DE3829681A1 - Verfahren und vorrichtung zum automatischen umsetzen von formteilen, insbesondere steine in der feuerfest-industrie - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich zunächst auf ein Verfahren zum automatischen Umsetzen von Formteilen, insbesondere Steine in der Feuerfest-Industrie, bei dem die Formteile nach ihrer Herstellung in einer Presse aus dieser ausgetragen, auf einem Positioniertisch oder dgl. abgesetzt und von diesem zu einer Palette und/oder einem Ofenwagen transportiert werden.

In Produktionsanlagen der Feuerfest-Industrie werden bei der Herstellung von Steinen für das Be- und Entladen von Paletten und/oder Ofenwagen die unterschiedlichsten Handlingsaufgaben gestellt. Das Handling erfolgt z. B. in der Weise, daß in den vielfältigsten Abmessungen in Ein- bis Sechsloch-Preßformen hergestellte Formlinge mittels eines in der Presse integrierten Steingreifers aus der Presse ausgetragen und auf dem Positioniertisch od. dgl., z. B. einem Taktband, abgesetzt werden. Zum Setzen der Steine auf den Paletten und Ofenwagen werden heute die Steine mittels Sammeltaktbänder bzw. Orientierungsstationen mit zwischengeschalteten Dreh- und Rollstationen vorsortiert. Danach werden die Steine mittels Sammelgreifer nach einem vorgewählten Setzschema auf den Paletten oder dem Ofenwagen abgesetzt. Diese Handhabung ist nicht nur umständlich, sondern führt auch zu Kantenbeschädigungen der Steine und damit zu einer hohen Ausschußquote. Ferner wird durch den Sammelgreifer die Flexibilität der Steinsetzvarianten erheblich eingeschränkt. Bei mehrmaligem Umsetzen addieren sich zudem Setzfehler, was für die Brenntechnologie nachteilig ist.

Während für das Umsetzen von in Ein- oder Zweiloch-Preßformen hergestellten Steinen in der Feuerfest-Industrie bereits Roboter eingesetzt werden, ist dies beim Handling von Steinen, die bis zu in Sechsloch-Preßformen hergestellt werden, bis heute technisch nicht gelöst und der innewohnende relativ kleine Arbeitsradius wird den Anforderungen großer Ofenwagenabmessungen nicht gerecht. Außerdem erreichen sie bei Mehrloch-Preßformen und großem Aktionsfeld nicht die Pressenleistung.

Bei solcherart hergestellten Steinen werden die Setzmuster durch die Brenntechnologie vorgegeben. Bedingt durch diese sind jedoch die Abstände der auf dem Ofenwagen stehenden Steine je nach Steinformat sehr unterschiedlich. Bei Portal-Setzeinrichtungen mit Sammelgreifer ist es daher wegen der mangelnden Flexibilität erforderlich, die manuell praktizierten Setzschemen zu verändern. Dazu müssen aber die Brennkurven des Ofens angepaßt werden. Ein solcher Umstellungsprozeß ist nicht nur sehr langwierig, sondern betriebswirtschaftlich gesehen auch sehr aufwendig.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum automatischen Umsetzen von Formteilen, insbesondere Steine in der Feuerfest-Industrie, vorzuschlagen, durch das mit einfachen Mitteln eine hohe Leistung beim Setzvorgang ermöglicht wird und ferner Beschädigungen der zu setzenden Formteile beim Greifen und Umsetzen vermieden werden. Schwerpunkt der Aufgabenstellung liegt auch darin, ein Höchstmaß an Flexibilität der Setzvarianten zu erreichen. Außerdem liegt die Aufgabe zugrunde, eine zum Durchführen dieses Verfahrens geeignete Vorrichtung zu schaffen, die sich bei wirtschaftlich einfacher Fertigung durch einen flexiblen Einsatz auszeichnet.

Diese Aufgabe wird in verfahrensmäßiger Hinsicht dadurch gelöst, daß die wahlweise in Einloch- bis Sechsloch-Preßformen hergestellten Formteile vom Positioniertisch od. dgl. aufgenommen und ohne weiteren Umsetzvorgang direkt auf der Palette und/oder dem Ofenwagen im Pressentakt abgesetzt werden. Durch das einmalige Aufnehmen der Steine von einer fixierten Absetzstelle des Pressensteingreifers und das direkte Setzen entsprechend dem Setzmuster wird die Beschädigung der Steine, insbesondere die Kantenbeschädigung, vermieden und damit der Bruch der Steine verhindert bzw. zumindest verringert. Ferner wird die Pressenleistung selbst bei ungünstigster Entfernung zwischen der Presse und der Palette bzw. dem Ofenwagen nicht negativ beeinflußt.

In zweckmäßiger Weise ist vorgesehen, daß die wahlweise in Einloch- bis Sechsloch-Preßformen hergestellten Formteile durch Fahr-, Hub- und Greifermodule aufgenonmen werden und daß entsprechend der Anzahl der hergestellten Formteile eine entsprechende Anzahl Fahr-, Hub- und Greifermodule zum Einsatz gelangt. Dieses Modulsystem erlaubt eine optimale Anpassung an den Anforderungsgrad für die Handlingsaufgabenstellungen im Baukastensystem. Hierdurch wird nicht nur der kundenseitig geforderten Flexibilität fast uneingeschränkt Rechnung getragen, sondern wegen der gleichen Ausführung aller wichtigen Bauteile der Fahr-, Hub- und Greifermodule ist eine wirtschaftliche Fertigung möglich. Je nach Anzahl der Formteile, beispielsweise gepreßte Steine, in der Form wird nur ein Modul angesteuert. Die nicht angesteuerten Module bleiben fixiert und unterliegen somit keinem unnötigen Verschleiß.

Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn unmittelbar nach der Aufnahme der Formteile durch die Greifermodule sich die Geschwindigkeiten der Fahrbewegungen zumindest der Fahr-, Hub- und Greifermodule überlagern. Das gesamte System erlaubt eine Modulbauweise von der einfachsten Handlingsaufgabe auf kleinen Paletten bis zu allen auf dem Markt bekannten Ofenwagengrößen.

Infolge Einzelsteintransport mit maximalem Steingewicht von z. Zt. 50 kg sind am Markt teilweise vorhandene Robotermodule einsetzbar. Diese Modulbauweise ist für alle Pressengrößen vorgesehen und im übrigen auch zur Entladung von Paletten und Ofenwagen sowie zum Umsetzen auf Versandpaletten einsetzbar. Beim Entladen von gebrannten Preßlingen können mit Hilfe der erfindungsgemäß ausgebildeten Module die Steine zur Qualitätskontrolle auf entsprechenden Zwischenstationen abgesetzt werden, dort positioniert und schließlich zur Versandpalette transportiert werden. Für die Entladung dient das Setzschema der Beladung als Grundlage.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die einzelnen Fahrbewegungen der Fahr-, Hub- und Greifermodule zur Spreicherung gewünschter Setzschemen frei programmierbar sind. Dies ermöglicht z. B. die Einstellung aller Parameter auf neue Steinformate mit zugeordneten Setzschemen, ohne daß wesentliche Rüstzeiten an der Greifermechanik erforderlich sind. Die Modulbauweise ermöglicht den Einsatz für Steingewichte bis 50 kg pro Greiferhubmodul.

In vorrichtungsmäßiger Hinsicht wird die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe dadurch gelöst, daß das Fahrwerk und die Greifervorrichtung durch eine koordinierte Steuerung über den gesamten Bereich zwischen dem Positioniertisch od. dgl. und der Palette und/oder dem Ofenwagen verfahrbar bzw. bewegbar sind. Durch die hierbei mögliche einmalige Aufnahme der Formteile und Abgabe dieser an die Palette oder den Ofenwagen ohne weiteren Umsetzvorgang garantiert hinsichtlich der Kantenbeschädigung der Formteile die geringste Ausschußquote und größtmögliche Setzgenauigkeit.

Besondere Bedeutung erlangt die Erfindung durch einen auf einem Hauptportal verfahrbaren Portalwagen mit jeweils entsprechend der Anzahl der wahlweise in einer Einloch- bis Sechsloch-Preßform hergestellten Formteile einem oder mehreren, im wesentlichen horizontal arbeitenden Fahrmodul mit jeweils zugeordnetem Hubmodul und Greifermodul. Eine derart ausgebildete Steinsetzeinrichtung kommt infolge der speziellen Ausbildung und Anordnung der Fahr-, Hub- und Greifermodule weitestgehend mit nur fünf Bewegungsachsen aus, so daß die sonst technisch sehr komplizierte sechste Achse entfallen kann.

Erforderlichenfalls kann das Hauptportal quer zur Fahrtrichtung des Portalwagens verfahrbar ausgebildet sein, z. B. für den Fall, daß die Ofenwagenlänge größer als die Länge des horizontalen Fahrantriebes ist.

Diese Aufsplittung bzw. unterschiedliche Ansteuerung der Hübe hat den Vorteil, daß je nach Größe der Ofenwagen alle Fahrachsen unmittelbar nach Aufnahme der Steine vom Positioniertisch aus gleichzeitig angesteuert werden können, was bei z. B. maximal sechs Zyklen pro Minute maschinentechnisch unproblematische Geschwindigkeiten ergibt.

Besonders wichtig ist, daß zumindest die Fahrbewegungen der Fahr-, Hub- und Greifermodule unabhängig voneinander ansteuerbar sind. Hierdurch ergibt sich eine besonders hohe Flexibilität, wodurch eine hohe Leistung beim Umsetzen garantiert wird. Je nach Handlingaufgabe wird das erforderliche Konzept kundenspezifisch auch in den Abmessungen zusammengestellt, wobei die Anzahl der Module festgelegt wird.

Die aufgegliederte Bauweise erlaubt die Anwendung von elektrischen Servomotoren für alle Antriebe. Außerdem können die Führungsbahnen je nach Anwendungsfall in abgestuften Längen anpaßbar sein.

Um zu einer gedrängten Bauweise zu konmen, empfiehlt es sich, die mit den Fahrmodulen fest verbundenen Hubmodelle zwischen den Längsträgern des Portalwagens anzuordnen und an letzterem präzisionsgeführt zu bewegen. Die Hubmodule können eine zentrische Führungssäule mit einem servogesteuerten Hubspindelantrieb aufweisen.

Besonders wichtig für die Erfindung ist, daß die Greifermodule eine abgeknickte Bauweise aufweisen und vorzugsweise mit einer zweiachsigen Zentralhand ausgerüstet sind, deren Antrieb vorzugsweise in der abgeknickten Bauform des Greifermoduls integriert sind. Damit können die an den Greifermodulen angeordneten Greiferelemente, z. B. Vakuumsaugplatten, die zweckmäßigerweise mit Sensoren bestückt sind, auf kleinsten Abstand gefahren werden, so daß auch kleine Steine einwandfrei ergriffen und umgesetzt werden können.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Es zeigen in jeweils schematischer Darstellung

Fig. 1 eine Aufsicht auf eine Portal-Steinsetzanlage in Modulbauweise mit stationärem Positioniertisch vor einer Presse,

Fig. 2 eine entsprechende Darstellung einer Portalsteinsetzanlage mit verfahrbarem Positioniertisch,

Fig. 3 eine konstruktive Ausgestaltung eines Hubmoduls in vergrößertem Maßstab,

Fig. 4 ein horizontal arbeitendes Fahrmodul,

Fig. 4a einen Schnitt entlang der Linie IV-IV, der Fig. 4,

Fig. 5 einen Ausschnitt aus der Vorderansicht auf die Portal-Steinsetzanlage mit den Hubmodulen, den Fahrmodulen und den Greifermodulen,

Fig. 5a eine abgewandelte Ausführung der Greiferelemente der Greifermodule und

Fig. 6 ein Greifermodul mit zweiachsiger Zentralhand in einer teilweise vertikalen Schnittdarstellung.

In einer in Fig. 1 nur schematisch angedeuteten Presse 1 ist ein Steingreifer 2 angeordnet, der zur Aufnahme von vier in der Presse hergestellten Steinen 3 geeignet ist. Der Steingreifer kann entsprechend der Pfeilangabe 4 bis in den Bereich eines Positioniertisches 5 einer Portal-Steinsetzanlage vorgeschoben werden. Zur lagegerechten Positionierung der auf dem Positioniertisch 5 vom Steingreifer 2 abgesetzten Steine 3 dienen Anschlagnocken 6. Beim Absetzen von Keilsteinen auf dem Positioniertisch 5 kann die Ebene des Positioniertisches auf die Keiligkeit der Steine automatisch angestellt werden.

Auf der der Presse 1 gegenüberliegenden Seite des Positioniertisches 5 ist die Steinsetzanlage mit einem Hauptportal 7 dargestellt, das im dargestellten Ausführungsbeispiel aus als Schienen für einen Portalwagen 8 ausgebildeten Längsträgern 9 besteht, die an ihren gegenüberliegenden Enden über Querträger 11 miteinander verbunden sind. Die Querträger 11 sind auf seitlichen Konsolen 12 ähnlich einer Krananlage verfahrbar. Die Fahrbewegung ist mit dem Pfeil 13 bezeichnet. In dem in Richtung des Pfeils 14 auf dem Hauptportal 7 verfahrbaren Portalwagen 8 sind in horizontaler Richtung angeordnete Fahrmodule 18 verfahrbar, und zwar entsprechend den Pfeilangaben 16. Dadurch können die Fahrmodule 18 entsprechend dem Steinabstand in der Preßform auseinanderfahren und erforderlichenfalls nach einem weiter unten näher beschriebenem Drehen um eine Drehachse D auf Lage und Abstand nach dem vorgegebenen Setzmuster auf einer Palette oder auf einem in Fig. 1 mit 17 bezeichneten Ofenwagen gefahren werden. Der Portalwagen 8 kann über das Hauptportal 7 bis in die Setzebenen A, B, C des Ofenwagens verfahren werden. Ist die Länge L des Ofenwagens 17 größer als die Länge des linearen Fahrmoduls 18, so kann das Hauptportal 7 über die seitlichen Konsolen 12 zusätzlich verfahren werden. Durch diese Aufsplittung der Hübe können je nach Größe des Ofenwagens alle Fahrachsen unmittelbar nach Aufnahme der Steine vom Positioniertisch gleichzeitig angesteuert werden und bei zur Zeit max. sechs Zyklen pro min. maschinentechnisch unproblematische Geschwindigkeiten gefahren werden. Somit kann mit dem System aufgrund der Modulbauweise von der einfachsten Handlings-Aufgabe auf kleinen Paletten (Maß A) bis allen auf den Markt befindlichen Ofenwagengrößen (Maß B und C) gefahren werden.

Beim Übersetzen können von der Presse gemeldete Ausschußsteine aussortiert und in eine bereitstehende Box 19 abgeworfen oder je nach Bedienungskomfort zur Qualitätskontrolle einzeln bzw. eine gesamte Pressung auf einen separaten Tisch 21 abgesetzt werden.

An den Fahrmodulen 18 ist jeweils ein Greifermodul 22 angeordnet, dessen Ausbildung weiter unten näher erläutert wird.

Die in Fig. 2 dargestellte Portalsteinsetzanlage ist mit der in Fig. 1 dargestellten identisch, bis auf die Ausnahme, daß der Positioniertisch 5 auf einem horizontalen Gestell 23 verfahrbar ist. Die ausgefahrene Stellung des Positioniertisches entsprechend der Pfeilangabe 24 ist mit strichpunktierten Linien dargestellt. Bei dieser Ausbildung können größere Abstände und eine größere Platzfreiheit beim Formenwechsel an der Presse erreicht werden. Bei diesem verfahrbaren Positioniertisch kann der Formenwechsel ohne sekundäre Rüstzeiten unmittelbar durchgeführt werden.

Aus Fig. 3 ist ersichtlich, daß das Hubmodul 10 aus einer zentralen Führungssäule 25 besteht, die zwischen den beiden Längsträgern des Portallaufwagens 8 angeordnet ist. Je nach Handling-Aufgabe und maximaler Anzahl der Steine pro Preßform wird in den Portalwagen 8 die entsprechende Anzahl der Hubmodule 10 installiert. Der Hub 4 der zentralen Führungssäule 25 in Richtung der Pfeilangabe 30 mit zum Beispiel integrierter Kabelinstallation richtet sich nach der maximalen Höhe des Steinbesatzes. Zur Hubsteuerung ist ein Servomotor 26 mit einem Hubspindelantrieb 27 vorgesehen. Zur Führung im Portalwagen 8 dient ein Führungsmechanismus 28. Letzterer weist Führungsrollen 29 sowie Führungsleisten 31, 32 und ein kastenförmiges Gehäuse 33 mit einer Lagerleiste 35 und Lager 36 auf, die beide durch eine obere Platte 37 abgeschlossen sind. Als Antrieb für den Portalwagen 8 auf dem Hauptportal 7 dient ein Servomotor 38, der über einen Riementrieb 39 Zahnräder 41 antreibt, die in eine Zahnleiste 42 eingreifen.

Je nach Anzahl der gepreßten Steine in der Form wird auch nur jeweils ein Hubmodul 10 angesteuert. Die nicht angesteuerten Hubmodule bleiben im Portallaufwagen 8 fixiert und unterliegen somit keinem Verschleiß.

An jedes Hubmodul 10 ist am unteren Ende, wie aus Fig. 4 hervorgeht, eines der horizontal arbeitenden Fahrmodule 18 angeschraubt. Der Fahrweg (max. Hub) dieses Fahrmoduls 18 in Richtung der Pfeilangabe 40 ist auf die mittlere Ofenwagenlänge mL abgestimmt, z. B. 1800 mm, wie in Fig. 1 dargestellt. Das Fahrmodul 18 besitzt gleichfalls einen Hubspindelantrieb 43 mit einem eigenen Servomotor 44 und besteht im einzelnen, wie aus Fig. 4a hervorgeht, aus zwei Bauteilen, nämlich einem Laufwerksträger 45 und einem Innenträger 46, die über Führungsschienen und -stangen 47, 48 gegeneinander abgestützt sind. Eine staubdichte Abdeckung zwischen dem Laufwerksträger 1 und dem Innenträger 46 ist mit 49 bezeichnet.

Wie aus Fig. 5 hervorgeht, ist an der Unterseite des Fahrmoduls 18 jeweils eines der Greifermodule 22 angeschlossen. Jedes Greifermodul 22 zeichnet sich durch seine im Aufbau geknickte Bauform aus, d. h. es besteht aus einem vertikalen Rohrteil 52, einem im wesentlichen horizontal verlaufenden Zwischenstück 53 und einem wiederum im wesentlichen vertikal verlaufenden Arm 54, an dessen unterem Ende jeweils ein Greifer in Form einer Vakuumsaugplatte 55 angeordnet ist. Durch die geknickte Bauform können die Vakuumsaugplatten 55 bis auf geringsten Abstand aneinandergebracht werden, so daß auch verhältnismäßig kleine Steine 3 ergriffen und umgesetzt werden können. So ist ein Abstand bis ca. 80 mm möglich. Wird für noch kleinere Steine ein geringerer Abstand als 80 mm beim Umsetzen gefordert, so ist dies durch einen hintereinander ablaufenden Absetzvorgang durchaus moglich. Über den Fahrweg 16 werden die Absetzpositionen separat für jeden Stein variabel programmiert.

Wie in Fig. 1 und 2 ist auch in Fig. 5 eine technische Lösung für maximal eine Vierloch-Preßform dargestellt. Nach dem gleichen abgeknickten System ist jedoch auch die Ausführung von einer Einlaufform bis Sechsloch-Preßform durchführbar. Die Antriebskonstruktionsteile, die in Fig. 6 näher erläutert werden, sind für alle Ausführungen der Greifermodule gleich, es ändern sich je nach Ausbaustufe lediglich die Maße a 1, a 2, b 1 und b 2, die als einfache Konstruktionsteile variabel sind. Mittels eines weiter unten näher erläuterten Antriebs kann die am Greifermodul 22 vorgesehene zweiachsige Zentralhand um plus/minus 180° um die Drehachse D gedreht werden und um eine quer dazu verlaufende Handachse E um plus/minus 105° verschwenkt werden. Während in Fig. 5 die zentrale Handachse E in einer schwenkbaren Ausführung dargestellt ist, kann sie auf die in Fig. 5a dargestellte Ausführung mit drehbarem System umgerüstet werden.

Wie aus Fig. 6 hervorgeht, ist an der Unterseite des horizontal arbeitenden Fahrmoduls 18 das Rohrteil 52 des Greifermoduls 22 angelenkt. Im wesentlichen innerhalb des horizontalen Zwischenstücks 53 und des vertikal verlaufenden Armes 54 ist der Antrieb für die Drehachse D und die Schwenkachse E untergebracht. Die Drehachse D dient der Steinlagebestimmung, speziell bei wechselndem Setzen von Keilsteinen in einen geschlossenen Verband. Das Maß c wird konstruktiv nach der maximalen Steinlänge festgelegt.

Die Schwenkachse B mit einer Zahnstange und Hubspindel 56 erlaubt mittels des Servomotors 57 ein vorprogrammiertes Ansteuern aller bei Feuerfeststeinen üblichen Winkelstellungen. Der Antriebsmotor 58 zum Drehantrieb der Zentralhand ist gleichfalls im horizontalen Arm bzw. Zwischenstück 53 eingebaut.

Die Funktion der Steinsetzanlage ist wie folgt:

Nach dem Pressen der Steine in der Presse 1 werden diese mittels des Steingreifers 2 auf dem Positioniertisch 5 abgesetzt. Auf diesem werden die Steine pneumatisch über die Anschlagnocken 6 positioniert. Die Fahrmodule werden dann entsprechend dem Steinabstand auseinandergefahren, die Steine mittels der Vakuumsaugplatten 55 ergriffen und danach über den Portalwagen 8 bis zum Ofenwagen 17 transportiert. Dabei werden die Fahrbewegungen der Fahrmodule 18 der Hubmodule 10 und der Greifermodule 22 erforderlichenfalls nach einem abgespeicherten Programm unabhängig voneinander gesteuert, so daß die Steine in dem vorgegebenen Setzschema auf dem Ofenwagen abgesetzt werden können. Somit können die Steine direkt im Preßtakt von der Presse aufgenomnen und ohne weiteren Absetzvorgang direkt nach dem vorgegebenen Setzmuster abgesetzt werden. Auf diese Weise lassen sich Steine mit einem Gewicht bis zu 50 kg pro Greiferhubmodul verfahren. Es können aber auch Preßlinge über 50 kg Gewicht, z. B. Lochsteine bis 90 kg, durch paralleles Fahren von zwei Hubmodulen einschließlich 90° Schwenkachse abgesetzt werden.

Über frei programmierbare Steuerungen werden je nach Handlings- Aufgaben alle Wegpunkte vorgegeben, mittels Datenspeicherung abgelegt, so daß jedes Setzmuster abrufbar ist. Jede Bewegungsachse kann für sich frei programmiert werden, wobei gleiche Anfahrpunkte der Hubmodule durch paralleles Ansteuern den Programmieraufwand reduzieren.

Für die Entladung des Ofenwagens dient das Setzschema der Beladung als Grundlage. Nicht dargestellte Sensoren, in den Vakuumsaugplatten 55 können dann zur Korrektur bei verschobenem Besatz zusätzlich eingesetzt werden.

Es versteht sich, daß die Erfindung nicht nur auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt ist, sondern im Rahmen der Ansprüche auch Abänderungen zuläßt. So können anstelle der Vakuumsaugplatten auch mechanisch/pneumatisch wirkende Greifer vorgesehen sein.

Bei einigen Sondersteinformaten besteht ferner die Möglichkeit, die Preßlinge mittels speziell in der Presse integriertem Dreh­ oder Rollgreifer bereits so abzusetzen, daß das beschriebene Steinsetzsystem wie erläutert eingesetzt werden kann. Ein auf dem Steinabsetztisch bzw. Positioniertisch evtl. erforderlicher Rollgreifer ist gleichfalls denkbar.

Das nach der Erfindung beschriebene Handling-System kann, außer in der Feuerfest-Industrie, auch in anderen Bereichen zum Palettieren und Beschicken eingesetzt werden.

Claims (16)

1. Verfahren zum automatischen Umsetzen von Formteilen, insbesondere Steine in der Feuerfest-Industrie, bei dem die Formteile nach ihrer Herstellung in einer Presse aus dieser ausgetragen, auf einen Positioniertisch od. dgl. abgesetzt und von diesem zu einer Palette und/oder einem Ofenwagen transportiert werden, dadurch gekennzeichnet, daß die wahlweise in Einloch- bis Sechsloch-Preßformen hergestellten Formteile vom Positioniertisch od. dgl. ohne weiteren Umsetzvorgang direkt auf der Palette und/oder dem Ofenwagen im Pressentakt abgesetzt werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Formteile durch Fahr-, Hub- und Greifermodule aufgenonmen werden und daß entsprechend der Anzahl der Formteile eine entsprechende Anzahl Fahr-, Hub- und Greifermodule zum Einsatz gelangen.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß unmittelbar nach Aufnahme der Formteile durch die Greifermodule sich die Geschwindigkeiten der Fahrbewegungen zumindest der Fahr-, Hub- und Greifermodule überlagern.

4. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Fahrbewegungen der Fahr-, Hub- und Greifermodule zur Speicherung gewünschter Setzschemen frei programmierbar sind.

5. Vorrichtung zum automatischen Umsetzen von Formteilen, insbesondere Steine in der Feuerfest-Industrie, mit einem vor einer Presse angeordneten bzw. anordbaren Positioniertisch od. dgl. und einer Setzvorrichtung mit einem in Längs- und Querrichtung verfahrbaren Fahrwerk und mit wenigstens einer heb- und verdrehbaren Greifervorrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk und die Greifervorrichtung durch eine koordinierte Steuerung über den gesamten Bereich zwischen dem Positioniertisch (5) od. dgl. und der Palette und/oder dem Ofenwagen (17) verfahrbar bzw. bewegbar sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch einen auf einem Hauptportal (7) verfahrbaren Portalwagen (8) mit jeweils entsprechend der Anzahl der wahlweise in einer Einloch- bis Sechsloch-Preßform hergestellten Formteile (3) einem oder mehreren im wesentlichen horizontal arbeitenden Fahrmodul (18) mit zugeordnetem Hubmodul (10) und Greifermodul (22).

7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekenn zeichnet, daß das Hauptportal (7) quer zur Fahrtrichtung des Portalwagens (8) verfahrbar ist.

8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest die Fahrbewegungen der Fahr-, Hub- und Greifmodule unabhängig voneinander ansteuerbar sind.

9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 8, gekennzeichnet durch die Anwendung von elektrischen Servomotoren (26, 38, 44, 57, 58) für alle Antriebe.

10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die mit den Fahrmodulen (18) fest verbundenen Hubmodule (10) zwischen den Längsträgern des Portalwagens (8) angeordnet und an diesen präzisionsgeführt sind.

11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubmodule (10) jeweils eine zentrale Führungssäule (25) mit einem servogesteuerten Hubspindelantrieb (27) aufweisen.

12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifermodule (22) eine abgeknickte Bauweise aufweisen.

13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifermodule (22) eine zweiachsige Zentralhand aufweisen, deren Antriebe vorzugsweise in die abgeknickte Bauform des Greifermoduls (22) integriert sind.

14. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb zum Drehen der Zentralhand um eine im wesentlichen vertikale Dreh­ achse (D) ein mit dem zugehörigen Servomotor (58) antriebsmäßig verbundenen, hohl ausgebildeten Dreharm (54) aufweist, und daß der Antrieb zum Schwenken der Zentralhand um eine quer zur Dreh­ achse (D) verlaufende Schwenkachse (E) eine durch einen eigenen Servomotor (57) angetriebenen Zahnstangen-Hubspindelmechanismus (56) aufweist.

15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das bzw. die Greifermodule (22) mit Vakuumsaugplatten (55) bestückt sind.

16. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 15, gekennzeichnet durch in den Vakuum­ saugplatten (55) angeordnete Sensoren.