CN117181651A - 基于视觉识别的机械手智能分类装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于视觉识别的机械手智能分类装置，涉及智能机械手技术领域，包括分拣台，分拣台的外壁通过螺栓对称固定连接有支体，支体的顶部通过螺栓固定连接有用于导向的滑道架，滑道架的内部设置有液动驱动器，滑道架的内部设置有被液动驱动器驱动运动的切换机构；通过第一导电块与第二导电块分离后机械手断电，进而使得液动驱动器断电停止运行，能够防止分类过程中出现碰撞导致其他物品偏移初始图像采集位置，避免物品分类抓取出现偏差，提高了物品分类抓取的准确性，避免与设备其他器件碰撞导致物品损坏，也防止设备其他器件阻挡物品的分类转运路线，进一步防止设备的驱动装置出现卡死运载过度的情况。

Description

基于视觉识别的机械手智能分类装置

技术领域

本发明涉及智能机械手技术领域，具体涉及一种基于视觉识别的机械手智能分类装置。

背景技术

视觉机械手是一种高效的自动化分类设备，可以根据预设的程序和视觉识别技术对物品进行快速准确的分类分拣操作，在视觉机械手工作的过程中是通过图像采集设备采集物品样式以及颜色，进而通过预设的程序来控制机械手对物品进行分类；

机械手因为搬运物品的速度很快，容易在搬运物品时出现与其他物品碰撞的风险，从而导致物品无法有效的被机械手固定，容易在搬运时出现物品掉落的情况，也容易导致未被分拣的物品被撞击出视觉识别的工作范围，导致部分物品无法被有效的识别后进行分类，此外机械手通过螺杆控制吸盘的上下运动，高速运行的过程中会对螺杆产生严重磨损，同时也会因磨损而产生碎屑，便会影响螺杆控制吸盘的正常运动，进而导致物品无法被有效的分类搬运，进一步影响到机械手分类的智能化操作。

为解决上述问题，提出了基于视觉识别的机械手智能分类装置，具备自动润滑驱动装置、驱动卡死自动切换、适配物品及物品转运碰撞急停的优点。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了基于视觉识别的机械手智能分类装置，用于解决上述背景技术中提出的高速驱动时螺杆出现过度磨损导致的驱动卡死以及物品转运时出现碰撞掉落的问题。

为达到以上目的，本发明可采用下列技术方案来实现：

基于视觉识别的机械手智能分类装置，包括：

分拣台，所述分拣台的外壁通过螺栓对称固定连接有支体，所述支体的顶部通过螺栓固定连接有用于导向的滑道架，所述滑道架的内部设置有液动驱动器，所述滑道架的内部设置有被液动驱动器驱动运动的切换机构，所述切换机构下方设置有主驱动机，所述主驱动机由顶部的电机和底部的电气泵组成，且电气泵和电磁阀由视觉识别模块电性控制通断电，电气泵通过气管和气管上的电磁阀与真空吸盘的内部连通，所述主驱动机顶部转子上安装有螺杆，所述主驱动机的顶部对称固定连接有定向杆，所述定向杆的顶部设置有润滑机构，所述主驱动机的底部设置有适配机构，所述主驱动机的底部固定安装有真空吸盘；

用于在驱动卡死情况下主动切换驱动位置的切换机构，所述切换机构包括活动设置在滑道架内部的滑体，所述滑体的内部设置有主驱螺块，所述滑体上方设置有副驱螺块；还包括

转动连接在滑体两侧用于定位滑体在滑道架内部运动的定位轮，所述滑体的内部贯通开设有切换腔，所述切换腔的内部固定连接有固定座，所述固定座的内部转动连接有转动架，所述转动架的两侧均固定连接有平衡弹簧，所述平衡弹簧远离转动架的一端与固定座的内壁固定连接，所述切换腔的内部开设有卸力槽，所述固定座的内部固定连接有卸力弹簧，所述主驱螺块滑动连接在固定座的内部，所述卸力弹簧与主驱螺块的底部固定连接，所述切换腔内腔顶部滑动连接有滑动轴，所述滑动轴的中部转动连接有杠杆，所述杠杆的底部与主驱螺块的上表面转动连接，所述杠杆的顶部固定连接有牵引球杆，所述副驱螺块的底部开设有牵引槽，所述副驱螺块通过牵引槽与牵引球杆滑动连接，所述滑体的上表面对称固定连接有定位板，所述副驱螺块横向滑动连接于定位板的内侧；

用于润滑螺杆防止其过度与主驱螺块之间磨损的润滑机构；

用于适配物品防止物品掉落以及物品碰撞急停的适配机构，所述适配机构包括设置在主驱动机下方用于夹持物品的夹块，所述夹块的外侧设置有用于接触其他物品的抵触板。

进一步地，所述润滑机构包括：

固定连接在定向杆顶部的固定体，所述螺杆的顶端与固定体的中部转动连接，所述固定体的内部对称开设有润滑腔，所述润滑腔的内部转动安装有润滑球，所述螺杆的顶端开设有用于引导润滑液润滑螺杆的流槽。

进一步地，所述适配机构还包括：

固定连接于主驱动机底部的基板，所述基板的底部竖向滑动连接有升降框架，所述基板的两侧均固定连接有导向架，所述导向架的底部对称开设有齿槽，所述导向架上对称滑动连接有滑杆，所述滑杆的内部转动连接有齿轮，所述齿轮与齿槽相互啮合，所述滑杆外壁套接有伸缩齿架，所述伸缩齿架与齿轮相互啮合，所述伸缩齿架的底部固定连接有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧的底部与夹块的上表面固定连接，所述夹块的顶部且位于伸缩弹簧的内部固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端活动插接于伸缩齿架与滑杆的内部，所述夹块的内部开设有控制槽，所述控制槽的内部固定连接有控制弹簧，所述控制弹簧远离控制槽的一端固定连接有活动杆，所述活动杆远离控制弹簧的一端与抵触板固定连接，所述活动杆的外壁固定连接有第一导电块，所述控制槽的内壁且与第一导电块相对的一侧固定连接有第二导电块，所述第一导电块与第二导电块电性接触。

进一步地，所述主驱螺块与副驱螺块靠近螺杆的一侧均开设有螺纹槽，且所述主驱螺块与副驱螺块均能够通过螺纹槽与螺杆螺纹连接。

进一步地，所述卸力槽靠近主驱螺块的一侧设置有斜面，所述主驱螺块的靠近卸力槽的一端设置为三角状。

进一步地，所述润滑腔的内部储存有润滑油，所述润滑球与流槽相抵触。

进一步地，所述升降框架的两侧均对称开设有引导滑杆做聚合运动的引导槽，所述滑杆靠近升降框架的一侧表面固定连接有引导杆，所述引导杆滑动在升降框架的引导槽内。

进一步地，所述夹块远离抵触板的一端设置为橡胶面，所述抵触板远离活动杆的一面设置为橡胶面。

本发明的优点是：

通过第一导电块与第二导电块分离后机械手断电，进而使得液动驱动器断电停止运行，能够防止分类过程中出现碰撞导致其他物品偏移初始图像采集位置，进一步避免物品分类抓取出现偏差，提高了物品分类抓取的准确性，避免与设备其他器件碰撞导致物品损坏，也防止设备其他器件阻挡物品的分类转运路线，进一步防止设备的驱动装置出现卡死的情况；

通过伸缩齿架带动其底部的夹块向下伸长，同时在滑杆向内运动时能够使得夹块与物品接触，能够实现适配不同高度的物品并对物品进行夹持，防止在分类转运的过程中物品出现掉落的问题，同时因转运速度较快，也能够防止物品分类转运时碰触到设备其他器件导致物品出现损坏的情况，进而提高物品分类转运的完整性；

润滑球在转动的过程中会将附着在其表面的润滑油涂覆在流槽上，流槽上的润滑油会在重力的作用下向下流动并附着在螺杆的螺纹内，能够实现对螺杆的润滑，防止螺杆在高速的驱动过程中出现过度磨损，提高了螺杆的寿命，通过润滑油的润滑作用也能够提高螺杆高速驱动的流畅性，进一步的提高机械手的分类效率；

牵引球杆通过牵引槽带动副驱螺块在定位板的内部向中部运动并与螺杆抵触，副驱螺块向内与螺杆抵触后实现与螺杆的螺纹连接，能够实现对卡死的主驱螺块快速切换，防止螺杆驱动出现卡死的情况，避免了螺杆表面螺纹出现过度残缺，进而提高了装置运行的有效性，保证了物品分类的工作进度，同时能够防止在驱动卡死后无法及时停机导致的机械手损坏，避免设备损坏导致机械手分类效率降低，同时也避免了机械手损坏所需要的维修成本。

附图说明

图1为本发明的立体示意图；

图2为本发明的滑道架与滑体位置关系剖面立体示意图；

图3为本发明的整体结构剖视立体示意图；

图4为图3中A处结构局部放大示意图；

图5为图3中B处结构局部放大示意图；

图6为固定座、转动架和主驱螺块剖视立体示意图；

图7为图6中C处结构局部放大示意图；

图8为夹块内部结构仰视立体示意图；

图9为图8中D处结构局部放大示意图；

图10为滑杆内部结构剖视立体示意图；

图11为图10中E处结构局部放大示意图。

其中，本发明中的附图标号为：

1、分拣台；2、支体；3、滑道架；4、液动驱动器；

51、滑体；52、定位轮；53、切换腔；54、固定座；55、转动架；56、平衡弹簧；57、卸力槽；58、卸力弹簧；59、主驱螺块；510、滑动轴；511、杠杆；512、牵引球杆；513、副驱螺块；514、牵引槽；515、定位板；

6、主驱动机；61、螺杆；62、定向杆；

71、固定体；72、润滑腔；73、润滑球；74、流槽；

81、基板；82、升降框架；83、导向架；84、齿槽；85、滑杆；86、齿轮；87、伸缩齿架；88、伸缩弹簧；89、夹块；810、伸缩杆；811、控制槽；812、控制弹簧；813、活动杆；814、抵触板；815、第一导电块；816、第二导电块；

9、真空吸盘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

参阅图1～图11所示，基于视觉识别的机械手智能分类装置，包括：

分拣台1，分拣台1的外壁通过螺栓对称固定连接有支体2，支体2的顶部通过螺栓固定连接有用于导向的滑道架3，滑道架3的内部设置有液动驱动器4，滑道架3的内部设置有被液动驱动器4驱动运动的切换机构，切换机构下方设置有主驱动机6，主驱动机6由顶部的电机和底部的电气泵组成，且电气泵和电磁阀由视觉识别模块电性控制通断电，电气泵通过气管和气管上的电磁阀与真空吸盘9的内部连通（气管和气管上的电磁阀为现有技术，图中未画出），主驱动机6顶部转子上安装有螺杆61，主驱动机6的顶部对称固定连接有定向杆62，定向杆62的顶部设置有润滑机构，主驱动机6的底部设置有适配机构，主驱动机6的底部固定安装有真空吸盘9；

用于在驱动卡死情况下主动切换驱动位置的切换机构，切换机构包括活动设置在滑道架3内部的滑体51，滑体51的内部设置有主驱螺块59，滑体51上方设置有副驱螺块513，主驱螺块59与副驱螺块513靠近螺杆61的一侧均开设有螺纹槽，且主驱螺块59与副驱螺块513均能够通过螺纹槽与螺杆61螺纹连接；

用于润滑螺杆61防止其过度与主驱螺块59之间磨损的润滑机构；

用于适配物品防止物品掉落以及物品碰撞急停的适配机构，适配机构包括设置在主驱动机6下方用于夹持物品的夹块89，夹块89的外侧设置有用于接触其他物品的抵触板814，夹块89远离抵触板814的一端设置为橡胶面，抵触板814远离活动杆813的一面设置为橡胶面。

进一步的，如图2、图3、图4、图6、图7和图10所示，切换机构还包括转动连接在滑体51两侧用于定位滑体51在滑道架3内部运动的定位轮52，滑体51的内部贯通开设有切换腔53，切换腔53的内部固定连接有固定座54，固定座54的内部转动连接有转动架55，转动架55的两侧均固定连接有平衡弹簧56，平衡弹簧56远离转动架55的一端与固定座54的内壁固定连接，切换腔53的内部开设有卸力槽57，卸力槽57靠近主驱螺块59的一侧设置有斜面，主驱螺块59靠近卸力槽57的一端设置为三角状，固定座54的内部固定连接有卸力弹簧58，主驱螺块59滑动连接在固定座54的内部，卸力弹簧58与主驱螺块59的底部固定连接，切换腔53内腔顶部滑动连接有滑动轴510，滑动轴510的中部转动连接有杠杆511，杠杆511的底部与主驱螺块59的上表面转动连接，杠杆511的顶部固定连接有牵引球杆512，副驱螺块513的底部开设有牵引槽514，副驱螺块513通过牵引槽514与牵引球杆512滑动连接，滑体51的上表面对称固定连接有定位板515，副驱螺块513横向滑动连接于定位板515的内侧。

进一步的，如图3和图5所示，润滑机构包括固定连接在定向杆62顶部的固定体71，螺杆61的顶端与固定体71的中部转动连接，固定体71的内部对称开设有润滑腔72，润滑腔72的内部转动安装有润滑球73，螺杆61的顶端开设有用于引导润滑液润滑螺杆61的流槽74，润滑腔72的内部储存有润滑油，润滑球73与流槽74相抵触。

进一步的，如图1、图3、图8～图11所示，适配机构还包括固定连接于主驱动机6底部的基板81，基板81的底部竖向滑动连接有升降框架82，真空吸盘9的中部与升降框架82的中部固定连接，升降框架82的底部设置有视觉识别模块，能够对分拣台1上的物品进行图像采集，视觉识别模块电性控制液动驱动器4与主驱动机6，基板81的两侧均固定连接有导向架83，导向架83的底部对称开设有齿槽84，导向架83上对称滑动连接有滑杆85，升降框架82的两侧均对称开设有引导滑杆85做聚合运动的引导槽，滑杆85靠近升降框架82的一侧表面固定连接有引导杆，引导杆滑动在升降框架82的引导槽内，滑杆85的内部转动连接有齿轮86，齿轮86与齿槽84相互啮合，滑杆85外壁套接有伸缩齿架87，伸缩齿架87与齿轮86相互啮合，伸缩齿架87的底部固定连接有伸缩弹簧88，伸缩弹簧88的底部与夹块89的上表面固定连接，夹块89的顶部且位于伸缩弹簧88的内部固定连接有伸缩杆810，伸缩杆810的顶端活动插接于伸缩齿架87与滑杆85的内部，夹块89的内部开设有控制槽811，控制槽811的内部固定连接有控制弹簧812，控制弹簧812远离控制槽811的一端固定连接有活动杆813，活动杆813远离控制弹簧812的一端与抵触板814固定连接，活动杆813的外壁固定连接有第一导电块815，控制槽811的内壁且与第一导电块815相对的一侧固定连接有第二导电块816，第一导电块815与第二导电块816电性接触，第一导电块815与第二导电块816与液动驱动器4电性串联。

本发明的工作过程及工作原理：

未使用时的状态为：

如图1和图9所示，将需要分类的物品放置在分拣台1上，启动设备使用电源，因第一导电块815与第二导电块816电性接触，此时机械手处于通电状态。

适配机构适配物品的使用过程：

参阅图1～图11所示，通过升降框架82底部的视觉识别模块采集放置在分拣台1上的物品图片后，视觉识别模块通过电性控制液动驱动器4与主驱动机6，液动驱动器4受视觉识别模块电性控制后带动滑体51在滑道架3的内部通过定位轮52移动，当滑体51移动到所需要分类的物品上方后，此时主驱动机6受视觉识别模块电性控制后驱使螺杆61转动，因螺杆61与主驱螺块59螺纹连接，由于主驱螺块59保持不动，进而在螺杆61转动的过程中使得主驱动机6以及底部的适配机构通过定向杆62的导向整体向下移动，此时适配机构底部的真空吸盘9与物品的上表面接触，因主驱动机6的内部设置有电气泵，进而受视觉识别模块的电性控制后使得电气泵泵吸真空吸盘9内的空气，进而使得真空吸盘9能够对物品进行吸附固定，此时真空吸盘9受物品的限制作用无法继续向下运动，使得升降框架82无法继续向下移动，主驱动机6继续向下运动过程中带动基板81在升降框架82上向下滑动，基板81带动导向架83同步向下运动，导向架83带动滑杆85向下运动，因滑杆85上的引导杆与升降框架82上的引导槽滑动连接，进而滑杆85向下运动的过程中通过引导槽使得滑杆85在导向架83上向中部靠拢，与此同时，滑杆85向内侧运动带动齿轮86向内侧运动，因齿轮86与导向架83底部的齿槽84相互啮合，进而齿轮86在向内侧运动时通过齿槽84进行转动，又因齿轮86与伸缩齿架87相互啮合，进而在齿轮86转动的过程中带动伸缩齿架87在滑杆85的外壁向下运动，伸缩齿架87带动其底部的夹块89向下伸长，同时滑杆85向内运动能够使得夹块89与物品接触，进而能够适配不同高度的物品并对物品进行夹持，防止在分类转运的过程中物品出现掉落的问题，同时因转运速度较快，也能够防止物品分类转运时碰触到设备其他器件导致物品出现损坏的情况，进而提高物品分类转运的完整性；

若夹块89向下运动的过程中与分拣台1接触后，在伸缩齿架87继续向下运动过程中会使得伸缩弹簧88被压缩，进而能够适配不同高度的物品。

适配机构碰撞急停的使用过程：

参阅图1～图11所示，在夹块89对物品夹持后，若物品在分类转运途中与其他的物品或是设备其他器件发生碰撞时，在碰撞过程中抵触板814会首先接触到其他物品或是设备其他器件，此时抵触板814受到其他物品或是设备其他器件的挤压后，抵触板814向夹块89的一侧运动，抵触板814带动活动杆813向控制槽811的内部运动并压缩控制弹簧812，活动杆813带动第一导电块815无法与第二导电块816电性接触，因第一导电块815与第二导电块816与液动驱动器4电性串联，此时第一导电块815与第二导电块816分离后机械手断电，进而使得液动驱动器4断电停止运行，进而能够防止分类过程中出现碰撞导致其他物品偏移初始图像采集位置，进一步避免物品分类抓取出现偏差，提高了物品分类抓取的准确性，避免与设备其他器件碰撞导致物品损坏，也防止设备其他器件阻挡物品的分类转运路线，进一步防止设备的驱动装置出现卡死运载过度的情况。

润滑机构对螺杆61润滑的使用过程：

如图3～图5所示，在螺杆61的转动过程中，因螺杆61与主驱螺块59的螺纹连接，螺杆61转动会与主驱螺块59之间产生摩擦，开设于螺杆61顶部的流槽74同步转动，因流槽74与润滑球73相互抵触，进而在流槽74转动的过程中带动润滑球73在润滑腔72的内侧转动，润滑腔72内部的润滑油会附着在转动的润滑球73表面上，润滑球73在转动的过程中会将附着在其表面的润滑油再涂覆在流槽74上，流槽74上的润滑油会在重力的作用下向下流动并附着在螺杆61的螺纹内，进而实现了对螺杆61的润滑，防止螺杆61在高速的驱动过程中出现过度磨损，提高了螺杆61的高速驱动寿命，通过润滑油的润滑作用也能够提高螺杆61高速驱动的流畅性，进一步的提高机械手的分类效率。

切换机构驱动卡死自动切换的使用过程：

如图3、图4、图6、图7、图10所示，若在螺杆61驱动的过程中与主驱螺块59出现了过度磨损情况时，此时主驱螺块59与螺杆61之间出现卡顿甚至卡死，螺杆61转动时会使得主驱螺块59带动转动架55在固定座54的内部转动并使得平衡弹簧56产生错位形变，当主驱螺块59转动后与卸力槽57相互重合后，此时在卸力弹簧58的弹性收缩作用下使得主驱螺块59在转动架55的内部向卸力槽57的内部运动，此时主驱螺块59无法与螺杆61螺纹连接，主驱螺块59在向外侧运动的过程中带动杠杆511的底端向外侧运动，杠杆511的中部以滑动轴510为轴心转动，杠杆511的顶端带动牵引球杆512向内侧运动，牵引球杆512通过牵引槽514带动副驱螺块513在定位板515的内部向中部运动并与螺杆61抵触，因副驱螺块513的内侧开设有与螺杆61相适配的螺纹槽，进而在副驱螺块513向内与螺杆61抵触后实现与螺杆61的螺纹连接，此时完成对卡死的主驱螺块59快速切换，防止螺杆61驱动出现卡死过度的情况，避免了螺杆61表面螺纹出现过度残缺，进而提高了装置运行的有效性，保证了物品分类的工作进度，同时进一步的防止在驱动卡死后无法及时停机导致的机械手损坏，避免设备损坏导致机械手分类效率降低，同时也避免了机械手损坏所需要的维修成本。

若未出现上述的卡死和碰撞情况，并同时完成对物品的正常分类转运工作后，由视觉识别模块电性控制电气泵和电磁阀断电，此时物品在自身重量的作用下自由掉落到被分类位置，在此过程中适配机构反向运动恢复到未夹持物品状态。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.基于视觉识别的机械手智能分类装置，其特征在于，包括：

分拣台（1），所述分拣台（1）的外壁通过螺栓对称固定连接有支体（2），所述支体（2）的顶部通过螺栓固定连接有用于导向的滑道架（3），所述滑道架（3）的内部设置有液动驱动器（4），所述滑道架（3）的内部设置有被液动驱动器（4）驱动运动的切换机构，所述切换机构下方设置有主驱动机（6），所述主驱动机（6）由顶部的电机和底部的电气泵组成，且电气泵和电磁阀由视觉识别模块电性控制通断电，电气泵通过气管和气管上的电磁阀与真空吸盘（9）的内部连通，所述主驱动机（6）顶部转子上安装有螺杆（61），所述主驱动机（6）的顶部对称固定连接有定向杆（62），所述定向杆（62）的顶部设置有润滑机构，所述主驱动机（6）的底部设置有适配机构，所述主驱动机（6）的底部固定安装有真空吸盘（9）；

用于在驱动卡死情况下主动切换驱动位置的切换机构，所述切换机构包括活动设置在滑道架（3）内部的滑体（51），所述滑体（51）的内部设置有主驱螺块（59），所述滑体（51）上方设置有副驱螺块（513）；还包括转动连接在滑体（51）两侧用于定位滑体（51）在滑道架（3）内部运动的定位轮（52），所述滑体（51）的内部贯通开设有切换腔（53），所述切换腔（53）的内部固定连接有固定座（54），所述固定座（54）的内部转动连接有转动架（55），所述转动架（55）的两侧均固定连接有平衡弹簧（56），所述平衡弹簧（56）远离转动架（55）的一端与固定座（54）的内壁固定连接，所述切换腔（53）的内部开设有卸力槽（57），所述固定座（54）的内部固定连接有卸力弹簧（58），所述主驱螺块（59）滑动连接在固定座（54）的内部，所述卸力弹簧（58）与主驱螺块（59）的底部固定连接，所述切换腔（53）内腔顶部滑动连接有滑动轴（510），所述滑动轴（510）的中部转动连接有杠杆（511），所述杠杆（511）的底部与主驱螺块（59）的上表面转动连接，所述杠杆（511）的顶部固定连接有牵引球杆（512），所述副驱螺块（513）的底部开设有牵引槽（514），所述副驱螺块（513）通过牵引槽（514）与牵引球杆（512）滑动连接，所述滑体（51）的上表面对称固定连接有定位板（515），所述副驱螺块（513）横向滑动连接于定位板（515）的内侧；

用于润滑螺杆（61）防止其过度与主驱螺块（59）之间磨损的润滑机构；

用于适配物品防止物品掉落以及物品碰撞急停的适配机构，所述适配机构包括设置在主驱动机（6）下方用于夹持物品的夹块（89）和视觉识别模块，所述夹块（89）的外侧设置有用于接触其他物品的抵触板（814）。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的机械手智能分类装置，其特征在于，所述润滑机构包括：

固定连接在定向杆（62）顶部的固定体（71），所述螺杆（61）的顶端与固定体（71）的中部转动连接，所述固定体（71）的内部对称开设有润滑腔（72），所述润滑腔（72）的内部转动安装有润滑球（73），所述螺杆（61）的顶端开设有用于引导润滑液润滑螺杆（61）的流槽（74）。

3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的机械手智能分类装置，其特征在于，所述适配机构还包括：

固定连接于主驱动机（6）底部的基板（81），所述基板（81）的底部竖向滑动连接有升降框架（82），所述基板（81）的两侧均固定连接有导向架（83），所述导向架（83）的底部对称开设有齿槽（84），所述导向架（83）上对称滑动连接有滑杆（85），所述滑杆（85）的内部转动连接有齿轮（86），所述齿轮（86）与齿槽（84）相互啮合，所述滑杆（85）外壁套接有伸缩齿架（87），所述伸缩齿架（87）与齿轮（86）相互啮合，所述伸缩齿架（87）的底部固定连接有伸缩弹簧（88），所述伸缩弹簧（88）的底部与夹块（89）的上表面固定连接，所述夹块（89）的顶部且位于伸缩弹簧（88）的内部固定连接有伸缩杆（810），所述伸缩杆（810）的顶端活动插接于伸缩齿架（87）与滑杆（85）的内部，所述夹块（89）的内部开设有控制槽（811），所述控制槽（811）的内部固定连接有控制弹簧（812），所述控制弹簧（812）远离与控制槽（811）连接的一端固定连接有活动杆（813），所述活动杆（813）远离控制弹簧（812）的一端与抵触板（814）固定连接，所述活动杆（813）的外壁固定连接有第一导电块（815），所述控制槽（811）的内壁且与第一导电块（815）相对的一侧固定连接有第二导电块（816），所述第一导电块（815）与第二导电块（816）电性接触。

4.根据权利要求1所述的基于视觉识别的机械手智能分类装置，其特征在于，所述主驱螺块（59）与副驱螺块（513）靠近螺杆（61）的一侧均开设有螺纹槽，且所述主驱螺块（59）与副驱螺块（513）均能够通过螺纹槽与螺杆（61）螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的基于视觉识别的机械手智能分类装置，其特征在于：所述卸力槽（57）靠近主驱螺块（59）的一侧设置有斜面，所述主驱螺块（59）的靠近卸力槽（57）的一端设置为三角状。

6.根据权利要求2所述的基于视觉识别的机械手智能分类装置，其特征在于：所述润滑腔（72）的内部储存有润滑油，所述润滑球（73）与流槽（74）相抵触。

7.根据权利要求3所述的基于视觉识别的机械手智能分类装置，其特征在于：所述升降框架（82）的两侧均对称开设有引导滑杆（85）做聚合运动的引导槽，所述滑杆（85）靠近升降框架（82）的一侧表面固定连接有引导杆，所述引导杆滑动在升降框架（82）的引导槽内。

8.根据权利要求3所述的基于视觉识别的机械手智能分类装置，其特征在于：所述夹块（89）远离抵触板（814）的一端设置为橡胶面，所述抵触板（814）远离活动杆（813）的一面设置为橡胶面。