CN219485695U - 一种适用吸附多种板件的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，公开了一种适用吸附多种板件的机器人抓手，包括支撑架，所述支撑架的一侧端面一角处设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴的外壁传动连接有输送带，所述支撑架的下端面中部一侧固定连接有连接架。本实用新型中，各个气动吸盘均可以进行单独的调节，气动吸盘上端的吸气缸通过滑块与滑槽连接，当需要对不规则的板件进行吸附时，通过两者滑动连接，移动吸气缸以及下端的气动吸盘至板件合适位置的上端，并通过螺钉对其进行固定，防止其工作时发生滑动，通过该机构设计，大大提高了气动吸盘对不规则板件的吸附强度，降低板件发生掉落的可能性，提高了该装置的实用性能。

Description

一种适用吸附多种板件的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，尤其涉及一种适用吸附多种板件的机器人抓手。

背景技术

现在越来越多的工厂开始购买和使用机器人，因为使用机器人不仅可以提高生产效率，还可以降低人工成本，在板件的生产过程中也会大量用到机器人抓手。

板件在生产过程中大多并不是为规则的长方形或者正方形，但是现有的机械手下端的气动吸盘并不能进行调节，导致在吸附一些规则较为复杂的板件时，其吸附强度下降，导致吸附力不够，板件发生掉落现象，造成板件发生损坏。因此，本领域技术人员提供了一种适用吸附多种板件的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种适用吸附多种板件的机器人抓手，本机器人抓手对比现有机器人抓手，各个气动吸盘均可以进行单独的调节，气动吸盘上端的吸气缸通过滑块与滑槽连接，当需要对不规则的板件进行吸附时，通过两者滑动连接，移动吸气缸以及下端的气动吸盘至板件合适位置的上端，并通过螺钉对其进行固定，防止其工作时发生滑动，通过该机构设计，大大提高了气动吸盘对不规则板件的吸附强度，降低板件发生掉落的可能性，提高了该装置的实用性能。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种适用吸附多种板件的机器人抓手，包括支撑架，所述支撑架的一侧端面一角处设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴的外壁传动连接有输送带，所述支撑架的下端面中部一侧固定连接有连接架，所述连接架的下端面中部设置有第二气缸，所述第二气缸的输出端贯穿连接架并固定连接有堆叠板，所述堆叠板的上端面一侧两个拐角处均固定连接有限位杆；

所述支撑架的上端面设置有立板，所述立板的一侧端面上端两侧均固定连接有液压伸缩杆，两个所述液压伸缩杆的一端固定连接有连接板，所述连接板的上端面中部设置有第一气缸，所述第一气缸的输出端贯穿连接板并固定连接有升降板，所述升降板的四角处均开设有滑槽，四个所述滑槽的内部均滑动连接有吸气缸，四个所述吸气缸的输出端均固定连接有气动吸盘，所述支撑架的上端面一角处设置有控制按钮；

通过上述技术方案，本机器人抓手对比现有机器人抓手，各个气动吸盘均可以进行单独的调节，气动吸盘上端的吸气缸通过滑块与滑槽连接，当需要对不规则的板件进行吸附时，通过两者滑动连接，移动吸气缸以及下端的气动吸盘至板件合适位置的上端，并通过螺钉对其进行固定，防止其工作时发生滑动，通过该机构设计，大大提高了气动吸盘对不规则板件的吸附强度，降低板件发生掉落的可能性，提高了该装置的实用性能。

进一步地，所述支撑架的下端面中部固定连接有自锁万向轮；

通过上述技术方案，通过设置的自锁万向轮提高该装置的移动便捷性。

进一步地，所述堆叠板的一侧端面两端均固定连接有凸块，所述堆叠板通过凸块与连接架滑动连接；

通过上述技术方案，通过两者滑动连接提高堆叠板的升降平稳性。

进一步地，多个所述吸气缸的下端均固定连接有滑块，所述吸气缸均通过滑块与滑槽滑动连接；

通过上述技术方案，通过其滑动连接方便对吸气缸以及下端的气动吸盘进行调节。

进一步地，四个所述吸气缸的上端面两侧均设置有螺钉，所述螺钉的尾端均贯穿吸气缸与升降板连接；

通过上述技术方案，通过设置的螺钉使得吸气缸在工作时不易发生滑动。

进一步地，所述控制按钮与伺服电机、液压伸缩杆、吸气缸、第二气缸均电性连接；

通过上述技术方案，通过其电性连接提高该装置的自动化程度。

进一步地，所述立板固定连接在支撑架的上端面中部一侧；

通过上述技术方案，板件吸附结构通过立板设置在支撑架的上端，提高连接强度。

进一步地，所述输送带远离伺服电机的一侧与支撑架转动连接；

通过上述技术方案，通过两者转动连接提高输送带的转动平稳性。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型提出的一种适用吸附多种板件的机器人抓手，本机器人抓手对比现有机器人抓手，各个气动吸盘均可以进行单独的调节，气动吸盘上端的吸气缸通过滑块与滑槽连接，当需要对不规则的板件进行吸附时，通过两者滑动连接，移动吸气缸以及下端的气动吸盘至板件合适位置的上端，并通过螺钉对其进行固定，防止其工作时发生滑动，通过该机构设计，大大提高了气动吸盘对不规则板件的吸附强度，降低板件发生掉落的可能性，提高了该装置的实用性能。

2、本实用新型提出的一种适用吸附多种板件的机器人抓手，本机器人抓手对比现有机器人抓手，设置有板件自动堆叠结构，气动吸盘在吸附住板件后，通过液压伸缩杆带动吸附结构向前移动至堆叠板的上端，第一气缸带动吸附结构下降至堆叠板上，吸气缸取消吸气工作，使得板件放置在堆叠板上，同时，第二气缸带动堆叠板进行下降，从而使得板件堆叠起来，并且在堆叠板的上端面一侧两端均固定连接有限位杆，通过限位杆对堆叠起来的板件进行限位，防止发生坍塌。

附图说明

图1为本实用新型一种适用吸附多种板件的机器人抓手的立体示意图；

图2为本实用新型一种适用吸附多种板件的机器人抓手的内部结构示意图；

图3为图2中B处的放大图；

图4为图1中A处的放大图；

图5为本实用新型一种适用吸附多种板件的机器人抓手的俯视示意图。

图例说明：

1、自锁万向轮；2、支撑架；3、输送带；4、立板；5、液压伸缩杆；6、控制按钮；7、连接板；8、第一气缸；9、升降板；10、吸气缸；11、螺钉；12、滑槽；13、限位杆；14、堆叠板；15、连接架；16、第二气缸；17、伺服电机；18、转轴；19、滑块；20、气动吸盘；21、凸块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种适用吸附多种板件的机器人抓手，包括支撑架2，支撑架2的一侧端面一角处设置有伺服电机17，伺服电机17的输出端固定连接有转轴18，转轴18的外壁传动连接有输送带3，支撑架2的下端面中部一侧固定连接有连接架15，连接架15的下端面中部设置有第二气缸16，第二气缸16的输出端贯穿连接架15并固定连接有堆叠板14，堆叠板14的上端面一侧两个拐角处均固定连接有限位杆13；

支撑架2的上端面设置有立板4，立板4的一侧端面上端两侧均固定连接有液压伸缩杆5，两个液压伸缩杆5的一端固定连接有连接板7，连接板7的上端面中部设置有第一气缸8，第一气缸8的输出端贯穿连接板7并固定连接有升降板9，升降板9的四角处均开设有滑槽12，四个滑槽12的内部均滑动连接有吸气缸10，四个吸气缸10的输出端均固定连接有气动吸盘20，支撑架2的上端面一角处设置有控制按钮6。

支撑架2的下端面中部固定连接有自锁万向轮1，通过设置的自锁万向轮1提高该装置的移动便捷性，堆叠板14的一侧端面两端均固定连接有凸块21，堆叠板14通过凸块21与连接架15滑动连接，通过两者滑动连接提高堆叠板14的升降平稳性，多个吸气缸10的下端均固定连接有滑块19，吸气缸10均通过滑块19与滑槽12滑动连接，通过其滑动连接方便对吸气缸10以及下端的气动吸盘20进行调节，四个吸气缸10的上端面两侧均设置有螺钉11，螺钉11的尾端均贯穿吸气缸10与升降板9连接，通过设置的螺钉11使得吸气缸10在工作时不易发生滑动，控制按钮6与伺服电机17、液压伸缩杆5、吸气缸10、第二气缸16均电性连接，通过其电性连接提高该装置的自动化程度，立板4固定连接在支撑架2的上端面中部一侧，板件吸附结构通过立板4设置在支撑架2的上端，提高连接强度，输送带3远离伺服电机17的一侧与支撑架2转动连接，通过两者转动连接提高输送带3的转动平稳性。

工作原理：本实用新型使用时，各个气动吸盘20均可以进行单独的调节，气动吸盘20上端的吸气缸10通过滑块19与滑槽12连接，当需要对不规则的板件进行吸附时，通过两者滑动连接，移动吸气缸10以及下端的气动吸盘20至板件合适位置的上端，并通过螺钉11对其进行固定，防止其工作时发生滑动，通过该机构设计，大大提高了气动吸盘20对不规则板件的吸附强度，降低板件发生掉落的可能性，提高了该装置的实用性能，设置有板件自动堆叠结构，气动吸盘20在吸附住板件后，通过液压伸缩杆5带动吸附结构向前移动至堆叠板14的上端，第一气缸8带动吸附结构下降至堆叠板14上，吸气缸10取消吸气工作，使得板件放置在堆叠板14上，同时，第二气缸16带动堆叠板14进行下降，从而使得板件堆叠起来，并且在堆叠板14的上端面一侧两端均固定连接有限位杆13，通过限位杆13对堆叠起来的板件进行限位，防止发生坍塌。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种适用吸附多种板件的机器人抓手，包括支撑架(2)，其特征在于：所述支撑架(2)的一侧端面一角处设置有伺服电机(17)，所述伺服电机(17)的输出端固定连接有转轴(18)，所述转轴(18)的外壁传动连接有输送带(3)，所述支撑架(2)的下端面中部一侧固定连接有连接架(15)，所述连接架(15)的下端面中部设置有第二气缸(16)，所述第二气缸(16)的输出端贯穿连接架(15)并固定连接有堆叠板(14)，所述堆叠板(14)的上端面一侧两个拐角处均固定连接有限位杆(13)；

所述支撑架(2)的上端面设置有立板(4)，所述立板(4)的一侧端面上端两侧均固定连接有液压伸缩杆(5)，两个所述液压伸缩杆(5)的一端固定连接有连接板(7)，所述连接板(7)的上端面中部设置有第一气缸(8)，所述第一气缸(8)的输出端贯穿连接板(7)并固定连接有升降板(9)，所述升降板(9)的四角处均开设有滑槽(12)，四个所述滑槽(12)的内部均滑动连接有吸气缸(10)，四个所述吸气缸(10)的输出端均固定连接有气动吸盘(20)，所述支撑架(2)的上端面一角处设置有控制按钮(6)。

2.根据权利要求1所述的一种适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：所述支撑架(2)的下端面中部固定连接有自锁万向轮(1)。

3.根据权利要求1所述的一种适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：所述堆叠板(14)的一侧端面两端均固定连接有凸块(21)，所述堆叠板(14)通过凸块(21)与连接架(15)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：多个所述吸气缸(10)的下端均固定连接有滑块(19)，所述吸气缸(10)均通过滑块(19)与滑槽(12)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：四个所述吸气缸(10)的上端面两侧均设置有螺钉(11)，所述螺钉(11)的尾端均贯穿吸气缸(10)与升降板(9)连接。

6.根据权利要求1所述的一种适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：所述控制按钮(6)与伺服电机(17)、液压伸缩杆(5)、吸气缸(10)、第二气缸(16)均电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：所述立板(4)固定连接在支撑架(2)的上端面中部一侧。

8.根据权利要求1所述的一种适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：所述输送带(3)远离伺服电机(17)的一侧与支撑架(2)转动连接。