CN214643734U

CN214643734U - 一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置

Info

Publication number: CN214643734U
Application number: CN202120874160.4U
Authority: CN
Inventors: 邓明超
Original assignee: Yidu Changjiang Machinery Equipment Co ltd
Current assignee: Yidu Changjiang Machinery Equipment Co ltd
Priority date: 2021-04-26
Filing date: 2021-04-26
Publication date: 2021-11-09
Anticipated expiration: 2031-04-26

Abstract

一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，包括支架，支架上安装有皮带传送机构，滑架滑动设置在支架上并通过皮带传送机构驱动左右移动；所述滑架上安装有齿轮传送机构，齿轮传送机构驱动升降架上下移动；所述升降架下端阵列安装有机械手，机械手与收集盘上皿放置的位置一一对应；所述机械手包括定位抓手、夹持抓手，定位抓手前后固定在固定座上，夹持抓手左右布置且通过固定座上的气缸驱动对皿进行夹持。本实用新型提供的一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，可批量抓取且保证牢靠。

Description

一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置，尤其是一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置。

背景技术

车间生产过程中会使用到大量的皿。在生产中需要对皿进行清洗转运，因皿的数量较多，使用人工进行转移效率低下且成本高，故引进机械手进行转移。在生产过程中，收集的皿放置在收集盘上。再由机械手对皿进行抓取、转移。现有使用的机械手上卡爪分为两种，一种为单个抓取的单作用卡爪，每次动作可抓取1个皿。另一种为多作用卡爪，每次可抓取6个皿。

在实际使用中，以上两种卡爪因为每次动作抓取数量较少，工作效率依然较低。且因为皿收集盘的制作精度的限制，收集盘上皿放置的位置会出现一定的偏差（如图8所示），其中X方向上的偏差Δx会在夹紧的过程中被消除掉，而Y方向上的偏差Δy则无法消除掉。最终使卡爪弧面与皿外表面贴合不紧，出现抓取不牢的问题。因收集盘上每个皿的位置都存在一定偏差，故无法使用多个卡爪进行抓取以提高工作效率。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，能够克服因皿收集盘制作精度误差造成皿抓取不牢的问题，同时实现批量抓取，提高工作效率。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，包括支架，支架上安装有皮带传送机构，滑架滑动设置在支架上并通过皮带传送机构驱动左右移动；所述滑架上安装有齿轮传送机构，齿轮传送机构驱动升降架上下移动；所述升降架下端阵列安装有机械手，机械手与收集盘上皿放置的位置一一对应；

所述机械手包括定位抓手、夹持抓手，定位抓手前后固定在固定座上，夹持抓手左右布置且通过固定座上的气缸驱动对皿进行夹持。

所述滑架包括第一支架，第一支架左右设有第一滑块、第一连接板，其中第一滑块滑动设置在支架的滑槽内，第一连接板与皮带传送机构的皮带连接。

所述齿轮传送机构包括前后两组安装在第一支架上的传动轴，两传动轴之间通过第一同步传送带机构连接，其中一个传动轴通过电机驱动；在每个传动轴两端伸出第一支架外安装有齿轮，齿轮与升降架上的齿条啮合。

所述第一支架安装有第二滑块，第二滑块滑动设置在升降架的滑槽内。

所述升降架包括上支撑和下固定架。

所述定位抓手、夹持抓手均为板状且下端设有向外倾斜的斜面。

本实用新型一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，具有以下技术效果：

1）、将原来机械手的两抓手改为四抓手并前后左右布置，通过在抓手下端设置斜面，可完成对皿的找正，使皿位于四抓手的中心位置，进而克服因收集盘上皿放置的位置偏差导致的抓取不牢的问题。

2）、由于单个组合式机械手可容纳更大的位置偏差，目前的皿收集盘制造精度可达到多个机械手同时抓取要求，通过将48个机械手集中安装组成机械手矩阵，可同时抓取48个皿，使机械手抓取效率得到质的提升。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中抓手的结构示意图。

图3为本实用新型中抓手的结构示意图。

图4为本实用新型中滑架处的结构示意图。

图5为本实用新型中升降架处的结构示意图。

图6为本实用新型中机械手下移的状态示意图。

图7为本实用新型中机械手抓取后的示意图。

图8为现有机械手抓取状态示意图。

图中：支架1，皮带传送机构2，滑架3，第一支架3.1，第一滑块3.2，第一连接板3.3，齿轮传送机构4，传动轴4.1，第一同步传送带机构4.2，电机4.3，齿轮4.4，齿条4.5，第二滑块4.6，升降架5，上支撑5.1，下固定架5.2，机械手6，定位抓手6.1，夹持抓手6.2，固定座6.3，气缸6.4，皿6.5，斜面6.6。

具体实施方式

如图1所示，一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，包括支架1，支架1上方左右安装有相同的皮带传送机构2，两皮带传送机构2的皮带轮同轴安装并通过伺服电机驱动。在支架1的长方形框架下方设有滑架3。

如图4所示，滑架3包括第一支架3.1，第一支架3.1为正方形框架结构，在第一支架3.1上端四个角处设有第一滑块3.2、第一连接板3.3，对应的支架1的长方形框架上沿长度方向开有滑槽，第一滑块3.2滑动设置在第一滑块3.2内。而第一连接板3.3则与皮带传送机构2的皮带连接。

当伺服电机进行正反转并驱动两皮带传送机构2同步传送时，皮带会带动滑架3左右移动。

如图4-5所示，在滑架3下方安装有齿轮传送机构4，齿轮传送机构4包括前后两组传动轴4.1，两组传动轴4.1均通过轴承组件可转动安装在第一支架3.1上。在两传动轴4.1上安装有同步带轮，同步带轮上饶有同步带，同步带轮、同步带构成第一同步传送带机构4.2。通过设置第一同步传送带机构4.2，在一个传动轴4.1转动时，另一个传动轴4.1同步转动。而其中一个传动轴4.1通过电机4.3、皮带传送机构驱动转动。在每个传动轴4.1两端伸出第一支架3.1外安装有齿轮4.4，齿轮4.4与升降架5上的齿条4.5啮合。

当电机4.3转动时，两传动轴4.1同步转轴，这样四个齿轮4.4也同步转动，与齿轮4.4啮合的齿条4.5会上升或下降。而齿条4.5固定在升降架5上，因此最终会带动升降架5上下移动。

如图4-5所示，所述第一支架3.1安装有第二滑块4.6，第二滑块4.6滑动设置在升降架5的滑槽内。通过设置第二滑块4.6，保证升降架5相对滑架3上下移动过程中的稳定性。

如图5所示，升降架5包括上支撑5.1和下固定架5.2。上支撑5.1为四个带滑槽的纵梁，通过齿轮传送机构4驱动上下移动。而下固定架5.2为一个方向形支架。下固定架5.2下方阵列安装有48个机械手6。相邻机械手6之间的间隔根据收集盘上皿放置位置进行设置，保证机械手6下移时，每个机械手6与收集盘上皿放置的位置一一对应。

如图2-3所示，所述机械手6包括定位抓手6.1、夹持抓手6.2，定位抓手6.1为两个且前后固定在固定座6.3上，夹持抓手6.2为两个且左右布置，其中一个夹持抓手6.2固定在固定座6.3上，另一个夹持抓手6.2与气缸6.4的活塞杆连接，气缸6.4固定在固定座6.3上，气缸通过气动回路与气源连接。所述定位抓手6.1、夹持抓手6.2均为板状且下端设有向外倾斜的斜面6.6。

如图2-3、图6所示，设定定位抓手6.1处于Y方向，夹持抓手6.2处于X方向。机械手6进行抓取时，机械手到达设定位置之后，进行下探动作，若皿6.5的位置在Y方向上有偏差，则皿6.5的上端面边线与定位抓手6.1的斜面6.6接触，在定位抓手6.1继续往下运动时，则会通过斜面对皿6.5施加一个水平推力，推动皿6.5在Y方向上进行运动，最终使皿6.5位于机械手中心位置，以达到在Y方向上进行找正的目的。X方向上为运动卡爪，可以在机械手执行机构（气缸6.4）的驱动下进行抓紧动作。在X方向上可容纳的偏差也较大，可以在抓取过程中进行找正。因皿6.5位置在Y方向上的偏差Δy范围为±3mm以内，所以将机械手6的抓手的斜面6.6的高度定为3mm即可满足需要。

另外，在支架1上安装有电控箱（带PLC），电控箱通过控制电缆与上述设备中的驱动电机、气缸连接。

工作原理及过程：工作时，皮带传送机构2通过伺服电机驱动向一侧传送，就位后，电机4.3驱动两传动轴4.1转动进而带动四组齿轮4.4转动，四组齿轮4.4转动过程中驱动四个带齿条4.5的上支撑5.1下移，在下移就位的过程中机械手6伸入到皿6.5中，通过斜面6.6进行X方向或Y方向找正后，气缸收缩，通过定位抓手6.1、夹持抓手6.2完成对皿6.5的夹紧。随后滑架3下方的齿轮传送机构4再次启动并带动升降架5、机械手6整体上移一段距离后停动；随时，驱动皮带传送机构2的伺服电机反向转动，机械手6带动皿6.5移动到一侧的工位处。

Claims

1.一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，其特征在于：包括支架（1），支架（1）上安装有皮带传送机构（2），滑架（3）滑动设置在支架（1）上并通过皮带传送机构（2）驱动左右移动；所述滑架（3）上安装有齿轮传送机构（4），齿轮传送机构（4）驱动升降架（5）上下移动；所述升降架（5）下端阵列安装有机械手（6），机械手（6）与收集盘上皿放置的位置一一对应；

所述机械手（6）包括定位抓手（6.1）、夹持抓手（6.2），定位抓手（6.1）前后固定在固定座（6.3）上，夹持抓手（6.2）左右布置且通过固定座（6.3）上的气缸（6.4）驱动对皿（6.5）进行夹持。

2.根据权利要求1所述的一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，其特征在于：所述滑架（3）包括第一支架（3.1），第一支架（3.1）左右设有第一滑块（3.2）、第一连接板（3.3），其中第一滑块（3.2）滑动设置在支架（1）的滑槽内，第一连接板（3.3）与皮带传送机构（2）的皮带连接。

3.根据权利要求2所述的一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，其特征在于：所述齿轮传送机构（4）包括前后两组安装在第一支架（3.1）上的传动轴（4.1），两传动轴（4.1）之间通过第一同步传送带机构（4.2）连接，其中一个传动轴（4.1）通过电机（4.3）驱动；在每个传动轴（4.1）两端伸出第一支架（3.1）外安装有齿轮（4.4），齿轮（4.4）与升降架（5）上的齿条（4.5）啮合。

4.根据权利要求3所述的一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，其特征在于：所述第一支架（3.1）安装有第二滑块（4.6），第二滑块（4.6）滑动设置在升降架（5）的滑槽内。

5.根据权利要求4所述的一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，其特征在于：所述升降架（5）包括上支撑（5.1）和下固定架（5.2）。

6.根据权利要求4所述的一种可提高抓取精度的器皿批量抓取装置，其特征在于：所述定位抓手（6.1）、夹持抓手（6.2）均为板状且下端设有向外倾斜的斜面（6.6）。