CN109867131B - 一种弹性夹持翻转运送机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种弹性夹持翻转运送机械手，包括用于夹持工件的弹性夹持机构、用于翻转弹性夹持机构的翻转机构、安装台；弹性夹持机构包括夹臂滑轨和第一、第二夹臂，夹臂滑轨上滑动设置有第一、第二滑台，第一、第二滑台由夹持驱动装置驱动相近或相离，第一、第二夹臂的一端分别与第一、第二滑台摆动连接，第一、第二滑台上还固接有第一、第二限位块，第一、第二限位块与第一、第二夹臂之间分别设置有第一、第二弹簧；翻转机构固接在安装台上，翻转机构的转动端与夹臂滑轨固接；安装台由升降驱动装置驱动升降联动弹性夹持机构升降。本发明能够适用薄壁工件，夹持时不会造成工件变形，并能对工件进行取放和翻转。

Description

一种弹性夹持翻转运送机械手

技术领域

本发明涉及夹持运送设备领域，特别涉及一种弹性夹持翻转运送机械手。

背景技术

各种产品加工的过程中，不仅需要对顶部进行加工，往往也需要对底部进行加工，因此，在流水线生产时，经常需要将上一工序的工件翻转后再运送并倒放进入下一工序。现有的流水线生产大多采用人工进行翻转和运送，动作重复易疲劳，难以适应流水线不停机的生产节奏，并且人手取放工件时容易损伤工件或被工件割伤，安全性不高。

现有的夹持运送机械手大多不能翻转，对于薄壁圆筒状的工件，大多无法进行定位夹持取放；由于薄壁圆筒状的工件更易变形，现有夹持机械手夹持力不易控制往往容易损伤工件。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种弹性夹持翻转运送机械手，能够适用薄壁工件，夹持时不会造成工件变形，并能对工件进行取放和翻转。

为达到上述目的，本发明公开了一种弹性夹持翻转运送机械手，包括用于夹持工件的弹性夹持机构、用于翻转所述弹性夹持机构的翻转机构、安装台；

所述弹性夹持机构包括夹臂滑轨和第一、第二夹臂，所述夹臂滑轨上滑动设置有第一、第二滑台，所述第一、第二滑台由夹持驱动装置驱动相近或相离，所述第一、第二夹臂的一端分别与所述第一、第二滑台摆动连接，所述第一、第二滑台上还固接有第一、第二限位块，所述第一、第二限位块与所述第一、第二夹臂之间分别设置有第一、第二弹簧；

所述翻转机构的固定端固接在所述安装台上，所述翻转机构的转动端与所述夹臂滑轨固接；

所述安装台由升降驱动装置驱动升降联动所述弹性夹持机构升降。

优选的，所述安装台由横移驱动装置驱动横移联动所述弹性夹持机构横移。

优选的，所述安装台包括固定板和活动板，所述固定板和所述活动板之间设置有竖直滑轨，所述活动板由所述升降驱动装置驱动沿所述竖直滑轨升降。

优选的，所述固定板滑动安装在横移滑轨上，所述固定板由横移驱动装置驱动沿所述横移滑轨横移滑动。

优选的，所述第一、第二夹臂分别具有夹持弧面。

优选的，所述夹持弧面上设置有软垫。

优选的，还包括传送带，所述传送带上设置有导向斜边用于阻推工件从而调整工件在所述传送带上所处的位置，所述传送带上还设置有工件探测装置，所述传送带由所述传送驱动装置驱动传送，所述工件探测装置与所述传送驱动装置电连接，所述工件探测装置探测到工件经过所述导向斜边后控制所述传送驱动装置停机从而实现工件的定位。

优选的，所述翻转机构的固定端固接在安装块上，所述安装块通过调节螺钉与所述安装台固接。

优选的，所述翻转机构包括翻转齿轮和翻转螺杆，所述翻转齿轮与所述夹臂滑轨固接，所述翻转螺杆与翻转驱动装置传动连接，所述翻转齿轮与所述翻转螺杆传动啮合，所述翻转驱动装置驱动所述翻转螺杆转动联动所述翻转齿轮转动联动所述夹臂滑轨翻转。

相比于现有技术，本发明的有益效果在于：

通过摆动设置夹臂、并在夹臂与限位块间设置弹簧，使得夹臂进行夹持时具有一定的弹性变形空间、夹持力即为自适应变化的弹簧弹力，因此通过弹力夹持薄壁工件时，不会由于夹持力过大而导致薄壁工件变形，大大提高了良品率和产品质量；

通过设置升降、翻转机构，实现工件的翻转放置；

通过设置横移机构，实现工件的运送；

通过设置夹持弧面，实现对圆筒状工件的适用；

通过设置在夹持弧面上设置软垫，避免了工件的表面磨损；

通过设置传送带、导向斜边和工件探测装置，实现工件定位停放，夹持更方便准确；

通过设置调节螺钉对弹性夹持机构的位置进行微调，使夹持更精准，适应适应不同大小的工件。

附图说明

图1为本发明实施例整体结构俯视图；

图2为本发明实施例整体结构侧视图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合图1－图2的附图对本发明作进一步地详细描述。

参照图1－图2所示，一种弹性夹持翻转运送机械手，包括用于夹持工件的弹性夹持机构、用于翻转弹性夹持机构的翻转机构、安装台7。

弹性夹持机构包括夹臂滑轨4和第一、第二夹臂4A、4B，夹臂滑轨4上滑动设置有第一、第二滑台41、42，第一、第二滑台41、42由夹持驱动装置43驱动相近或相离，夹持驱动装置43优选采用两个气缸，夹持驱动装置43的固定端固接在夹臂滑轨4上，夹持驱动装置43的伸缩端分别与第一、第二滑台41、42固接；

第一、第二夹臂4A、4B的一端分别与第一、第二滑台41、42摆动连接，第一、第二滑台41、42上还固接有第一、第二限位块411、421，第一、第二限位块411、421与第一、第二夹臂4A、4B之间分别设置有第一、第二弹簧412、422；第一、第二滑台41、42在夹持驱动装置43的驱动下相向而行，联动第一、第二夹臂4A、4B相近移动从而夹持工件，当第一、第二滑台41、42过于靠近时，第一、第二夹臂4A、4B分别向外摆动并分别压缩第一、第二弹簧412、422，从而避免了以往刚性接触时直接将工件挤压变形的情况；

第二滑台42包括上滑台424和下滑台423，上、下滑台424、423连接在一起时中部具有空腔，通过所述空腔第二滑台42滑动套装于夹臂滑轨4上；第一滑台41与第二滑台42结构对称。

翻转机构固接在安装台7上，翻转机构的转动端与夹臂滑轨4固接；翻转机构的固定端固接在安装块53上，安装台7顶面设置有一限位凸块54，安装块53通过调节螺钉55与限位凸块54连接。通过拧动调节螺钉55可以微调翻转机构的位置从而联动微调弹性夹持机构的位置，使得夹持更精准、适应性更高。

翻转机构优选采用齿轮螺杆配合，包括翻转齿轮51和翻转螺杆52，翻转齿轮51的一侧与夹臂滑轨4固接，翻转齿轮51的另一侧与安装块53转动连接，安装块53上还固接有翻转驱动装置5，翻转螺杆52与翻转驱动装置5传动连接，翻转齿轮51与翻转螺杆52传动啮合，翻转驱动装置5驱动翻转螺杆52转动联动翻转齿轮51转动联动夹臂滑轨4翻转。翻转机构还可采用回转气缸等具有翻转功能的现有技术。

安装台7由升降驱动装置75驱动升降联动弹性夹持机构升降。安装台7包括固定板72和活动板71，固定板72和活动板71之间设置有竖直滑轨73，活动板71由升降驱动装置75驱动沿竖直滑轨73升降。竖直滑轨73的一端固接在活动板71上，竖直滑轨73的另一端滑动插装在活动板71上，升降驱动装置75优选采用气缸，升降驱动装置75的固定端固接在固定板72上，升降驱动装置75的伸缩端与活动板71固接。

安装台7由横移驱动装置8驱动横移联动弹性夹持机构横移。固定板72两侧分别滑动安装在第一、第二横移滑轨6A、6B上，固定板72由横移驱动装置8驱动沿第一、第二横移滑轨6A、6B横移滑动。横移驱动装置8优选采用伸缩顶杆，横移驱动装置8的固定端与第一、第二横移滑轨6A、6B固接，横移驱动装置8的伸缩端81与固定板72固接。

第一、第二夹臂4A、4B分别具有夹持弧面44。夹持弧面44上设置有软垫45。

还包括第一传送带1，第一传送带1上设置有导向斜边11用于阻推工件3从而调整工件3在第一传送带1上所处的位置，第一传送带1上还设置有工件探测装置12，第一传送带1由传送驱动装置驱动传送，工件探测装置12与传送驱动装置电连接，工件探测装置12探测到工件经过导向斜边11后控制传送驱动装置停机从而实现工件3的定位。

参照图1－图2，本发明实施例实现自动定位夹持翻转的过程为：

工件3在第一传送带1上传送经过导正斜边11时，导正斜边11从侧面推动工件3，使工件3的位置处于第一传送带1的正中，第一传送带1的侧边上的工件探测装置12检测到工件3经过导正斜边11后，控制第一传送带1停止传送，从而使工件3停止在预设位置；

固定板72由横移驱动装置8驱动沿第一、第二横移滑轨6A、6B移动到工件3一侧，活动板71由竖直驱动装置75驱动沿竖直滑轨73下降，第一、第二夹臂4A、4B沿夹臂滑轨4相近滑动，从而弹性夹持住工件3，活动板71沿竖直滑轨73上升后，翻转驱动装置5驱动翻转螺杆52转动联动翻转齿轮51转动联动夹臂滑轨4翻转，从而联动工件3翻转，固定板72沿第一、第二横移滑轨6A、6B移动第二传送带2一侧，活动板71沿竖直滑轨73下降，第一、第二夹臂4A、4B沿夹臂滑轨4相离滑动，从而放下工件3，工件3由第二传送带2传送进入下一工序。

当然上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种弹性夹持翻转运送机械手，其特征在于，包括用于夹持工件的弹性夹持机构、用于翻转所述弹性夹持机构的翻转机构、安装台、传送带；

所述弹性夹持机构包括夹臂滑轨和第一夹臂、第二夹臂，所述夹臂滑轨上滑动设置有第一滑台、第二滑台，所述第一滑台、第二滑台由夹持驱动装置驱动相近或相离，所述第一夹臂、第二夹臂的一端分别与所述第一滑台、第二滑台摆动连接，所述第一滑台、第二滑台上还固接有第一限位块、第二限位块，所述第一限位块、第二限位块与所述第一夹臂、第二夹臂之间分别设置有第一弹簧、第二弹簧；所述第一滑台、第二滑台在所述夹持驱动装置的驱动下相向而行，联动所述第一夹臂、第二夹臂相近移动从而夹持工件，当所述第一滑台、第二滑台过于靠近时，所述第一夹臂、第二夹臂分别向外摆动并分别压缩所述第一弹簧、第二弹簧，从而避免了以往刚性接触时直接将工件挤压变形的情况；

所述翻转机构的固定端固接在安装块上，所述安装块通过调节螺钉与所述安装台固接，所述翻转机构的转动端与所述夹臂滑轨固接；

所述翻转机构包括翻转齿轮和翻转螺杆，所述翻转齿轮与所述夹臂滑轨固接，所述翻转螺杆与翻转驱动装置传动连接，所述翻转齿轮与所述翻转螺杆传动啮合，所述翻转驱动装置驱动所述翻转螺杆转动联动所述翻转齿轮转动联动所述夹臂滑轨翻转；

所述安装台由升降驱动装置驱动升降联动所述弹性夹持机构升降，所述安装台由横移驱动装置驱动横移联动所述弹性夹持机构横移；

所述传送带上设置有导向斜边用于阻推工件从而调整工件在所述传送带上所处的位置，所述传送带上还设置有工件探测装置，所述传送带由传送驱动装置驱动传送，所述工件探测装置与所述传送驱动装置电连接，所述工件探测装置探测到工件经过所述导向斜边后控制所述传送驱动装置停机从而实现工件的定位。

2.根据权利要求1所述的弹性夹持翻转运送机械手，其特征在于，所述安装台包括固定板和活动板，所述固定板和所述活动板之间设置有竖直滑轨，所述活动板由所述升降驱动装置驱动沿所述竖直滑轨升降。

3.根据权利要求2所述的弹性夹持翻转运送机械手，其特征在于，所述固定板滑动安装在横移滑轨上，所述固定板由横移驱动装置驱动沿所述横移滑轨横移滑动。

4.根据权利要求1所述的弹性夹持翻转运送机械手，其特征在于，所述第一夹臂、第二夹臂分别具有夹持弧面。

5.根据权利要求4所述的弹性夹持翻转运送机械手，其特征在于，所述夹持弧面上设置有软垫。