CN110422657B - 一种片料供料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种片料供料机，包括底座、供料单元和六轴机器人，其特征在于：底座上设有至少两组供料单元，底座上设有安装板，供料单元安装在安装板上，每组供料单元均包括承载机构、搬运机构、剥离机构和废料处理机构，六轴机器人与剥离机构相配合。本发明通过承载机构、搬运机构、剥离机构、废料处理机构和六轴机器人之间配合完成对片料材料离型纸的剥离，以及对产品的传递，自动化程度高，生产效率高，保证了产品的生产精度。

Description

一种片料供料机

技术领域

本发明涉及片料供料机技术领域，具体涉及一种对片状物料进行处理及转移的供料装置。

背景技术

在片料供料机供料过程，包括对片料的搬运、剥离、输送、转移过程。在上料过程中，半成品或是成品构件会被放置在承载工作台上，等待下一步对物料进行底层的剥离，因为物料是叠加推放在一起，在工作过程经常需要对物料进行移动。目前这种常见的承载工作台，一般是具有一个台面，台面下设置支撑底座，待处理物料或是产品放置在台面上，升降高度方面存在一定的局限性，同时机械手臂对物料进行传送过程中容易吸取多片材料，给生产造成不便。

同时，片料供料过程中需要对片料底部的离型纸进行剥离，如果通过人工剥离工作大，同时也会影响产品的质量。而在现有的物料剥离领域中，剥离机构存在外形较大、定位精度低、不稳定、成本较高等缺点。为实现物料剥离的自动化程度，克服现有剥离机构存在的缺陷，目前需要攻克的难点主要有：1、需要保证物料每次出料位置的一致性；2、确保卷状物料在剥离机构上的稳定性，避免物料变形或者位置变动，影响产品出料精度。

因此，针对上述问题，本发明提出了一种新的技术方案。

发明内容

本发明提供一种对片料物料进行剥离、转移，自动化程高，提高了物料的输送效率，保证了剥离过程中的稳定性及产品的精度，同时能对废料进行有效地收集的片料供料机。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种片料供料机，包括底座、供料单元和六轴机器人，底座上设有至少两组供料单元，底座上设有安装板，供料单元安装在安装板上，每组供料单元均包括承载机构、搬运机构、剥离机构和废料处理机构，六轴机器人与剥离机构相配合；

承载机构包括提升模组、支撑板、片料顶升板，提升模组位于安装于安装板的下端面，支撑板固定安装在安装板上端，支撑板上方设有片料顶升板，片料顶升板通过顶升杆与提升模组相连接；

搬运机构包括支撑台，支撑台位于支撑板一侧，支撑台顶部一侧设有线性滑台气缸，线性滑台气缸下端连接有吸附气缸，吸附气缸下端连接有吸附头，吸附头与片料顶升板相配合，支撑台上设有送料滚轮，送料滚轮正上方设有下压滚轮，下压滚轮与固定安装在支撑台顶端的下压气缸相连接；

剥离机构包括剥离台、提升气缸和翻转机构，剥离台位于支撑台一侧，提升气缸安装在安装板的下端并与剥离台相连接，剥离台上安装有翻转机构；

剥离机构一侧设有废料处理机构，废料处理机构和剥离机构之间设有废料仓，六轴机器人安装在废料处理机构一侧。

进一步地，提升模组包括电机、连接杆、驱动块、滑轨和滑块，电机固定在承载板上，承载板固定安装在安装板下端，连接杆一端连接承载板，另一端与支撑板相连接，连接杆上设有驱动块，驱动块分别与电机和顶升杆相连接，驱动块两侧设有滑块，连接杆两侧的承载板上设有滑轨，顶升杆通过驱动块驱动滑块在滑轨上移动实现上下方向的移动。

进一步地，翻转机构包括旋转电机和卷料滚轮，旋转电机固定安装在剥离台一侧，卷料滚轮通过驱动杆安装在剥离台的台面下端，旋转电机通过驱动轮、从动轮和驱动杆带动卷料滚轮顺时针转动。

进一步地，卷料滚轮一侧开设有离型纸进道口，卷料滚轮为中空型结构，卷料滚轮内设有夹紧气缸，离型纸进道口端设有夹持板，夹持板与夹紧气缸相连接。

进一步地，废料处理机构包括载板，载板固定安装在安装板上，载板上固定安装有吸料气缸，吸料气缸一端设有离型纸吸盘。

进一步地，片料顶升板上端设有光电传感器，光电传感器固定安装在支撑板上。

进一步地，剥离台上端设有导料板。

进一步地，片料顶升板两侧安装有吹气阀。

本发明的有益效果是：

1、承载机构上的片料顶升板通过顶升模组来实现上下方向的移动，片料位于片料顶升板上表面，通过片料顶升板上下方向的移动来实现位置的调整，结合光电传感器，保证位置的准确性，通过吹气阀的作用，在对片料进行抓取过程中，对片料进行吹气，使片料不会粘贴，导致一次抓取两片从而影响生产的问题；

2、搬运机构实现承载机构给剥离机构送料的作用；

3、剥离机构，通过卷料滚轮上的夹持板对离型纸进行固定，然后电机带动卷料滚轮顺时针旋转，而产品本体位于剥离台的导料板上，从而使离型纸与产品本体分离，同时，通过提升气缸，可调整支撑架的位置，通过光电传感器感应对来进行感应，从而调整离型纸进道口的位置，方便离型纸和产品本体分离；

4、废料处理机构，通过吸料气缸驱动离型纸吸盘水平移动，对卷料滚轮上离型纸进行吸附，然后放在废料仓中，完成对离型纸的收集，六轴机器人对剥离台上的产品本体进行吸附，然后传递下一道工序，；

5、本发明通过承载机构、搬运机构、剥离机构、废料处理机构和六轴机器人之间配合完成对片料材料离型纸的剥离，以及对产品的传递，自动化程度高，生产效率高，保证了产品的生产精度。

附图说明

图1为本发明的俯视图；

图2本发明的结构示意图；

图3为图1中承载机构的结构示意图；

图4为图1中剥离机构的结构示意图；

图5为卷料滚轮的剖示图。

其中：1、底座，2、安装板，3、承载机构，4、搬运机构，5、剥离机构，6、废料处理机构，7、六轴机器人，8、废料仓，301、承载板，302、支撑板，303、片料顶升板，304、光电传感器，305、吹气阀，306、驱动块，307、连接杆，308、滑轨，309、滑块，310、顶升杆，311、电机，401、线性滑台气缸，402、支撑台，403、吸附气缸，404、送料滚轮，405、下压气缸，406、下压滚轮，501、剥离台，502、提升气缸，503、旋转电机，504、驱动轮，505、从动轮，506、驱动杆，507、卷料滚轮，508、离型纸进道口，509、导料板，510、夹紧气缸，511、夹持板，601、载板，602、吸料气缸，603、离型纸吸盘。

实施方式

下面结合附图说明对本发明做进一步地说明。

如图1~5所示，一种片料供料机，包括底座1、供料单元和六轴机器人7，底座1上设有至少两组供料单元，底座1上设有安装板2，供料单元安装在安装板2上，每组供料单元均包括承载机构3、搬运机构4、剥离机构5和废料处理机构6，六轴机器人7与剥离机构5相配合；

承载机构3包括提升模组、支撑板302、片料顶升板303，提升模组位于安装于安装板2的下端面，支撑板302固定安装在安装板2上端，支撑板302上方设有片料顶升板303，片料顶升板303通过顶升杆310与提升模组相连接；

搬运机构4包括支撑台402，支撑台402位于支撑板302一侧，支撑台402顶部一侧设有线性滑台气缸401，线性滑台气缸401下端连接有吸附气缸403，吸附气缸403下端连接有吸附头，吸附头与片料顶升板303相配合，支撑台402上设有送料滚轮404，送料滚轮404正上方设有下压滚轮406，下压滚轮406与固定安装在支撑台402顶端的下压气缸405相连接；

剥离机构5包括剥离台501、提升气缸502和翻转机构，剥离台501位于支撑台402一侧，提升气缸502安装在安装板2的下端并与剥离台501相连接，剥离台501上安装有翻转机构；

剥离机构5一侧设有废料处理机构6，废料处理机构6和剥离机构5之间设有废料仓8，六轴机器人7安装在废料处理机构6一侧。

在本技术方案中，提升模组包括电机311、连接杆307、驱动块306、滑轨308和滑块309，电机311固定承载板301上，承载板301固定安装在安装板2下端，连接杆307一端连接承载板301，另一端与支撑板302相连接，连接杆307上设有驱动块306，驱动块306分别与电机311和顶升杆310相连接，驱动块306两侧设有滑块309，连接杆307两侧的承载板301上设有滑轨308，顶升杆310通过驱动块306驱动滑块309在滑轨308上移动实现上下方向的移动，片料顶升板303上端设有光电传感器304，光电传感器304固定安装在支撑板302上，片料顶升板303两侧安装有吹气阀305。

在本技术方案中，翻转机构包括旋转电机503和卷料滚轮507，旋转电机503固定安装在剥离台501一侧，卷料滚轮507通过驱动杆506安装在剥离台501的台面下端，旋转电机503通过驱动轮504、从动轮505和驱动杆506带动卷料滚轮507顺时针转动，卷料滚轮507一侧开设有离型纸进道口508，卷料滚轮507为中空型结构，卷料滚轮507内设有夹紧气缸510，离型纸进道口508端设有夹持板511，夹持板511与夹紧气缸相连接，剥离台501上端设有导料板509。

在本技术方案中，废料处理机构6包括载板601，载板601固定安装在安装板2上，载板601上固定安装有吸料气缸602，吸料气缸602一端设有离型纸吸盘603。

本发明提出的片料供料机工作原理如下；

片料叠放在片料顶升板上，片料顶升板303初始位置与下方的支撑板302贴合，片料顶升板303与支撑板302四周的限位板之间形成一个小形的料仓，通过设置限位板防止片料的移动，片料是从吹气阀305一侧进入下道工序，因为片料薄容易使多片片料粘合在一起，导致机械手抓取时容易同时抓上多片，因此设置吹气阀305对片料进行吹气，防止同时抓取多片的问题，吹气阀305通过气管与外部的气瓶或储气装置相连接。吸附气缸403的吸附产品的时设置的高度为一个设定值，当叠放在一起的片料抓取后，会产生高度问题，无法准确抓取，因此，通过设置电机311、驱动块306、顶升杆310、滑块309和滑轨308的配合，来完成对片料顶升板303高度的调整；

搬运机构4上的吸附气缸403驱动下端的吸附头对产品进行吸取，然后通过线性滑台气缸401的作用使吸附气缸403向剥离机构5方向移动，吸附头将吸附的产品放置在送料滚轮404上，通过送料滚轮404将产品送至剥离机构5处，剥离机构5初始时，离型纸进道口508与送料滚轮404高度相同，产品上的离型纸进入卷料滚轮507上的离型纸进道口508内，卷料滚轮507的夹紧气缸510驱动夹持板511对离型纸进行夹紧，同时，下压气缸405驱动下压滚轮406对产品进行平压，然后提升气缸502下降，使剥离台501的台面与送料滚轮404高度一致，旋转电机503开始工作，旋转电机503带动卷料滚轮507顺时针旋转，从而使离型纸与产品本体分离，当完全分离后，废料处理机构6上的吸料气缸602驱动离型纸吸盘603对卷料滚轮507上的离型纸进行吸取，然后夹紧气缸510使夹持板511松开，吸料气缸602驱动离型纸吸盘603往回运动直到到达废料仓8位置，离型纸吸盘603松开，对离型纸完成收集，下压气缸405驱动下压滚轮406上升，剥离了离型纸的产品本体通过送料滚轮404到导料板509上，然后六轴机器人7对产品本体进行抓取，进入一道工序，各气缸复位，如此反复。

本发明通过承载机构、搬运机构、剥离机构、废料处理机构和六轴机器人之间配合完成对片料材料离型纸的剥离，以及对产品的传递，自动化程度高，生产效率高，保证了产品的生产精度。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种片料供料机，包括底座、供料单元和六轴机器人，其特征在于：所述底座上设有至少两组供料单元，所述底座上设有安装板，所述供料单元安装在安装板上，每组供料单元均包括承载机构、搬运机构、剥离机构和废料处理机构，所述六轴机器人与剥离机构相配合；

所述承载机构包括提升模组、支撑板、片料顶升板，所述提升模组位于安装于安装板的下端面，所述支撑板固定安装在安装板上端，所述支撑板上方设有片料顶升板，所述片料顶升板通过顶升杆与提升模组相连接；

所述搬运机构包括支撑台，所述支撑台位于支撑板一侧，所述支撑台顶部一侧设有线性滑台气缸，所述线性滑台气缸下端连接有吸附气缸，所述吸附气缸下端连接有吸附头，所述吸附头与片料顶升板相配合，所述支撑台上设有送料滚轮，所述送料滚轮正上方设有下压滚轮，所述下压滚轮与固定安装在支撑台顶端的下压气缸相连接；

所述剥离机构包括剥离台、提升气缸和翻转机构，所述剥离台位于支撑台一侧，所述提升气缸安装在安装板的下端并与剥离台相连接，所述剥离台上安装有翻转机构；

所述剥离机构一侧设有废料处理机构，所述废料处理机构和剥离机构之间设有废料仓，所述六轴机器人安装在废料处理机构一侧；

所述翻转机构包括旋转电机和卷料滚轮，所述旋转电机固定安装在剥离台一侧，所述卷料滚轮通过驱动杆安装在剥离台的台面下端，所述旋转电机通过驱动轮、从动轮和驱动杆带动卷料滚轮顺时针转动；

所述卷料滚轮一侧开设有离型纸进道口，所述卷料滚轮为中空型结构，所述卷料滚轮内设有夹紧气缸，所述离型纸进道口端设有夹持板，所述夹持板与夹紧气缸相连接;

所述提升模组包括电机、连接杆、驱动块、滑轨和滑块，所述电机固定在承载板上，所述承载板固定安装在安装板下端，所述连接杆一端连接承载板，另一端与支撑板相连接，所述连接杆上设有驱动块，所述驱动块分别与电机和顶升杆相连接，所述驱动块两侧设有滑块，所述连接杆两侧的承载板上设有滑轨，所述顶升杆通过驱动块驱动滑块在滑轨上移动实现上下方向的移动。

2.根据权利要求1所述一种片料供料机，其特征在于：所述废料处理机构包括载板，所述载板固定安装在安装板上，所述载板上固定安装有吸料气缸，所述吸料气缸一端设有离型纸吸盘。

3.根据权利要求1所述一种片料供料机，其特征在于：所述片料顶升板上端设有光电传感器，所述光电传感器固定安装在支撑板上。

4.根据权利要求1所述一种片料供料机，其特征在于：所述剥离台上端设有导料板。

5.根据权利要求1所述一种片料供料机，其特征在于：所述片料顶升板两侧安装有吹气阀。