CN220702508U - 一种带有精准定位机构的码垛抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带有精准定位机构的码垛抓手，涉及工业机器人技术领域，包括固定板，所述固定板的下表面固定连接有两个气缸，两个所述气缸的输出端共同固定连接有第一安装板，所述第一安装板的下表面对称固定连接有多组第二安装板，每组所述第二安装板之间均设置有夹持机构，所述第一安装板位于每组第二安装板之间的下表面设置有同步驱动机构，每个所述夹持机构均通过同步驱动机构驱动。本实用新型通过设置在安装板下方的夹持机构，启动电机，随后与之连接的第二锥齿轮转动，与此同时每个第一锥齿轮同步转动，随后每个滑块带动对应的夹板相互靠近并将待夹持货物夹持。

Description

一种带有精准定位机构的码垛抓手

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种带有精准定位机构的码垛抓手。

背景技术

码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域，但是传统的机械手将两侧的抓板铰接，然后依靠一根链条实现抓取动作，这样抓取并不精准，而且无法保证抓取力度，很容易造成货物损坏。

经检索公开号为CN209350262U的一种码垛用机械抓手，包括升降装置、回转汽缸和夹取装置；所述回转汽缸固定在升降装置的底部；所述夹取装置包括安装板、相对设置并且转动安装在安装板底部两侧的夹爪组件和用于驱动夹爪组件实现夹取动作的驱动机构；所述安装板固定安装在回转汽缸的输出端上；所述夹爪组件包括爪臂和固定在爪臂上的夹爪；所述夹爪的爪头部分设置成斜面。

针对上述方案，存在以下不足：

上述技术方案中，夹爪在夹持的过程中由于精度不够，则会使每次夹持的货物无法保持在同一位置，从而导致使货物码垛不整齐，严重可能会使货物倒塌。

实用新型内容

鉴于上述现有码垛用机械抓手存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型目的是提供一种带有精准定位机构的码垛抓手，解决了夹爪在夹持的过程中由于精度不够，则会使每次夹持的货物无法保持在同一位置的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种带有精准定位机构的码垛抓手，包括固定板，所述固定板的下表面固定连接有两个气缸，两个所述气缸的输出端共同固定连接有第一安装板，所述第一安装板的下表面对称固定连接有多组第二安装板，每组所述第二安装板之间均设置有夹持机构，所述第一安装板位于每组第二安装板之间的下表面设置有同步驱动机构，每个所述夹持机构均通过同步驱动机构驱动，可使被夹持的物品每次都位于同一位置。

优选的，所述夹持机构包括多个丝杆、多个滑块、多个夹板、多个抓杆和第一锥齿轮，每个所述丝杆分别转动连接于每组第二安装板之间，每个所述滑块分别滑动套接于对应丝杆的杆壁，每个所述夹板分别固定连接于对应滑块的下表面，每个所述抓杆分别固定连接于对应每个夹板远离滑块的侧壁，每个所述丝杆的一端分别贯穿对应第二安装板的侧壁并与对应的第一锥齿轮固定连接，通过同时移动每个夹板，从而使夹持的物品始终位于中间位置。

优选的，所述同步驱动机构包括电机和第二锥齿轮，所述电机固定连接于第一安装板的上表面，所述电机的输出端贯穿第一安装板的上表面并与第二锥齿轮固定连接，所述第二锥齿轮与每个第一锥齿轮相匹配，通过电机和第二锥齿轮的配合可使每个第一锥齿轮同时转动。

优选的，每个所述滑块的上表面均固定连接有限位块，所述第一安装板的下表面对称开设有多个限位槽，每个所述限位块远离对应滑块的一端均滑动设置于对应限位槽的内部，可防止每个夹板转动。

优选的，每个所述夹板的一侧均固定连接有橡胶垫，通过每个橡胶垫可防止被夹持的物品被夹坏。

优选的，所述固定板的两端开设有两个安装孔，两个所述安装孔的内部均设置有螺栓，可使该装置可以安装在需要的工业机器人上。

在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：

1、本实用新型，通过设置在安装板下方的夹持机构，启动电机，随后与之连接的第二锥齿轮转动，与此同时每个第一锥齿轮同步转动，随后每个滑块带动对应的夹板相互靠近并将待夹持货物夹持。

2、本实用新型，通过设置在安装板上表面的电机，使得每个丝杆可以同时转动，从而使每个夹板的行程相同，以达到将待夹持的货物始终夹持在中间位置的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的图1的仰视图；

图3为本实用新型的图2的A部放大示意图。

附图标记说明：

1、固定板；2、气缸；3、第一安装板；4、第二安装板；5、丝杆；6、滑块；7、夹板；8、抓杆；9、第一锥齿轮；10、电机；11、第二锥齿轮；12、限位块；13、橡胶块；14、螺栓。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

本实用新型实施例公开一种带有精准定位机构的码垛抓手。

实施例一

参照图1-3，一种带有精准定位机构的码垛抓手，包括固定板1，固定板1的下表面固定连接有两个气缸2，两个气缸2的输出端共同固定连接有第一安装板3，第一安装板3的下表面对称固定连接有多组第二安装板4，每组第二安装板4之间均设置有夹持机构，夹持机构包括多个丝杆5、多个滑块6、多个夹板7、多个抓杆8和第一锥齿轮9，每个丝杆5分别转动连接于每组第二安装板4之间，每个滑块6分别滑动套接于对应丝杆5的杆壁，每个夹板7分别固定连接于对应滑块6的下表面，每个抓杆8分别固定连接于对应每个夹板7远离滑块6的侧壁，每个丝杆5的一端分别贯穿对应第二安装板4的侧壁并与对应的第一锥齿轮9固定连接。

参照图1-3，第一安装板3位于每组第二安装板4之间的下表面设置有同步驱动机构，同步驱动机构包括电机10和第二锥齿轮11，电机10固定连接于第一安装板3的上表面，电机10的输出端贯穿第一安装板3的上表面并与第二锥齿轮11固定连接，第二锥齿轮11与每个第一锥齿轮9相匹配，每个夹持机构均通过同步驱动机构驱动。

启动电机10，随后与之连接的第二锥齿轮11转动，与此同时每个第一锥齿轮9同步转动，随后每个滑块6带动对应的夹板7相互靠近，从而使待夹持的货物始终被夹持在中间位置。

实施例二

在实施例一的基础上，参照图1，每个滑块6的上表面均固定连接有限位块12，第一安装板3的下表面对称开设有多个限位槽，每个限位块12远离对应滑块6的一端均滑动设置于对应限位槽的内部。

当每个滑块6移动时，通过每个限位块12可防止对应的滑块6跟随丝杆5转动。

实施例三

在实施例一的基础上，参照图1-2，每个夹板7的一侧均固定连接有橡胶垫13。

通过每个橡胶垫13，可防止被夹持的货物受到损伤。

实施例四

在实施例一的基础上，参照图1，固定板1的两端开设有两个安装孔，两个安装孔的内部均设置有螺栓14。

通过每个螺栓14可将该装置安装在需要的工业机器人上。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (6)

1.一种带有精准定位机构的码垛抓手，包括固定板(1)，其特征在于，所述固定板(1)的下表面固定连接有两个气缸(2)，两个所述气缸(2)的输出端共同固定连接有第一安装板(3)，所述第一安装板(3)的下表面对称固定连接有多组第二安装板(4)，每组所述第二安装板(4)之间均设置有夹持机构，所述第一安装板(3)位于每组第二安装板(4)之间的下表面设置有同步驱动机构，每个所述夹持机构均通过同步驱动机构驱动。

2.根据权利要求1所述的带有精准定位机构的码垛抓手，其特征在于，所述夹持机构包括多个丝杆(5)、多个滑块(6)、多个夹板(7)、多个抓杆(8)和第一锥齿轮(9)，每个所述丝杆(5)分别转动连接于每组第二安装板(4)之间，每个所述滑块(6)分别滑动套接于对应丝杆(5)的杆壁，每个所述夹板(7)分别固定连接于对应滑块(6)的下表面，每个所述抓杆(8)分别固定连接于对应每个夹板(7)远离滑块(6)的侧壁，每个所述丝杆(5)的一端分别贯穿对应第二安装板(4)的侧壁并与对应的第一锥齿轮(9)固定连接。

3.根据权利要求1所述的带有精准定位机构的码垛抓手，其特征在于，所述同步驱动机构包括电机(10)和第二锥齿轮(11)，所述电机(10)固定连接于第一安装板(3)的上表面，所述电机(10)的输出端贯穿第一安装板(3)的上表面并与第二锥齿轮(11)固定连接，所述第二锥齿轮(11)与每个第一锥齿轮(9)相匹配。

4.根据权利要求2所述的带有精准定位机构的码垛抓手，其特征在于，每个所述滑块(6)的上表面均固定连接有限位块(12)，所述第一安装板(3)的下表面对称开设有多个限位槽，每个所述限位块(12)远离对应滑块(6)的一端均滑动设置于对应限位槽的内部。

5.根据权利要求2所述的带有精准定位机构的码垛抓手，其特征在于，每个所述夹板(7)的一侧均固定连接有橡胶垫(13)。

6.根据权利要求1所述的带有精准定位机构的码垛抓手，其特征在于，所述固定板(1)的两端开设有两个安装孔，两个所述安装孔的内部均设置有螺栓(14)。