DE4425127A1

DE4425127A1 - Lageranlage zum Kommissionieren

Info

Publication number: DE4425127A1
Application number: DE19944425127
Authority: DE
Inventors: Erich Dreier; Joseph Dipl Ing Broquet
Original assignee: DREIER SYSTEMTECHNIK AG
Current assignee: DREIER SYSTEMTECHNIK AG
Priority date: 1994-07-15
Filing date: 1994-07-15
Publication date: 1996-01-18
Also published as: WO1996002444A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Lageranlage zum Kommissio nieren von auf einer Mehrzahl von Regal-Abstellplätze auf Lager-Paletten gelagerten Lagergegenständen, die mittels verfahrbaren Regalbedienungsgeräten einlagerbar oder entnehmbar sind.

Derartige Lageranlagen sind in vielen Ausführungen bekannt, die in der Regel als Hochregallager mit zwischen den Gängen verfahr baren Regalbedienungsgeräten ausgebildet sind.

In der EP 0 559 604 A1 wird eine Einrichtung beschrieben, bei welcher die Lager- und Kommissionieranlage zweckmäßigerweise eine bauliche und betriebliche Einheit bilden. Das zwischen den Gängen eines Hochregallagers verfahrbare Regalbediengerät transportiert die zur Zusammenstellung einer Sendung auf den Versandpaletten erforderlichen Lagergegenstände von den artikel reinen Lagerpaletten in einem Hauptlager in eine Kommissionie rungszelle, das in einem Teil des Hauptlagers oder in dessen Be reich vorgesehen sein kann. In dem Kommissionierbereich sind auch Leerpaletten zum Beladen bereitgestellt. Diese werden mit tels eines Kommissionierungsroboters mit aus den Lagerpaletten zu entnehmenden Lagergegenständen beschickt und als Versandpa letten zum Abtransport bereitgestellt.

Die Lagerpaletten mit den benötigten Lagergegenständen werden zu diesem Zweck vorteilhafterweise in der Kommissionierungszelle abgestellt, und die Lagergegenstände können dort von dem Kommis sionierungsroboter erfaßt und auf einer Leerpalette abgestellt werden, bis diese vollständig mit den eine Versandeinheit bil denden Lagergegenständen als Versandpalette fertiggestellt und abfertigungsbereit ist.

Der Kommissionierungsroboter kann ein Flächenportalroboter, ein Schwenkarmroboter oder ein ähnliches fernsteuerbares Gerät sein, und er ist mit wenigstens einem Greifer ausgerüstet. Dieser soll geeignet sein, aus den artikelreinen, in der Kommissionierzelle abgestellten Lagerpaletten die Lagergegenstände zu entnehmen, die zur Bildung bzw. zur Bestückung der Versandpalette mit den zur Abfertigung der Kommission vorgesehenen Lagergegenständen benötigt werden.

An den Greifer des das Kernstück der Kommissionierungsanlage bildenden Kommissionierungsroboters werden hohe Anforderungen ge stellt, denn er soll geeignet sein, Lagergegenstände von mög lichst unterschiedlicher Größe, Form, Verpackung oder Umhüllung und auch Gewicht zuverlässig zu erfassen. Die bisher eingesetz ten Greifereinrichtungen weisen sehr unterschiedliche Ausführun gen auf. Greifer mit an einer Hubplatte angeordneten unterdruck beaufschlagten Saugdüsen können durch Saugwirkung eine Anzahl von lagenweise auf einer Lagerpalette ruhenden artikelreinen La gergegenständen erfassen. Durch den Kommissionierungsroboter können diese Lagergegenstände mittels des Greifers auf einer als Versandpaletten dienenden Leerplatte abgelegt werden.

Aufgabe der Erfindung ist es, Lageranlagen dieser Art mit einem verbesserten Kommissionierungsroboter auszurüsten, der univer seller einsetzbar sein und eine größere Sicherheit und Zuverläs sigkeit bieten soll.

Ausgehend von einer solchen Lageranlage zum Kommissionieren von auf einer Mehrzahl von Regal-Abstellplätze auf Paletten gelager ten Lagergegenständen, mit wenigstens einem Regalbedienungsgerät zum Bereitstellen der Lagergegenstände in den Zugriffsbereich einer Kommissioniervorrichtung zum Bilden von Versandeinheiten besteht die erfindungsgemäße Ausbildung in

a) einen in den Zugriffsbereich des Regalbedienungsgeräts ein fahrbaren Kommissionierungsroboter mit einem Greifer zur Ent nahme von Lagergegenständen und Übergabe auf eine Kommissions palette, der
b) eine heb- und senkbare Hubplatte aufweist und
c) mit flächenverteilten, unterdruckbeaufschlagbaren Saugdüsen zum Erfassen von Lagergegenständen sowie
d) mit wenigstens zwei beabstandeten, einander gegenüberliegen den öffen- und schließbaren Greiferarmen zum beidseitigen klemmenden Erfassen von auf einer Palette liegenden Lagerge genstände ausgerüstet ist.

Der Kommissionierungsroboter nach der Erfindung ermöglicht es, bei einer Lageranlage der genannten Gattung ein vollautomati sches Kommissionieren von Versandheiten mit geringem Aufwand und verbesserter Zuverlässigkeit und damit weitgehend störungsfrei durchzuführen.

Durch die kombinierte Anordnung von flächenverteilten Saugdüsen mit einander gegenüberliegenden, öffen- und schließbaren Grei ferarmen zum klemmenden Festhalten der zu erfassenden Lagergegen stände wird der Anwendungsbereich des Kommissionierroboters er weitert, und insbesondere wird seine Arbeitsweise um eine Dimen sion vergrößert. Durch das beidseitige klemmende Festhalten der Lagergegenstände wird eine größere Sicherheit und Zuverlässig keit gegen Herabfallen erreicht, insbesondere wenn die Wirkungs weise der Saugdüsen infolge von Unebenheiten der Oberfläche der Lagergegenstände nicht gesichert ist. Auch ist der erfindungs gemäß ausgerüstete Kommissionierroboter nicht darauf be schränkt, Lagergegenstände zu ergreifen und zu halten, welche eine im wesentlichen ebene Oberfläche zum Erfassen durch die Saugdüsen aufweisen, sondern es kann sich um Lagergegenstände handeln, deren Oberfläche uneben ist, wenn lediglich die einan der gegenüberliegenden Seitenflächen ein Klemmen ermöglichen. Dabei ist es auch nicht erforderlich, daß diese Seitenflächen genau parallel zueinander verlaufen; auch in geringem Maße schiefwinklig zueinanderstehende Seitenflächen können noch zuver lässig erfaßt werden, wenn nach den weiteren Merkmalen der Er findung die Greiferarme mit Greiferleisten versehen sind, welche aus ihrer Parallelstellung in der Horizontalebene abwinkelbar sind.

Noch universeller ist der Erfassungsbereich der Greiferarme nach der weiteren Erfindung ausgestaltet, wenn die in den Horizontal ebene einander gegenüberlegenden Greiferarme in zwei oder mehr gleichzeitig oder unabhängig voneinander betätigbare Teilgreifer unterteilt sind. Eine weitere Verbesserung des Greifersystems kann nach einem weiteren Merkmal noch darin bestehen, daß die in einer oder in beiden Horizontal-Achsen gegenüberliegenden Greiferarme in zwei oder mehr in waagrechter Richtung einzeln und unabhängig voneinander betätigbaren Teilgreiferarmen unter teilt sind. Diese Ausbildungsweise ermöglicht es, mit einer er findungsgemäßen Kommissioniervorrichtung unabhängig voneinander zwei - oder mehr - kleinere Kommissionieraufträge gleichzeitig oder zeitversetzt auszuführen und abzufertigen.

Nach bevorzugten weiteren Erfindungsmerkmalen sind die Greiferar me starr mit Greiferarmschiebern verbunden und an waagrechten, am vierbeinigen Grundgestell der Kommissionierungsvorrichtung be festigten Parallelführungen verschiebbar geführt und mittels Druckmittelantrieben oder Gewindespindeln bewegbar. Auch sind die Teilgreiferarme ebenfalls an zugehörigen Parallelführungen verschiebbar und getrennt mittels Druckmittelantrieben oder Gewindespindeln bewegbar.

Nach weiteren vorteilhaften Merkmalen sind die Gewindespindeln von allen oder von je zwei gegenüberliegenden Greiferarmen über Zahnriemenantriebe mit einem oder mehreren Antriebsmotoren ver bunden; anstelle von Zahnriemen können auch Ketten treten. Auch ist es möglich über Zahnrad- bzw. Winkelgetriebe Wellenverbindun gen zu den Antriebsmotoren herzustellen.

Weitere wesentliche Erfindungsmerkmale sehen vor, daß die in der Hubplatte angeordneten Saugdüsen einzelnen oder in Gruppen in ihrer vertikalen Wirkstellung zur Oberfläche der zu erfas senden Lagergegenstände einstellbar sind, so daß sie auch auf stark unebenen Oberflächen von Lagergegenständen noch ausrei chende Saugkräfte ausüben können. Auch können die gruppenweise getrennt unabhängig voreinander absenkbaren und unterdruckbe aufschlagbaren Saugdüsen dazu benutzt werdend aus einer Belegung einer Lagerpalette mit mehreren artgleichen oder verschieden artigen Lagergegenständen einzelne derartige Gegenstände un abhängig von den übrigen zu erfassen und der Lagerpalette zu entnehmen.

Nach weiteren vorteilhaften Merkmalen ist vorgesehen, daß die heb- und senkbare, ein- oder mehrteilige Hubplatte mit den Saug düsen mittels Druckmittelantrieben oder Vertikal-Gewindespindeln hubverstellbar sind. Dabei kann vorgesehen sein, daß die Verti kal-Gewindespindeln in auf einer gemeinsamen Montageplatte in Gehäusen drehbar angeordneten Muttern gelagert sind, und daß die Muttern mittels Zahnriemenantrieben von wenigstens einem Motor angetrieben sind.

Zur Erhöhung der Betriebssicherheit auch beim unbeaufsichtigten, automatisierten Betrieb der Anlage ist ferner vorgesehen, daß die Hubplatte ein- oder beidseitig mit Sensoren zur Überwachung der jeweiligen Lademenge versehen ist, wobei diese nach einem Infrarot-Prinzip bzw. einer Lichtschranke oder einer Laseran ordnung und/oder nach induktiven oder kapazitiven Wirkungsprin zipien arbeiten können.

Wenn die Lagergegenstände beispielsweise als Pakete mehrschich tig auf einer Palette gelagert sind, kann sich die Schwierig keit - besonders bei geringen Paketgewichten - ergeben, daß beim Abheben der obersten Paketschicht die Pakete der darunter liegenden Schicht mitangehoben werden, weil sie an den darüber liegenden Paketen "kleben". Damit wird die Durchführung des pro grammierten Kommissionierens gestört und muß gestoppt werden. Die "klebenden" Pakete müssen von Hand gelöst und wieder in ihre Stapelposition auf der Palette zurückversetzt werden.

Es besteht daher die Teilaufgabe bei solchen Lagergegenständen, die zu einem solchen "Kleben" neigen, darin, die unter der abzu hebenden Schicht von Lagergegenständen liegende zweitoberste Schicht von der obersten Schicht gleichzeitig mit dem Klemmen und Abheben zu trennen. Hierzu wird daher vorgeschlagen, daß wenigstens zwei einander gegenüberliegenden Greiferarmen oder Teilgreiferarmen jeweils ein unabhängig von den übrigen Greifer armen bewegbarer Hilfsgreiferarm zugeordnet ist, dessen Klemm leisten um einen Abstand gegenüber den übrigen Klemmleisten tiefergelegt sind. Da die Hilfsgreifer in ihren Bewegungen un abhängig von den operativen Greifern sind, können sie völlig außer Betrieb gesetzt werden, wenn eine "Kleb"-Gefahr nicht besteht. Die Hilfsgreifer sind derart ausgelegt, daß sie die zweitoberste Schicht von Lagergegenständen um wenigstens 5 mm von der obersten Schicht während deren Abhebbewegung nach unten wegdrücken können.

Um dies zu ermöglichen ist vorgesehen, daß jeder Hilfsgrei ferarm an einem am zugehörigen Greiferarm oder Teilgreiferarm heb- und senkbar geführten Führungsschuh in einem Schwenkpunkt angelenkt und daß seine Hilfsklemmleisten mittels einer auf das freie obere Ende des Hilfsgreiferarms wirkenden Andrückvorrich tung gegen die Lagergegenstände anpreßbar sind, und dabei ist es vorteilhaft, wenn nach einem weiteren Merkmal der Führungs schuh mit der Führungsschuh mit dem Schiebehebel einer Knie hebelanordnung gelenkig verbunden ist, deren Lenkhebel Greifer armschieber in einem Lagerpunkt schwenkbar und deren Kniepunkt mittels einer Anstellvorrichtung anwinkel- oder streckbar ist.

Ein besonderer Vorteil kann noch darin bestehen, daß der Hilfs greiferarm mit dem Führungsschuh, der Andrückvorrichtung und der Kniehebelanordnung als Beistell- oder Nachrüst-Ausrüstung an dem mit einer vorbereiteten Führung versehenen Greiferarm oder Hilfs greiferarm anbringbar ist. Wenn die Führung für den heb- und senkbaren Führungsschuh entweder am zugehörigen Greiferarm vor bereitet oder aber nachträglich anbringbar ist, dann kann diese Beistell-Nachrüstvorrichtung durch leichte Montage nachträglich angebracht werden; lediglich ist die Druckmittelverbindung oder die Stromzuleitung noch anzubringen, wenn die Anstellvorrichtung für die Kniehebelanordnung ein Druckmittelantrieb oder ein Linearmotor ist.

Weitere Besonderheiten und vorteilhaften Merkmale der Erfindung sind anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbei spiele nachfolgend beschrieben und erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 die Lageranlage in schematischer Darstellung;

Fig. 2 die Kommissionierungsvorrichtung in perspektivischer Teilansicht;

Fig. 3 die Vorrichtung gem. Fig. 2 in Seitenansicht;

Fig. 4 die Vorrichtung gem. Fig. 3 in Seitenansicht in einer anderen Funktionsstellung;

Fig. 5 die Vorrichtung gem. Fig. 2 in einer anderen perspekti vischen Teilansicht;

Fig. 6 die Vorrichtung gem. Fig. 5 in Seitenansicht;

Fig. 7 die Vorrichtung in Seitenansicht in einer abgewandelten Ausführung;

Fig. 8 eine Einzelheit bei "A";

Fig. 9 eine Teilansicht der Vorrichtung in einer anderen abge wandelten Ausbildung.

Die in Fig. 1 dargestellte Lageranlage A besteht aus zwei Regal gestellen B, welche parallel zueinander angeordnet sind. Die Re galgestelle B weisen Stellplätze für Paletten C auf. Zwischen den Regalgestellen B ist ein ferngesteuertes Regalbediengerät 11 parallegeführt beweglich, mit dem das Ein- und Auslagern der Pa letten C erfolgt.

Die Lageranlage A ist zur Aufnahme von jeweils artikelreinen Paletten C ausgebildet und enthält ein Kommissionierlager KL zur Aufnahme der Paletten C, deren Artikel für Kommissionierungen ausgewählt sind.

Das Kommissionierlager KL ist mit einem Kommissionierungsroboter K in Form eines Portalgeräts mit einem Greifer versehen, mit dem die Abstellplätze 10 erfaßt werden können, welche auch im Ar beitsbereich des Regalbediengeräts 11 liegen. Innerhalb des Kom missionierlagers KL sind Abstellplätze 10 für je eine Kommis sionierpalette 9 vorgesehen. Die Kommissionierungsvorrichtung K hat die Aufgabe, mittels des Regalbedienungsgeräts 11 den Regal gestellen B Lagergegenstände 7, 7a zu entnehmen und diese auf den Kommissionierpaletten 9 zur Bildung von Versandeinheiten zu sammengetragen.

In Fig. 2 sind die Greiferarme 16 mit den Klemmleisten 18 erkenn bar, mittels welchen die Lagergegenstände 7 erfaßt und durch Klemmen festgehalten sind. Mit 1 ist das vierbeinige Grundge stell bezeichnet, welches oben durch die Deckplatte 12 abge schlossen ist. An der heb- und senkbaren Hubplatte 14 sind die Saugdüsen 15 angebracht, und mit der Hubplatte 14 ist die Hub-Oberplatte 13 festverbunden, an welcher die Vertikal-Gewinde spindeln 40 befestigt sind; diese durchsetzen je ein Gehäuse 41, in dem eine nicht dargestellte Mutter drehbar gelagert und mit einem Zahnriemen-Antriebsrad 42 verbunden ist. Je zwei Gewinde spindelantriebe 41, 42 sind mittels eines Zahnriemens 47 über Umlenkräder 43 mit den Zahnriemen-Abtriebsrädern 44 verbunden, welche auf einer Motorwelle sitzen und mit dem Motor 45 verbun den sind, der auf der Deckplatte 12 montiert ist.

Außerdem sind an dem vierbeinigen Grundgestell 1 die an den Ge stellbeinen angeordneten Sensoren 17 erkennbar, die zur Kontrol le der ordnungsgemäßen und vollständigen Übernahme der Schicht aus Lagergegenständen 7 dienen.

Die vorstehend genannten Elemente sind in den Fig. 3 und 4 mit denselben Bezugszeichen versehen; diese Darstellungen zeigen je eine Seitenansicht des Kommissionierungsroboters K in zwei ver schiedenen Hubstellungen der Hubplatte 12 mit den Saugdüsen 15, und zwar in Fig. 3 bei einem hohen Stapel von Lagergegenständen in einer oberen Stellung und in Fig. 4 bei einem niedrigen Sta pel in einer unteren Stellung.

Die Fig. 5 und 6 zeigen den Kommissionierungsroboter K in zwei Darstellungen, aus denen beispielhaft der Antrieb der Greifer arme 16 erkennbar ist. Diese sind starr an Greiferarmschieber 21 angeschlossen, welche in Parallelführungen 6 verschiebbar und mittels Gewindespindeln 5 angetrieben sind. Mit 22 sind die fest stehenden Gewindemuttern bezeichnet, welche an den Greiferarmen 16 befestigt sind. Mittels Zahnriemen 4 sind die Gewindespindeln 5 über Zahnriemenscheiben 24, 25 mit den Motorabtriebswellen 23 und den Antriebsmotoren 3 verbunden.

Weitere Einzelheiten sind in den Fig. 7 bis 9 dargestellt. Wie aus Fig. 7 ersichtlich ist, kann die Anordnung derart getroffen sein, daß die Greifervorrichtung in zwei (oder mehr) Teilgrei ferarme 20 mit den Teil-Klemmleisten 19 unterteilt ist; die Teil greiferarm-Paare können unabhängig voneinander angetrieben und bewegbar sein.

Die Hubplatte 14 (und die Hub-Oberplatte 13) können zwei- oder mehrteilig sein und unabhängig voneinander heb- und senkbar sein, um mehr als eine Kommissionierung gleichzeitig durchzu führen, oder um unterschiedliche Schichtungshöhen der Lagerge genstände erfassen zu können. Auch können die Saugdüsen 15, wie aus Fig. 8 ersichtlich ist, um einen Betrag "d" heb- und senkbar sein.

In den Fig. 2, 5 und 6 sind die mit 17 bezeichneten Sensoren an gedeutet, die zur Kontrolle der ordnungsgemäßen und vollstän digen Erfassung der jeweils abzuhebenden Schicht von Lagergegen ständen 7 dienen, und die induktiv oder kapazitiv arbeiten oder als Lichtschranken oder Laserstrahler ausgebildet sein können.

Die Darstelltung der Fig. 9 zeigt noch eine wesentliche Einzel heit, die darin besteht, daß wenigstens zwei einander gegen überliegenden Greiferarmen 16 oder Teilgreiferarmen 20 jeweils ein unabhängig von den übrigen Greiferarmen bewegbarer Hilfs greiferarm 26 zugeordnet ist, dessen Klemmleisten 19 um einen Abstand a gegenüber den übrigen Klemmleisten 18 tiefergelegt sind. Dabei ist vorgesehen, daß jeder Hilfsgreiferarm 26 an einem am zugehörigen Greiferarm 16 oder Teilgreiferarm 20 heb- und senkbar geführten Führungsschuh 27 in einem Schwenkpunkt 28 angelenkt und daß seine Hilfsklemmleisten 29 mittels einer auf das freie obere Ende 30 des Hilfsgreiferarms 16 wirkenden An drückvorrichtung 31 gegen die Lagergegenstände 7a anpreßbar sind und ferner, daß der Führungsschuh 27 mit dem Schiebehebel 32 einer Kniehebelanordnung gelenkig verbunden ist, deren Lenk hebel 33 Greiferarmschieber 21 in einem Lagerpunkt 34 schwenkbar und deren Kniepunkt 35 mittels einer Anstellvorrichtung 36 an winkel- oder streckbar ist. Diese Ausbildungsweise erlaubt es, beim Abheben der oberen Schicht der Lagergegenstände 7 die etwa an deren Unterseite "festklebende" untere Schicht der Lagerge genstände 7a mittels der angedrückten Hilfsgreiferarme 16 von der oberen Schicht zumindest um den Betrag "d" zu separieren.

Diese Ausbildungsvariante kann auch als Nachrüst- oder Beistell-Ag gregat ausgestaltet und nachträglich angebaut werden, wenn die Führung 37 am Greiferarm 16 vorbereitet ist oder angebracht wer den kann.

Wie aus der Fig. 9 ersichtlich, ist als Andrückvorrichtung 31 ein in zwei Stellungen arretierbarer Exzenter vorgesehen, und als Anstellvorrichtung 36 für die Kniehebelanordnung 32 - 36 ist ein im Kniepunkt 35 angreifendes Kolbentriebwerk angeordnet.

Bezugszeichenliste

1 Grundgestell
2 Montageplatte
3 Antriebsmotor
4 Zahnriemenantrieb
5 Gewindespindel
6 Parallelführungen
7 Lagergegenstände
7a Lagergegenstände
9 Kommissionierungspalette
10 Abstellplätze
11 Regalbedienungsgerät
12 Deckplatte
13 Hub-Oberplatte
14 Hubplatte
15 Saugdüsen
16 Greiferarme
17 Sensoren
18 Klemmleisten
19 Teil-Klemmleisten
20 Teilgreiferarme
21 Greiferarmschieber
22 Gewindemuttern
23 Motorabtriebswellen
24 Zahnriemenscheibe
25 Zahnriemenscheibe
26 Hilfsgreiferarm
27 Führungsschuh
28 Schwenkpunkt
29 Hilfsklemmleisten
30 Ende
31 Andrückvorrichtung
32 Schiebehebel
33 Lenkhebel
34 Lagerpunkt
35 Kniepunkt
36 Anstellvorrichtung
37 Führung
40 Vertikal-Gewindespindel
41 Gehäuse
42 Zahnriemen-Antriebsrädern
43 Umlenkräder
44 Zahnriemen-Abtriebsrädern
45 Motor
47 Zahnriemen
a Abstand
A Lageranlage
B Regalgestell
C Palette
K Kommissionierungsroboter
KL Kommissionierungslager

Claims

1. Lageranlage zum Kommissionieren von auf einer Mehrzahl von Regal-Abstellplätze auf Paletten gelagerten Lagergegen ständen, mit wenigstens einem Regalbedienungsgerät zum Bereit stellen der Lagergegenstände in den Zugriffsbereich einer Kommissioniervorrichtung zum Bilden von Versandeinheiten, gekennzeichnet durch

1.a einen in den Zugriffsbereich des Regalbedienungsgeräts (11) einfahrbaren Kommissionierungsroboter mit einem Greifer zur Entnahme von Lagergegenständen (7) und Übergabe auf eine Kommissionspalette, der
1.b eine heb- und senkbare Hubplatte (14) aufweist und
1.c mit flächenverteilten, unterdruckbeaufschlagbaren Saugdüsen (15) zum Erfassen von Lagergegenständen (7) sowie
1.d mit wenigstens zwei beabstandeten, einander gegenüberliegen den öffen- und schließbaren Greiferarmen (16) zum beidsei tigen klemmenden Erfassen von auf einer Palette liegenden Lagergegenstände (7) ausgerüstet ist.

2. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die unterdruckbeaufschlagbaren Saugdüsen (15) flächenmäßig in Gruppen unterteilt und die Saugdüsen der einzelnen Gruppen unabhängig voneinander unterdruckbeaufschlagbar sind.

3. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubplatte (14) zwei- oder mehrteilig ist und die Saug düsen (15) einzeln oder in Gruppen in ihrer vertikalen Wirk stellung zur Oberfläche der zu erfassenden Lagergegenstände verstellbar sind.

4. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kommissionierungsroboter (K) in den sich kreuzenden Horizontal-Achsen mit je zwei einander gegenüberliegenden Grei ferarmen (16) ausgerüstet ist.

5. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferarme (16) im Klemmbereich mit waagerecht-ver laufenden Klemmleisten (18) versehen sind.

6. Lageranlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmleisten (18) in horizontaler Ebene gelenkigab winkelbar mit den Greiferarmen (16) verbunden sind.

7. Lageranlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die in einer oder in beiden Horizontal-Achsen gegenüber liegenden Greiferarme (16) in zwei oder mehr in waagrechter Richtung einzelnen und unabhängig ein voneinander betätigbaren Teilgreiferarmen (20) unterteilt sind.

8. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferarme (16) starr mit Greiferarmschiebern (21) verbunden und an waagerechten, an einer Montageplatte (2) am vierbeinigen Grundgestell (1) des Kommissionierungsroboters (K) befestigten Parallelführungen (6) verschiebbar geführt und mit tels Druckmittelantrieben oder Gewindespindeln (5) bewegbar sind.

9. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindespindeln (5) aller oder je zwei gegenüberliegen-
der Greiferarme (16, 20) über Zahnriemen (4) mit einem oder mehreren Antriebsmotoren (3) verbunden sind.

10. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die heb- und senkbare, ein- oder mehrteilige Hubplatte (14)
mittels Druckmittelantrieben oder motorisch angetriebenen Verti kal-Gewindespindeln (40) hubverstellbar sind.

11. Lageranlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Vertikal-Gewindespindeln (40) in auf einer gemeinsamen Montageplatte (2) in Gehäusen (41) drehbar angeordneten Muttern gelagert sind, und daß die Muttern mittels Zahnriementrieben (42, 43, 44) von wenigstens einem Motor (45) angetrieben sind.

12. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubplatte (14) ein- oder beidseitig mit Sensoren (17) zur Überwachung der jeweiligen Lademenge versehen ist.

13. Lageranlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren nach einem induktiven oder kapazitiven Wir kungsprinzip arbeiten.

14. Lageranlage nach Anspruch 71 dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (17) als Lichtschranke ausgebildet sind.

15. Lageranlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (17) als Laserstrahler ausgebildet sind.

16. Lageranlage nach den Ansprüchen 1 und 7, dadurch gekenn zeichnet, daß wenigstens zwei einander gegenüberliegenden Greiferarmen (16) oder Teilgreiferarmen (20) jeweils ein unab hängig von den übrigen Greiferarmen bewegbarer Hilfsgreiferarm (26) zugeordnet ist, dessen Klemmleisten (19) um einen Abstand (a) gegenüber den übrigen Klemmleisten (18) tiefergelegt sind.

17. Lageranlage nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Hilfsgreiferarm (26) an einem am zugehörigen Greifer arm (16) oder Teilgreiferarm (20) heb- und senkbar geführten Führungsschuh (27) in einem Schwenkpunkt (28) angelenkt und daß seine Hilfsklemmleisten (29) mittels einer auf das freie obere Ende (30) des Hilfsgreiferarms (16) wirkenden Andrückvorrichtung (31) gegen die Lagergegenstände (7a) anpreßbar sind.

18. Lageranlage nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsschuh (27) mit dem Schiebehebel (32) einer Kniehebelanordnung gelenkig verbunden ist, deren Lenkhebel (33) am Greiferarmschieber (21) in einem Lagerpunkt (34) schwenkbar und deren Kniepunkt (35) mittels einer Anstellvorrichtung (36) anwinkel- oder streckbar ist.

19. Lageranlage nach den Ansprüchen 16 bis 19, dadurch gekenn zeichnet, daß der Hilfsgreiferarm (26) mit dem Führungs schuh (27), der Andrückvorrichtung (31) und der Kniehebelanord nung (33 bis 36) als Beistell- oder Nachrüst-Ausrüstung an dem mit einer vorbereiteten Führung (37) versehenen Greiferarm (16) oder Hilfsgreiferarm (20) anbringbar ist.

20. Lageranlage nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Andrückvorrichtung (21) ein in zwei Stellungen arre tierbarer Exzenter ist.

21. Lageranlage nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Anstellvorrichtung (36) ein Kolbentriebwerk oder ein Linearmotor ist.