DE4316338C2 - Halte- und Transportvorrichtung für insbesondere flächige Werkstücke - Google Patents
Halte- und Transportvorrichtung für insbesondere flächige WerkstückeInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
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- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Halte- und Transportvorrichtung
für insbesondere flächige Werkstücke, mit mehreren, an einem
nach drei senkrecht zueinander verlaufenden Richtungen in
einem Portal verstellbaren Rahmen angeordneten, maschinell
betätigbaren Haltewerkzeugen für die Werkstücke, und mit min
destens einer Antriebsvorrichtung für den Rahmen, die mit
einer Steuereinrichtung gekoppelt ist.
Bekannte Vorrichtungen der genannten Art haben Probleme, wenn
es gilt, ein ungenau aufgenommenes transportiertes Werkstück
an einer Bearbeitungsmaschine so abzusetzen, daß es eine be
stimmte Anschlagstellung einnimmt. Es wird dort daher so ver
fahren, daß das Werkstück lagerichtig auf einem Werktisch
abgelegt und freigegeben und dann das Werkstück von Hand gegen
Anschläge und damit in eine geforderte Endstellung zur Bear
beitung geschoben wird.
Aus der Patentschrift DE 36 30 141 C2 ist eine automatische
Ausrichtstation für einen in sich ausgerichteten Platinensta
pel vor dem Entstapeln der Platinen an einer Pressenstraße
bekannt. Diese Vorrichtung und das Verfahren eignen sich für
sehr schwere, oft mehr als zehn Tonnen wiegende Platinensta
pel, welche über Zwischenstationen mit Dreh- und Hubeinrich
tungen um die Vertikale gedreht und mit Transportwagen und
Kettenförderer horizontal in zwei senkrecht zueinander liegen
den Richtungen verschoben werden, bis sie auf dem Entstapel
platz für den Vorschub einzelner Platinen in die Presse rich
tig ausgerichtet vorliegen. Zum lagerichtigen Ablegen von
flächigen Werkstücken auf Werktische sind dieses Verfahren und
die Vorrichtung nicht geeignet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Halte- und
Transportvorrichtung so auszubilden, daß mit ihr Werkstücke
auf einfache Weise exakt in eine geforderte Anschlagstellung
gebracht werden können.
Die gestellte Aufgabe wird bei einer Halte- und Transportvor
richtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch
gelöst, daß mindestens eines der Haltewerkzeuge in dem Rahmen
mindestens in einer Ebene auslenkbar gelagert ist und die
Steuereinrichtung für die Antriebsvorrichtung des Rahmens
mindestens einen auf eine Auslenkung des Haltewerkzeuges an
sprechenden Sensor aufweist. Vorteilhafterweise kann ein Werk
zeugaufnahmekörper des auslenkbaren Haltewerkzeuges mindestens
in zwei senkrecht zueinander verlaufenden Auslenkrichtungen
gegen Federkraft verstellbar gelagert sein, und für jede Aus
lenkrichtung kann für die Erfassung einer Auslenkung ein Sen
sor der die Antriebsvorrichtung für den Rahmen beeinflussenden
Steuereinrichtung angeordnet sein.
Die Erfindung hat den Vorteil, daß der die Haltewerkzeuge
tragende Rahmen mit seiner Antriebsvorrichtung nicht geändert
werden muß, lediglich die Lagerung mindestens eines der Halte
werkzeuge im Rahmen. Dadurch lassen sich vorhandene Halte- und
Transportvorrichtungen leicht gemäß der Erfindung nachrüsten.
Normalerweise genügt es, wenn nur eines von mehreren Halte
werkzeugen, das in der Nähe eines eine Anschlagkante bildenden
Randes eines anzulegenden Werkstückes am Werkstück angreift,
nach zwei senkrecht zueinander verlaufenden Richtungen beweg
lich gelagert ist, um ein Werkstück in eine exakte Anlagestel
lung gegen Anschläge auf einem Auflagetisch einer Bearbei
tungsmaschine zu bringen. Erleichtert wird der Anlegevorgang
dabei, wenn zusätzlich das Haltewerkzeug und/oder der Rahmen
mindestens während des Anlegevorganges auch noch um eine senk
recht zu der Auflagefläche gerichtete Achse drehbar oder ver
schwenkbar ist. Letzteres gilt insbesondere bei Werkstücken,
deren Anlegekante nicht geradlinig, sondern gekrümmt verläuft
und/oder bei denen zwei Anlegekanten nicht senkrecht zuein
ander verlaufen.
Die Haltewerkzeuge können in Anpassung an die Form der zu
haltenden Werkstücke unterschiedlich gestaltet sein. Bei flä
chigen Werkstücken können zweckmäßig Saugköpfe als Haltewerk
zeuge verwendet werden.
Vorteilhafterweise wird zum exakten Anlegen eines Werkstückes
mit der erfindungsgemäß ausgebildeten Halte- und Transportvor
richtung nach folgenden Arbeitsschritten verfahren:
- a) durch Bewegung des Rahmens Ablegen des Werkstückes bei Aktivierung aller am Werkstück angreifender Haltewerkzeuge auf die Auflagefläche;
- b) Lösen aller Haltewerkzeuge bis auf ein in der Nähe einer Anschlagkante des Werkstückes angreifendes und auslenkbar am Rahmen gelagertes Haltewerkzeug;
- c) Bewegen des Rahmens parallel zur Auflagefläche in einer ersten Richtung bis zum Erreichen eines Anschlages und dadurch bewirkter Auslenkung des Haltewerkzeuges;
- d) Bewegen des Rahmens parallel zur Auflagefläche in einer zweiten Richtung bis zum Erreichen eines anderen Anschla ges und Auslenkung des Haltewerkzeuges entgegen dieser zweiten Bewegungsrichtung;
- e) Abschalten des Rahmenantriebs und Lösen des auslenkbaren Haltewerkzeuges durch die Steuereinrichtung in der er reichten Anschlagstellung des Werkstückes.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäß
ausgebildeten Vorrichtung anhand der beiliegenden schemati
schen Zeichnungen näher erläutert.
Im einzelnen zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Gesamtdarstellung
einer Portaltransportvorrichtung, die zum
Zuführen von plattenförmigen Werkstücken
auf den Werktisch einer Bearbeitungsma
schine und zum späteren Wiederabnehmen
der Werkstücke von der Bearbeitungsma
schine dient;
Fig. 2 eine Teilseitenansicht des Portales und
des in ihm verstellbaren, mit Haltewerk
zeugen für ein plattenförmiges Werkstück
versehenen Rahmens;
Fig. 3 eine schematisierte Draufsicht auf ein
gehaltenes Werkstück aus der Ebene III-
III in Fig. 2, abgesetzt auf den Werk
tisch der Bearbeitungsmaschine;
Fig. 4 eine Draufsicht auf Lagerteile eines aus
lenkbaren Haltewerkzeuges in Richtung des
Pfeiles IV in Fig. 2.
Die schematische Übersichtsdarstellung der Fig. 1 zeigt eine
Maschine 10 zur Bearbeitung von Holzplatten, mit einem Aufla
getisch 11 für die Holzplatten 12. Neben der Bearbeitungsma
schine 10 ist eine erste Palette 13 mit darauf gestapelten
unbearbeiteten Holzplatten 12 und daneben eine zweite Palette
14 mit bearbeiteten Holzplatten 12 dargestellt. Über der gan
zen Anordnung ist ein Portal 15 ausgebildet, das nicht näher
bezeichnete Fahrbahnen und eine Antriebsvorrichtung 16 für
einen Wagen 17 trägt, an welchem höhenverstellbar ein starrer
Rahmen 18 hängt, der mit Haltewerkzeugen für die zu transpor
tierenden Werkstücke, hier mit Saugköpfen 19 zum Halten der
Holzplatten 12, bestückt ist.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind gemäß Fig. 2
und 3 an dem starren Rahmen 18 drei Saugköpfe 19 so angeord
net, daß sie die Ecken eines gleichschenkligen Dreiecks bilden
(Fig. 3). Der die Spitze des gleichschenkligen Dreieckes bil
dende Saugkopf 19a, der in der Nähe eines ersten Anschlagran
des 12.1 der Holzplatte 12 angreift, ist auslenkbar ausgebil
det, genauer gesprochen, nach zwei senkrecht zueinander ver
laufenden Richtungen verstellbar im Rahmen gelagert. Der Rah
men seinerseits kann um eine zentrale Achse 20, die in Fig. 2
angedeutet ist, zusätzlich drehbar angeordnet sein.
Aus Fig. 4 ist ein Werkzeugaufnahmekörper 21 für den auslenk
baren Saugkopf 19a ersichtlich, der mit Winkelträgern 22.1,
22.2 gekoppelt ist, die in nicht genau dargestellter Weise in
der Ebene des starren Rahmens 18 nach zwei senkrecht zuein
ander verlaufenden und durch Pfeile 23 und 24 gekennzeichnete
Richtungen im Rahmen 18 verstellbar gelagert sind. An den
Winkelträgern sind jeweils in die beiden Verschieberichtungen
23 und 24 ausgerichtete Tragstäbe 26 und 27 für Schrauben
druckfedern 28 und 29 befestigt. Wie aus Fig. 4 nur teilweise
ersichtlich ist, sind beide Schraubendruckfedern 28 und 29 an
einem ihrer Enden an einem starr mit dem Rahmen 18 verbundenen
Träger 25 abgestützt. An den Winkelträgern 22.1, 22.2 sind
Nasen 30 und 31 für zwei induktive Sensoren 32 und 33 einer
nicht dargestellten Steuereinrichtung für die Antriebsvorrich
tung 16 für den Stellwagen 17 ausgebildet. Die signalbildenden
Teile der beiden Sensoren 32 und 33 sind auf dem starren Trä
ger 25 angeordnet, wobei der Sensor 32 bei einer Verstellung
des Saugkopfes 19a in Richtung des Pfeiles 23 und der andere
Sensor 33 bei einer Verstellung des Saugkopfes 19a in Richtung
des Pfeiles 24 anspricht und den Antrieb des Wagens 17 und
damit die Bewegung des starren Rahmens 18 unterbricht oder in
eine andere Richtung umsteuert.
Bei dem Anlegen einer Platte 12 auf dem Werktisch 11 der Be
arbeitungsmaschine 10 wird gemäß Fig. 3 die von allen drei
Saugköpfen 19, 19a gehaltene Platte 12 zunächst mit Abstand
von am Werktisch 11 angeordneten Anschlagzapfen 34 und 35
abgelegt. Anschließend werden die beiden starren Saugköpfe 19
gelöst, der ausschwenkbare Saugkopf 19a jedoch in Anlage ge
halten. Nun wird mit diesem Saugkopf 19a die Platte 12 zu
nächst in Richtung des eingezeichneten Pfeiles 36 auf die
Anschläge 34 zubewegt. Wenn die Holzplatte 12 mit ihrem An
schlagrand 12.1 gegen die beiden Anschläge 34 stößt, wird der
Saugkopf 19a durch die langsame Weiterbewegung des Rahmens 18
in Richtung des Pfeiles 23 (Fig. 4) verstellt, wodurch der
Sensor 32 ein erstes Steuersignal erzeugt. Mit diesem ersten
Steuersignal wird die Bewegung des Rahmens 18 und damit der
Platte 12 in Richtung des Pfeiles 36 unterbrochen und die
Antriebsvorrichtung 16 auf eine Bewegung des Rahmens in eine
durch einen Pfeil 37 in Fig. 3 angezeigte Richtung senkrecht
dazu umgeschaltet. Die Holzplatte 12 wird mit ihrer Anschlag
kante 12.1 entlang der Anschläge 34 bewegt, bis der angrenzen
de Plattenrand 12.2 auf den Anschlagzapfen 35 trifft und die
Holzplatte 12 an einer Weiterbewegung hindert. Der weiterbe
wegte Rahmen 18 löst eine Verstellung des Winkelhalters 22.2
in Richtung des in Fig. 4 eingetragenen Pfeiles 24 aus, was
den Sensor 33 zur Erzeugung eines Steuersignales veranlaßt,
das ein sofortiges Abschalten der Antriebsvorrichtung 16 be
wirkt. Die Holzplatte 12 befindet sich dann in ihrer exakten
Anschlagstellung auf dem Werktisch 11 der Bearbeitungsvorrich
tung 10. Der Saugkopf 19a wird nun ebenfalls gelöst, so daß
die Holzplatte 12 vollständig von der Halte- und Transportvor
richtung freigegeben ist.
Claims (6)
1. Halte- und Transportvorrichtung für insbesondere flächige
Werkstücke, mit mehreren, an einem nach drei senkrecht
zueinander verlaufenden Richtungen in einem Portal (15)
verstellbaren Rahmen (18) angeordneten, maschinell betä
tigbaren Haltewerkzeugen (19, 19a) für die Werkstücke (12)
und mit mindestens einer Antriebsvorrichtung (16) für den
Rahmen (18), die mit einer Steuereinrichtung gekoppelt
ist, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eines der
Haltewerkzeuge (19a) in dem Rahmen (18) mindestens in
einer Ebene auslenkbar gelagert ist und daß die Steuerein
richtung für die Antriebsvorrichtung (16) des Rahmens (18)
mindestens einen auf eine Auslenkung des Haltewerkzeuges
(19a) ansprechenden Sensor (32, 33) aufweist.
2. Halte- und Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
ein Werkzeugaufnahmekörper (21) des auslenkbaren Halte
werkzeuges (19a) mindestens in zwei senkrecht zueinander
verlaufenden Auslenkrichtungen (23, 24) gegen Federkraft
verstellbar gelagert ist und daß für jede Auslenkrichtung (23, 24)
für die Erfassung einer Auslenkung ein Sensor (32, 33) der
die Antriebsvorrichtung (16) für den Rahmen (18) beein
flussenden Steuereinrichtung angeordnet ist.
3. Halte- und Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, daß der Rahmen (18) im Portal (15) und/oder das aus
lenkbare Haltewerkzeug (19a) in seinem Werkzeugaufnahme
körper (21) um eine Achse senkrecht zur Auslenkungsebene
drehbar gelagert ist bzw. sind.
4. Halte- und Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge
kennzeichnet, daß für ein Werkstück (12) drei Haltewerk
zeuge (19, 19a) vorgesehen sind, die ein gleichschenkliges
Dreieck bilden, und daß das Haltewerkzeug (19a), das die
auf einer Symmetrielinie dieses Dreiecks liegende Spitze
bildet, auslenkbar ausgebildet und in der Nähe eines eine
Anschlagkante bildenden Randes (12.1) des Werkstückes an
dem Werkstück (12) angreift.
5. Halte- und Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge
kennzeichnet, daß als Haltewerkzeuge (19, 19a) Saugköpfe vorgesehen
sind.
6. Verfahren zum Anlegen eines Werkstückes (12) gegen auf einer
Auflagefläche (11) befindliche Anschläge (34, 35) mittels
einer Halte- und Transportvorrichtung nach einem der An
sprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch folgende Verfahrens
schritte:
- a) durch Bewegung des Rahmens (18) Ablegen des Werkstückes (12) bei Aktivierung aller am Werkstück (12) angreifender Haltewerkzeuge (19, 19a) auf die Auflagefläche (11);
- b) Lösen aller Haltewerkzeuge (19) bis auf ein in der Nähe einer Anschlagkante (12.1) des Werkstückes (12) angrei fendes und auslenkbar am Rahmen (18) gelagertes Halte werkzeug (19a);
- c) Bewegen des Rahmens (18) parallel zur Auflagefläche (11) in einer ersten Richtung (36) bis zum Erreichen eines Anschlages (34) und dadurch bewirkter Auslenkung des Haltewerkzeuges (19a);
- d) Bewegen des Rahmens (18) parallel zur Auflagefläche (11) in einer zweiten Richtung (37) bis zum Erreichen eines anderen Anschlages (35) und Auslenkung des Halte werkzeuges (19a) entgegen dieser zweiten Bewegungsrich tung (37);
- e) Abschalten der Antriebsvorrichtung (16) des Rahmens (18) und Lösen des aus lenkbaren Haltewerkzeuges (19a) durch die Steuerein richtung in der erreichten Anschlagstellung des Werkstückes (12).
Priority Applications (1)
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DE19934316338 DE4316338C2 (de) | 1993-05-15 | 1993-05-15 | Halte- und Transportvorrichtung für insbesondere flächige Werkstücke |
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DE4316338A1 DE4316338A1 (de) | 1994-11-17 |
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1993
- 1993-05-15 DE DE19934316338 patent/DE4316338C2/de not_active Expired - Fee Related
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DE4316338A1 (de) | 1994-11-17 |
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