CN219649909U - 一种用于物品定位的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于物品定位的机器人，包括连接板、调节结构和调节结构；首先连接板与机器人的机械臂连接，通过第一抓手组件和第二抓手组件而完成对物品的抓取，当需要抓取不同大小的物品时，通过电机带动丝杆转动，而使正旋转段上的第一抓手组件顺着横向块的下端滑动，并向连接板方向移动，同时反旋转段上的第二抓手组件顺着横向块的下端滑动，并向连接板方向移动，这样就会使第一抓手组件和第二抓手组件之间的间距变小，而对较小的物品进行抓取，当电机反转，相继的则使第一抓手组件与第二抓手组件之间的间距变大，而对较大的物品进行抓取，根据物品的大小来调节第一抓手组件与第二抓手组件之间的间距，使用起来十分的方便。

Description

一种用于物品定位的机器人

技术领域

本实用新型涉及物品抓取技术领域，具体涉及一种用于物品定位的机器人。

背景技术

机器人是多关节机械手或多自由度的机器装置，在工业生产中，经常会使用到机器人，通过机器人的机械臂带动一个抓手结构抓取物品并移动至相应的位置上，为了能够对物品准确的定位抓取，则会通过一种视觉定位机器人来完成抓取，而视觉定位机器人则是在原有机器人上增加一个能检测目标物状态的3D视觉定位引导结构，在申请号2017214762512，专利名称为一种3D视觉定位机器人，在此专利中就详细讲述了3D视觉定位机器人的有关内容，这里就不在详细的赘述，且视觉机器人也为现有技术。

然而，由于现有机器人上所使用的抓手结构都是固定的，使得两个抓手之间的间距无法进行调节，导致只能对于特定大小的物品进行抓取，使用起来十分的不便。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种便于调节的用于物品定位的机器人。

为了完成上述目的，本实用新型提供了一种用于物品定位的机器人，包括连接板、调节结构和调节结构；

所述连接板的下端两侧分别设置有横向块；

所述调节结构设置在横向块的内侧，所述调节结构包括丝杆、第一移动块、第二移动块和电机，所述丝杆的两端分别设置在延伸板上，两个所述延伸板分别与横向块的内侧两端连接，所述丝杆具有正旋转段和反旋转段，所述第一移动块设置在正旋转段上，所述第二移动块设置在反旋转段上，所述电机的输出轴穿过延伸板与丝杆的一端连接；

所述抓取结构设置在横向块的下端，所述抓取结构包括第一抓手组件和第二抓手组件，所述第一抓手组件和第二抓手组件分别可滑动的设置在横向块的两端下侧，且所述第一抓手组件和第二抓手组件相对设置，所述第一移动块与第一抓手组件连接，所述第二移动块与第二抓手组件连接。

上述有益效果为，首先连接板与机器人的机械臂连接，通过第一抓手组件和第二抓手组件而完成对物品的抓取，当需要抓取不同大小的物品时，通过电机带动丝杆转动，而使正旋转段上的第一抓手组件顺着横向块的下端滑动，并向连接板方向移动，同时反旋转段上的第二抓手组件顺着横向块的下端滑动，并向连接板方向移动，这样就会使第一抓手组件和第二抓手组件之间的间距变小，而对较小的物品进行抓取，当电机反转，相继的则使第一抓手组件与第二抓手组件之间的间距变大，而对较大的物品进行抓取，根据物品的大小来调节第一抓手组件与第二抓手组件之间的间距，使用起来十分的方便。

另外，此抓手结构可抓取成袋的物品、或托盘这类物品。

一个优选方案是，两个所述横向块的下端分别设置有滑槽，所述第一抓手组件和第二抓手组件均包括移动板、滑动块，竖直板、转动柱、带动板、气缸结构、转动板、连接块和L形杆，所述移动板的上端两侧分别设置有滑动块，两侧所述滑动块分别可滑动的设置在两个所述横向块下端的滑槽内，所述移动板的下端两侧分别设置有竖直板，所述转动柱的两端分别穿过两个竖直板设置，所述转动柱的两端端部分别设置有转动板，所述连接块两侧分别与两个所述转动板的下端连接，所述连接块上设置有多个L形杆，所述移动板的中部设置有条形开口，所述带动板的下端与转动柱的中部固定连接，所述带动板的上端穿过条形开口设置，所述气缸结构的伸缩柱与带动板的上端铰接连接，所述气缸结构的端部可转动的设置在移动板的外侧中部上。

一个优选方案是，还包括下压结构，所述下压结构为两组，两组所述下压结构分设置在连接板两端下侧，两组所述下压结构均包括伸缩气缸和下压板，所述伸缩气缸的端部与连接板的下端连接，所述下压板的中部上端与伸缩气缸的伸缩杆连接。

一个优选方案是，多个所述L形杆分别可拆卸的设置在连接块上，所述连接块上设置有多个孔洞，多个所述孔洞内分别设置有内螺纹，多个所述L形杆的上端分别设置有外螺纹，所述外螺纹与内螺纹配合。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的一种用于物品定位的机器人的结构示意图；

图2是本实用新型的一种用于物品定位的机器人局部的结构示意图；

图3是本实用新型的一种用于物品定位的机器人的结构示意图；

图4是图3中A区的放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图4所示，本实用新型提供了一种用于物品定位的机器人，包括连接板10、调节结构20和抓取结构30；

所述连接板10的下端两侧分别设置有横向块11；

所述调节结构20设置在横向块11的内侧，所述调节结构20包括丝杆21、第一移动块22、第二移动块23和电机24，所述丝杆21的两端分别设置在延伸板25上，两个所述延伸板25分别与横向块11的内侧两端连接，所述丝杆21具有正旋转段26和反旋转段27，所述第一移动块22设置在正旋转段26上，所述第二移动块23设置在反旋转段27上，所述电机24的输出轴穿过延伸板25与丝杆21的一端连接；

所述抓取结构30设置在横向块11的下端，所述抓取结构30包括第一抓手组件40和第二抓手组件50，所述第一抓手组件40和第二抓手组件50分别可滑动的设置在横向块11的两端下侧，且所述第一抓手组件40和第二抓手组件50相对设置，所述第一移动块22与第一抓手组件40连接，所述第二移动块23与第二抓手组件50连接。

工作过程，首先连接板10与机器人的机械臂连接，通过第一抓手组件40和第二抓手组件50而完成对物品的抓取，当需要抓取不同大小的物品时，通过电机24带动丝杆21转动，而使正旋转段26上的第一抓手组件40顺着横向块11的下端滑动，并向连接板10方向移动，同时反旋转段27上的第二抓手组件50顺着横向块11的下端滑动，并向连接板10方向移动，这样就会使第一抓手组件40和第二抓手组件50之间的间距变小，而对较小的物品进行抓取，当电机24反转，相继的则使第一抓手组件40与第二抓手组件50之间的间距变大，而对较大的物品进行抓取，根据物品的大小来调节第一抓手组件40与第二抓手组件50之间的间距，使用起来十分的方便。

另外，此抓取结构30可抓取一些成袋的物品、或托盘这类物品。

优选地，两个所述横向块11的下端分别设置有滑槽12，所述第一抓手组件40和第二抓手组件50均包括移动板31、滑动块32，竖直板33、转动柱34、带动板35、气缸结构36、转动板37、连接块38和L形杆39，所述移动板31的上端两侧分别设置有滑动块32，两侧所述滑动块32分别可滑动的设置在两个所述横向块11下端的滑槽12内，所述移动板31的下端两侧分别设置有竖直板33，所述转动柱34的两端分别穿过两个竖直板33设置，所述转动柱34的两端端部分别设置有转动板37，所述连接块38两侧分别与两个所述转动板37的下端连接，所述连接块38上设置有多个L形杆39，所述移动板31的中部设置有条形开口41，所述带动板35的下端与转动柱34的中部固定连接，所述带动板35的上端穿过条形开口41设置，所述气缸结构36的伸缩柱与带动板35的上端铰接连接，所述气缸结构36的端部可转动的设置在移动板31的外侧中部上。

电机24带动丝杆21转动，丝杆21转动则使正旋转段26和反旋转段27上的第一移动块22与第二移动块23移动，第一移动块22和第二移动块23移动则带动移动板31移动，同时滑动块32在滑槽12内滑动，而当第一抓手组件40和第二抓手组件50调节至相应的位置后，这时气缸结构36的伸缩柱收缩，气缸结构36的端部转动，伸缩柱收缩带动带动板35在条形开口41内向后移动，同时带动板35的下端带动转动柱34转动，转动柱34转动而带动两端的转动板37向连接板10方向转动，转动板37转动则带动连接块38转动，连接块38则带动多个L形杆39转动，并对物品进行抓取。

优选地，还包括下压结构60，所述下压结构60为两组，两组所述下压结构60分设置在连接板10两端下侧，两组所述下压结构60均包括伸缩气缸61和下压板62，所述伸缩气缸61的端部与连接板10的下端连接，所述下压板61的中部上端与伸缩气缸61的伸缩杆连接。

当第一抓手组件40与第二抓取组件50抓住物品后，这时伸缩气缸61的伸缩杆伸展，使的下压板62向下移动，下压板62与物品的上端接触，对物品进行压制，这样抓取结构30抓取物品后，在通过下压板62压在物品的上端，而使物品在移动的过程中会更加的稳定。

优选地，多个所述L形杆39分别可拆卸的设置在连接块38上，所述连接块38上设置有多个孔洞81，多个所述孔洞81内分别设置有内螺纹82，多个所述L形杆39的上端分别设置有外螺纹83，所述外螺纹83与内螺纹82配合。

首先人为的通过外螺纹83与内螺纹82的配合，而很方便的使L形杆39从孔洞81内移出，便于对其中任何一个L形杆39进行更换。同时通过外螺纹83与内螺纹82的配合，而可以调节L形杆39的高度位置。

显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

Claims (4)

1.一种用于物品定位的机器人，其特征在于，包括：

连接板，所述连接板的下端两侧分别设置有横向块；

调节结构，所述调节结构设置在横向块的内侧，所述调节结构包括丝杆、第一移动块、第二移动块和电机，所述丝杆的两端分别设置在延伸板上，两个所述延伸板分别与横向块的内侧两端连接，所述丝杆具有正旋转段和反旋转段，所述第一移动块设置在正旋转段上，所述第二移动块设置在反旋转段上，所述电机的输出轴穿过延伸板与丝杆的一端连接；

抓取结构，所述抓取结构设置在横向块的下端，所述抓取结构包括第一抓手组件和第二抓手组件，所述第一抓手组件和第二抓手组件分别可滑动的设置在横向块的两端下侧，且所述第一抓手组件和第二抓手组件相对设置，所述第一移动块与第一抓手组件连接，所述第二移动块与第二抓手组件连接。

2.根据权利要求1所述的用于物品定位的机器人，其特征在于，两个所述横向块的下端分别设置有滑槽，所述第一抓手组件和第二抓手组件均包括移动板、滑动块，竖直板、转动柱、带动板、气缸结构、转动板、连接块和L形杆，所述移动板的上端两侧分别设置有滑动块，两侧所述滑动块分别可滑动的设置在两个所述横向块下端的滑槽内，所述移动板的下端两侧分别设置有竖直板，所述转动柱的两端分别穿过两个竖直板设置，所述转动柱的两端端部分别设置有转动板，所述连接块两侧分别与两个所述转动板的下端连接，所述连接块上设置有多个L形杆，所述移动板的中部设置有条形开口，所述带动板的下端与转动柱的中部固定连接，所述带动板的上端穿过条形开口设置，所述气缸结构的伸缩柱与带动板的上端铰接连接，所述气缸结构的端部可转动的设置在移动板的外侧中部上。

3.根据权利要求1所述的用于物品定位的机器人，其特征在于，还包括下压结构，所述下压结构为两组，两组所述下压结构分设置在连接板两端下侧，两组所述下压结构均包括伸缩气缸和下压板，所述伸缩气缸的端部与连接板的下端连接，所述下压板的中部上端与伸缩气缸的伸缩杆连接。

4.根据权利要求2所述的用于物品定位的机器人，其特征在于，多个所述L形杆分别可拆卸的设置在连接块上，所述连接块上设置有多个孔洞，多个所述孔洞内分别设置有内螺纹，多个所述L形杆的上端分别设置有外螺纹，所述外螺纹与内螺纹配合。