CN215968826U - 一种基于视觉的机器人偏移抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，包括安装顶板，所述安装顶板顶部通过第一电动推杆连接有移动杆，所述移动杆底部贯穿安装顶板并固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆活塞端固定连接有安装底板，所述安装底板底部设有两个呈八字型排列的限位板和用于调节限位板移动的调节机构；所述安装底板底部固定连接有两个对称设置的安装侧板。本实用新型，通过安装顶板、安装底板、限位板、第一双向螺杆、夹板和驱动机构之间的相互配合，利用第一双向螺杆的转动可调整两个限位板的间距，利用驱动机构可调整两个夹板的间距，可对不同大小、不同位置物品的位置进行夹取调整，设计灵活，实用性强。

Description

一种基于视觉的机器人偏移抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于视觉的机器人偏移抓取机构。

背景技术

机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

在工业生产制造过程中，常会用到输送带传动物料，物料传送时会出现偏差，不利于物品的后续加工，因而在传送过程中，输送带周围通常设有工业相机，通过工业相机拍照以便识别物品状态，在识别到物品偏转后，再调整物品的位置，然而，现有的物品位置调整装置在实际工作时，大多只能针对一种大小物品进行调整，不适用于多尺寸物品位置调整，设计不够灵活，实用性不强，因此，亟需一种基于视觉的机器人偏移抓取机构解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，包括安装顶板，所述安装顶板顶部通过第一电动推杆连接有移动杆，所述移动杆底部贯穿安装顶板并固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆活塞端固定连接有安装底板，所述安装底板底部设有两个呈八字型排列的限位板和用于调节限位板移动的调节机构；所述安装底板底部固定连接有两个对称设置的安装侧板，两个所述安装侧板之间设有两个夹板和用于驱动两个夹板移动的驱动机构，所述安装底板远离限位板一侧的底部固定连接有侧顶板，所述侧顶板外侧壁固定连接有顶压机构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述安装顶板顶部开设有活动口，所述移动杆与活动口内侧壁滑动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

两个所述限位板相对一侧均滚动连接有多个滚珠，多个所述滚珠在限位板表面呈均匀排列。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述调节机构包括固定连接在安装底板底部的两个侧定位板，两个所述侧定位板之间贯穿并转动连接有第一双向螺杆，两个所述限位板对称螺纹套接在第一双向螺杆外侧壁上且顶部与安装底板底部滑动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

两个所述夹板相对一侧均固定连接有橡胶垫。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动机构包括固定连接在安装底板顶部的伺服电机，所述伺服电机输出轴固定连接有驱动轴，所述驱动轴贯穿安装底板并向下延伸，两个所述安装侧板之间转动连接有第二双向螺杆，所述第二双向螺杆中心处和驱动轴末端分别固定套接有两个相互啮合的锥齿轮，两个所述夹板对称螺纹套接在第二双向螺杆外侧壁上，所述夹板顶部固定连接有限位块，所述限位块顶部与安装底板底部滑动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述顶压机构包括通过伸缩杆与侧顶板固定连接的顶压板，所述伸缩杆外壁套设有缓冲弹簧。

本实用新型具有如下有益效果：

1、与现有技术相比，该基于视觉的机器人偏移抓取机构，通过安装顶板、安装底板、限位板、第一双向螺杆、夹板和驱动机构之间的相互配合，利用第一双向螺杆的转动可调整两个限位板的间距，利用驱动机构可调整两个夹板的间距，可对不同大小、不同位置物品的位置进行夹取调整，设计灵活，实用性强。

2、与现有技术相比，该基于视觉的机器人偏移抓取机构，通过安装顶板、第一电动推杆、移动杆、第二电动推杆和安装底板之间的相互配合，利用第一电动推杆可带动安装底板前后移动，第二电动推杆可带动安装底板上下移动，可对安装底板位置进行调整，进一步增加了装置的实用性，适合对不同位置物品进行调整。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构的侧视图；

图3为本实用新型提出的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构中安装底板与限位板的连接结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构中夹板与安装底板的连接结构示意图。

图例说明：

1、安装顶板；2、第一电动推杆；3、移动杆；4、第二电动推杆；5、安装底板；6、限位板；7、安装侧板；8、夹板；9、侧顶板；10、活动口；11、滚珠；12、侧定位板；13、第一双向螺杆；14、橡胶垫；15、伺服电机；16、第二双向螺杆；17、锥齿轮；18、限位块；19、伸缩杆；20、顶压板；21、缓冲弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-4，本实用新型提供的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构：包括安装顶板1，安装顶板1顶部通过第一电动推杆2连接有移动杆3，移动杆3底部贯穿安装顶板1并固定连接有第二电动推杆4，安装顶板1顶部开设有活动口10，移动杆3与活动口10内侧壁滑动连接，这样使得移动杆3的前后移动更稳定。

其中，第二电动推杆4活塞端固定连接有安装底板5，安装底板5底部设有两个呈八字型排列的限位板6和用于调节限位板6移动的调节机构；两个限位板6相对一侧均滚动连接有多个滚珠11，多个滚珠11在限位板6表面呈均匀排列，利用滚珠11可减小摩擦，使得物品在限位板6间的移动更顺畅，具体地，调节机构包括固定连接在安装底板5底部的两个侧定位板12，两个侧定位板12之间贯穿并转动连接有第一双向螺杆13，两个限位板6对称螺纹套接在第一双向螺杆13外侧壁上且顶部与安装底板5底部滑动连接，这样使得限位板6只能沿着第一双向螺杆13平行移动而无法转动，第一双向螺杆13的其中一端固定连接有转动盘，便于转动第一双向螺杆13。

其中，安装底板5底部固定连接有两个对称设置的安装侧板7，两个安装侧板7之间设有两个夹板8和用于驱动两个夹板8移动的驱动机构，两个夹板8相对一侧均固定连接有橡胶垫14，驱动机构包括固定连接在安装底板5顶部的伺服电机15，伺服电机15输出轴固定连接有驱动轴，驱动轴贯穿安装底板5并向下延伸，两个安装侧板7之间转动连接有第二双向螺杆16，第二双向螺杆16中心处和驱动轴末端分别固定套接有两个相互啮合的锥齿轮17，两个夹板8对称螺纹套接在第二双向螺杆16外侧壁上，夹板8顶部固定连接有限位块18，限位块18顶部与安装底板5底部滑动连接。

安装底板5远离限位板6一侧的底部固定连接有侧顶板9，侧顶板9外侧壁固定连接有顶压机构，顶压机构包括通过伸缩杆19与侧顶板9固定连接的顶压板20，伸缩杆19外壁套设有缓冲弹簧21，顶压板20可与移动中的物品接触相抵，使得物品被夹持得更稳定，防止物品移动过程中掉落。

本实用新型可通过以下操作方式阐述其功能原理：

首先，根据对应生产线上物品的宽度调整两个限位板6和两个夹板8间距，调整时，第一双向螺杆13正反转动，可带动两侧的限位板6同步向中间或分别向两侧移动，将两个限位板6间距调整至比物品宽度略大的位置，同时可启动伺服电机15正转，此时在两个锥齿轮17作用下第二双向螺杆16转动，使得两个夹板8同步向中间移动，相反，伺服电机15反转时可带动两个夹板8相互远离，根据需要将两个夹板8间距调整至大于对应物品宽度即可，在工业相机检测到物品位置出现偏差时，第一电动推杆2启动，此时移动杆3带动第二电动推杆4和安装底板5同步移动，将两个限位板6移动至偏转物品的两侧，此时在限位板6的阻挡限位作用下，物品开始做直线的移动。

随着输送带的持续运输，当物品移动至与顶压板20接触时，启动伺服电机15正转，使得两个夹板8相互靠近直至将物品夹紧，同时物品的前侧将与顶压板20接触相抵，保证了物品夹持后的稳定，然后启动第一电动推杆2带动安装底板5和物品整体移动，将物品移动至正确位置后，启动伺服电机15反转，使得两个夹板8将物品松开，然后启动第二电动推杆4将安装底板5向上拉起至超过物品的高度，完成一次物品的纠正抓取工作。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，包括安装顶板(1)，其特征在于：所述安装顶板(1)顶部通过第一电动推杆(2)连接有移动杆(3)，所述移动杆(3)底部贯穿安装顶板(1)并固定连接有第二电动推杆(4)，所述第二电动推杆(4)活塞端固定连接有安装底板(5)，所述安装底板(5)底部设有两个呈八字型排列的限位板(6)和用于调节限位板(6)移动的调节机构；

所述安装底板(5)底部固定连接有两个对称设置的安装侧板(7)，两个所述安装侧板(7)之间设有两个夹板(8)和用于驱动两个夹板(8)移动的驱动机构，所述安装底板(5)远离限位板(6)一侧的底部固定连接有侧顶板(9)，所述侧顶板(9)外侧壁固定连接有顶压机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于：所述安装顶板(1)顶部开设有活动口(10)，所述移动杆(3)与活动口(10)内侧壁滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于：两个所述限位板(6)相对一侧均滚动连接有多个滚珠(11)，多个所述滚珠(11)在限位板(6)表面呈均匀排列。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于：所述调节机构包括固定连接在安装底板(5)底部的两个侧定位板(12)，两个所述侧定位板(12)之间贯穿并转动连接有第一双向螺杆(13)，两个所述限位板(6)对称螺纹套接在第一双向螺杆(13)外侧壁上且顶部与安装底板(5)底部滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于：两个所述夹板(8)相对一侧均固定连接有橡胶垫(14)。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于：所述驱动机构包括固定连接在安装底板(5)顶部的伺服电机(15)，所述伺服电机(15)输出轴固定连接有驱动轴，所述驱动轴贯穿安装底板(5)并向下延伸，两个所述安装侧板(7)之间转动连接有第二双向螺杆(16)，所述第二双向螺杆(16)中心处和驱动轴末端分别固定套接有两个相互啮合的锥齿轮(17)，两个所述夹板(8)对称螺纹套接在第二双向螺杆(16)外侧壁上，所述夹板(8)顶部固定连接有限位块(18)，所述限位块(18)顶部与安装底板(5)底部滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于：所述顶压机构包括通过伸缩杆(19)与侧顶板(9)固定连接的顶压板(20)，所述伸缩杆(19)外壁套设有缓冲弹簧(21)。

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