DE4129829A1 - Selbsttaetige entladevorrichtung fuer riegelfoermige nahrungsmittel - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Entladevorrichtung, mit deren Hilfe es mög­ lich ist, blockförmig gestapelte Nahrungsmittel in einzelnen Riegeln vom Stapel selbsttätig zu entnehmen und an einem vorbestimmten Ablageort ab­ zulegen. Geeignete Greifwerkzeuge können jeweils den zu entnehmenden Riegeln angepaßt werden. Der Stapel und die einzelnen Riegel werden von einer geeigneten Meßanordnung erfaßt, um die Lagesteuerung der Greifwerk­ zeuge dementsprechend durchzuführen. Die mechanischen Führungen der Greifwerkzeuge erfolgen über einen horizontal angeordneten, ausziehbaren Rahmen. Dieser Rahmen kann zusätzlich vertikale Bewegungsabläufe durch­ führen über eine geeignete Anordnung von Säulen und Vertikalführungen.

Bekannt sind Entladevorrichtungen, die eine Einzelentnahme von Riegeln blockförmig gestapelter Nahrungsmittel erlauben. Zu diesem Zweck wird eine Saugplatte an einem geeigneten, drehbar gelagerten Führungsgestänge befestigt. Die Saugplatte kann an dem Führungsgestänge Schwenkbewegungen sowie vertikale Hubbewegungen durchführen. Diese Geräteanordnung erfor­ dert jedoch Bedienungspersonal. Die Befehlseingabe für die Hubbewegung erfolgt ebenfalls manuell. Der zu entnehmende Riegel wird mittels der Saugplatte für die Dauer des Transportweges angesaugt. Durch Absperren der Saugluft löst sich der Riegel von der Saugplatte.

Die genannte Entladevorrichtung ist jedoch aufgrund ihrer konstruktiven und funktionellen Struktur nicht geeignet, den Entladevorgang selbsttätig und ohne jegliche fremde Hilfe durchzuführen. Desweiteren ist zu bean­ standen, daß für verschiedene Produkte keine geeigneten Greifwerkzeuge zur Verfügung stehen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Entladevorrichtung vorzu­ schlagen, die es ermöglicht, den Entladevorgang selbsttätig durchzuführen und je nach vorliegendem Produkt geeignete, dem Produkt angepaßte Greif­ werkzeuge zur Verfügung zu stellen. Desweiteren soll die Entladevor­ richtung in der Lage sein, den Standort des Stapels innerhalb der Ent­ ladevorrichtung zu erkennen, um größere Standortabweichungen des Stapels zu ermöglichen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß geeignete, selbsttätige Greifwerkzeuge den vorbestimmten Riegel vom Stapel ent­ nehmen und an einem vorgegebenen Ort wieder ablegen. Um diesen Entlade­ vorgang zu bewerkstelligen, sind geeignete mechanische Führungen und zu­ geordnete Antriebe erforderlich. Desweiteren müssen geeignete Meßgeräte­ anordnungen und Wegeaufnehmer sowie ein angepaßter Meßwegeablauf zur Verfügung stehen.

Es wird vorgeschlagen, die mechanischen Führungen der Greifwerkzeuge so zu gestalten, daß die Greifwerkzeuge dreidimensionale Bewegungsabläufe durchführen können im gesamten Bereich der Entlade- und Ablagefläche.

Verschiedene Ausführungsformen von Greifwerkzeugen erlauben eine optimale Anpassung an das jeweils vorhandene Produkt. Das Entladegerät muß in seiner Baugröße möglichst klein ausgeführt sein, da in aller Regel nur beschränkte Aufstellflächen zur Verfügung stehen.

Aus diesem Grund wird vorgeschlagen, die Bewegungsabläufe durch ver­ schiedene Baugruppen auszuführen sowie den zu entladenden Stapel in der Entladevorrichtung zu plazieren. Außerdem muß gewährleistet sein, daß beim Einbringen der Stapel in die Entladevorrichtung genügend Spielraum zum Plazieren des Stapels vorhanden ist. Zu diesem Zweck wird der Stapel von geeigneten Meßgeräteanordnungen im Zusammenwirken mit einem geeig­ neten Meßwegeablauf räumlich vermessen und zusätzlich auf seine je­ weilige Standortlage innerhalb der Entladevorrichtung meßtechnisch er­ faßt. Die zweifache Vermessung des Stapels erlaubt eine genaue Plazie­ rung der Greifwerkzeuge an den zu entnehmenden Riegel. Die Ortsbestim­ mung der Riegelablage erfolgt durch ein geeignetes, programmierbares Eingabegerät.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen darin, daß riegel­ förmige Nahrungsmittel die blockförmig gestapelt sind, selbsttätig in einzelnen Riegeln vom Stapel entladen werden können und zur Weiterver­ arbeitung am gewünschten Ablageort zur Verfügung gestellt werden. Die austauschbaren Greifwerkzeuge gewährleisten eine optimale Anpassung an die jeweils zu verarbeitenden Produkte. Eine zweifache Vermessung des Stapels ermöglicht ein genaues Plazieren der Greifwerkzeuge sowie ein großes Toleranzfeld, in dessen Bereich der Stapel plaziert werden kann.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend an Hand der Zeichnungen erläutert. Im einzelnen zeigt:

Fig. 1 einen schematischen Aufbau eines kompletten Entladegerätes, dargestellt im Seitenschnitt,

Fig. 2 einen schematischen Aufbau eines kompletten Entladegerätes, dargestellt in der Vorderansicht,

Fig. 3 einen schematischen Aufbau eines Drehgreifers, dargestellt in der Seitenansicht,

Fig. 4 einen schematischen Aufbau eines Drehgreifers, dargestellt in der Vorderansicht,

Fig. 5 den schematischen Aufbau eines Schräggreifers, dargestellt in der Seitenansicht,

Fig. 6 einen Schräggreifer in Ladeposition, dargestellt in der Seitenansicht,

Fig. 7 den schematischen Aufbau eines Schwenkgreifers, dargestellt in der Schrägansicht,

Fig. 8 eine schematische Saugdüsenanordnung, dargestellt in der Seitenansicht,

Fig. 9 den schematischen Aufbau eines Backengreifers, dargestellt in der Seitenansicht,

Fig. 10 den schematischen Aufbau eines Greifbackens mit integriertem Kurzhubzylinder, dargestellt in der Seitenansicht,

Fig. 11 den schematischen Aufbau einer Entfernungsmeßanordnung für eine Kamtera, dargestellt in der Vorderansicht,

Fig. 12 ein Positionierschema für einen Drehgreifer und Schräggreifer, dargestellt in der Vorderansicht,

Fig. 13 die schematische Meßanordnung zur Ermittlung des Lagewinkels eines Stapels oder Riegels, dargestellt in der Draufsicht,

Fig. 14 die schematische Meßanordnung zur Ermittlung der räumlichen Dimensionen des Stapels sowie des Stapelstandortes innerhalb der Entladevorrichtung, dargestellt in der Draufsicht.

Fig. 1 zeigt einen schematischen Aufbau eines kompletten Entladege­ rätes, dargestellt im Seitenschnitt. Ein Backengreifer (43) ist mit dem Werkzeugträger (30) über einen Schnellspannverschluß (31) verbunden. Der Werkzeugträger (30) kann Kreisbewegungen und vertikale Bewegungsabläufe mit Hilfe des Antriebes (36) durchführen. Horizontale sowie größere ver­ tikale Bewegungsabläufe des Backengreifers (43) werden über den Führungs­ schlitten (33) abgewickelt, indem der Führungsschlitten mit dem Linear­ antrieb (29) des Querträgers verbunden ist. Desweiteren ist der Linear­ antrieb (29) mit der beweglich angeordneten Schiene (38) der Führungs­ schiene (32) verbunden. Der Antrieb (35) treibt die beweglich angeord­ nete Schiene (38) an. Geeignete Schienenführungen (39) führen die Schiene. Außerdem besteht eine feste Verbindung zwischen der fest angeordneten Schiene (37) und dem Vertikalantrieb (41). An der Unterseite der fest angeordneten Schiene (37) befindet sich der Antrieb (42) für den höhen­ verstellbaren Linearantrieb (40). Ein drehbar gelagerter Komponenten­ träger (26) wird mit dem Linearantrieb (40) verbunden. Auf dem Kompo­ nententräger (26) wird ein Abstandsmeßgerät (13) sowie eine Lichtschranke (14) angeordnet. Eine Längenmeßanordnung (12) befindet sich an einem Ende des Linearantriebes (40).

Vor Beginn des Entladevorganges wird der Stapelstandort (8) innerhalb der Kontur (68) der Entladevorrichtung (9) ausgemessen. Zu diesem Zweck wird die Lichtschranke (14) in Höhe der mittleren Riegelschicht (2) plaziert und mit Hilfe des Linearantriebes (40) horizontal bewegt. An beiden vertikalen Flächenkanten des Stapels (6) löst die Lichtschranke (14) einen elektrischen Schaltvorgang aus. Gleichzeitig wird die zurück­ gelegte Wegestrecke von der Längenmeßanordnung (12) registriert. Das Ab­ standsmeßgerät (13) ermittelt parallel zum Längenmeßvorgang die Distanz zwischen Meßgerät und der Seitenfläche des Stapels (6). Mit Hilfe der genannten Meßvorgänge kann über geeignete Auswerteanordnungen der Stapel­ standort (8) bestimmt werden. Am Querverbinder (27) befinden sich noch zusätzlich eine Kamera (10) mit verstellbarer Optik (11) sowie ein ein oder mehrere Abstandmeßgeräte (13). Die Abstandsmeßgeräte (13) steuern die Fokuseinstellung der Optik (11). Die Kamera (10, 11) dient zur Ermitt­ lung der Winkellage des Stapels oder der einzelnen Riegel (1) bezogen auf die Kontur (68) der Entladevorrichtung (9).

Fig. 2 zeigt einen schematischen Aufbau eines kompletten Entladege­ rates, dargestellt in der Vorderansicht. Der Werkzeugträger (30) kann jeweils mit den verschiedenen Greifwerkzeugen über den Schnellspannver­ schluß (31) ausgerüstet werden. Zur Verfügung stehen ein Backengreifer (43), Schwenkgreifer (51), Saugdüsenanordnung (54), Drehgreifer (56) und Schräggreifer (62). Die Greifwerkzeuge können seitliche Bewegungsabläufe durchführen mit Hilfe des Querträgers (28) in Verbindung mit dem Linear­ antrieb (34) und des Führungsschlitten (33). Bei Bedarf führt der Werk­ zeugträger (33) vertikale Bewegungsabläufe sowie Kreisbewegungen durch mit Hilfe des Antriebes (36). Vertikale Hubbewegungen des Querträgers (28) übernimmt der Vertikalantrieb (41). Die Winkellage des Stapels und der Riegel (1) wird durch die Kamera (10, 11) ermittelt. Dementsprechend erfolgt die Winkeleinstellung des Werkzeugträgers (33). Diese Maßnahme gewährleistet, daß die Riegelstirnfläche (3) vom Greifwerkzeug (43) parallel gegriffen wird. Die Abstandsmeßgeräte (13), die am Querverbinder (27) plaziert sind, steuern die Kameraoptik (10, 11). Mit Hilfe der Licht­ schranke (14) kann auch die Stapelhöhe ermittelt werden, indem die Licht­ schranke (14) abgesenkt wird durch die Vertikalantriebe (41, 42). Ein Unterbrechen des Lichtstrahles ergibt die Stapelhöhe. Die am Komponenten­ träger (26) angeordneten Abstandsmeßgeräte (13) messen den Abstand zur Stapelseitenfläche.

Fig. 3 zeigt einen schematischen Aufbau eines Drehgreifers, dargestellt in der Seitenansicht. Der Drehgreifer (56) besteht aus einer halbkreisförmigen, fest angeordneten Schale (57). In dieser Schale (57) befindet sich ein Hohlraum, der so ausgebildet ist, daß eine beweglich angeordnete Schale (58) darin geführt wird. Die beweglich angeordnete Schale (58) verfügt über eine geeignete Perforation, damit das Antriebs­ zahnrad des Antriebes (59, 61) eingreifen kann und die bewegliche Schale (58) aus der feststehenden Schale (57) herausdreht. Dadurch wird der Riegel (4) mit kreisförmigem Querschnitt von den beiden Schalen (57, 58) in einem bestimmten Bereich umschlossen.

Fig. 4 zeigt einen schematischen Aufbau eines Drehgreifers, darge­ stellt in der Vorderansicht. Auf der feststehenden Schale (57) wird an jeder Seite ein Antriebszahnrad (61) mit dem dazugehörenden Antrieb (59) angeordnet. Die Zahnräder (61) greifen in die Perforation (60) der be­ weglichen Schalen (58) ein und verschieben dadurch die Schale (58). Die beiden Schalen (58) sind in der Drehrichtung so ausgelegt, daß eine links- und rechtsdrehende Version entsteht.

Fig. 5 zeigt den schematischen Aufbau eines Schräggreifers, darge­ stellt in der Seitenansicht. Der Schräggreifer (62) besteht aus zwei Greifzungen (63), die über einen Steg (67) und parallel dazu durch den Antrieb (66) auf parallelem Abstand zueinander gehalten werden. Der Steg (67) und der Antrieb (66) ist über geeignete Lager (64, 65) mit den Greif­ zungen (63) verbunden. Der Schräggreifer wird mittig über dem Riegel (1) plaziert.

Fig. 6 zeigt einen Schräggreifer in Ladeposition, dargestellt in der Seitenansicht. Der Schräggreifer (62) wird soweit abgesenkt, daß der Steg (67) auf dem Riegel (1) fast aufliegt. Durch den Antrieb (66) wird der obere Abstand zu den Greifzungen (63) vergrößert, so daß folglich die Greifzungen unten einschwenken und dadurch den Riegel (1) umschließen.

Fig. 7 zeigt den schematischen Aufbau eines Schwenkgreifers, darge­ stellt in der Schrägansicht. Der Schräggreifer (51) besteht aus einer Welle (52), die am unteren Ende mit einer Auflage (53) fest verbunden ist. Die Welle (52) ist drehbar angeordnet. Nachdem der Riegel (1) durch die Greifbacken (44, 46) vom Stapel leicht angehoben wurde, schwenkt die Auflage (53) unterhalb der unteren Riegelfläche (5) ein. Nach einer Hub­ bewegung der Welle (52) liegt die Auflage (53) an der unteren Riegel­ fläche (5) an. Die Hubbewegung wird durch das Schaltelement (49) unter­ brochen. Beim Weitertransport des Riegels durch die Greifbacken verhin­ dert die Auflage (53) ein Durchbrechen der Riegel.

Fig. 8 zeigt eine schematische Saugdüsenanordnung, dargestellt in der Seitenansicht. Die Saugdüsenanordnung (54) besteht im Wesentlichen aus einer Trägerplatte mit den einzelnen Saugdüsen (55). Die Saugdüsen (55) können einzeln oder in Gruppen angesteuert werden. Damit wird er­ reicht, daß eine Saugplatte für verschiedene Riegelgrößen verwendet werden kann.

Fig. 9 zeigt den schematischen Aufbau eines Backengreifers, darge­ stellt in der Seitenansicht. Der Backengreifer (43) besteht aus zwei parallel zueinander liegenden Greifelementen, die jeweils aus einem Greifbacken (44) bestehen. Jeder Greifbacken verfügt über einen sepe­ raten Antrieb (50). In diesem Ausführungsbeispiel wurde ein Pneumatikan­ trieb gewählt. Zusätzlich kann das untere Ende des Greifbackens (44) mit einem Kugelgelenk (45) ausgerüstet sein, wobei am Kugelgelenk eine Platte (46) befestigt ist. Mit dieser Ausführungsform können auch Riegel (1) mit schräger Riegelstirnfläche (3) transportiert werden. Zusätzlich wird in die Platte (46) noch ein Schaltelement (49) integriert. Das Schalt­ element kann auch am Greifbacken (44) plaziert werden. Bei der Riegel­ entnahme vom Stapel mittels Backengreifer (43) ist davon auszugehen, daß die Positionierung mit kleinen Abweichungen erfolgt. Dies bedeutet, daß ein Greifbacken (44, 46) an der Riegelstirnfläche (3) bereits anliegt, während der andere Greifbacken noch zugestellt wird. Sobald jedoch ein Greifbacken am Riegel anliegt, wird der dazugehörige Antrieb (50) abge­ schalten. Liegen nun beide Greifbacken am Riegel an, erfolgt erneut die Aktivierung der Antrieb und der Riegel wird dadurch gleichmäßig gespannt.

Zusätzlich wird damit erreicht, daß sich der Riegel während des Ladevor­ ganges auf dem Stapel nicht verschiebt.

Fig. 10 zeigt den schematischen Aufbau eines Greifbackens mit inte­ griertem Kurzhubzylinder, dargestellt in der Seitenansicht. Das untere Ende des Greifbackens (44) ist mit einer geeigneten Führung (47) ausge­ stattet. Die Führung (47) dient zur Plattenfixierung. Zwischen dem Backengreifer (44) und der Platte (46) wird ein Kurzhubzylinder (48) an­ geordnet. Sobald die Platte (46) an der Riegelstirnfläche anliegt, wird der jeweilige Greifbackenantrieb abgeschalten. Liegen beide Platten (46) am Riegel an, so werden die Kurzhubzylinder eingeschalten und der Riegel wird durch die Kraftwirkung der Kurzhubzylinder gehalten.

Fig. 11 zeigt den schematischen Aufbau einer Entfernungsmeßanordnung für eine Kamera, dargestellt in der Vorderansicht. Am Querverbinder (27) wird eine Kamera (10) mit verstellbarer 0ptik (11) plaziert. Neben der Kamera befinden sich ein oder mehrere Abstandsmeßgeräte (13). Die Ab­ standsmeßgeräte (13) ermitteln den Abstand (19) zwischen der Kameraoptik (11) und der oberen Stapelfläche (7) des Stapels (1). Mit dem ermittelten Abstand (19) wird die 0ptik (11) der Kamera selbsttätig focusiert.

Fig. 12 zeigt ein Positionierschema für einen Dreh- und Schräggreifer, dargestellt in der Vorderansicht. Damit der Drehgreifer (56) oder der Schräggreifer (62) die Riegel (4) mit kreisförmigen Querschnitt vom Stapel entnehmen können, ist eine genaue Positionierung der Greifwerk­ zeuge (56, 62) erforderlich. Zu diesem Zweck wird die Riegelschicht mit einem Laserstrahl horizontal in kleinen Abständen (21) abgerastert. An den kreisförmigen Konturen (23) der Riegel (4) ergeben sich für den Laserstrahl Schnittpunkte (22). Daraus resultieren Schaltpunkte.

Zum jeweiligen Schaltpunkt wird die zurückgelegte Wegestrecke des Laser­ strahles registriert. Eine geeignete Auswerteanordnung errechnet aus zwei gegenüberliegenden Schnittpunkten (22) die Fallinie (24). Das Greif­ werkzeug wird mittig von zwei Fallinien (24) in der Mittellinie (25) plaziert.

Fig. 13 zeigt die schematische Meßanordnung zur Ermittlung des Lage­ winkels eines Stapels oder eines Riegels, dargestellt in der Draufsicht.

Eine Kamera (10) mit verstellbarer Optik (11) ermittelt anhand der Außen­ kontur der Riegel (1) bzw. des Stapels (6) den Lagewinkel (20) bezogen auf die Kontur (68) der Entladevorrichtung. Durch die laufende Riegelent­ nahme verändert sich die Stapelhöhe. Deshalb messen die Abstandsmeßge­ räte (13) laufend den Abstand zur Stapeloberfläche. Mit den Meßwerten wird selbsttätig die 0ptik (11) der Kamera (10) nachjustiert. Die Pla­ zierung der Kamera und der Abstandsmeßgeräte am Querverbinder (27) er­ lauben eine exakte Vermessung des Stapels (6).

Fig. 14 zeigt die schematische Meßanordnung zur Ermittlung der räum­ lichen Dimension des Stapels sowie des Stapelstandortes innerhalb der Entladevorrichtung, dargestellt in der Draufsicht. Ein Laserstrahlsender (15) sendet den Laserstrahl (17) zum gegenüberliegenden Empfänder (16) oder wahlweise zum Reflektor (18), wobei der Empfänger auf der Seite des Senders plaziert ist. der Laserstrahlsender (15) und der Empfänger (16, 18) werden auf dem Komponententräger (26) plaziert. Der Antrieb erfolgt über den Linearantrieb (40). Desweiteren befindet sich auf dem Komponen­ tenträger jeweils ein Abstandsmeßgerät (13). Der Laserstrahl (17) wird von der Ausgangsposition in Richtung Stapel (6) in einer vorbestimmten Höhe verschoben. Die erste vertikale Flächenkante unterbricht den Laser­ strahl (17). Am Stapelende kann der Laserstrahl vom Empfänger wieder re­ gistriert werden. Die beiden Schaltpunkte des Laserstrahles ergeben die Länge des Stapels. Zusätzlich werden nach dem Unterbrechen des Laser­ strahles die Abstandsmeßgeräte aktiviert, um die Distanz zwischen Meßge­ rät und seitlicher Stapelfläche zu ermitteln. Aus den beiden Meßergeb­ nissen der Abstandsmeßgeräte und der Längenauswertung des Laserstrahles kann der Stapelstandort (8) innerhalb der Kontur (68) der Entladevor­ richtung über geeignete Auswerteanordnungen ermittelt werden. Mit dem Laserstrahl kann auch die Lage der einzelnen Riegel (1) und die Stapel­ höhe erfaßt werden.

Stückliste

 1 Riegel
 2 Riegelschicht
 3 Riegelstirnfläche
 4 Riegel mit kreisförmigen Querschnitt
 5 Riegelfläche unten
 6 Stapel
 7 Stapelfläche oben
 8 Stapelstandort
 9 Entladevorrichtung
10 Kamera
11 Kameraoptik
12 Längenmeßanordnung
13 Abstandsmeßgerät
14 Lichtschranke
15 Laserstrahlsender
16 Empfänger
17 Laserstrahl
18 Reflektor
19 Abstand Kameraoptik - Stapeloberfläche oben
20 Lagewinkel Stapel/Riegel
21 Abstand
22 Schnittpunkt
23 Kontur kreisförmig
24 Fallinie
25 Mittellinie
26 Komponententräger drehbar
27 Querverbinder
28 Querträger
29 Linearantrieb Querträger
30 Werkzeugträger
31 Schnellspannverschluß
32 Führungsschiene
33 Führungsschlitten
34 Linearantrieb Führungsschlitten
35 Antrieb Schiene beweglich
36 Antrieb Werkzeugträger
37 Schiene fest
38 Schiene beweglich
39 Schienenführung
40 Linearantrieb Komponententräger
41 Vertikalantrieb Führungsschiene
42 Vertikalantrieb Komponententräger
43 Backengreifer
44 Greifbacken
45 Kugelgelenk
46 Platte
47 Führung Platte
48 Kurzhubzylinder
49 Schaltelement elektrisch
50 Greifbackenantrieb
51 Schwenkgreifer
52 Welle
53 Auflage
54 Saugdüsenanordnung
55 Saugdüse
56 Drehgreifer
57 Schale fest
58 Schale beweglich
59 Antrieb Drehgreifer
60 Perforation
61 Antriebszahnrad
62 Schräggreifer
63 Greifzunge
64 Lager oben
65 Lager unten
66 Antrieb
67 Steg
68 Kontur Entladevorrichtung

Claims (43)

1. Selbsttätige Entladevorrichtung für riegelförmige Nahrungs­ mittel dadurch gekennzeichnet, daß die blockförmig gestapelten Nahrungs­ mittel in einzelnen Riegeln (1) vom Stapel (6) selbsttätig entnommen werden, indem geeignete Verstellmechanismen (26, 28, 30, 32, 33) im Zusammen­ wirken mit entsprechenden Antrieben (29, 34, 35, 36, 40, 41, 42) die jeweils geeigneten Greifwerkzeuge (43, 51, 54, 56, 62) an den zu entnehmenden Riegel (1) an den vorbestimmten Riegelflächen (1, 3, 5) plazieren, danach den Riegel (1) vom Stapel (6) entnehmen und an einem frei programmierbaren Ablageort ablegen, zuvor jedoch wird der Stapel (6) und die jeweilige Riegelschicht (2) bzw. der betreffende Riegel (1) sowie der Stapelstand­ ort (8) innerhalb der Entladevorrichtung (9, 68) dreidimensional ver­ messen durch geeignete Plazierungen verschiedner Meßanordnungen (10, 11, 12, 13, 14, 18, 19, 26).

2. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Meßanordnungen aus einer Kamera (10, 11), Abstands­ meßgeräten (13), Lichtschranken (14) und Längenmeßanordnungen (12) be­ stehen.

3. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwerterfassung der Kamera (10, 11), der Ab­ standsmeßgeräte (13) und der Lichtschranken (14) in Verbindung mit einer gekoppelten Längenmeßanordnung (12) erfolgt.

4. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, daß die Kamera (10, 11) am Querverbinder (27) mittig ange­ ordnet ist.

5. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, daß am Querverbinder (27) geeignete Abstandsmeßgeräte (13) plaziert sind, mit deren Hilfe der Abstand (19) zwischen der Kamera­ optik (11) und der oberen Stapeloberfläche (7) ermittelt wird.

6. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 5 dadurch gekennzeichnet, daß mit Hilfe der ermittelten Abstände (19) zwischen Kameraoptik (11) und der oberen Stapelfläche (7) die Kameraoptik (11) focusiert wird, zusätzlich der gemessene Abstand zur Auswertung der oberen Stapelfläche (7) und zur realen Dimensionsbestimmung der einzelnen Riegel (1) dient.

7. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, daß mit Hilfe der Kamera (10, 11) der Lagewinkel (20) des Stapels (6) sowie der einzelnen Riegel (1) erfaßt wird und daraus die Winkeleinstellung des Werkzeugträgers (30) oder des Komponententrägers (26) resultiert.

8. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 2 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Lichtschranke (14) aus einem Laserstrahlsender (15) und aus einem geeigneten Empfänger (16) besteht, wobei der Laser­ strahl (17) bei Bedarf über einen Reflektor (18) zum Empfänger (16) um­ gelenkt werden kann.

9. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 2 dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Abstandsmeßgerät (13) aus einem Ultraschall-Meßge­ rät besteht.

10. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, daß der Komponententräger (26) mit einer Lichtschranke (14) und einem Abstandsmeßgerät (13) ausgestattet ist.

11. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 10 da­ durch gekennzeichnet, daß mit Hilfe eines Laserstrahles (17) eine Riegel­ schicht mit kreisförmigem oder anderem Querschnitt der einzelnen Riegel (4) horizontal in kleineren parallel zueinander liegenden Abständen (21) abgerastert wird und aus den sich ergebenden Schnittpunkten (22) der kreisförmigen Konturen (23) über geeignete Anordnungen die Fallinie (24) ermittelt wird.

12. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 11 da­ durch gekennzeichnet, daß der Drehgreifer (56) oder der Schräggreifer (62) selbsttätig in der Mittellinie (25) von zwei gegenüberliegenden Fallinien (24) plaziert wird.

13. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 13 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Verstellmechanismen (26, 28, 30, 32, 33) mit einer Längenmeßanordnung (12) gekoppelt sind.

14. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Führungsschiene (32) zweiteilig aufgebaut ist, und zwar aus einer feststehenden und aus einer beweglich angeordneten Schiene (37, 38), wobei die beweglich angeordnete Schiene (38) durch ge­ eignete Schienenführungen (39) und einem entsprechenden Antrieb (35) parallele Bewegungsabläufe zur fest angeordneten Schiene (37) in zwei Richtungen ausführen kann.

15. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 14 dadurch ge­ kennzeichnet, daß parallel zur beweglich angeordneten Schiene (38) ein geeigneter Linearantrieb (29) an der Schiene (38) befestigt ist.

16. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 14 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Führungsschiene (32) über einen geeigneten Vertikal­ antrieb (41) senkrechte Bewegungsabläufe durchführen kann.

17. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 14 da­ durch gekennzeichnet, daß an der fest angeordneten Schiene (37) ein höhenverstellbarer geeigneter Linearantrieb (40, 42) befestigt ist.

18. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 15 da­ durch gekennzeichnet, daß ein Querträger (28) mit dem Linearantrieb (29) der Schiene (38) verbunden ist.

19. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 18 da­ durch gekennzeichnet, daß am Linearantrieb (40) ein selbsttätig wirken­ der, drehbar gelagerter Komponententräger (26) plaziert ist.

20. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 17 da­ durch gekennzeichnet, daß der Querträger (28) mit mehreren geeigneten Linearantrieben (34) ausgestattet ist, damit ein oder mehrere Führungs­ schlitten (33) voneinander unabhängig jeweils in zwei Richtungen bewegt werden können.

21. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Führungsschlitten (33) mit den Werkzeugträgern (30) derart verbunden sind, daß durch geeignete Antriebe (36) die Werkzeug­ träger (30) vertikale Bewegungsabläufe sowie Kreisbewegungen durchführen können.

22. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Werkzeugträger (30) mit verschiedenen Ausführungs­ formen von Greifwerkzeugen (43, 51, 54, 56, 62) ausgerüstet werden können über einen geeigneten Schnellspannverschluß (31).

23. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 22 da­ durch gekennzeichnet, daß das Greifwerkzeug aus einem Backengreifer (43) besteht, wobei zwei getrennt angetriebene Greifbacken (44, 46) über ein Kugelgelenk drehbar gelagert werden.

24. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 23 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Greifbacken (44) aus zwei parallel angeordneten Platten (44, 46) bestehen, die über geeignete Führungen (47) parallele Linearbewegungen durchführen können.

25. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 24 dadurch ge­ kennzeichnet, daß zwischen den parallel angeordneten Platten (44, 46) ein oder mehrere pneumatische Kurzhubzylinder (48) plaziert sind und die Platten (44, 46) um die Hublänge bewegt werden können.

26. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 25 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Kurzhubzylinder (48) erst eingeschaltet werden, nachdem beide Greifbacken (44, 46) an der Riegelstirnfläche (3) anliegen.

27. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 23 bis 26 da­ durch gekennzeichnet, daß die Greifbacken (44, 46) mit einem Schaltelement (49) ausgestattet sind und der Greifbackenantrieb (50) abgeschaltet wird, nachdem das Schaltelement (49) an der Riegelstirnfläche (3) aufliegt.

28. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 27 dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Greifbackenantrieb (50) wieder eingeschaltet wird, nachdem beide Schaltelemente (49) bzw. Greifbacken (44, 46) an den Riegel­ stirnflächen (3) anliegen.

29. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 22 da­ durch gekennzeichnet, daß das Greifwerkzeug aus einem Schwenkgreifer (51) besteht.

30. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 29 dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine höhenverstellbare, drehbar gelagerte Welle (52) an einem Ende mit einer Auflage (53) fest verbunden ist.

31. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 30 dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Schwenkvorgang der Auflage (53) erst erfolgt, nach­ dem der Riegel (1) von den Greifbacken (44, 46) leicht angehoben wurde.

32. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 30 dadurch ge­ kennzeichnet, daß nach dem Schwenkvorgang die Auflage (53) vertikal ange­ hoben wird und ein eingebautes Schaltelement (49) in der Auflage (53) die Hubbewegung unterbricht, nachdem die Auflage (53) an der unteren Riegelfläche (5) anliegt.

33. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 22 da­ durch gekennzeichnet, daß das Greifwerkzeug aus einer Saugdüsenanordnung (54) besteht und die Saugdüsen (55) einzeln oder in Gruppen angesteuert werden können.

34. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 22 da­ durch gekennzeichnet, daß das Greifwerkzeug aus einem Drehgreifer (56) besteht.

35. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 34 dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Drehgreifer (56) aus einer fest angeordneten, halb­ kreisförmigen Schale (57) und aus einer dünnwandigen, beweglich ange­ ordneten, halbkreisförmigen Schale (58) besteht.

36. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 35 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die beweglich angeordnete Schale (58) über einen ge­ eigneten Antrieb (59, 61) angetrieben wird und dabei eine halbkreisförmige Drehbewegung in zwei Richtungen durchführen kann, wobei die bewegliche Schale (58) in der fest angeordneten Schale (57) gelagert wird.

37. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 35 und 36 dadurch gekennzeichnet, daß die beweglich angeordnete Schale (58) mit einer geeigneten Perforation (60) ausgestattet ist und das Antriebszahn­ rad (61) des Antriebes (59) in die Perforation (60) eingreift.

38. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 34 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Drehgreifer (56) aus zwei verschiedenen Ausfüh­ rungen bestehen, und zwar aus einer rechtsdrehenden und aus einer links­ drehenden Version.

39. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 34 dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Drehgreifer (56) mindestens jeweils eine rechts­ und eine linksdrehende Ausführung beinhaltet.

40. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 und 22 da­ durch gekennzeichnet, daß das Greifwerkzeug aus einem Schräggreifer (62) besteht.

41. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 40 dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Schräggreifer aus zwei Greifzungen (63) besteht, wobei an den Greifzungen (63) zwei Lager (64, 65) in einem vorbestimmten Abstand zueinander angeordnet sind.

42. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 41 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die unten liegenden Lager (65) mit einem Steg (67) ver­ bunden sind, wobei zwischen den beiden oben liegenden Lager (64) sich der Antrieb (66) befindet.

43. Selbsttätige Entladevorrichtung nach Anspruch 1 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Greifwerkzeuge (51, 54, 56, 62) den Riegel (1) schräg vom Stapel (6) abheben.