CN210537519U - 一种菠萝自动采摘设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及农业采摘设备领域，提出一种菠萝自动采摘设备，其主要包括：工控机1、整体移动电机2、六轴机械手3、双目相机4、电动三爪5、微电机6、杠杆机构9、桁架10、刹车轮11、直线导轨12、减速电机15、伺服电缸Ⅰ16、伺服电缸Ⅱ17、接果槽输送带18、出果槽输送带19、锂电池组20，所述工控机1设于桁架10上方，作为整机的控制，所述直线导轨12设于桁架10上方，所述移动电机2设于工控机1下方、所述六轴机械手3设于移动电机2下方，所述电动三爪5设于六轴机械手3的末端，所述伺服电缸Ⅰ16和所述伺服电缸Ⅱ17设于桁架10两侧。该设备自动化程度好，采摘效率高，避免了传统采摘方式对人造成的劳动损伤。

Description

一种菠萝自动采摘设备

技术领域：

本实用新型涉及农业采摘设备领域，尤其设计一种菠萝自动采摘设备。

背景技术：

目前，我国已成为菠萝生产大国，到2011年，我国菠萝生产总面积约60万h㎡，但是，菠萝采摘季节性较强，只有半个月左右的收获高峰期，国内采摘菠萝主要以人工采摘为主，而这种传统的采摘方式在实际中容易对人造成劳动损伤，同时人工采摘的效率低下。因此，减轻劳动强度，缓解劳动力短缺，提高采摘效率和采摘收获效率的问题显得极为重要。

实用新型内容：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种菠萝自动采摘设备，应用该实用新型实现菠萝的自动采摘。

本实用新型实施例提供的一种菠萝自动采摘设备，其包括：工控机1、整体移动电机2、六轴机械手3、双目相机4、电动三爪5、微电机6、杠杆机构9、桁架10、刹车轮11、直线导轨12、减速电机15、伺服电缸Ⅰ16、伺服电缸Ⅱ17、接果槽输送带18、出果槽输送带19、锂电池组20，所述工控机1设于桁架10上方，作为整机的控制，所述直线导轨12设于桁架10上方，所述工控机1下方，所述整体移动电机2设于工控机1下方、所述六轴机械手3设于整体移动电机2下方，所述电动三爪5设于六轴机械手3的末端，所述伺服电缸Ⅰ16和所述伺服电缸Ⅱ17设于桁架10两侧。

可选地，所述桁架10为一个长方体支架，四个脚向下延伸，所述刹车轮11设于桁架10的四个延伸脚的末端。

可选地，所述双目相机4设置于六轴机械手3的末端。

可选地，所述电动三爪5设置于六轴机械手3的末端，设有杠杆机构9、螺套8、丝杆7、微电机6。

可选地，所述接果槽输送带18横向设于桁架10的后端，所述出果槽输送带19平行设于桁架10左侧。

可选地，所述直线导轨12设有齿条13、齿轮14、减速电机15，齿轮14设于减速电机15下端。

可选地，所述锂电池组20设于桁架10上部。

附图说明

此处说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解。

图1是本实用新型实施例1提供的一种菠萝自动采摘设备的立体结构示意图。

图2是本实用新型实施例1提供的一种菠萝自动采摘设备的后部结构示意图。

图3是本实用新型实施例1提供的一种菠萝自动采摘设备的机械三爪的立体结构示意图。

附图标记：

1：工控机 2：整体移动电爪 3：六轴机械手

4：双目相机 5：电动三爪 6:微电机

7：丝杆 8；螺套 9：杠杆机构

10：桁架 11：刹车轮 12：直线导轨

13：齿条 14:齿轮 15：减速电机

16：伺服电缸Ⅰ 17：伺服电缸Ⅱ 18：接果槽输送带

19：出果槽输送带 20：锂电池组

具体实施方式：

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，在此本实用新型的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为本实用新型的限定。

实施例1

参见图1、图2、图3所示，本实用新型实施例提供的一种菠萝自动采摘设备，其包括：工控机1、整体移动电机2、六轴机械手3、双目相机4、电动三爪5、微电机6、杠杆机构9、桁架10、刹车轮11、直线导轨12、减速电机15、伺服电缸Ⅰ16、伺服电缸Ⅱ17、接果槽输送带18、出果槽输送带19、锂电池组20，所述工控机1设于桁架10上方，作为整机的控制，所述直线导轨12设于桁架10上方，所述工控机1下方，所述整体移动电机2设于工控机1下方、所述六轴机械手3设于整体移动电机2下方，所述电动三爪5设于六轴机械手3的末端，所述伺服电缸Ⅰ16和所述伺服电缸Ⅱ17设于桁架10两侧。

所述桁架10为一个长方体支架，四个脚向下延伸，所述刹车轮11设与桁架10的四个延伸脚的末端。所述双目相机4设置于六轴机械手3的末端。所述电动三爪5设置于六轴机械手3的末端，设有杠杆机构9、螺套8、丝杆7、微电机6。所述接果槽输送带18设于桁架10的后端，所述出果槽输送带19设于桁架10左侧。所述直线导轨12设有齿条13、齿轮14、减速电机15，齿轮14设于减速电机15下端。所述锂电池组20设于桁架10上部。

该设备的工作原理是：开始工作时，工人把设备移动到果实上方，工人踩下刹车轮11，固定桁架10，随后工人启动设备，双目相机4捕捉果实位置，整体移动电机2把六轴机械手3移动到果实上方，六轴机械手3向下运动，同时，电动三爪5中微电机6带动丝杆7旋转，从而使螺套8下降，使杠杆机构9张开，当夹到果实后，微电机6再次运作，带动丝杆7旋转，从而带动螺套8上升，使杠杆机构9收缩，夹紧果实，六轴机械手3六轴旋转，同时向上运动，把果实采摘下来，之后伺服电缸Ⅰ16和伺服电缸Ⅱ17工作，把接果槽输送带18向前运动，到达六轴机械手3下方，松开电动三爪5，把果实放在接果槽输送带18上，接果槽输送带18回到原位，接果槽输送带18往左运动，把果实送往出果槽输送带19上，出果槽输送带19运动，把果实输送出去，完成一次操作，重复上述运动。所述菠萝自动采摘设备自动化程度高，极大地提高果实采摘的效率，避免了传统的采摘方式对人们造成的劳动损伤。

以上对本实用新型实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种菠萝自动采摘设备，其特征在于：其包括：工控机(1)、整体移动电机(2)、六轴机械手(3)、双目相机(4)、电动三爪(5)、微电机(6)、杠杆机构(9)、桁架(10)、刹车轮(11)、直线导轨(12)、减速电机(15)、伺服电缸Ⅰ(16)、伺服电缸Ⅱ(17)、接果槽输送带(18)、出果槽输送带(19)、锂电池组(20)，所述工控机(1)设于桁架(10)上方，作为整机的控制，所述直线导轨(12)设于桁架(10)上方，所述工控机(1)下方，所述整体移动电机(2)设于工控机(1)下方、所述六轴机械手(3)设于整体移动电机(2)下方，所述电动三爪(5)设于六轴机械手(3)的末端，所述伺服电缸Ⅰ(16)和所述伺服电缸Ⅱ(17)设于桁架(10)两侧。

2.根据权利要求1所述的一种菠萝自动采摘设备，其特征在于：

所述桁架(10)为一个长方体支架，四个脚向下延伸，所述刹车轮(11)设于桁架(10)的四个延伸脚的末端。

3.根据权利要求1所述的一种菠萝自动采摘设备，其特征在于：

所述双目相机(4)设置于六轴机械手(3)的末端。

4.根据权利要求1所述的一种菠萝自动采摘设备，其特征在于：

所述电动三爪(5)设置于六轴机械手(3)的末端，设有杠杆机构(9)、螺套(8)、丝杆(7)、微电机(6)。

5.根据权利要求1所述的一种菠萝自动采摘设备，其特征在于：

所述接果槽输送带(18)横向设于桁架(10)的后端，所述出果槽输送带(19)平行设于桁架(10)左侧。

6.根据权利要求1所述的一种菠萝自动采摘设备，其特征在于：

所述直线导轨(12)设有齿条(13)、齿轮(14)、减速电机(15)，齿轮(14)设于减速电机(15)下端。

7.根据权利要求1所述的一种菠萝自动采摘设备，其特征在于：

所述锂电池组(20)设于桁架(10)上部。

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