CN210173597U - 一种可调节力度的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可调节力度的机器人抓手，包括机器人本体，所述机器人本体的一端设有固定块，所述固定块的一侧设于抓手，所述抓手包括固定座，所述固定座的一侧中间设有气缸，所述气缸的输出端设有气缸杆，所述气缸的两侧对称设有固定杆，所述固定杆的一端与所述固定座的固定连接，所述固定杆远离所述固定座的一侧套设有套筒，所述套筒的一侧设有第一连接杆，所述第一连接杆的一侧设有第二连接杆，所述第二连接杆与所述第一连接杆远离所述套筒的一端通过第三连接杆连接，所述第三连接杆的一端固定设有夹杆，所述夹杆远离所述第三连接杆的一端固定设有夹块。有益效果：实现力度的调节，减轻了工作人员的劳动强度，增加了使用的范围。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备设计领域，具体来说，涉及一种可调节力度的机器人抓手。
背景技术
在机器人搬运作业工艺中，要求机器人必须稳定、可靠地抓取工件，而抓手就是机器人进行搬运工件作业的工作机构。在实际的生产作业中，需要搬运的工件千差万别，客户的来料具有不同的尺寸规格，生产过程中希望通过一个抓手就能最大限度地兼容各种规格以实现工件的抓取；此外，不同工艺也会对工件的抓取有不同的力度要求，一般通过人工搬运，增加了工作人员的劳动强度，因此需要提供一种可调节力度的机器人抓手来解决以上存在的问题。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种可调节力度的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可调节力度的机器人抓手，包括机器人本体，所述机器人本体的一端设有固定块，所述固定块的一侧设于抓手，所述抓手包括固定座，所述固定座的一侧中间设有气缸，所述气缸的输出端设有气缸杆，所述气缸的两侧对称设有固定杆，所述固定杆的一端与所述固定座的固定连接，所述固定杆远离所述固定座的一侧套设有套筒，所述套筒的一侧设有第一连接杆，所述第一连接杆的一侧设有第二连接杆，所述第二连接杆与所述第一连接杆远离所述套筒的一端通过第三连接杆连接，所述第三连接杆的一端固定设有夹杆，所述夹杆远离所述第三连接杆的一端固定设有夹块，所述夹块的一侧表面设有压力传感器，所述压力传感器与所述气缸均与控制器电性连接，所述第二连接杆远离所述第三连接杆的一端通过转轴与所述气缸杆连接。
进一步的，所述固定杆远离所述固定座的一端设有限位板。
进一步的，所述限位板与所述套筒之间位于所述固定杆上套设有减震弹簧。
进一步的，所述第二连接杆为L形连接杆，所述第二连接杆的中间通过第一活动栓与所述套筒连接。
进一步的，所述第三连接杆的两端均通过活动销与所述第一连接杆和第二连接杆连接，所述第一连接杆远离所述第三连接杆的一端通过第二活动栓与所述套筒连接。
进一步的，所述气缸的两侧设有固定板，所述固定板通过螺栓与所述固定座连接。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
(1)、通过气缸的伸缩拉带动气缸杆的伸缩，气缸杆将会带动第二连接杆的围绕第一活动栓转动，从而带动套筒在固定杆上移动，从能够实现夹块之间的张开与夹持的过程，同时在夹块的表面设有压力传感器，压力传感器将会将夹持的力度传递给控制器，通过控制器控制气缸对气缸杆的伸缩运动，从而实现对抓手的力度控制，使其能够对不同力度要求的工件进行夹取，减轻了工作人员的劳动强度，增加了使用的范围；
(2)、通过在固定杆的一侧设有限位板，能够对套筒起到限位的作用，同时在固定杆上设有减震弹簧，在套筒运动时能够起到减震的作用，第二连接杆为L形连接杆方便与转轴的连接，同时通过第一活动栓与套筒连接，方便第二连接杆的转动，同时第三连接杆的两端通过活动销连接，方便第一连接杆和第二连接杆的活动，通过螺栓将固定板与固定座连接，同时将气缸将会与固定座连接，增加固定性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本实用新型实施例的一种可调节力度的机器人抓手的结构示意图；
图2是根据本实用新型实施例的一种可调节力度的机器人抓手中抓手的结构示意图。
附图标记：
1、机器人本体；2、固定块；3、抓手；4、固定座；5、气缸； 6、气缸杆；7、固定杆；8、套筒；9、第一连接杆；10、第二连接杆；11、第三连接杆；12、螺栓；13、夹杆；14、夹块；15、压力传感器；16、控制器；17、转轴；18、限位板；19、减震弹簧；20、第一活动栓；21、活动销；22、第二活动栓；23、固定板。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：
实施例一：
请参阅图1-2，根据本实用新型实施例的一种可调节力度的机器人抓手，包括机器人本体1，所述机器人本体1的一端设有固定块 2，所述固定块2的一侧设于抓手3，所述抓手3包括固定座4，所述固定座4的一侧中间设有气缸5，所述气缸5的输出端设有气缸杆6，所述气缸5的两侧对称设有固定杆7，所述固定杆7的一端与所述固定座4的固定连接，所述固定杆7远离所述固定座4 的一侧套设有套筒8，所述套筒8的一侧设有第一连接杆9，所述第一连接杆9的一侧设有第二连接杆10，所述第二连接杆10与所述第一连接杆9远离所述套筒8的一端通过第三连接杆11连接，所述第三连接杆11的一端固定设有夹杆13，所述夹杆13远离所述第三连接杆11的一端固定设有夹块14，所述夹块14的一侧表面设有压力传感器15，所述压力传感器15与所述气缸5均与控制器16电性连接，所述第二连接杆10远离所述第三连接杆 11的一端通过转轴17与所述气缸杆6连接。
通过本实用新型的上述方案，通过气缸5的伸缩拉带动气缸杆6 的伸缩，气缸杆6将会带动第二连接杆10的围绕第一活动栓20转动，从而带动套筒8在固定杆7上移动，从能够实现夹块14之间的张开与夹持的过程，同时在夹块14的表面设有压力传感器15，压力传感器15将会将夹持的力度传递给控制器16，通过控制器16控制气缸5对气缸杆6的伸缩运动，从而实现对抓手的力度控制，使其能够对不同力度要求的工件进行夹取，增加了使用的范围。
实施例二：
请参阅图1-2，对于固定杆7来说，所述固定杆7远离所述固定座4的一端设有限位板18；对于限位板18来说，所述限位板 18与所述套筒8之间位于所述固定杆7上套设有减震弹簧19；对于第二连接杆10来说，所述第二连接杆10为L形连接杆，所述第二连接杆10的中间通过第一活动栓20与所述套筒8连接；对于第三连接杆11来说，所述第三连接杆11的两端均通过活动销21与所述第一连接杆9和第二连接杆10连接，所述第一连接杆9 远离所述第三连接杆11的一端通过第二活动栓22与所述套筒8 连接；对于气缸5来说，所述气缸5的两侧设有固定板23，所述固定板23通过螺栓12与所述固定座4连接。
通过本实用新型的上述方案，通过在固定杆7的一侧设有限位板 18，能够对套筒8起到限位的作用，同时在固定杆上设有减震弹簧 19，在套筒8运动时能够起到减震的作用，第二连接杆10为L形连接杆方便与转轴17的连接，同时通过第一活动栓20与套筒8连接，方便第二连接杆10的转动，同时第三连接杆11的两端通过活动销 21连接，方便第一连接杆9和第二连接杆10的活动，通过螺栓12 将固定板23与固定座4连接，同时将气缸5将会与固定座4连接，增加固定性。
综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，当启动气缸5，使气缸5带动气缸杆6向外伸缩，气缸杆6将会带动第二连接杆10 的运动，第二连接杆10的一端被气缸杆6推动，将会使第二连接杆 10围绕着第一活动栓20转动，同时推动套筒8向限位板18的一侧运动，第二连接杆10将会带动第三连接杆11和固定杆7向两侧运动，从而能够实现夹块14之间距离变大，使其能够张开，当夹块14 夹取到工件时，启动气缸5，使气缸5带动气缸杆6收缩，气缸杆6 将会拉动第二连接杆10往回运动，第二连接杆10的另一端将会拉动第三连接杆11和夹杆13之间的运动，使夹块14之间的距离变小，同时夹块14随工件之间的挤压，将会造成对夹块14表面的压力传感器15进行挤压，能够测量出夹块14与工件之间的地夹持力，当力度到到设定的加持力时，气缸5停止运动，当夹持力不够时，气缸 5继续启动，带动气缸杆6继续往回运动，使夹块14之间加持力继续变大，直到设定值时，控制器16控制气缸5的停止，从而能够对抓手力度的调节，使其能够实现对不同力度要求的工件进行夹取，大大的增加了使用范围。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种可调节力度的机器人抓手，其特征在于，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)的一端设有固定块(2)，所述固定块(2)的一侧设于抓手(3)，所述抓手(3)包括固定座(4)，所述固定座(4)的一侧中间设有气缸(5)，所述气缸(5)的输出端设有气缸杆(6)，所述气缸(5)的两侧对称设有固定杆(7)，所述固定杆(7)的一端与所述固定座(4)的固定连接，所述固定杆(7)远离所述固定座(4)的一侧套设有套筒(8)，所述套筒(8)的一侧设有第一连接杆(9)，所述第一连接杆(9)的一侧设有第二连接杆(10)，所述第二连接杆(10)与所述第一连接杆(9)远离所述套筒(8)的一端通过第三连接杆(11)连接，所述第三连接杆(11)的一端固定设有夹杆(13)，所述夹杆(13)远离所述第三连接杆(11)的一端固定设有夹块(14)，所述夹块(14)的一侧表面设有压力传感器(15)，所述压力传感器(15)与所述气缸(5)均与控制器(16)电性连接，所述第二连接杆(10)远离所述第三连接杆(11)的一端通过转轴(17)与所述气缸杆(6)连接。
2.根据权利要求1所述的一种可调节力度的机器人抓手，其特征在于，所述固定杆(7)远离所述固定座(4)的一端设有限位板(18)。
3.根据权利要求2所述的一种可调节力度的机器人抓手，其特征在于，所述限位板(18)与所述套筒(8)之间位于所述固定杆(7)上套设有减震弹簧(19)。
4.根据权利要求1所述的一种可调节力度的机器人抓手，其特征在于，所述第二连接杆(10)为L形连接杆，所述第二连接杆(10)的中间通过第一活动栓(20)与所述套筒(8)连接。
5.根据权利要求1所述的一种可调节力度的机器人抓手，其特征在于，所述第三连接杆(11)的两端均通过活动销(21)与所述第一连接杆(9)和第二连接杆(10)连接，所述第一连接杆(9)远离所述第三连接杆(11)的一端通过第二活动栓(22)与所述套筒(8)连接。
6.根据权利要求1所述的一种可调节力度的机器人抓手，其特征在于，所述气缸(5)的两侧设有固定板(23)，所述固定板(23)通过螺栓(12)与所述固定座(4)连接。
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| CN201920350591.3U CN210173597U (zh) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | 一种可调节力度的机器人抓手 |
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| CN201920350591.3U CN210173597U (zh) | 2019-03-20 | 2019-03-20 | 一种可调节力度的机器人抓手 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111774805A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-10-16 | 黑龙江建筑职业技术学院 | 一种供热用管道安装用辅助装置 |
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2019
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