CN200981235Y - 一种自动送料机械手 - Google Patents

一种自动送料机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN200981235Y
CN200981235Y CN 200620016525 CN200620016525U CN200981235Y CN 200981235 Y CN200981235 Y CN 200981235Y CN 200620016525 CN200620016525 CN 200620016525 CN 200620016525 U CN200620016525 U CN 200620016525U CN 200981235 Y CN200981235 Y CN 200981235Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
wire bar
servomotor
ball wire
bar pair
self
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CN 200620016525
Other languages
English (en)
Inventor
雷庆安
肖宏龙
刘俊清
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MTS Industry System (China) Co., Ltd.
Original Assignee
SHENZHEN SANS MATERIAL DETECTION CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHENZHEN SANS MATERIAL DETECTION CO Ltd filed Critical SHENZHEN SANS MATERIAL DETECTION CO Ltd
Priority to CN 200620016525 priority Critical patent/CN200981235Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN200981235Y publication Critical patent/CN200981235Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本实用新型涉及一种自动送料机械手。它包括有一底座，在底座上设有一伺服电机，该伺服电机通过同步带传动副与设置在底座上的转动轴连接，在转动轴上方固定连接有可与其同步转动的转动体，在该转动体内分别垂直平行地设有滚珠丝杆副和导向杆，该滚珠丝杆副一端通过联轴器与可带动其转动的伺服电机连接，一用于抓夹及搬运试样作用的夹持臂机构同时套设在该滚珠丝杆副和导向杆上，且该夹持臂机构与导向杆滑动套接，而该夹持臂机构与滚珠丝杆副螺母配合套接；控制转动轴转动的伺服电机和控制所述夹持臂机构上下运动的伺服电机分别与控制电路连接。因此，其具有构件少、结构简单、成本较低、操作方便。

Description

一种自动送料机械手
技术领域
本实用新型涉及材料力学性能的测试设备技术领域，特指一种主要应用在测试材料力学性能全自动试验机上的自动送料机械手。
背景技术
为了掌握材料的有关力学性能，人们设计了各种测试材料力学性能的实验机，最初设计的是手动型的，世界工业进程的加快，试验工作量的增加，人们为了提高效率和减轻工作量，又设计了全自动试验机。目前，市场上所见的全自动试验机，其所用的送料机械手主要为通用型的关节机器人和气动夹爪所组成；气动夹爪的作用是夹紧试样，机器人的作用是带动气动夹爪及其上的试样到达指定位置。
如图1、图2所示，通用型的关节机器人是六轴结构，六个轴分别为轴一31、轴二32、轴三33、轴四34、轴五35、轴六36，它们均可在伺服电机的带动下转动；使气动夹爪及其上的试样可以到达机器人行程范围内的任何位置。
在使用过程中，人们发现全自动送料机械手采用通用型的关节机器人存在以下缺点：1)目前还没有国产的关节机器人，生产关节机器人的技术掌握在外国人手中；2)从应用上看，全自动试验机对机器人的要求不高，只是对到达的终点位置有精度要求，而不要求运动过程的精度，所以把关节机器人用于全自动试验机，较浪费资源。3)操作使用上看，关节机器人由于其结构复杂，控制困难，使用非常不便。4)从价格上看，由于其结构复杂，需要进口，价格非常昂贵。
实用新型内容
本实用新型的目的就是针对现有技术的不足之处而提供的一种结构相对简单、操作方便、成本较低的自动送料机械手，用以代替进口的关节机器人，克服其缺点。
为达到上述目的，本实用新型包括有一底座，在底座上设有一伺服电机，该伺服电机通过同步带传动副与设置在底座上的转动轴连接，在转动轴上方固定连接有可与其同步转动的转动体，在该转动体内分别垂直平行地设有滚珠丝杆副和导向杆，该滚珠丝杆副一端通过联轴器与可带动其转动的伺服电机连接，一用于抓夹及搬运试样作用的夹持臂机构同时套设在该滚珠丝杆副和导向杆上，且该夹持臂机构与导向杆滑动套接，而该夹持臂机构与滚珠丝杆副螺母配合套接；控制转动轴转动的伺服电机和控制所述夹持臂机构上下运动的伺服电机分别与控制电路连接。
该夹持臂机构包括有滑动座、伸缩气缸、导向轴及用于夹放试样的夹爪机构，其中，滑动座同时套设在滚珠丝杆副和导向杆上，且滑动座与导向杆滑动套接，同时，滑动座与滚珠丝杆副螺母配合套接；由气动控制装置控制的伸缩气缸一端与滑动座固定连接，另一伸缩端与夹爪机构连接。
该伸缩气缸与夹爪机构之间还连接有起导向支撑作用的导向轴和导向套。
该夹爪机构由气动控制装置控制的夹紧气缸和连接在夹紧气缸上的夹紧试样的夹爪构成。
该同步带传动副与转动轴设置在底座内。
该联轴器与伺服电机设置在滚珠丝杆副的顶端。
采用上述结构后，由于本实用新型相对于通用型的关节机器人构件少因此其结构相对简单，成本较低，而本实用新型仅采用两伺服电机和两气动装置，各零部件结构简单、功能明确，控制容易，因此其操作方便，并且，通过本实用新型旋转转动轴，升降滑动座及伸缩气缸动作，其在三维空间上都可自由活动，可以准确地将试件送达到终点位置完成所需任务。因此，本实用新型具有结构相对简单、操作方便、成本较低的特点。
附图说明
图1为现有通用型关节机器人的结构示意主视图；
图2为现有通用型关节机器人的结构示意俯视图；
图3为本实用新型实施例结构示意主视图；
图4为本实用新型实施例结构示意俯视图；
图5为本实用新型实施例使用状态图。
具体实施方式
如图2和图3所示，一种自动送料机械手，包括有一底座1，在底座1上设有一伺服电机2，该伺服电机2通过同步带传动副3与设置在底座1上的转动轴4连接，在转动轴4上方固定连接有可与其同步转动的转动体5，在该转动体5内分别垂直平行地设有滚珠丝杆副6和导向杆7，该滚珠丝杆副6一端通过联轴器8与可带动其转动的伺服电机9连接，一用于抓夹及搬运试样作用的夹持臂机构20同时套设在该滚珠丝杆副6和导向杆7上，且该夹持臂机构20与导向杆7滑动套接，而该夹持臂机构20与滚珠丝杆副6螺母配合套接；控制转动轴4转动的伺服电机2和控制所述夹持臂机构20上下运动的伺服电机9分别与控制电路连接。该夹持臂机构20包括有滑动座10、伸缩气缸11、导向轴13及用于夹放试样的夹爪机构30，其中，滑动座10同时套设在滚珠丝杆副6和导向杆7上，且滑动座10与导向杆7滑动套接，同时，滑动座10与滚珠丝杆副6螺母配合套接；由气动控制装置控制的伸缩气缸11一端与滑动座10固定连接，另一伸缩端与夹爪机构30连接。该伸缩气缸11与夹爪机构30之间还连接有起导向支撑作用的导向轴12和导向套13。该夹爪机构30由气动控制装置控制的夹紧气缸14和连接在夹紧气缸14上的夹紧试样的夹爪15构成。该同步带传动副3与转动轴4设置在底座1内。该联轴器8与伺服电机9设置在滚珠丝杆副6的顶端。
使用时，如图2-5所示，为了提高效率，在测试材料力学性能时采用了全自动试验机系统对试件进行自动测试。全自动试验机系统如图5所示，由试样架21、测量装置22、自动送料机械手23、试验机主机24、断后试样收集筐25等组成。自动送料机械手23的作用是在试验过程中搬运试样，首先，通过夹紧气缸14将控制夹爪15把试样从试样架21取下，然后，伺服电机2带动转动轴4旋转到测量装置22的角度，再由伺服电机9带动滚珠丝杆副6转动来使夹持臂机构20向下运动到所需测量的位置，伸缩气缸11收缩将夹爪15对准测量位置，然后，夹紧气缸14控制夹爪15松开试样，放到测量装置22上测量试样的尺寸；同理，通过上述步骤再将试样从测量装置22上取出，放到试验机主机24上进行试验；最后把已经试验完的试样从试验机主机24上取下，放到试样收集筐25内。上述步骤程序可根据需要进行设定来满足实际工作状况。因此，本实用新型的自动送料机械手相对于通用型的关节机器人构件少、结构简单、成本较低、操作方便。
虽然按照较佳实施例描述了本实用新型，但它是示范性，并不用来限制本实用新型。对于本技术领域的熟练人员来说，在不超出本实用新型构思和范围的情况下，还可以对其作出改进和变化，这些改进和变化都应包含在本实用新型要求保护的范围内。

Claims (6)

1、一种自动送料机械手，包括有一底座(1)，其特征在于，在底座(1)上设有一伺服电机(2)，该伺服电机(2)通过同步带传动副(3)与设置在底座(1)上的转动轴(4)连接，在转动轴(4)上方固定连接有可与其同步转动的转动体(5)，在该转动体(5)内分别垂直平行地设有滚珠丝杆副(6)和导向杆(7)，该滚珠丝杆副(6)一端通过联轴器(8)与带动其转动的伺服电机(9)连接，一用于抓取及搬运试样用的夹持臂机构(20)同时套设在该滚珠丝杆副(6)和导向杆(7)上，且该夹持臂机构(20)与导向杆(7)滑动套接，而该夹持臂机构(20)与滚珠丝杆副(6)的螺母配合套接；控制转动轴(4)转动的伺服电机(2)和控制所述夹持臂机构(20)上下运动的伺服电机(9)分别与控制电路连接。
2、根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述夹持臂机构(20)包括有滑动座(10)、伸缩气缸(11)、导向轴(13)及用于夹放试样的夹爪机构(30)，其中，滑动座(10)同时套设在滚珠丝杆副(6)和导向杆(7)上，且滑动座(10)与导向杆(7)滑动套接，同时，滑动座(10)与滚珠丝杆副(6)螺母配合套接；由气动控制装置控制的伸缩气缸(11)一端与滑动座(10)固定连接，另一伸缩端与夹爪机构(30)连接。
3、根据权利要求2所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述伸缩气缸(11)与夹爪机构(30)之间还连接有起导向支撑作用的导向轴(12)和导向套(13)。
4、根据权利要求2或3所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述的夹爪机构(30)由气动控制装置控制的夹紧气缸(14)和连接在夹紧气缸(14)上的夹紧试样的夹爪(15)构成。
5、根据权利要求1或2或3所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述同步带传动副(3)与转动轴(4)设置在底座(1)内。
6、根据权利要求1或2或3所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述联轴器(8)与伺服电机(9)设置在滚珠丝杆副(6)的顶端。
CN 200620016525 2006-12-15 2006-12-15 一种自动送料机械手 Expired - Lifetime CN200981235Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200620016525 CN200981235Y (zh) 2006-12-15 2006-12-15 一种自动送料机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200620016525 CN200981235Y (zh) 2006-12-15 2006-12-15 一种自动送料机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN200981235Y true CN200981235Y (zh) 2007-11-28

Family

ID=38908398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 200620016525 Expired - Lifetime CN200981235Y (zh) 2006-12-15 2006-12-15 一种自动送料机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN200981235Y (zh)

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101870102A (zh) * 2009-04-25 2010-10-27 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 码垛机器人
CN101709500B (zh) * 2009-12-14 2011-05-25 无锡出新兴达电镀涂装设备有限公司 篮筐机械手
CN101602204B (zh) * 2008-06-13 2012-03-07 上海华龙测试仪器有限公司 一种试验机自动上样机械手装置
CN101733747B (zh) * 2009-12-26 2012-07-04 江阴德玛斯特钻具有限公司 接头穿孔机械手
CN103240813A (zh) * 2013-05-14 2013-08-14 桂林橡胶机械厂 巨胎定型硫化机装胎机构抓胎器
CN103252775A (zh) * 2013-05-16 2013-08-21 上海东富龙科技股份有限公司 一种称重夹取机构
CN103303674A (zh) * 2013-05-31 2013-09-18 浙江科泰安轮胎有限公司 一种轮胎生产自动上下料装置
CN103406900A (zh) * 2013-09-03 2013-11-27 常熟市惠一机电有限公司 旋臂式机械手
CN103465264A (zh) * 2013-08-24 2013-12-25 桐乡市易锋机械厂 机械手传动机构
CN103639327A (zh) * 2013-12-11 2014-03-19 天津市建机科技有限公司 封闭环式箍筋焊接一体装置
CN103949971A (zh) * 2014-05-15 2014-07-30 浙江名媛工艺饰品有限公司 水晶坯件自动磨抛系统及其左右转移机构、转移机械手
CN104029199A (zh) * 2014-06-03 2014-09-10 南通大学 一种平动半解耦服务机器人
CN104626127A (zh) * 2015-01-28 2015-05-20 周正英 多功能送料机器人
CN104723068A (zh) * 2015-04-08 2015-06-24 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 冷凝器弹性螺帽安装机的工作方法
CN104723078A (zh) * 2015-03-27 2015-06-24 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 铝合金关节连接器组装机的螺母上料装置
CN104723060A (zh) * 2015-04-08 2015-06-24 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 冷凝器弹性螺帽安装机的弹性螺帽单料机械手
CN104723102A (zh) * 2015-03-27 2015-06-24 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 铝合金关节连接器组装机的气动式螺母运送装置
CN104723084A (zh) * 2015-03-27 2015-06-24 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 铝合金关节连接器组装机的螺棒上料装置
CN104741841A (zh) * 2015-04-08 2015-07-01 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 冷凝器弹性螺帽安装机的弹性螺帽上料机构
CN105538024A (zh) * 2016-03-10 2016-05-04 上海诺倬力机电科技有限公司 基于自动机械臂的数控机床批量加工方法
CN105697928A (zh) * 2016-04-14 2016-06-22 上海江南长兴重工有限责任公司 管道行走机器人
CN105729442A (zh) * 2016-01-27 2016-07-06 太仓荣中机电科技有限公司 一种自由度机械手臂
CN106042108A (zh) * 2016-08-12 2016-10-26 安吉县孝丰天友竹木机械制造厂 一种环保型自动上料剖竹机
CN106182245A (zh) * 2016-08-31 2016-12-07 安吉县孝丰天友竹木机械制造厂 一种自动上料的剖竹机
CN106270322A (zh) * 2016-08-05 2017-01-04 中铁隆昌铁路器材有限公司 三滚自动化夹持机构及控制实现方法
CN109109004A (zh) * 2018-10-09 2019-01-01 黄浩翔 一种便携式交叉夹紧式机械手
CN110132448A (zh) * 2019-05-09 2019-08-16 苏州苏名自动化设备有限公司 一种伺服电机自动化测试装置
CN110394417A (zh) * 2019-03-06 2019-11-01 沈阳工业大学 一种轴承环锻压操作机械臂
CN110450177A (zh) * 2019-08-23 2019-11-15 北京云迹科技有限公司 直线运动机构及具有其的机器人
CN110919645A (zh) * 2019-10-24 2020-03-27 江苏东曌建筑产业创新发展研究院有限公司 一种自动化建筑机器人
CN111070183A (zh) * 2019-12-18 2020-04-28 安徽原上草节能环保科技有限公司 一种新能源电池生产用抓取转运机器手
CN112025509A (zh) * 2020-07-21 2020-12-04 含山县承力铸造厂 一种铸造用管型模具清理设备

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101602204B (zh) * 2008-06-13 2012-03-07 上海华龙测试仪器有限公司 一种试验机自动上样机械手装置
CN101870102B (zh) * 2009-04-25 2013-12-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 码垛机器人
CN101870102A (zh) * 2009-04-25 2010-10-27 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 码垛机器人
CN101709500B (zh) * 2009-12-14 2011-05-25 无锡出新兴达电镀涂装设备有限公司 篮筐机械手
CN101733747B (zh) * 2009-12-26 2012-07-04 江阴德玛斯特钻具有限公司 接头穿孔机械手
CN103240813A (zh) * 2013-05-14 2013-08-14 桂林橡胶机械厂 巨胎定型硫化机装胎机构抓胎器
CN103252775A (zh) * 2013-05-16 2013-08-21 上海东富龙科技股份有限公司 一种称重夹取机构
CN103252775B (zh) * 2013-05-16 2015-09-30 上海东富龙科技股份有限公司 一种称重夹取机构
CN103303674A (zh) * 2013-05-31 2013-09-18 浙江科泰安轮胎有限公司 一种轮胎生产自动上下料装置
CN103465264A (zh) * 2013-08-24 2013-12-25 桐乡市易锋机械厂 机械手传动机构
CN103465264B (zh) * 2013-08-24 2015-06-17 浙江易锋机械有限公司 机械手传动机构
CN103406900A (zh) * 2013-09-03 2013-11-27 常熟市惠一机电有限公司 旋臂式机械手
CN103639327A (zh) * 2013-12-11 2014-03-19 天津市建机科技有限公司 封闭环式箍筋焊接一体装置
CN103949971A (zh) * 2014-05-15 2014-07-30 浙江名媛工艺饰品有限公司 水晶坯件自动磨抛系统及其左右转移机构、转移机械手
CN104029199A (zh) * 2014-06-03 2014-09-10 南通大学 一种平动半解耦服务机器人
CN104029199B (zh) * 2014-06-03 2017-04-05 南通大学 一种平动半解耦服务机器人
CN104626127A (zh) * 2015-01-28 2015-05-20 周正英 多功能送料机器人
CN104723102A (zh) * 2015-03-27 2015-06-24 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 铝合金关节连接器组装机的气动式螺母运送装置
CN104723084A (zh) * 2015-03-27 2015-06-24 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 铝合金关节连接器组装机的螺棒上料装置
CN104723078A (zh) * 2015-03-27 2015-06-24 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 铝合金关节连接器组装机的螺母上料装置
CN104723068B (zh) * 2015-04-08 2017-03-08 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 冷凝器弹性螺帽安装机的工作方法
CN104741841A (zh) * 2015-04-08 2015-07-01 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 冷凝器弹性螺帽安装机的弹性螺帽上料机构
CN104723060A (zh) * 2015-04-08 2015-06-24 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 冷凝器弹性螺帽安装机的弹性螺帽单料机械手
CN104723068A (zh) * 2015-04-08 2015-06-24 苏州市吴中区木渎华利模具加工店 冷凝器弹性螺帽安装机的工作方法
CN105729442A (zh) * 2016-01-27 2016-07-06 太仓荣中机电科技有限公司 一种自由度机械手臂
CN105538024A (zh) * 2016-03-10 2016-05-04 上海诺倬力机电科技有限公司 基于自动机械臂的数控机床批量加工方法
CN105697928A (zh) * 2016-04-14 2016-06-22 上海江南长兴重工有限责任公司 管道行走机器人
CN106270322A (zh) * 2016-08-05 2017-01-04 中铁隆昌铁路器材有限公司 三滚自动化夹持机构及控制实现方法
CN106042108A (zh) * 2016-08-12 2016-10-26 安吉县孝丰天友竹木机械制造厂 一种环保型自动上料剖竹机
CN106182245A (zh) * 2016-08-31 2016-12-07 安吉县孝丰天友竹木机械制造厂 一种自动上料的剖竹机
CN109109004A (zh) * 2018-10-09 2019-01-01 黄浩翔 一种便携式交叉夹紧式机械手
CN110394417A (zh) * 2019-03-06 2019-11-01 沈阳工业大学 一种轴承环锻压操作机械臂
CN110132448A (zh) * 2019-05-09 2019-08-16 苏州苏名自动化设备有限公司 一种伺服电机自动化测试装置
CN110450177A (zh) * 2019-08-23 2019-11-15 北京云迹科技有限公司 直线运动机构及具有其的机器人
CN110919645A (zh) * 2019-10-24 2020-03-27 江苏东曌建筑产业创新发展研究院有限公司 一种自动化建筑机器人
CN111070183A (zh) * 2019-12-18 2020-04-28 安徽原上草节能环保科技有限公司 一种新能源电池生产用抓取转运机器手
CN112025509A (zh) * 2020-07-21 2020-12-04 含山县承力铸造厂 一种铸造用管型模具清理设备
CN112025509B (zh) * 2020-07-21 2021-08-13 含山县承力铸造厂 一种铸造用管型模具清理设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN200981235Y (zh) 一种自动送料机械手
CN1824473A (zh) 气动机械手夹钳
CN212072000U (zh) 一种自动化机械用送取料机械手
CN207953909U (zh) 一种机械抓手
CN208826149U (zh) 一种自动化上下料机械手
CN113607104B (zh) 一种水表外壳内外径尺寸检测装置
CN204934391U (zh) 一种条料送料机
CN202894121U (zh) 一种能驱使工件转动的夹持机构
CN207771415U (zh) 一种复合式夹爪
CN205060934U (zh) 飞轮生产流水线的上下料机械手
CN102419378B (zh) 智能移样装置
CN108081294A (zh) 一种可变向变距机械手
CN210500270U (zh) 一种新型的机器人伸缩手
CN205520998U (zh) 一种可设置夹紧力的电动虎钳
CN209668260U (zh) 一种全自动打码机
CN203495967U (zh) 一种简单机械抓手
CN208246800U (zh) 一种xyzr四轴伺服机械手
CN212312058U (zh) 一种便于夹取的翻包生产线用机械臂
CN209380730U (zh) 一种串联式并联机械手
CN208812091U (zh) 一种自动化工业机械手
CN208976622U (zh) 自动压箔装置
CN208514526U (zh) 一种基于机器视觉的工业机械手
CN219649909U (zh) 一种用于物品定位的机器人
CN2576735Y (zh) 取纱与放管机械手
CN219448478U (zh) 一种带有自动称重功能的贯流风叶移载机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20081205

Address after: Shanghai City, Songjiang District Spring Road No. 18, zip code: 201612

Patentee after: MTS Industry System (China) Co., Ltd.

Address before: No. 100, tea industrial village, Shahe West Road, Shenzhen, Guangdong, Nanshan District Province, China: 518000

Patentee before: Shenzhen Sans Material Detection Co., Ltd.

ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: METERS INDUSTRY SYSTEMS ( CHINA) CO., LTD.

Free format text: FORMER OWNER: SHENZHEN SANS MATERIAL DETECTION CO., LTD.

Effective date: 20081205

CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20071128

EXPY Termination of patent right or utility model