CN109436788B - 一种复合材料地台板抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种复合材料地台板抓取装置，包括平行设置的第一主杆和第二主杆，所述第一主杆和第二主杆通过主臂固定连接，所述主臂一端设有连接部，所述第一主杆和第二主杆之间对向设置有第一调节杆和第二调节杆，所述第一调节杆和第二调节杆之间设置有气缸，两个所述气缸的伸缩端相背设置，所述气缸的伸缩端固定连接有滑杆，所述滑杆两端通过滑动机构与所述第一主杆和第二主杆滑动连接，所述第二杆调节杆设置有缓冲机构，所述滑杆向下设置有夹爪，所述滑杆下表面还设置有光电传感器，所述主臂上还设置有视觉定位装置。本发明具有通用型强、可以抓取符合材料、无需停机、自动定位工件位置的优点。

Description

一种复合材料地台板抓取装置

技术领域

本发明涉及工件夹取技术领域，具体涉及一种复合材料地台板抓取装置。

背景技术

地台板又称为卡板或托盘，适用于电子、五金、制衣、物流、化工、食品、仓储等行业，具有坚固耐用、防潮防腐、容易堆放等特点，是产品货物周转、长途运输的理想选择。

随着复合材料飞速发展，由于复合材料轻质高强特性，在地台板的制造过程中越来越多的采用了复合材料进行生产，为了提高生产效率和不同规格的地台板并线生产的需求，生产线上大都配置了抓取机器人，便于转运，目前，工业机器人抓取装置普遍多采用真空吸盘形式，其所抓取工件多为平整光滑轻质零件，在复合材料成型领域，制品多表面粗糙，多体现为皮纹面或毛毡面等真空吸盘难以拾取状况，另外现有的抓取装置多为单一规格定制，兼容性较差，在地台板共线生产换型时，需要停线调整抓取装置，费时费力。同时需要工件事先定位，再进行抓取，提高了抓取的难度。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种通用型强、可以抓取符合材料、无需停机、自动定位工件位置的复合材料地台板抓取装置。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种复合材料地台板抓取装置，包括平行设置的第一主杆和第二主杆，所述第一主杆和第二主杆的中线位置通过主臂固定连接，所述主臂一端延长并设有连接部，所述连接部与抓取机械臂固定连接，所述第一主杆和第二主杆之间沿所述主臂向两侧对向设置有可拆卸连接的第一调节杆和第二调节杆，所述第一调节杆和所述第二调节杆均分别垂直于所述第一主杆和第二主杆，所述第一调节杆和第二调节杆之间设置有气缸所述气缸的固定端分别与所述第一调节杆和第二调节杆固定，两个所述气缸的伸缩端相背设置，所述气缸的伸缩端固定连接有滑杆，所述滑杆两端通过滑动机构与所述第一主杆和第二主杆滑动连接，所述第二杆调节杆靠近所述滑杆的一侧设置有缓冲机构，所述滑杆向下设置有夹爪，所述滑杆下表面还设置有光电传感器，所述光电传感器通过角度调整机构连接在所述滑杆上，所述主臂上还设置有视觉定位装置。

在具体实施时，主臂通过连接部与工业机器人连接，控制主臂运动，视觉定位装置确定地台板的位置以及摆放角度，将抓取装置放置在其上方，抓取时两侧的气缸带动滑杆通过滑动机构相对于第一主杆和第二主杆做对向相向运动，滑杆下方的夹爪对地台板进行夹持，为防止夹爪将地台板挤压破碎，滑杆移动至缓冲机构处时，气缸停止收缩，完成抓取，根据不同规格的地台板角度调整机构调整其角度方向控制光电传感器对地台板的边缘进行到位检测，如果出现较大的位移偏差，则停机报警，本发明采用夹爪对地台板进行抓取，避免了吸盘式的抓取方式无法吸附的弱点，抓取动作简单，与车间的管理系统连接控制可实现连续抓取，能够对抓取后的工件进行到位检测，保障了抓取质量。

作为优化，所述连接部为连接法兰，所述连接法兰的轴线与所述主臂的轴线重合。

这样，法兰连接的连接方式稳定牢固，且法兰连接能够承受较大的力，保障抓取装置在使用过程中的稳定运行。

作为优化，所述滑动机构包括固定安装在所述第一主杆和第二主杆上的直线导轨，所述直线导轨上滑动配合有滑块，所述滑块与所述滑杆固定连接。

这样，直线导轨与滑块的配合运行稳定，不会产生竖向的跳动，保障了夹爪的平稳运行，避免地台板的脱落。

作为优化，所述缓冲机构包括缓冲座，所述缓冲座固定安装在所述第一调节杆上，所述缓冲座靠近所述滑杆的端面上设置有缓冲胶垫。

这样，缓冲座和缓冲胶垫既能保障夹爪不会破坏地台板，又可以在与滑杆接触的时候减小冲击，保障夹取的稳定。

作为优化，所述角度调整机构为驱动电机，所述驱动电机的输出轴平行于所述第一主杆，所述驱动电机的输出轴与所述光电传感器转动连接。

这样，光电传感器可以实现角度调整，以适应于不同体积的地台板。

作为优化，所述驱动电机和所述光电传感其设置有三组。

这样，三组驱动电机和光电传感器即可对地台板进行定位，节约了设备的生产成本，同时不影响定位的精确性。

作为优化，所述视觉定位装置为高清摄像头。

这样，可以采集地台板的摆放位置，无需对地台板进行定位摆放。

作为优化，所述第一调节杆和所述第二调节杆的端部均设置有连接架，所述连接架另一端与所述第一主杆和第二主杆通过螺栓连接。

这样，可以根据实际的现场状况调整第一调节杆和第二调节杆之间的距离，从而安装不同长度的气缸。

附图说明

图1为本发明具体实施方式所述复合材料地台板抓取装置的结构示意图。

图2为图1所述复合材料地台板抓取装置的主视图。

图3为图2的左视图。

图4为图2的俯视图。

附图中：1为第一主杆、11为第二主杆、12为主臂、13为第一调节杆、14为第二调节杆、15为气缸、16为滑杆、17为夹爪、18为光电传感器、19为连接法兰、2为直线导轨、21为滑块、22为缓冲座、23为缓冲胶垫、24为驱动电机、25为高清摄像头。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

具体实施时，如图1-4所示，包括平行设置的第一主杆1和第二主杆11，所述第一主杆1和第二主杆11的中线位置通过主臂12固定连接，所述主臂12一端延长并设有连接部，所述连接部与抓取机械臂固定连接，所述第一主杆1和第二主杆11之间沿所述主臂12向两侧对向设置有可拆卸连接的第一调节杆13和第二调节杆14，所述第一调节杆13和所述第二调节杆14均分别垂直于所述第一主杆1和第二主杆11，所述第一调节杆13和第二调节杆14之间设置有气缸15，所述气缸15的固定端分别与所述第一调节杆13和第二调节杆14固定，两个所述气缸15的伸缩端相背设置，所述气缸15的伸缩端固定连接有滑杆16，所述滑杆16两端通过滑动机构与所述第一主杆1和第二主杆11滑动连接，所述第二杆调节杆14靠近所述滑杆16的一侧设置有缓冲机构，所述滑杆16向下设置有夹爪17，所述滑杆16下表面还设置有光电传感器18，所述光电传感器18通过角度调整机构连接在所述滑杆16上，所述主臂12上还设置有视觉定位装置。

在具体实施时，主臂通过连接部与工业机器人连接，控制主臂运动，视觉定位装置确定地台板的位置以及摆放角度，将抓取装置放置在其上方，抓取时两侧的气缸带动滑杆通过滑动机构相对于第一主杆和第二主杆做对向相向运动，滑杆下方的夹爪对地台板进行夹持，为防止夹爪将地台板挤压破碎，滑杆移动至缓冲机构处时，气缸停止收缩，完成抓取，根据不同规格的地台板角度调整机构调整其角度方向控制光电传感器对地台板的边缘进行到位检测，如果出现较大的位移偏差，则停机报警，本发明采用夹爪对地台板进行抓取，避免了吸盘式的抓取方式无法吸附的弱点，抓取动作简单，与车间的管理系统连接控制可实现连续抓取，能够对抓取后的工件进行到位检测，保障了抓取质量。

本实施例中，所述连接部为连接法兰19，所述连接法兰19的轴线与所述主臂12的轴线重合。

这样，法兰连接的连接方式稳定牢固，且法兰连接能够承受较大的力，保障抓取装置在使用过程中的稳定运行。

本实施例中，所述滑动机构包括固定安装在所述第一主杆1和第二主杆11上的直线导轨2，所述直线导轨2上滑动配合有滑块21，所述滑块21与所述滑杆16固定连接。

这样，直线导轨与滑块的配合运行稳定，不会产生竖向的跳动，保障了夹爪的平稳运行，避免地台板的脱落。

本实施例中，所述缓冲机构包括缓冲座22，所述缓冲座22固定安装在所述第一调节杆13上，所述缓冲座22靠近所述滑杆16的端面上设置有缓冲胶垫23。

这样，缓冲座和缓冲胶垫既能保障夹爪不会破坏地台板，又可以在与滑杆接触的时候减小冲击，保障夹取的稳定。

本实施例中，所述角度调整机构为驱动电机24，所述驱动电机24的输出轴平行于所述第一主杆1，所述驱动电机24的输出轴与所述光电传感器18转动连接。

这样，光电传感器可以实现角度调整，以适应于不同体积的地台板。

本实施例中，所述驱动电机24和所述光电传感18其设置有三组。

这样，三组驱动电机和光电传感器即可对地台板进行定位，节约了设备的生产成本，同时不影响定位的精确性。

本实施例中，所述视觉定位装置为高清摄像头25。

这样，可以采集地台板的摆放位置，无需对地台板进行定位摆放。

本实施例中，所述第一调节杆和所述第二调节杆的端部均设置有连接架，所述连接架另一端与所述第一主杆和第二主杆通过螺栓连接。

这样，可以根据实际的现场状况调整第一调节杆和第二调节杆之间的距离，从而安装不同长度的气缸

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (4)

1.一种复合材料地台板抓取装置，其特征在于，包括平行设置的第一主杆和第二主杆，所述第一主杆和第二主杆的中线位置通过主臂固定连接，所述主臂一端延长并设有连接部，所述连接部与抓取机械臂固定连接，所述第一主杆和第二主杆之间沿所述主臂向两侧对向设置有可拆卸连接的第一调节杆和第二调节杆，所述第一调节杆和所述第二调节杆均分别垂直于所述第一主杆和第二主杆，所述第一调节杆和第二调节杆之间设置有气缸，所述气缸的固定端分别与所述第一调节杆和第二调节杆固定，两个所述气缸的伸缩端相背设置，所述气缸的伸缩端固定连接有滑杆，所述滑杆两端通过滑动机构与所述第一主杆和第二主杆滑动连接，所述第二调节杆靠近所述滑杆的一侧设置有缓冲机构，所述滑杆向下设置有夹爪，所述滑杆下表面还设置有光电传感器，所述光电传感器通过角度调整机构连接在所述滑杆上，所述主臂上还设置有视觉定位装置；

其中，所述滑动机构包括固定安装在所述第一主杆和第二主杆上的直线导轨，所述直线导轨上滑动配合有滑块，所述滑块与所述滑杆固定连接；

其中，所述缓冲机构包括缓冲座，所述缓冲座固定安装在所述第一调节杆上，所述缓冲座靠近所述滑杆的端面上设置有缓冲胶垫；

其中，所述角度调整机构为驱动电机，所述驱动电机的输出轴平行于所述第一主杆，所述驱动电机的输出轴与所述光电传感器转动连接；

其中，所述第一调节杆和所述第二调节杆的端部均设置有连接架，所述连接架另一端与所述第一主杆和第二主杆通过螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的复合材料地台板抓取装置，其特征在于，所述连接部为连接法兰，所述连接法兰的轴线与所述主臂的轴线重合。

3.根据权利要求1所述的复合材料地台板抓取装置，其特征在于，所述驱动电机和所述光电传感器设置有三组。

4.根据权利要求1所述的复合材料地台板抓取装置，其特征在于，所述视觉定位装置为高清摄像头。