CN103949971A - 水晶坯件自动磨抛系统及其左右转移机构、转移机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水晶坯件自动磨抛系统及其左右转移机构、转移机械手该转移机械手包括机械手座、第一滑动架和第二滑动架，第一滑动架与机械手座滑动连接并由驱动装置驱动上下滑动，第二滑动架与第一滑动架滑动连接并由气缸驱动上下滑动，第一滑动架下部设一水平轴，水平轴左右两端各设一机械夹手；机械夹手包括对称设置的两个夹爪和两个连接臂，两个夹爪的中间部位均套设在水平轴上从而实现铰接，两个夹爪的下端为夹持端，两个夹爪的上端分别与各自的连接臂的下端铰接，两个连接臂的上端均与第二滑动架铰接，连接臂与夹爪的铰接轴、连接臂与第二滑动架的铰接轴均与水平轴平行。本技术方案结构简单合理、夹持稳定可靠、制造和使用成本较低。

Description

水晶坯件自动磨抛系统及其左右转移机构、转移机械手

技术领域

本发明属于水晶制品磨抛加工领域，涉及一种对水晶坯件进行自动化磨抛加工的水晶坯件自动磨抛系统，尤其涉及其中的左右转移机构和左右转移机构中的转移机械手。

背景技术

现有技术中，水晶坯件的自动磨抛系统(磨抛机)，包括：上料工位，设置有能够将水晶坯件固定在夹具上的上料机构；至少一个对水晶坯件的上半球进行磨削加工的上半球磨削工位和至少一个对水晶坯件的上半球进行抛光加工的上半球抛光工位；对接工位，设置有能够将水晶坯件从一个夹具转接固定到另一个夹具上并能够将两个夹具进行位置对换的对接机构；至少一个对水晶坯件的下半球进行磨削加工的下半球磨削工位和至少一个对水晶坯件的下半球进行抛光加工的下半球抛光工位；下料工位，设置有能够将水晶坯件从夹具上拆卸下来的下料机构；其中，所述上半球磨削工位和下半球磨削工位上均设有磨削机构，所述上半球抛光工位和下半球抛光工位上均设有抛光机构。将水晶坯件在各工位之间进行流转的转移机构，有机头旋转架形式、机械手旋转架形式和机械手轨道形式。

水晶坯件(尤指标准水钻类产品)的磨抛加工流程如下：

上料(包括空夹具的夹具针预热→沾粉→上珠→粘接)→上半球磨削加工→上半球抛光加工→对接(包括空夹具的夹具针预热→沾粉→夹具对抵→对空夹具的夹具针加热熔胶粘接上水晶坯件→对另一夹具的夹具针加热去胶→冷却夹具针使粘接固定)→下半球磨削加工→下半球抛光加工→下料(包括对夹具加热去胶→下珠及清洁夹具针)。

公开号为CN202378056U的专利文献中公开了用于水晶坯件磨抛系统的机械手，包括电磁吸盘，电磁吸盘固定在第一安装座上，第一安装座与第二安装座存在水平滑动、竖直滑动和转动三种连接方式。该方案采用电磁吸盘来吸附固定夹具，制造和使用成本较高。

公开号为CN202412000U公开了一种用于水晶坯件磨抛系统的机械手，包括安装座，安装座上设有滑动座，滑动座由滑动气缸驱动滑动，滑动座前端铰接有一摆动臂，摆动臂上安装有两个相对设置的插接气缸，插接气缸的活塞杆前端通过插销、插座与夹具连接，摆动臂由摆动气缸驱动摆动。该方案采用插销、插座的形式实现夹具抓取，使用了多个气缸同样存在制造和使用成本较高的问题。

公开号为CN203331025U公开了一种水晶坯件自动磨抛系统及其左右转移机构、转移机械手，包括机械手座，机械手座的一侧安装多个导轮，机械手座通过这些导轮在轨道上导向滑动，机械手座的另一侧设置一上下滑动的滑动架,滑动架的上部固定一齿条，齿条与安装在机械手座上的机械手齿轮啮合传动，机械手齿轮与机械手升降驱动装置传动连接，滑动架的下部固定一夹具拨叉，夹具拨叉与夹具背部的手柄配合夹持。该方案采用拨叉推动夹具滑移，虽然机械手的结构简单，但是滑推移动不够稳定，磨抛面转换角度装置需要移动避让以保证滑推，同时因为滑推采用单边基准，所以也造成夹具蜗杆轴与磨抛面转换角度装置中联轴器的配合难度增大。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的之一是提供一种结构简单合理、夹持稳定可靠、制造和使用成本较低的转移机械手。

本发明的目的之二是提供一种采用上述转移机械手的左右转移机构。

本发明的目的之三是提供一种采用上述左右转移机构的水晶坯件自动磨抛系统。

为了达到上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种转移机械手，包括机械手座，机械手座上设置有第一滑动架和第二滑动架，第一滑动架与机械手座滑动连接并由驱动装置驱动上下滑动，第二滑动架与第一滑动架滑动连接并由气缸驱动上下滑动，第一滑动架下部设置一水平轴，水平轴的左右两端各设置一个机械夹手；机械夹手包括对称设置的两个夹爪和两个连接臂，两个夹爪的中间部位均套设在水平轴上从而实现铰接，两个夹爪的下端为夹持端，两个夹爪的上端分别与各自的连接臂的下端铰接，两个连接臂的上端均与第二滑动架铰接，所述连接臂与夹爪的铰接轴、连接臂与第二滑动架的铰接轴均与水平轴平行。

作为优选，所述两个连接臂的上端与第二滑动架通过同一铰接轴铰接。

作为优选，所述第一滑动架包括上部和下部，以及将上部和下部固定连接的两根导柱，导柱上滑动套设有第一导套和第二导套，第一导套与机械手座固定连接，第二导套与第二滑动架固定连接。这样结构合理、驱动简单、运行可靠、效率高、成本低。

作为优选，所述第一滑动架上固定设置有上下延伸的齿条，该齿条与机械手座上的水平齿轮轴啮合。

一种用于水晶坯件自动磨抛系统的左右转移机构，包括机架和固定在机架上左右直线延伸的轨道，还包括多个如上所述的转移机械手，转移机械手上的机械手座与轨道左右滑动连接，左右相邻的两个转移机械手的机械手座通过连接杆活动连接并由安装在机架或轨道上的电机驱动同步移动，左右相邻的两个转移机械手的水平齿轮轴通过活动关节和传动杆活动连接并同步转动。

一种水晶坯件自动磨抛系统，包括如上所述的左右转移机构。

本发明由于采用了以上的技术方案，采用八字机械夹手实现夹具的稳定可靠夹持，采用第一滑动架和第二滑动架的相对上下滑动实现机械夹手的打开和夹持，仅需使用一个较小的气缸即可实现夹具夹持动作，结构简单合理，降低了制造和使用成本。

附图说明

图1是本发明转移机械手的立体图；

图2是本发明转移机械手的左侧视图；

图3是本发明左右转移机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例1：

如图1、图2所示的一种转移机械手，包括机械手座1，机械手座1上设置有第一滑动架和第二滑动架13，第一滑动架与机械手座1滑动连接并由驱动装置驱动上下滑动，第二滑动架13与第一滑动架滑动连接并由气缸12驱动上下滑动，第一滑动架下部设置一水平轴9，水平轴9的左右两端各设置一个机械夹手；机械夹手包括对称设置的两个夹爪10、11和两个连接臂19、17，两个夹爪10、11的中间部位均套设在水平轴9上从而实现铰接，两个夹爪10、11的下端为夹持端，两个夹爪10、11的上端分别与各自的连接臂19、17的下端铰接，两个连接臂19、17的上端均与第二滑动架13铰接，所述连接臂19、17与夹爪10、11的铰接轴20、18、连接臂19、17与第二滑动架13的铰接轴16均与水平轴9平行。

本实施例中，所述两个连接臂19、17的上端与第二滑动架13通过同一铰接轴16铰接。所述第一滑动架包括上部3和下部7，以及将上部3和下部7固定连接的左右两根导柱5，导柱5上滑动套设有第一导套4和第二导套6，第一导套4与机械手座1固定连接，第二导套6与第二滑动架13固定连接。所述第一滑动架的上部3和下部7之间固定设置有上下延伸的齿条14，该齿条14与机械手座1上的水平齿轮轴2啮合，水平齿轮轴2的两端连接活动关节15。

如图1所示，与上述转移机械手对应的夹具8，具有与上述机械夹手对应的两个把手81。

如图3所示的一种用于水晶坯件自动磨抛系统的左右转移机构，包括机架和固定在机架上左右直线延伸的轨道，还包括多个如上所述的转移机械手100，转移机械手100上的机械手座1与轨道左右滑动连接，左右相邻的两个转移机械手的机械手座1通过连接杆700活动连接并由安装在机架或轨道上的电机400驱动同步移动，左右相邻的两个转移机械手的水平齿轮轴2通过活动关节15和传动杆300活动连接并同步转动，这样多个转移机械手的升降动作可以由一个驱动装置驱动，例如在其中一个转移机械手的第一滑动架的上部安装一个气缸600，气缸600的活塞杆与其机械手座1连接，该转移机械手的第一滑动架在气缸600的驱动下上下移动，其他转移机械手经由齿条14、水平齿轮轴2、活动关节15和传动杆300连接并同步转动。可以在机架轨道上设置前后两组左右转移机构，这两组左右转移机构可以同向移动，也可以反向移动，驱动电机400经由减速装置500减速后，再通过齿轮与固定在两个转移机械手上的齿条200啮合传动，从而驱动前后的两个转移机械手左右移动，其他转移机械手经由连接杆700连接同步移动。

一种水晶坯件自动磨抛系统，包括如上所述的左右转移机构。

Claims (6)

1.一种转移机械手，其特征在于，包括机械手座(1)，机械手座(1)上设置有第一滑动架和第二滑动架(13)，第一滑动架与机械手座(1)滑动连接并由驱动装置驱动上下滑动，第二滑动架(13)与第一滑动架滑动连接并由气缸(12)驱动上下滑动，第一滑动架下部设置一水平轴(9)，水平轴(9)的左右两端各设置一个机械夹手；机械夹手包括对称设置的两个夹爪(10、11)和两个连接臂(19、17)，两个夹爪(10、11)的中间部位均套设在水平轴(9)上从而实现铰接，两个夹爪(10、11)的下端为夹持端，两个夹爪(10、11)的上端分别与各自的连接臂(19、17)的下端铰接，两个连接臂(19、17)的上端均与第二滑动架(13)铰接，所述连接臂(19、17)与夹爪(10、11)的铰接轴、连接臂(19、17)与第二滑动架(13)的铰接轴均与水平轴(9)平行。

2.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于，所述两个连接臂(19、17)的上端与第二滑动架(13)通过同一铰接轴铰接。

3.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于，所述第一滑动架包括上部(3)和下部(7)，以及将上部(3)和下部(7)固定连接的两根导柱(5)，导柱(5)上滑动套设有第一导套(4)和第二导套(6)，第一导套(4)与机械手座(1)固定连接，第二导套(6)与第二滑动架(13)固定连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种转移机械手，其特征在于，所述第一滑动架上固定设置有上下延伸的齿条(14)，该齿条(14)与机械手座(1)上的水平齿轮轴(2)啮合。

5.一种用于水晶坯件自动磨抛系统的左右转移机构，包括机架和固定在机架上左右直线延伸的轨道，其特征在于，还包括多个如权利要求4所述的转移机械手，转移机械手上的机械手座(1)与轨道左右滑动连接，左右相邻的两个转移机械手的机械手座(1)通过连接杆(700)活动连接并由安装在机架或轨道上的电机(400)驱动同步移动，左右相邻的两个转移机械手的水平齿轮轴(2)通过活动关节(15)和传动杆(300)活动连接并同步转动。

6.一种水晶坯件自动磨抛系统，包括如权利要求5所述的左右转移机构。