CN216037239U - 一种陶瓷容器抓取机构 - Google Patents

Abstract

一种陶瓷容器抓取机构，包括X轴、Y轴水平导轨、X轴、Y轴传动机构和抱夹机构，每套Y轴水平导轨各设有抬升气缸，抬升气缸与抱夹机构连接以驱动抱夹机构在Y轴水平导轨上升降；X轴传动机构与其中一个Y轴水平导轨传动连接，该X轴传动机构驱动所有Y轴水平导轨及所有抱夹机构同步同向沿X轴在X轴水平导轨上移动，Y轴传动机构与其中一个抱夹机构传动连接，该Y轴传动机构用于驱动所有抱夹机构同步同向沿Y轴在Y轴水平导轨上移动；抱夹机构具有抱夹爪，所有抱夹机构的抱夹爪具有相同朝向且位于同一直线上。本实用新型的所有抱夹机构均匀等间距依次固定连接，保证了每个位置抓取、拜访同步，降低了定位调试的难度，即保证了定位的重复精度。

Description

一种陶瓷容器抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机械传输料设计领域，具体涉及一种陶瓷容器抓取机构。

背景技术

传统检测设备在不同属性检测位置(如沿生产流水线具有多个检测位)，往往采取分立的机械结构，其优势是方便流水线布置，在效率分配上，可以根据需要增加特定检测/加工位的数量，获取最佳的工位配置。但往往在生产过程中，某些步骤是非常相关的，如果可以在初始设计时将其关联，那么对于相关联的步骤，可以采取相同的方法/机构高效地解决共性问题，而分置处理方式，将分别处理共性问题，从而导致设备量增大、成本提高。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述技术问题，本实用新型提供了一种陶瓷容器抓取机构，该陶瓷容器抓取机构所有抱夹机构均匀等间距依次固定连接，保证了每个位置抓取、拜访同步，降低了定位调试的难度，即保证了定位的重复精度。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种陶瓷容器抓取机构，其包括X轴水平导轨、Y轴水平导轨、X轴传动机构、Y轴传动机构和抱夹机构，其中，所述Y轴水平导轨和所述抱夹机构均为多套且数量相等，多套所述Y轴水平导轨沿X轴依次间隔设置在所述X轴水平导轨上，所述抱夹机构一一对应安装于所述Y轴水平导轨上且沿X轴呈等间距设置，每套所述Y轴水平导轨各设有抬升气缸，所述抬升气缸与所述抱夹机构连接以驱动所述抱夹机构在所述Y轴水平导轨上升降；

相邻所述抱夹机构之间通过连接板连接成整体，所述X轴传动机构与其中一个所述Y轴水平导轨传动连接，该X轴传动机构用于驱动所有Y轴水平导轨及所有抱夹机构同步同向沿X轴在所述X轴水平导轨上移动，所述Y轴传动机构与其中一个所述抱夹机构传动连接，该Y轴传动机构用于驱动所有抱夹机构同步同向沿Y轴在所述Y轴水平导轨上移动；

所述抱夹机构具有用于夹取产品的抱夹爪，所有所述抱夹机构的抱夹爪具有相同朝向且位于同一直线上，所述直线与所述X轴水平导轨平行。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述X轴传动机构包括X轴电机和X轴丝杠，所述X轴丝杠的轴线与所述X轴水平导轨平行，所述X轴丝杠的输出端与其中一个所述Y轴水平导轨连接，所述X轴丝杠的输入端与所述X轴电机连接。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述Y轴传动机构包括Y轴电机和Y轴丝杠，所述Y轴丝杠的轴线与所述Y轴水平导轨平行，所述Y轴丝杠的输出端与其中一个所述抱夹机构连接，所述Y轴丝杠的输入端与所述Y轴电机连接。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述X轴电机和所述Y轴电机为伺服电机。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述抱夹机构上具有双向丝杠，所述双向丝杠与抱夹爪连接，所述双向丝杠运转时以带动所述抱夹爪开合。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述抱夹机构上还设有同步轮，所述同步轮与所述双向丝杠的输出轴通过皮带传动套连，其中一个所述抱夹机构上设有同步轮控制电机，所述同步轮控制电机与各个所述抱夹机构上的同步轮通过连杆主轴连接，所述同步轮控制电机通过连杆主轴驱动各个所述同步轮同步旋转，从而带动各个所述双向丝杠同步运转，进而带动各个所述抱夹爪同步开合。

本实用新型的陶瓷容器抓取机构，通过采用上述技术方案，可以达到如下有益效果：

1)本实用新型的所有抱夹机构均匀等间距依次固定连接，保证每个位置抓取、拜访同步，降低了定位调试的难度，保证了定位的重复精度；

2)本实用新型的抱夹方式相比传送带方式更好定位及控制；

3)本实用新型侧面抱夹的方式，也对旋转对称类产品具有更强地通用性和稳定性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为陶瓷容器抓取机构提供的一实例的结构示意图。

图中：1、抱夹机构，2、产品，3、抱夹爪，4、同步轮，5、连杆主轴，6、同步轮控制电机，7、连接板，8、X轴水平导轨，9、抬升气缸，10、Y轴丝杠，11、Y轴电机，12、X轴丝杠，13、X轴电机，14、Y轴传动机构，15、X轴传动机构。

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述。较佳实施例中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1所示，本实用新型提供的陶瓷容器抓取机构，包括X轴水平导轨8、Y轴水平导轨、X轴传动机构15、Y轴传动机构14和抱夹机构1，其中，所述Y轴水平导轨和所述抱夹机构1均为多套且数量相等，为了满足流水线生产中对物料的连续传输，设计为在X轴传动机构15的驱动下使所有抱夹机构1同步沿X轴在X轴水平导轨8上移动，在Y轴传动机构14的驱动下使所有抱夹机构1同步沿Y轴在Y轴水平导轨上移动，以实现各个抱夹机构1的前后及左右移动，从而实现取放料及沿流水线传输方向移动产品2。

多套所述Y轴水平导轨沿X轴依次间隔设置在所述X轴水平导轨8上，所述抱夹机构1一一对应安装于所述Y轴水平导轨上且沿X轴呈等间距设置，相邻所述抱夹机构1之间通过连接板7连接成整体，每套所述Y轴水平导轨各设有抬升气缸9，所述抬升气缸9与所述抱夹机构1连接以驱动所述抱夹机构1在所述Y轴水平导轨上升降；

所述X轴传动机构15与其中一个所述Y轴水平导轨传动连接，该X轴传动机构15用于驱动所有Y轴水平导轨及所有抱夹机构1同步同向沿X轴在所述X轴水平导轨8上移动，所述X轴传动机构15包括X轴电机13和X轴丝杠12，所述X轴丝杠12的轴线与所述X轴水平导轨8平行，所述X轴丝杠12的输出端与其中一个所述Y轴水平导轨连接，所述X轴丝杠12的输入端与所述X轴电机13连接。所述X轴电机13采用伺服电机。

所述Y轴传动机构14与其中一个所述抱夹机构1传动连接，该Y轴传动机构14用于驱动所有抱夹机构1同步同向沿Y轴在所述Y轴水平导轨上移动，所述Y轴传动机构14包括Y轴电机11和Y轴丝杠10，所述Y轴丝杠10的轴线与所述Y轴水平导轨平行，所述Y轴丝杠10的输出端与其中一个所述抱夹机构1连接，所述Y轴丝杠10的输入端与所述Y轴电机11连接，所述Y轴电机11采用伺服电机。

所述抱夹机构1具有用于夹取产品2的抱夹爪3，所有所述抱夹机构1的抱夹爪3具有相同朝向且位于同一直线上，所述直线与所述X轴水平导轨8平行。

具体地，所述抱夹机构1上具有双向丝杠，所述双向丝杠与抱夹爪3连接，所述双向丝杠运转时以带动所述抱夹爪3开合。

在一实施例中，所述抱夹机构1上还设有同步轮4，所述同步轮4与所述双向丝杠的输出轴通过皮带传动套连，其中一个所述抱夹机构1上设有同步轮控制电机6，所述同步轮控制电机6与各个所述抱夹机构1上的同步轮4通过连杆主轴5连接，所述同步轮控制电机6通过连杆主轴5驱动各个所述同步轮4同步旋转，从而带动各个所述双向丝杠同步运转，进而带动各个所述抱夹爪3同步开合，其中，该连杆主轴5为丝杠类型。

本实施例中，Y轴水平导轨和抱夹机构1各设计为三套，三套抱夹机构1对应有取料工位、卸料工位，以及设置于取料工位和卸料工位之间旋转拍摄检测工位和俯仰拍摄检测工位，且所有工位沿同一直线等间距设置，该间距与抱夹机构1的间距相等，其中，任意一个抱夹机构1各对应两个相邻的工位。

三个抱夹机构1抓取和放置产品2为同步并行进行，即左侧抱夹机构1抓取传送带上取料工位的产品2时，中间抱夹机构1抓取旋转拍摄检测工位的产品2，右侧抱夹机构1抓取俯仰拍摄检测位的产品2；当所有抱夹机构1整体向右移动一个间距距离后，左侧抱夹机构1在旋转拍摄检测位放下产品2时，中间抱夹机构1在俯仰拍摄检测位放下产品2，右侧抱夹机构1在输出传送带上放下产品2。

下面以最左侧抱夹机构1为例对陶瓷容器抓取机构的工作原理进行描述：

抱夹机构1从初始位置开始运动时，Y轴丝杠10正向旋转，向Y方向前运动，然后抬升气缸9放气带动抱夹机构1下沉，连杆主轴5正向旋转，带动抱夹机构1在取料工位抓取产品2，抬升气缸9充气抬起抱夹机构1，Y轴丝杠10反向旋转，抱夹机构1由Y方向后退，退至Y“0点”后，X轴丝杠12正向旋转，陶瓷容器抓取机构整体向X方向右侧运动(移动距离为抱夹机构1的间距)，至旋转拍摄检测工位前方时，X方向运动停止，Y轴丝杠10正向旋转，向Y方向前运动，产品2运动至旋转拍摄检测工位上方时，气缸放气抱夹下沉，连杆主轴5反向旋转，抱夹机构1松开，放下产品2，然后抱夹机构1以打开姿态抬起(气缸充气抱夹抬起)，Y轴丝杠10反向旋转，由Y方向返回，至Y“0点”后，X轴丝杠12反向旋转，陶瓷容器抓取机构整体向X方向左侧运动，返回初始位置。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式做出多种变更或修改，而不背离本实用新型的原理和实质，本实用新型的保护范围仅由所附权利要求书限定。

Claims (6)

1.一种陶瓷容器抓取机构，其特征在于，包括X轴水平导轨、Y轴水平导轨、X轴传动机构、Y轴传动机构和抱夹机构，其中，所述Y轴水平导轨和所述抱夹机构均为多套且数量相等，多套所述Y轴水平导轨沿X轴依次间隔设置在所述X轴水平导轨上，所述抱夹机构一一对应安装于所述Y轴水平导轨上且沿X轴呈等间距设置，每套所述Y轴水平导轨各设有抬升气缸，所述抬升气缸与所述抱夹机构连接以驱动所述抱夹机构在所述Y轴水平导轨上升降；

相邻所述抱夹机构之间通过连接板连接成整体，所述X轴传动机构与其中一个所述Y轴水平导轨传动连接，该X轴传动机构用于驱动所有Y轴水平导轨及所有抱夹机构同步同向沿X轴在所述X轴水平导轨上移动，所述Y轴传动机构与其中一个所述抱夹机构传动连接，该Y轴传动机构用于驱动所有抱夹机构同步同向沿Y轴在所述Y轴水平导轨上移动；

所述抱夹机构具有用于夹取产品的抱夹爪，所有所述抱夹机构的抱夹爪具有相同朝向且位于同一直线上，所述直线与所述X轴水平导轨平行。

2.根据权利要求1所述的陶瓷容器抓取机构，其特征在于，所述X轴传动机构包括X轴电机和X轴丝杠，所述X轴丝杠的轴线与所述X轴水平导轨平行，所述X轴丝杠的输出端与其中一个所述Y轴水平导轨连接，所述X轴丝杠的输入端与所述X轴电机连接。

3.根据权利要求2所述的陶瓷容器抓取机构，其特征在于，所述Y轴传动机构包括Y轴电机和Y轴丝杠，所述Y轴丝杠的轴线与所述Y轴水平导轨平行，所述Y轴丝杠的输出端与其中一个所述抱夹机构连接，所述Y轴丝杠的输入端与所述Y轴电机连接。

4.根据权利要求3所述的陶瓷容器抓取机构，其特征在于，所述X轴电机和所述Y轴电机为伺服电机。

5.根据权利要求1至4任一项所述的陶瓷容器抓取机构，其特征在于，所述抱夹机构上具有双向丝杠，所述双向丝杠与抱夹爪连接，所述双向丝杠运转时以带动所述抱夹爪开合。

6.根据权利要求5所述的陶瓷容器抓取机构，其特征在于，所述抱夹机构上还设有同步轮，所述同步轮与所述双向丝杠的输出轴通过皮带传动套连，其中一个所述抱夹机构上设有同步轮控制电机，所述同步轮控制电机与各个所述抱夹机构上的同步轮通过连杆主轴连接，所述同步轮控制电机通过连杆主轴驱动各个所述同步轮同步旋转，从而带动各个所述双向丝杠同步运转，进而带动各个所述抱夹爪同步开合。

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