CN212020821U - 一种空盘实盘双用机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种空盘实盘双用机械手，包括机械手型材主架，所述主架的顶部设有机械手连接板，主架的底部活动设有用于抓实盘的抱夹校正抓取机构和用于抓空盘的旋转校正抓取机构，抱夹校正抓取机构的顶部与主架通过滚珠丝杆连接，所述抱夹校正抓取机构包括四个抓实盘机械手，旋转校正抓取机构设置在主架底面的中部位于两侧的抓实盘机械手之间，旋转校正抓取机构包括旋转手机械手臂，旋转手机械手臂底端设有真空吸盘。本实用新型组装的精度高，既能够抓取空的物料盘，也能抓取满盘的物料盘，自动化程度高，全部过程无需人工参与，大提高了生产安全，提高了效率，而且便于与工厂ERP和MES系统连接。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体是指一种空盘实盘双用机械手。
背景技术
目前，机器人自动转运物料箱(空盘与实盘)主要有两种装箱方式：1、手动葫芦形式，这种方式效率低，人容易疲劳，安全性低；2、电动动葫芦方式，这种方式虽然操作比手动方便，降低了人工劳动强度，但效率太低，无法满足目前的物料转运需求。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服以上技术缺陷，提供一种空盘实盘双用机械手。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种空盘实盘双用机械手，包括机械手型材主架，所述主架的顶部设有机械手连接座，主架的底部活动设有用于抓实盘的抱夹校正抓取机构和用于抓空盘的旋转校正抓取机构，主架的底部还设有光电开关，抱夹校正抓取机构的顶部与主架通过滚珠丝杆连接，主架底部位于滚珠丝杆的两侧设有直线导轨，并且两个直线导轨的滑块均与滚珠丝杆通过连接板连接，并且同步运动，所述抱夹校正抓取机构包括四个抓实盘机械手，左右两侧的两个抓实盘机械手之间均设有机械手臂板，机械手臂板与连接板固定连接，机械手臂板由滚珠丝杆带动沿直线导轨往复运动，两侧的抓实盘机械手分别跟随机械手臂板往复运动，旋转校正抓取机构设置在主架底面的中部位于两侧的抓实盘机械手之间，旋转校正抓取机构包括旋转手机械手臂，并且主架的底部设有伺服电机、行星减速机，伺服电机通过联轴器连接行星减速机，旋转手机械手臂上设有校正手指，旋转手机械手臂底端设有真空吸盘。
作为优选，所述机械手臂板上设有加强筋。
作为优选，所述主架的底部设有丝杆支撑座，用于安装滚珠丝杆。
作为优选，抓实盘机械手的底端设有固定钩。
作为优选，所述旋转手机械手臂的端部设有吸盘臂固定板，吸盘臂固定板上设有吸盘臂，吸盘臂端部连接真空吸盘。
本实用新型与现有技术相比的优点在于：组装的精度高，既能够抓取空的物料盘，也能抓取满盘的物料盘，自动化程度高，全部过程无需人工参与，大提高了生产安全，提高了效率，而且便于与工厂ERP和MES系统连接。
附图说明
图1是本实用新型一种空盘实盘双用机械手的立体图。
图2是本实用新型一种空盘实盘双用机械手的主视图。
图3是本实用新型一种空盘实盘双用机械手的侧视图。
图4是本实用新型一种空盘实盘双用机械手的俯视图。
如图所示：1、主架，2、机械手连接座，3、伺服电机，4、行星减速机，5、旋转手机械手臂，6、校正手指，7、抓实盘机械手，8、直线导轨，9、滚珠丝杆，10、真空吸盘，11、机械手臂板，12、加强筋，13、丝杆支撑座，14、固定钩，15、吸盘臂，16、吸盘臂固定板，17、连接板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
结合附图，一种空盘实盘双用机械手，包括机械手型材主架1，所述主架1的顶部设有机械手连接座2，主架1的底部活动设有用于抓实盘的抱夹校正抓取机构和用于抓空盘的旋转校正抓取机构，主架1的底部还设有光电开关，用于检测物料盘信息，抱夹校正抓取机构的顶部与主架1通过滚珠丝杆9连接，所述主架1的底部设有丝杆支撑座13，用于安装滚珠丝杆9，主架1底部位于滚珠丝杆9的两侧设有直线导轨8，并且两个直线导轨8的滑块均与滚珠丝杆9通过连接板17连接，并且同步运动，所述抱夹校正抓取机构包括四个抓实盘机械手7，抓实盘机械手7的底端设有固定钩14，左右两侧的两个抓实盘机械手7之间均设有机械手臂板11，所述机械手臂板11上设有加强筋12，机械手臂板11与连接板17固定连接，机械手臂板11由滚珠丝杆9带动沿直线导轨8往复运动，两侧的抓实盘机械手7分别跟随机械手臂板11往复运动，旋转校正抓取机构设置在主架1底面的中部位于两侧的抓实盘机械手7之间，旋转校正抓取机构包括旋转手机械手臂5，并且主架1的底部设有伺服电机3、行星减速机4，伺服电机3通过联轴器连接行星减速机4，旋转手机械手臂5上设有校正手指6，旋转手机械手臂5底端设有真空吸盘10，所述旋转手机械手臂5的端部设有吸盘臂固定板16，吸盘臂固定板16上设有吸盘臂15，吸盘臂15端部连接真空吸盘10。
本实用新型在具体实施时，把空盘实盘双用机械手安装在机器人上，便于与工厂ERP和MES系统连接。当抓取空盘时，抓空物料盘的手臂旋转90度，与物料盘垂直，同时两个抓实盘机械手臂向内收。当机械手下物料盘的设定位置时，抓实盘机械手在伺服电机与滚珠丝杆的作用下向外伸，起到校物料框的作用。与此同时抓空盘机械手上的校正机构启动把物料框的另外两个面校正，当物料框的四个面都校正后，抓空盘机械手上的吸盘向下伸，把物料盘吸住，在机器人的作用下把物料盘移走。当抓取实盘时，抓空物料盘的手臂向外旋转90度，与物料盘平行，同时抓实盘机械手在伺服电机与滚珠丝杆的作用下向外伸，当机械手到达设定的位置时，机械手臂内收，把物料框抱住，在机器人的作用下把物料盘移走。
以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种空盘实盘双用机械手，包括机械手型材主架(1)，其特征在于：所述主架(1)的顶部设有机械手连接座(2)，主架(1)的底部活动设有用于抓实盘的抱夹校正抓取机构和用于抓空盘的旋转校正抓取机构，主架(1)的底部还设有光电开关，抱夹校正抓取机构的顶部与主架(1)通过滚珠丝杆(9)连接，主架(1)底部位于滚珠丝杆(9)的两侧设有直线导轨(8)，并且两个直线导轨(8)的滑块均与滚珠丝杆(9)通过连接板(17)连接，并且同步运动，所述抱夹校正抓取机构包括四个抓实盘机械手(7)，左右两侧的两个抓实盘机械手(7)之间均设有机械手臂板(11)，机械手臂板(11)与连接板(17)固定连接，机械手臂板(11)由滚珠丝杆(9)带动沿直线导轨(8)往复运动，两侧的抓实盘机械手(7)分别跟随机械手臂板(11)往复运动，旋转校正抓取机构设置在主架(1)底面的中部位于两侧的抓实盘机械手(7)之间，旋转校正抓取机构包括旋转手机械手臂(5)，并且主架(1)的底部设有伺服电机(3)、行星减速机(4)，伺服电机(3)通过联轴器连接行星减速机(4)，旋转手机械手臂(5)上设有校正手指(6)，旋转手机械手臂(5)底端设有真空吸盘(10)。
2.根据权利要求1所述的一种空盘实盘双用机械手，其特征在于：所述机械手臂板(11)上设有加强筋(12)。
3.根据权利要求1所述的一种空盘实盘双用机械手，其特征在于：所述主架(1)的底部设有丝杆支撑座(13)，用于安装滚珠丝杆(9)。
4.根据权利要求1所述的一种空盘实盘双用机械手，其特征在于：抓实盘机械手(7)的底端设有固定钩(14)。
5.根据权利要求1所述的一种空盘实盘双用机械手，其特征在于：所述旋转手机械手臂(5)的端部设有吸盘臂固定板(16)，吸盘臂固定板(16)上设有吸盘臂(15)，吸盘臂(15)端部连接真空吸盘(10)。
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| CN202020419641.1U CN212020821U (zh) | 2020-03-27 | 2020-03-27 | 一种空盘实盘双用机械手 |
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| CN202020419641.1U Expired - Fee Related CN212020821U (zh) | 2020-03-27 | 2020-03-27 | 一种空盘实盘双用机械手 |
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2020
- 2020-03-27 CN CN202020419641.1U patent/CN212020821U/zh not_active Expired - Fee Related
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