述电动葫芦(23)底部固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种多用途自动化智能抓取机械手，其特征在于：所述固定轴(25)外表面位于所述承托架(26)左右侧均固定有扭簧(27)，两个所述扭簧(27)相对端分别与所述承托架(26)左右侧固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种多用途自动化智能抓取机械手，其特征在于：所述固定座(10)下表面固定有吸盘(36)，所述固定板(38)上表面对称设有气管(35)，两个所述气管(35)底端均贯穿至所述吸盘(36)内部，所述固定座(10)下表面位于所述吸盘(36)内部嵌设有红外线测距仪(39)。
4.根据权利要求3所述的一种多用途自动化智能抓取机械手，其特征在于：两个所述气管(35)均为螺旋状结构。
5.根据权利要求3所述的一种多用途自动化智能抓取机械手，其特征在于：两个所述气管(35)相背端分别与外部真空泵、风机连接。
6.根据权利要求1所述的一种多用途自动化智能抓取机械手，其特征在于：所述底托架(29)内部远离所述货物(22)的一侧与所述固定块(30)之间固定有弹簧(31)。
7.根据权利要求1所述的一种多用途自动化智能抓取机械手，其特征在于：两个所述夹架(16)相对侧均设有橡胶层。
8.根据权利要求1所述的一种多用途自动化智能抓取机械手，其特征在于：所述承托架(26)为L型结构。
9.根据权利要求1所述的一种多用途自动化智能抓取机械手，其特征在于：所述底托架(29)下表面与所述承托架(26)内侧下表面相贴合，所述底托架(29)外表面与所述滑道(28)内表面相贴合。
10.根据权利要求1所述的一种多用途自动化智能抓取机械手，其特征在于：所述承托架(26)靠近所述货物(22)的一侧与所述固定架(24)内表面相贴合。
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20220715 |