CN105936949B - 自动油边生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动油边生产线，包括控制机构以及依次衔接设置的油边机、挂料机构以及烘干机构，烘干机构与挂料机构的衔接处还设置有夹持机构以及卸料机构；所述油边机包括上料机构、整形机构、油边机构以及旋转机械手；所述旋转机械手为成十字结构设置的四工位结构，其中上料机构、整形机构、油边机构以及挂料机构的接料端顺应旋转机械手的旋转方向分别设置在旋转机械手四个工位的正下方；所述控制机构分别与旋转机械手、上料机构、整形机构、油边机构、挂料机构、夹持机构、烘干机构以及卸料机构的受控端连接。本发明能够在控制机构的控制下，协调各个机构相互配合工作，可在无人工介入的情况下自动完成整个油边作业，大大提高了工作效率。

Description

自动油边生产线

技术领域

本发明涉及皮革油边技术领域，特别是一种自动油边生产线。

背景技术

在皮革加工过程中，由于皮革材料经过裁剪后的边缘较为粗糙，如不经过处理即制作产品，必定影响产品美观，因此在皮革材料制成成品前需要对裁剪后的皮革边缘进行上油处理。传统的皮革油边作业一般都是采用人工手工操作，存在工作效率低下、上油不均匀的问题。

随着科技的发展，自动油边机的出现大大提高了皮革油边的效率。自动油边机是采用边油自身的粘附力将油料粘附到皮革边缘的设备，目前现有的自动油边设备大多为半自动式，仅能实现皮革材料边缘的自动油边工作，而对于油边前的送料、整形以及油边后的干燥处理等工序必须通过人工介入才能完成，效率仍然较为低下。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种上油均匀、无需人工介入即能够完成整个油边作业工序的自动油边生产线。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

自动油边生产线，包括控制机构以及依次衔接设置的用于对料片进行油边作业的油边机、用于对料片由水平方向转为垂直方向的挂料机构以及对料片进行烘干操作的烘干机构，烘干机构与挂料机构的衔接处还设置有用于将完成油边作业的料片夹持到烘干机构中的夹持机构以及用于将烘干后的料片卸载在收料箱中的卸料机构；

所述油边机包括上料机构、用于对料片进行位置调整的整形机构、用于对料片进行油边作业的油边机构以及用于对料片进行工位转换的旋转机械手；

所述旋转机械手为成十字结构设置的四工位结构，其中上料机构、整形机构、油边机构以及挂料机构的接料端顺应旋转机械手的旋转方向分别设置在旋转机械手四个工位的正下方；

所述控制机构分别与旋转机械手、上料机构、整形机构、油边机构、挂料机构、夹持机构、烘干机构以及卸料机构的受控端连接。

上述自动油边生产线，所述上料机构包括底板，底板上设置有垂直向上的导向柱，导向柱上滑动套接有用于水平托放料片的上托料板，上托料板通过设置在底板上的顶升机构将料片推送至旋转机械手上料工位的下端面。

上述自动油边生产线，所述顶升机构包括顶升电机以及固定连接在上托料板下端面的顶板，顶升电机的输出轴连接有竖直向上的丝杠，丝杠上螺接有平行于丝杠、用于连接顶板的顶升支架。

上述自动油边生产线，所述底板上位于上托料板下方的导向柱上还滑动套接有平行于上托料板的下托料板，下托料板通过设置在底板下方的汽缸控制升降。

上述自动油边生产线，所述上托料板和下托料板上分别设置有上下相互对应的若干条形通孔，上下条形通孔中穿接有用于对料片进行限位的卡料柱。

上述自动油边生产线，所述底板为长方形结构，长方形底板的两端分别设置一个包含上托料板和下托料板的上料台，两个上料台之间的长方形底板中部设置有用于驱动底板旋转、实现上料机构的上料工位转换的底板驱动机构。

上述自动油边生产线，所述旋转机械手包括十字型四工位吸附板，十字型四工位吸附板通过机械手支架设置在由上料机构、整形机构、油边机构以及挂料机构所围的空间中心上方；所述吸附板四个工位的下端面上设置有用于吸附料片的吸嘴，机械手支架中设置有连通吸嘴的真空负压器；所述吸附板中心设置有用于驱动吸附板旋转的机械手旋转电机。

上述自动油边生产线，所述整形机构包括整形底座以及垂直设置在整形底座上的整形支架，整形支架的顶端固定设置有承托板，承托板上方通过滑动套接在承托板中的振动柱设置有用于对料片进行位置调整的整形板，整形板上安装有与料片形状相匹配的治具，位于承托板下方的振动柱上设置有振动电机；所述整形底座上还设置有顶端穿过承托板与整形板下端面固定连接、用于对整形板进行升降操作的顶升机构。

上述自动油边生产线，所述油边机构包括用于对料片进行油边作业的油边机头、用于带动油边机头实现水平面上X轴向移动的X轴运动机构、用于带动油边机头实现水平面上Y轴向移动的Y轴运动机构以及用于带动油边机头实现角度旋转的油边机头旋转机构，所述Y轴运动机构设置在X轴运动机构上，油边机头旋转机构通过滑块设置在Y轴运动机构上，油边机头固定设置在油边机头旋转机构上。

上述自动油边生产线，所述油边机头包括通过储油盒安装机构安装在油边机头旋转机构上的储油盒，储油盒的一侧侧壁上设置有浸没在储油盒油中的主动轮，储油盒的该侧壁顶端还通过支架设置有与主动轮位于同一竖直平面内的上导轮和涨紧轮，其中上导轮位于支架顶端，涨紧轮位于支架的左侧端中部，主动轮、上导轮和涨紧轮通过递油皮带围绕成锐角三角形结构；所述主动轮通过设置在储油盒外侧的油边电机驱动。

上述自动油边生产线，所述油边机头包括通过储油盒安装机构安装在油边机头旋转机构上的储油盒，储油盒的一侧侧壁上设置有浸没在储油盒油中的主动轮和下导轮，储油盒的该侧壁顶端还通过支架设置有与主动轮、下导轮位于同一竖直平面内的上导轮和涨紧轮，其中上导轮位于主动轮上方的支架顶端，涨紧轮位于下导轮上方的支架右侧端中部；主动轮、上导轮、涨紧轮和下导轮通过递油皮带围绕成四边形结构，支架与储油盒侧壁的连接处还通过可调节板设置有对上导轮与主动轮之间的递油皮带进行导向的皮带导向机构；所述主动轮通过设置在储油盒外侧的油边电机驱动。

上述自动油边生产线，所述挂料机构包括倒L型支架，倒L型支架的顶端垂直设置有两根竖立的立柱，两立柱的顶端铰接一用于吸附油边作业后料片的挂料板，倒L型支架的顶端还设置有控制挂料板在水平方向和垂直方向之间进行位置转换的旋转汽缸；所述倒L型支架的底端滑动设置在位于油边机和烘干机构之间的水平导轨上，导轨的中部还嵌装有驱动倒L型支架在导轨上来回移动的挂料驱动机构。

上述自动油边生产线，所述挂料驱动机构包括设置在导轨端部外侧的挂料电机以及设置导轨中心轴线两端的驱动轮和从动轮，驱动轮与从动轮之间通过挂料皮带连接，驱动轮连接在挂料电机输出轴上，倒L型支架的底端固定在挂料皮带上。

上述自动油边生产线，所述导轨上还设置有对倒L型支架进行限位的限位链条，限位链条的一端与倒L型支架连接，限位链条的另一端与导轨连接。

上述自动油边生产线，所述烘干机构包括长方体状烘干箱体，烘干箱体与挂料机构之间设置有连接支架，连接支架顶部的两端以及烘干箱体远离连接支架一侧的两端分别设置一链轮，四个链轮之间通过夹料链条围成长方形结构，连接支架的顶端设置有驱动链轮动作的料片行走电机；所述夹料链条的底端面设置有夹持料片的料片夹，夹持机构和卸料机构对应料片夹设置在连接支架上，夹持机构和卸料机构通过均汽缸控制驱动料片夹打开和闭合。

由于采用了以上技术方案，本发明所取得技术进步如下。

本发明能够在控制机构的控制下，协调各个机构相互配合工作，使料片在油边机中完成递料、整形、油边作业后，经挂料机构传送至烘干机构，料片在夹持机构的操作下悬挂在烘干机构中进行烘干作业，烘干完成的料片经过卸料机构操作落入烘干机构下方的收料箱中，即可在无人工介入的情况下自动完成整个油边作业，大大提高了工作效率。

本发明的上料机构采用两层托料板结构，并且两层托料板分别采用不同的驱动机构，作业时首先通过顶升机构进行整体快速向上移动，然后通过汽缸对托料板进行微距离顶起，以便于旋转机械手抓取最上层料片，再通过汽缸对托料板进行微距离下放，以便于未被抓取的整摞料片脱离旋转机械手，从而使旋转机械手无障碍地旋转至下一工位。此种结构不仅可以避免因单独使用电机驱动反复升降损害电机现象的发生，最重要的是还能够使上料作业精确、快速、无卡滞的完成。

本发明的整形机构能够对料片进行位置调整，以便于旋转机械手抓取料片移至油边工位时，能够与控制机构中预设的料片边缘轨迹相吻合，从而保证油边的精确性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明所述烘干机构的结构示意图；

图3为本发明所述上料机构的结构示意图；

图4为本发明所述顶升机构的结构示意图；

图5为本发明所述旋转机械手的结构示意图；

图6为本发明所述整形机构的结构示意图；

图7为本发明所述油边机构的结构示意图；

图8为本发明实施例1中所述油边机头的结构示意图；

图9为本发明实施例2中所述油边机头的结构示意图；

图10为本发明实施例2中所述油边机头的另一角度结构示意图；

图11为本发明所述挂料机构在托料状态下的结构示意图；

图12为本发明所述挂料机构在挂料状态下的结构示意图。

其中：1.油边机，11.上料机构，111.上料台，1111.上托料板，1112.下托料板，1113.导向柱，1114.通孔，1115.卡料柱，112.顶升机构，1121.顶板，1122.丝杠，1123.顶升支架，1124.顶升电机，113.底板，114.底板驱动机构，12.旋转机械手，121.机械手支架，122.吸附板，123.真空负压器，124.机械手旋转电机，13.整形机构，131.整形底座，132.整形支架，133.承托板，134.整形板，135.振动柱，136.轴承，137.振动电机，14.油边机构，141. X轴运动机构，142.Y轴运动机构，143.油边机头旋转机构，144.油边机头，1441.储油盒安装机构，1442.储油盒，1443.主动轮，1444.涨紧轮，1445.上导轮，1446.递油皮带，1447.油边电机；1448.下导轮，1449.皮带导向机构，2.挂料机构，21.倒L型支架，22.挂料板，23.旋转汽缸，24.导轨，25.挂料皮带，26.挂料电机，27.限位链条，3.夹持机构，4.烘干机构，41.烘干箱体，42.连接支架，43.链轮，44.夹料链条，45.料片行走电机，46.料片夹，5.控制机构，9.料片。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施例对本发明进行进一步详细说明。

实施例1

一种自动油边生产线，其整体结构如图1所示，包括控制机构5以及依次衔接设置的油边机1、挂料机构2和烘干机构4，烘干机构4与挂料机构2的衔接处还设置有夹持机构3和卸料机构，控制机构分别与油边机1、挂料机构2、夹持机构3、烘干机构4以及卸料机构的受控端连接，用于控制各机构协调完成油边作业。

油边机1用于对料片进行油边作业，包括上料机构11、旋转机械手12、整形机构13以及油边机构14。本发明中旋转机械手为成十字结构设置的四工位结构，其中上料机构11、整形机构13、油边机构14以及挂料机构2的接料端顺应旋转机械手的旋转方向分别设置在旋转机械手四个工位的正下方；控制机构通过控制旋转机械手携带料片顺序完成递料、整形、油边以及挂料作业。

上料机构11用于完成递料作业，其结构如图3所示，包括底板113，底板113上设置有垂直向上的四根导向柱1113，导向柱1113上滑动套接有上托料板1111和下托料板1112，上托料板1111和下托料板1112平行设置，其中上托料板1111用于水平托放料片，上托料板1111通过设置在底板上的顶升机构112将料片推送至旋转机械手上料工位的下端面；下托料板1112用于对上托料板1111的行程进行微调，下托料板1112通过设置在底板下方的汽缸控制升降。

本发明中，在旋转机械手的下端面上设置有位置传感器，当位置传感器检测到上托料板1111上的料片距离旋转机械手下端面2~3cm的距离时，将信号反馈给控制机构，控制机构则控制顶升机构停止作业，然后启动汽缸控制下托料板1112上行并向上顶起上托料板1111，从而将上托料板1111上的料片推送至旋转机械手下端面上供旋转机械手抓取；待旋转机械手抓取料片后，控制机构控制汽缸收缩，使下托料板1112下行；等待旋转机械手的下一次抓取作业。

上托料板1111和下托料板1112分别设置有上下相互对应的若干条形通孔1114，上托料板1111上的料片通过穿接在上下条形通孔中的卡料柱1115进行限位，防止上料机构在顶升过程中料片发生位移。

顶升机构112的结构如图4所示，包括顶升电机1124以及顶板1121，顶升机构112的顶板1121通过螺栓螺母固定连接在上托料板1111的下端面上；顶升电机1124的输出轴连接有竖直向上的丝杠1122，丝杠1122上螺接有顶升支架1123，顶升支架1123平行于丝杠设置，用于连接顶板1121和丝杠，以便在顶升电机工作带动丝杠旋转时，通过顶升支架带动顶板以及顶板上的上托料板上下运动。

本实施例中，底板113为长方形结构，如图3所示。长方形底板113的两端分别设置一个包含上托料板1111和下托料板1112的上料台111，从而使得上料机构具有两个对称的上料工位，提高上料工作效率。两个上料台111之间的长方形底板113中部设置有底板驱动机构114，底板驱动机构114用于驱动底板113旋转实现上料机构的上料工位转换。

旋转机械手12用于对料片在不同工位之间进行转换。本发明中旋转机械手12包括十字型四工位吸附板122，如图5所示，十字型四工位吸附板122通过机械手支架121设置在由上料机构11、整形机构13、油边机构14以及挂料机构2所围的空间中心上方。吸附板122四个工位的下端面上设置有用于吸附料片的吸嘴，机械手支架121中设置有连通吸嘴的真空负压器123，为吸嘴提供吸附力。吸附板122中心设置有机械手旋转电机124，用于驱动吸附板122旋转。

整形机构13用于对料片进行位置调整，其结构如图6所示，包括整形底座131以及垂直设置在整形底座131上的整形支架132，本实施例中，整形底座为长方形结构，整形支架包括四个立柱。整形支架132的顶端固定设置有承托板133，承托板133上方通过滑动套接在承托板133中的振动柱135设置有整形板134，振动柱通过轴承136滑动套接在承托板上。整形板134上安装有与料片形状相匹配的治具，位于承托板133下方的振动柱135上设置有振动电机137，整形板134用于在振动电机的动作下对料片进行位置调整，以便于旋转机械手抓取料片移至油边工位时，能够与控制机构中预设的料片边缘轨迹相吻合，从而保证油边的精确性。

本发明的整形底座131上还设置有顶升机构，顶升机构的顶端穿过承托板133与整形板134下端面固定连接，用于在整形板整形完毕后，向上顶起整形板134，便于旋转机械手吸附整形后的料片；并在旋转机械手抓取料片后，带动整形板下行进行下一料片位置的调整。

油边机构14用于对料片进行油边作业，其结构如图7所示，包括油边机头144、X轴运动机构141、Y轴运动机构142以及油边机头旋转机构143。油边机头144用于对料片进行油边作业，Y轴运动机构142用于带动油边机头144实现水平面上的Y轴向移动，X轴运动机构141用于带动油边机头144实现水平面上的X轴向移动，Y轴运动机构142设置在X轴运动机构141上；X轴运动机构和Y轴运动机构的设置，用于使油边机头能够在控制机构的控制下沿料片边沿行走。油边机头旋转机构143用于带动油边机头144实现角度旋转，油边机头旋转机构143通过滑块设置在Y轴运动机构142上，油边机头144固定设置在油边机头旋转机构143上；油边机头旋转机构的设置，用于保证油边机头与料片边缘始终处于垂直状态，实现高精度油边作业。

本实施例中，油边机头144的结构如图8所示，包括储油盒1442和递油机构，储油盒1442通过储油盒安装机构1441安装在油边机头旋转机构143上，储油盒1442为上敞口式长方体结构，储油盒安装机构1441上设置有卡紧储油盒的卡块，方便了储油盒的安装与更换。

递油机构包括油边电机1447、主动轮1443、上导轮1445、涨紧轮1444和递油皮带1446。主动轮1443设置在储油盒1442的一侧侧壁上，并浸没在储油盒1442的油中；储油盒1442该侧壁的顶端固定设置一竖立的支架，上导轮1445固定设置在支架顶端，涨紧轮1444通过调节板铰接在支架的左侧端中部，以便于调整递油角度；主动轮1443、上导轮1445和涨紧轮1444位于同一竖直平面内，并通过递油皮带1446围绕成锐角三角形结构。

油边电机1447的输出轴穿过储油盒侧壁后连接主动轮1443，主动轮在油边电机1447的驱动下带动递油皮带逆时针旋转，油边作业点D为上导轮1445和涨紧轮1444之间的递油皮带，如图8所示。

挂料机构2用于对料片由水平方向转为垂直方向，并在夹持机构的配合下完成挂料作业。挂料机构2的结构如图11和12所示，包括倒L型支架21、挂料板22、导轨24和挂料驱动机构。

倒L型支架21的顶端垂直设置有两根竖立的立柱，挂料板22铰接在两立柱的顶端，用于吸附油边作业后的料片；倒L型支架21的顶端还设置有旋转汽缸23，旋转汽缸23倾斜设置，旋转汽缸23的底端固定连接在倒L型支架21的顶端，旋转汽缸23的顶端与挂料板22背部固定连接，用于在控制机构的指令下控制挂料板22在水平方向和垂直方向之间进行位置转换。

导轨24水平设置在油边机1和烘干机构4之间，倒L型支架21的底端滑动设置在导轨24上。挂料驱动机构设置在导轨24上，用于驱动倒L型支架21在导轨24上来回移动，从而实现挂料板上料片的运送。

挂料驱动机构包括设置在导轨端部外侧的挂料电机26以及设置导轨中心轴线两端的驱动轮和从动轮，驱动轮与从动轮之间通过挂料皮带25连接，驱动轮连接在挂料电机26输出轴上，倒L型支架21的底端固定在挂料皮带25上。

本发明的导轨24上还设置有限位链条27，限位链条27的一端与倒L型支架21连接，限位链条27的另一端与导轨24连接；用于对倒L型支架21的行程进行限位，防止倒L型支架21在行进过程中从导轨上滑脱。

烘干机构4用于对料片进行烘干操作。烘干机构4的结构如图2所示，包括长方体状烘干箱体41（图2中仅示出部分烘干箱体），烘干箱体41与挂料机构2之间设置有连接支架42，连接支架42顶部的两端以及烘干箱体41远离连接支架42一侧的两端分别设置一链轮43，四个链轮之间通过夹料链条44围成长方形结构，连接支架42的顶端设置有驱动链轮动作的料片行走电机45。夹料链条44的底端面上设置有若干夹持料片的料片夹46。

夹持机构3对应料片夹46设置在烘干机构4与挂料机构2的衔接处连接支架42上，用于将完成油边作业的料片夹持到烘干机构中。夹持机构为一汽缸带动的推块，当挂料板上的料片由水平转为垂直方向并行进到烘干机构中时，汽缸在控制机构的指令下，推动夹持料片的料片夹46打开，当料片进入料片夹中后，再控制料片夹释放，从而夹紧料片。

烘干箱体41的四周侧壁上匀布有若干红外灯加热管，用于对料片实现微波加热；烘干箱体的顶部设置有若干风扇，对应风扇的烘干箱体顶壁上开设有进风口，烘干箱体的底部敞口设置，用于实现箱体内空气的流动。红外灯加热管和风扇共同作用实现了料片在箱体内行走一周后正好完成烘干作业。

卸料机构对应料片夹46设置在烘干机构4与挂料机构2的衔接处连接支架42上，用于将完成烘干作业的料片卸载到收料箱中。卸料机构的结构和夹持机构的结构相同，为一汽缸带动的推块，当料片从烘干箱体中传输出来后，汽缸在控制机构的指令下，推动夹持料片的料片夹46打开，使料片落入下方的收料箱中，再控制料片夹释放，使料片夹恢复原状。

本发明的工作过程如下。

第一步，形成油边轨迹。将寻边仪代替油边机头安装在油边机头旋转机构143上，采用旋转机械手将料片样品送入油边工位，控制机构控制寻边仪完成料片样品的边沿扫描作业，从而在控制机构中生成料片边沿轨迹，然后卸下寻边仪，安装油边机头即可进行油边作业。

第二步，上料。将料片成摞水平放置在上料台的上托料板上，并用卡料柱1115穿入进行限位上托料板1111和下托料板1112的条形通孔中对成摞料片进行限位；而后控制机构控制底板驱动机构114驱动底板113旋转，将放置有料片的上料台旋转至旋转机械手下方。

第三步，整形。旋转机械手在上料台上抓取一块料片后，控制机构控制机械手旋转电机124将吸附有料片的吸附板旋转至整形机构上方，然后控制真空负压器停止工作，旋转机械手释放料片，料片落入整形机构上；控制机构启动振动电机137，料片在振动电机的动作下落入治具中，完成整形。

第四步，油边。旋转机械手在整形机构抓取整形完成的料片后，旋转至油边机构上方，控制机构控制油边机构完成油边作业。

第五步，挂料。旋转机械手携带油边后的料片进入挂料机构上方，控制机构控制真空负压器停止工作，旋转机械手释放料片，料片水平落入挂料机构的挂料板上，挂料板在控制机构的控制下吸附住料片；控制机构控制倒L型支架上的旋转汽缸动作，将挂料板以及挂料板上的料片转为垂直状态；控制机构控制挂料驱动机构通过移动倒L型支架将料片移至烘干机构的连接支架下方。控制机构控制夹持机构动作夹持料片。

第六步，烘干。控制机构控制料片行走电机动作带动夹料链条以及夹料链条上的料片进入烘干箱体，进行烘干作业。

第七步，卸料。烘干后的料片从烘干箱体中输出后，卸料机构在控制机构的指令下将料片释放，料片落入收料箱中，整个油边工作完成。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于油边机头中递油机构的结构不同，本实施例中油边机头144的结构如图9和图10所示。

递油机构包括油边电机1447、主动轮1443、下导轮1448、涨紧轮1444、上导轮1445、皮带导向机构1449和递油皮带1446。主动轮1443和下导轮1448均设置在储油盒1442的一侧侧壁上，并浸没在储油盒1442的油中；储油盒1442的该侧壁顶端固定设置一竖立的支架，上导轮1445固定设置在支架顶端，并位于主动轮1443的上方；涨紧轮1444设置在支架的右侧端中部，并位于下导轮1448的上方；主动轮1443、上导轮1445、涨紧轮1444和下导轮1448位于同一竖直平面内，并通过递油皮带1446围绕成四边形结构；皮带导向机构1449通过可调节板设置在支架与储油盒侧壁的连接处，用于对上导轮1445与主动轮1443之间的递油皮带进行导向，使上导轮1445与主动轮1443之间的递油皮带朝向下导轮方向弯折，从而使递油皮带在油边作业过程中在料片的下方形成油堆积，且该堆积油群不会粘附在料片上，避免了递油过程中多余的堆积油污损料片甚至使料片报废现象的发生。

油边电机1447的输出轴穿过储油盒侧壁后连接主动轮1443，主动轮在油边电机1447的驱动下带动递油皮带顺时针旋转，油边作业点D为上导轮1445和皮带导向机构1449之间的递油皮带，如图9所示。

Claims (10)

1.自动油边生产线，其特征在于：包括控制机构(5)以及依次衔接设置的用于对料片进行油边作业的油边机(1)、用于对料片由水平方向转为垂直方向的挂料机构(2)以及对料片进行烘干操作的烘干机构(4)，烘干机构(4)与挂料机构(2)的衔接处还设置有用于将完成油边作业的料片夹持到烘干机构中的夹持机构(3)以及用于将烘干后的料片卸载在收料箱中的卸料机构；

所述油边机(1)包括上料机构(11)、用于对料片进行位置调整的整形机构(13)、用于对料片进行油边作业的油边机构(14)以及用于对料片进行工位转换的旋转机械手(12)；

所述旋转机械手为成十字结构设置的四工位结构，包括十字型四工位吸附板(122)，其中上料机构(11)、整形机构(13)、油边机构(14)以及挂料机构(2)的接料端顺应旋转机械手的旋转方向分别设置在旋转机械手四个工位的正下方；

所述挂料机构(2)包括倒L型支架(21)、挂料板(22)、导轨(24)和挂料驱动机构；

所述控制机构分别与旋转机械手(12)、上料机构(11)、整形机构(13)、油边机构(14)、挂料机构(2)、夹持机构(3)、烘干机构(4)以及卸料机构的受控端连接。

2.根据权利要求1所述的自动油边生产线，其特征在于：所述上料机构(11)包括底板(113)，底板(113)上设置有垂直向上的导向柱(1113)，导向柱(1113)上滑动套接有用于水平托放料片的上托料板(1111)，上托料板(1111)通过设置在底板上的顶升机构(112)将料片推送至旋转机械手上料工位的下端面。

3.根据权利要求2所述的自动油边生产线，其特征在于：所述顶升机构(112)包括顶升电机(1124)以及固定连接在上托料板(1111)下端面的顶板(1121)，顶升电机(1124)的输出轴连接有竖直向上的丝杠(1122)，丝杠(1122)上螺接有平行于丝杠、用于连接顶板(1121)的顶升支架(1123)。

4.根据权利要求2所述的自动油边生产线，其特征在于：所述底板(113)上位于上托料板(1111)下方的导向柱(1113)上还滑动套接有平行于上托料板(1111)的下托料板(1112)，下托料板(1112)通过设置在底板下方的汽缸控制升降。

5.根据权利要求4所述的自动油边生产线，其特征在于：所述上托料板(1111)和下托料板(1112)上分别设置有上下相互对应的若干条形通孔，上下条形通孔中穿接有用于对料片进行限位的卡料柱(1115)。

6.根据权利要求2至5任一项所述的自动油边生产线，其特征在于：所述底板(113)为长方形结构，长方形底板(113)的两端分别设置一个包含上托料板(1111)和下托料板(1112)的上料台(111)，两个上料台(111)之间的长方形底板(113)中部设置有用于驱动底板(113)旋转、实现上料机构的上料工位转换的底板驱动机构(114)。

7.根据权利要求1所述的自动油边生产线，其特征在于：所述十字型四工位吸附板(122)通过机械手支架(121)设置在由上料机构(11)、整形机构(13)、油边机构(14)以及挂料机构(2)所围的空间中心上方；所述吸附板(122)四个工位的下端面上设置有用于吸附料片的吸嘴，机械手支架(121)中设置有连通吸嘴的真空负压器(123)；所述吸附板(122)中心设置有用于驱动吸附板(122)旋转的机械手旋转电机(124)。

8.根据权利要求1所述的自动油边生产线，其特征在于：所述整形机构(13)包括整形底座(131)以及垂直设置在整形底座(131)上的整形支架(132)，整形支架(132)的顶端固定设置有承托板(133)，承托板(133)上方通过滑动套接在承托板(133)中的振动柱(135)设置有用于对料片进行位置调整的整形板(134)，整形板(134)上安装有与料片形状相匹配的治具，位于承托板(133)下方的振动柱(135)上设置有振动电机(137)；所述整形底座(131)上还设置有顶端穿过承托板(133)与整形板(134)下端面固定连接、用于对整形板(134)进行升降操作的顶升机构。

9.根据权利要求1所述的自动油边生产线，其特征在于：所述油边机构(14)包括用于对料片进行油边作业的油边机头(144)、用于带动油边机头(144)实现水平面上X轴向移动的X轴运动机构(141)、用于带动油边机头(144)实现水平面上Y轴向移动的Y轴运动机构(142)以及用于带动油边机头(144)实现角度旋转的油边机头旋转机构(143)，所述Y轴运动机构(142)设置在X轴运动机构(141)上，油边机头旋转机构(143)通过滑块设置在Y轴运动机构(142)上，油边机头(144)固定设置在油边机头旋转机构(143)上。

10.根据权利要求1所述的自动油边生产线，其特征在于：所述倒L型支架(21)的顶端垂直设置有两根竖立的立柱，两立柱的顶端铰接一用于吸附油边作业后料片的挂料板(22)，倒L型支架(21)的顶端还设置有控制挂料板(22)在水平方向和垂直方向之间进行位置转换的旋转汽缸(23)；所述倒L型支架(21)的底端滑动设置在位于油边机(1)和烘干机构(4)之间的水平导轨(24)上，导轨(24)的中部还嵌装有驱动倒L型支架(21)在导轨(24)上来回移动的挂料驱动机构。

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