CN212831561U - 机械抓手、机械抓手组件及码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械抓手、机械抓手组件及码垛装置，包括固定底座上设有导轨组件与夹持组件，导轨组件对应设置在固定底座的横栏下端，导轨组件与夹持组件连接，夹持组件上设有压力传感器，固定底座上还设有驱动装置，驱动装置包括第一气压缸与第二气压缸，第一气压缸与固定底座的横栏平行设置，第二气压缸垂直设置在夹持组件的外侧，压力传感器与第二气压缸连接。本实用新型结构新颖独特，抓取适用范围大，实用性强，有效提高了机械抓手整体的抓取工作效率。

Description

机械抓手、机械抓手组件及码垛装置

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，特别涉及一种机械抓手、机械抓手组件及码垛装置。

背景技术

随着科技的发展，现在大部分的码垛工作多由机器人代替人工载重搬运，并将物料整齐排列在货板上，现有技术中，采用机械抓手进行抓取时物料时会存在物料过重导致或者机械抓手的夹持组件移动不稳定的情况，且机械抓手的抓手部分在抓取一些不同形状的物料大多需要较大的开合才能将货料放下，对抓手下降的高度也有较高的要求，导致机械抓手在操作过程难度较大，降低了整体的工作效率。由鉴于此，需要提供一种抓取适用范围大、抓取效率高的机械抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械抓手、机械抓手组件及码垛装置。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括所述固定底座上设有导轨组件与夹持组件，所述导轨组件对应设置在所述固定底座的横栏下端，所述导轨组件与所述夹持组件连接，所述夹持组件上设有压力传感器，所述固定底座上还设有驱动装置，所述驱动装置包括第一气压缸与第二气压缸，所述第一气压缸与所述固定底座的横栏平行设置，所述第二气压缸垂直设置在所述夹持组件的外侧，所述压力传感器与所述第二气压缸连接。

进一步地，所述夹持组件包括第一夹持板与第二夹持板，所述第一夹持板与所述第二夹持板分别设于所述固定底座的两侧，且所述第一夹持板与所述第二夹持板为平行对称设置。

进一步地，所述第一气压缸的一端与所述第一夹持板为固定连接，所述第一气压缸的另一端与所述第二夹持板的两侧为可伸缩连接，所述第二气压缸的上端与所述固定底座的竖梁为可伸缩连接，所述第二气压缸的下端与所述第二夹持板固定连接。

进一步地，所述导轨组件包括导轨、滑块及固定件，所述导轨平行设置在所述固定底座的横栏的下端，所述滑块的上端与所述导轨连接，所述滑块的下端设有连接所述第二夹持板的所述固定件。

进一步地，所述导轨的一端为滑槽结构，所述导轨的另一端为矩形管结构，所述导轨的两端中间还设有限位卡扣。

进一步地，所述第一夹持板与所述第二夹持板的上端均呈L型板体，所述第二夹持板上端的L型板体通过所述固定件与所述滑块连接，所述滑块设置在所述导轨的滑槽端，可左右滑动调节。所述第一夹持板上端的L型板体与所述导轨的矩形管端为固定连接。

进一步地，所述第二夹持板的底端还设有夹持钩，所述夹持钩与所述第二夹持板之间为可拆卸连接。

本实用新型还提供一种机械抓手组件，包括如上所述的机械抓手及连接在所述机械抓手顶端的可调节旋转结构。

进一步地，所述可调节旋转结构包括驱动电机、传动轴及连接板，所述驱动电机与所述传动轴连接，所述连接板与所述固定底座连接，所述传动轴与所述连接板固定连接，带动所述固定底座旋转调节。

本实用新型还提供一种码垛装置，包括机械臂，及设置在所述机械抓手顶端的如上所述的机械抓手组件。

本实用新型提供的机械抓手、机械抓手组件及码垛装置，包括固定底座上设有导轨组件与夹持组件，导轨组件对应设置在固定底座的横栏下端，导轨组件与夹持组件连接，夹持组件上设有压力传感器，固定底座上还设有驱动装置，驱动装置包括第一气压缸与第二气压缸，第一气压缸与固定底座的横栏平行设置，第二气压缸垂直设置在夹持组件的外侧，压力传感器与第二气压缸连接。本实用新型提供的导轨组件与夹持组件相结合有效扩大抓取适用范围大，有效提高机械抓手整体的抓取工作效率，同时，本申请结构简单与实用性强，使其更具有实用价值。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的机械抓手的正面整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机械抓手的侧面整体结构示意图；

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

附图标记说明：1-固定底座、11-横栏、12-竖栏、2-导轨组件、21-导轨、 22-滑块、23-固定件、3-夹持组件、31-第一夹持板、32-第二夹持板、4-驱动装置、41-第一气压缸、42-第二气压缸、5-夹持钩、6-可调节旋转结构、61-驱动电机、62-传动轴、63-连接板、7-机械臂。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

本实用新型实施例提供的一种机械抓手，如图1所示，可应用于机械码垛设备，包括固定底座1上设有导轨组件2与夹持组件3，导轨组件2对应设置在固定底座1的横栏11下端，导轨组件2与夹持组件3连接，夹持组件3上设有压力传感器，固定底座1上还设有驱动装置4，驱动装置4包括第一气压缸41 与第二气压缸42，第一气压缸41与固定底座1的横栏11平行设置，第二气压缸42垂直设置在夹持组件3的外侧，压力传感器与第二气压缸42连接。

本实施例提供的导轨组件2中的导轨21平行设于固定底座1的横栏11的下端，横栏11的两端固定连接在固定底座1的竖栏12上，导轨21的上端与横栏11的底部连接，导轨组件2与夹持组件3呈垂直设置，夹持组件3的两个夹持板分别设置在导轨21的两端，第一夹持板31固定在导轨21的矩形管的一端，第一夹持板31保持不动，固定底座1上还设有驱动装置4，驱动装置4包括第一气压缸41与第二气压缸42，第二夹持板32通过滑块22在导轨21的滑槽上通过在第一气压缸41左右伸缩的带动下进行左右滑动，根据抓取货物的大小调整第二夹持板32在导轨21上的位置，从而实现机械抓手抓取物料，根据货物的大小灵活调整扩大抓取适用范围，第二夹持板32上还设有第二气压缸42，夹持组件3上设有压力传感器，第二夹持板32根据从压力传感器得到的重量控制第二气压缸42的工作，第二夹持版32在第二气压缸42的带动下进行上下伸缩，从而实现机械抓手抓起货物进行搬运；通过导轨组件2与夹持组件3相结合可以有效根据货物的带下灵活调节机械抓手的抓取适用范围，进一步有效提高机械抓手整体的抓取工作效率。

在一种具体实施方式中，夹持组件3包括第一夹持板31与第二夹持板32，第一夹持板31与第二夹持板32分别设于固定底座1的两侧，且第一夹持板31 与第二夹持板32为平行对称设置，使机械抓手在操作过程中遇到不同形状或不规则形状的货物，可以灵活根据货物的形状调整两侧夹持板的位置，比传统需要较大开合的机械抓手更方便，操作简便。

在一种具体实施方式中，第一气压缸41的一端与第一夹持板31为固定连接，第一气压缸41的另一端与第二夹持板32的两侧为可伸缩连接，通过固定第一气压缸41的一端，实现伸缩带动另一端，第二气压缸42的上端与固定底座1的竖梁12为可伸缩连接，第二气压缸42的下端与第二夹持板32固定连接，第二夹持版32在第二气压缸42的带动下实现上下伸缩，结构简单，实用性强。

在一种具体实施方式中，导轨组件2包括导轨21、滑块22及固定件23，导轨21平行设置在固定底座1的横栏11的下端，滑块22的上端与导轨21卡合连接，滑块22可以在导轨21上灵活滑动，滑块22的下端设有连接第二夹持板32的固定件23，固定件23与第二夹持板32通过紧固件固定连接，可实现灵活拆卸，便于机械抓手根据实际需求更改不同大小的夹持板，滑块22与第二夹持板32通过滑块22在导轨21的滑槽上通过在第一气压缸41左右伸缩的带动下进行左右滑动，根据抓取货物的大小调整第二夹持板32在导轨21上的位置，如果滑块22在导轨21上出现使用磨损，可以灵活更换，维护方便，同时安装十分简便易操作。

在一种具体实施方式中，导轨21的一端为滑槽结构，便于第二夹持板32 在第一气压缸41的带动下在导轨21上灵活滑动，因第一夹持板31与导轨21 的另一端为固定连接的设计，将导轨21的另一端设计为矩形管结构，同时固定导轨21的两端中间还设有限位卡扣，限位卡扣的位置可以在有滑槽的导轨上调整，用于限制滑块22在导轨21上的滑动位置。

在一种具体实施方式中，第一夹持板31与第二夹持板32的上端均呈L型板体，第二夹持板32上端的L型板体通过固定件23与滑块22连接，滑块22 设置在导轨21的滑槽端，可左右滑动调节。第一夹持板31上端的L型板体与导轨21的矩形管端为固定连接，L型板体的设计使夹持板与导轨21的连接更牢固，提高机械抓手在工作时夹持货物的安全性。

在一种具体实施方式中，第二夹持板32的底端还设有夹持钩5，夹持钩5 夹持钩5与第二夹持板32之间为可拆卸连接,可拆卸连接的方式可以为螺接、卡接以及其他能够同时实现固定和可拆卸的连接，方便操作组装。

本实用新型还提供了一种机械抓手组件，包括如上实施例的机械抓手及连接在机械抓手顶端的可调节旋转结构6。

在一种具体实施方式中，可调节旋转结构6包括驱动电机61、传动轴62及连接板63，驱动电机61与传动轴62连接，连接板63与固定底座1连接，传动轴62与连接63固定连接，驱动电机61带动传动轴62旋转，62传动轴带动固定底座1旋转调节，实现机械码垛。

本实用新型还提供一种码垛装置，包括如上实施例的机械抓手，及设置在机械抓手顶端的如上的机械抓手组件。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械抓手，包括固定底座，其特征在于，所述固定底座上设有导轨组件与夹持组件，所述导轨组件对应设置在所述固定底座的横栏下端，所述导轨组件与所述夹持组件连接，所述夹持组件上设有压力传感器，所述固定底座上还设有驱动装置，所述驱动装置包括第一气压缸与第二气压缸，所述第一气压缸与所述固定底座的横栏平行设置，所述第二气压缸垂直设置在所述夹持组件的外侧，所述压力传感器与所述第二气压缸连接。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述夹持组件包括第一夹持板与第二夹持板，所述第一夹持板与所述第二夹持板分别设于所述固定底座的两侧，且所述第一夹持板与所述第二夹持板为平行对称设置。

3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述第一气压缸的一端与所述第一夹持板为固定连接，所述第一气压缸的另一端与所述第二夹持板的两侧为可伸缩连接，所述第二气压缸的上端与所述固定底座的竖梁为可伸缩连接，所述第二气压缸的下端与所述第二夹持板固定连接。

4.根据权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，所述导轨组件包括导轨、滑块及固定件，所述导轨平行设置在所述固定底座的横栏的下端，所述滑块的上端与所述导轨连接，所述滑块的下端设有连接所述第二夹持板的所述固定件。

5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于，所述导轨的一端为滑槽结构，所述导轨的另一端为矩形管结构，所述导轨的两端中间还设有限位卡扣。

6.根据权利要求5所述的机械抓手，其特征在于，所述第一夹持板与所述第二夹持板的上端均呈L型板体，所述第二夹持板上端的L型板体通过所述固定件与所述滑块连接，所述滑块设置在所述导轨的滑槽端，可左右滑动调节，所述第一夹持板上端的L型板体与所述导轨的矩形管端为固定连接。

7.根据权利要求6所述的机械抓手，其特征在于，所述第二夹持板的底端还设有夹持钩，所述夹持钩与所述第二夹持板之间为可拆卸连接。

8.一种机械抓手组件，其特征在于，包括如权利要求1-7任意一项所述的机械抓手及连接在所述机械抓手顶端的可调节旋转结构。

9.根据权利要求8所述的机械抓手组件，其特征在于，所述可调节旋转结构包括驱动电机、传动轴及连接板，所述驱动电机与所述传动轴连接，所述连接板与所述固定底座连接，所述传动轴与所述连接板固定连接，带动所述固定底座旋转调节。

10.一种码垛装置，其特征在于，包括机械臂，及设置在所述机械抓手顶端的如权利要求9所述的机械抓手组件。

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