DE4111547A1 - Rundtaktautomat - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Rundtaktautomat zur auto­ matischen Montage und Bearbeitung von Werkstücken mit einem Maschinengestell, mit mehreren in einen Winkel­ abstand um eine vertikale Gestellachse voneinander aufweisenden Stationen angeordneten Arbeits- und Kon­ trolleinheiten, mit einem um die Gestellachse drehbar am Gestell angeordneten, mehrere in gleichen Winkelab­ ständen voneinander angeordnete Werkstückträger aufwei­ senden, über einen Antriebsmotor und ein Schrittgetrie­ be schrittweise angetriebenen und zeitweilig mit in den Stationen positionierten Werkzeugträgern angehaltenen Drehteller und mit über den Antriebsmotor angetriebenen Getriebemittel für den Bewegungsantrieb der Arbeits- und Kontrolleinheiten.

Die einzelnen Stationen des Rundtaktautomaten können beliebig als Be- und Entladestation, Kontroll- und Meßstation oder als Arbeitsstation ausgerüstet werden. Bei einem bekannten Rundtaktautomat der eingangs ange­ gebenen Art ist ein über dem Drehteller angeordnetes Gehäuse vorgesehen, das zur Ausführung von Hubbewegun­ gen der Arbeits- und Kontrolleinheiten auf- und abbe­ wegt wird, und auf dem horizontal bewegte Lineareinheiten Be- und Entlademanipulationen durchführen. Die Kontroll­ einheiten haben jeweils die Aufgabe, Lage, Anwesenheit und Größe eines Werkstücks, das zuvor manipuliert oder auf den Werkstückträger aufgesetzt wurde, zu erfassen und die diesbezüglichen Informationen an eine zentrale Steuerungseinheit weiterzugeben. Die Kontrolleinheiten müssen ebenso wie die übrigen Arbeitseinheiten beim Weiterdrehen des Drehtellers aus dessen Kollisionsbe­ reich herausgefahren werden. Da die Kontrolleinheiten und die Arbeitseinheiten an einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind, werden die Kontrolleinheiten bei jedem Taktschritt auf- und abbewegt, obwohl für diesen Vor­ gang nur bei jedem zweiten Be- und Entladungsschritt nur eine Absenkung notwendig wäre. Dies führt zu einer unnötigen Massenbewegung, die sich taktbegrenzend aus­ wirkt. Hinzu kommt, daß Gehäusevibrationen, die durch die Be- und Entladebewegungen sowie Bearbeitungsvorgän­ ge ausgelöst werden, die Durchführung von Messungen in den Kontrolleinheiten erschweren und zu Fehlmessungen führen können.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, den bekannten Rundtaktautomaten der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, daß mit einfachen Mitteln eine Entkopplung der Einschritt- und Zweischritt-Bewe­ gungsvorgänge möglich ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß die Getriebemittel eine am Gestell auf- und abbewegbare erste Hubplattform zur Auslösung einer oszillierenden Vertikalbewegung der Arbeits- und/oder Kontrolleinheiten, eine am Gestell hin- und herschwenkbare Schwenkplattform zur Auslösung einer oszillierenden Horizontalbewegung der Arbeits- und/oder Kontrolleinheiten sowie eine mit der halben Hubfrequenz der ersten Hubplattform auf- und abbewegbare zweite Hubplattform zur Auslösung einer oszillierenden Verti­ kalbewegung der Arbeits- und/oder Kontrolleinheiten aufweisen. Vorteilhafterweise sind die Arbeitseinheiten und dabei insbesondere die Be- und Entladeeinheiten mit der ersten Hubplattform und die Kontrolleinheiten mit der zweiten Hubplattform gekoppelt.

Eine besonders leichte Bauweise, die aufgrund der ge­ ringen Massenkräfte eine hohe Taktfrequenz ermöglicht, wird dadurch erreicht, daß die Arbeitseinheit in einer Vertikalführung eines Schlittens und der Schlitten auf einer gestellfesten, im wesentlichen radial ausgerich­ teten Horizontalführung verschiebbar angeordnet ist. Die Arbeitseinheit ist dabei über eine Gelenkstange mit der darüber befindlichen ersten Hubplattform gekoppelt, während der Schlitten über je ein Hebelwerk mit der Schwenkplattform gekoppelt werden kann.

Eine weitere Verbesserung in dieser Hinsicht wird da­ durch erreicht, daß die Schwenkplattform über eine zur Drehachse des Drehtellers konzentrische Schwenkwelle hin- und herschwenkbar angeordnet ist, während die erste Hubplattform über eine zentrisch angeordnete und im wesentlichen vertikal ausgerichtete, vorzugsweise durch die als Hohlwelle ausgebildete Schwenkwelle hin­ durchgreifende Schub- oder Gelenkstange auf- und abver­ schiebbar ist.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die zweite Hubplattform unter der Einwirkung der Schwer­ kraft und gegebenenfalls einer zusätzlichen Federkraft auf der ersten Hubplattform unmittelbar oder mittelbar aufsetzbar und zusammen mit dieser auf- und abbewegbar und weist mindestens ein nach unten gerichtetes, an der ersten Hubplattform frei vorbeigreifendes oder durch diese frei hindurchgreifendes Stützorgan auf, wobei das Stützorgan in der einen Schwenk-Endlage der mit halber Frequenz der ersten Hubplattform angetriebenen Schwenk­ plattform auf dieser unmittelbar oder mittelbar unter Beibehaltung der oberen Hublage der zweiten Hubplatt­ form abstützbar ist und in der anderen Schwenk-Endlage der Schwenkplattform an dieser vorbei zusammen mit der ersten und zweiten Hubplattform absenkbar ist. Das Stützorgan weist dabei zweckmäßig die Gestalt einer vertikal ausgerichteten, gegebenenfalls teilzylindrisch gekrümmten Platte mit einer kufenartigen Unterkante auf, während die Schwenkplattform einen vorzugsweise als Rolle mit radialer Drehachse ausgebildeten Stützaus­ leger aufweist, auf dem das Stützorgan mit seiner Unter­ kante abstützbar ist. Um Verkantungen beim Abstützen zu vermeiden, sind zweckmäßig zwei auf einander gegenüber­ liegenden Seiten der zweiten Hubplattform angeordnete, nach unten weisende Stützorgane vorgesehen, die auf zwei einander gegenüberliegenden Stützauslegern der Schwenkplattform abstützbar sind.

Zur Verbesserung der Vertikalführung weisen die beiden Hubplattformen auf ihren einander zugewandten Seiten jeweils drei in gleichen Winkelabständen voneinander angeordnete Kugelbüchsen auf, die gegeneinander versetzt auf sechs in gleichen Winkelabständen voneinander ange­ ordneten vertikalen gestellfesten Führungsstangen ge­ führt sind. In der aufeinanderliegenden Position der Hubplattformen greifen die Kugelbüchsen wechselweise in eigens hierfür vorgesehene Aussparungen der gegenüber­ liegenden Hubplattform ein. Weiter ist zwischen den beiden Hubplattformen ein Puffer aus Kunststoffmaterial vorgesehen, der ein geräuscharmes Gegeneinanderfahren der Hubplattformen ermöglicht und der Verschleißminde­ rung dient. Die genannten Führungsstangen erstrecken sich zwischen je einer gestellfesten Unter- und Ober­ platte, zwischen denen die beiden Hubplattformen auf- und abbewegbar angeordnet sind. Auf mindestens einer der Führungsstangen der zweiten Hubplattform kann eine sich an der Oberplatte abstützende Druckfeder angeord­ net sein, die ein zuverlässiges Abstützen der zweiten Hubplattform entweder auf der ersten Hubplattform oder - über die Stützorgane - auf der Schwenkplattform ge­ währleistet.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß die Schwenkwelle und die zentrische Schub- oder Gelenkstange über je ein auf einer gemein­ samen Antriebswelle angeordnetes Kurvengetriebe und ein jeweils zugeordnetes Hebelwerk synchron in der gewünsch­ ten Frequenz und Phasenlage betätigbar sind. Die An­ triebswelle ist dabei zweckmäßig über einen 1 : 1-Ketten­ trieb mit der Motorwelle des gemeinsamen Antriebsmotors verbunden. Das über den gemeinsamen Antriebsmotor ange­ triebene Schrittgetriebe für die Drehscheibe wird zweck­ mäßig als Globoidgetriebe oder als Maltesergetriebe ausgebildet.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Aus­ führungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Rundtaktautomaten mit abgesenkter erster und zweiter Hubplattform und innen liegenden Arbeitseinheiten in teilweise geschnittener Darstellung;

Fig. 2 einen Ausschnitt aus Fig. 1 mit angehobener erster und zweiter Hubplattform und innen lie­ genden Arbeitseinheiten;

Fig. 3 einen Schnitt durch die Schwenkplattform im Zustand der Fig. 1 und 2;

Fig. 4 einen Ausschnitt entsprechend Fig. 2 mit ange­ hobener erster und zweiter Hubplattform und außen liegenden Arbeitseinheiten;

Fig. 5 einen Schnitt durch die Schwenkplattform im Zustand der Fig. 4 und 6;

Fig. 6 einen Ausschnitt entsprechend Fig. 4 mit abge­ senkter erster Hubplattform und angehobener zweiter Hubplattform sowie außen liegenden abge­ senkten Arbeitseinheiten.

Der in der Zeichnung dargestellte Rundtaktautomat be­ steht im wesentlichen aus einem Maschinengestell 10, einem im unteren Teil des Maschinengestells 10 angeord­ neten Rundschalttisch 13 mit Schrittgetriebe 14,50 und Drehteller 16, einem maschinenfesten Träger 18 für Arbeitseinheiten 20, einer Schwenkplattform 22, einer ersten Hubplattform 24, einer zweiten Hubplattform 26 und einer gestellfesten Oberplatte 28.

Der Antriebsmechanismus 12 enthält einen frequenzge­ regelten Stirnradgetriebemotor 30, dessen Abtriebswelle 32 über einen Kettentrieb 34 mit 1 : 1-Übersetzung mit einer Welle 36 gekuppelt ist, auf der zwei Kurvenschei­ ben 38 und 40 angeordnet sind. Die Kurvenscheiben 38, 40 wirken auf Hebelwerke 42 bzw. 44, die ihrerseits über eine zentral nach oben geführte Gelenkstange 46 mit der ersten Hubplattform 24 und über eine die Gelenkstange 42 umfassende Hohlwelle 48 mit der Schwenkplattform 22 gekoppelt sind.

Auf der Abtriebswelle 32 des Getriebemotors 30 ist zusätzlich das Kurvenrad 50 eines Globoidgetriebes angeordnet, das zusammen mit dem Sternrad 14 das Schritt­ getriebe für den Drehteller 16 bildet. Bei jeder Umdre­ hung des Kurvenrads 50 wird das Sternrad 14 und damit auch der Drehteller 16 um eine definierte Winkelposition weitergedreht. Auf diese Weise werden die auf dem Dreh­ teller 16 angeordneten Werkstückhalter 52 in die in einem Winkelabstand voneinander angeordneten, gestell­ festen Bearbeitungs- und Kontrollstationen, von denen in der Zeichnung nur zwei Be- und Entladestationen 20 dargestellt sind, gedreht. Je nach Winkelteilung des Sternrads 14 und der Werkstückträger 52 auf dem Dreh­ teller 16 können auf diese Weise zwischen 8 und 32 Bearbeitungs- und Kontrollstationen angefahren werden.

Die als pneumatisch betätigter Greifer für das Be- und Entladen ausgebildete Arbeitseinheit 20 ist mit einem Führungsstangenpaar 54 in einer Kugelbüchsenführung 55 eines Schlittens 56 vertikal geführt (z-Achse), während der Schlitten 56 mit zwei weiteren Kugelbüchsen auf dem mit dem Träger 18 verbundenen, gestellfesten Führungs­ stangenpaar 58 horizontal geführt ist (x-Achse). Die Hubbewegung der Arbeitseinheit 20 in der z-Achse wird über die erste Hubplattform 24 bewirkt, die über je einen Ausleger 59 und eine Gelenkstange 60 mit der Arbeitseinheit 20 verbunden ist. Der Hub dieser Bewe­ gung kann über eine Verstellung des oberen Gelenkpunk­ tes 62 der Gelenkstange 60 in vorgegebenen Grenzen verstellt werden. Zur Verschiebung des Schlittens 56 und damit der Arbeitseinheit 20 ist ein Hebelwerk 64 vorgesehen, das über die Schwenkplattform 22 angetrie­ ben wird.

Die zweite Hubplattform 26 liegt in ihrer in Fig. 1 ge­ zeigten abgesenkten Stellung auf einem zentralen puffer­ artigen Kunststoffring 66 der ersten Hubplattform 26 auf. Auf ihren einander zugewandten Seiten sind die beiden Hubplattformen 24,26 mit jeweils drei einen gleichen Winkelabstand voneinander aufweisenden Kugel­ büchsen 68 bzw. 70 versehen, mit denen sie auf insge­ samt sechs im gleichen Winkelabstand voneinander ange­ ordneten gestellfesten Führungsstangen 72 bzw. 74 ver­ tikal geführt sind. Auf den Führungsstangen 74 sind zwischen der Oberplatte 28 und der zweiten Hubplattform 26 eingespannte Druckfedern 76 angeordnet, die gemein­ sam mit der Schwerkraft die zweite Hubplattform 26 gegen die erste Hubplattform 24 drücken. Die zweite Hubplattform 26 ist außerdem mit zwei auf einander gegenüberliegenden Seiten angeordneten, nach unten weisenden Stützorganen 78 mit der Gestalt einer teil­ zylindrischen Platte versehen, die mit ihrem unteren, durch eine Unterkante 80 begrenzten Teil durch Ausspa­ rungen 82 in der ersten Hubplattform 24 frei hindurch­ greifen. Wie weiter unten noch näher erläutert wird, sind die Stützorgane 78 mit ihrer Unterkante in der angehobenen Stellung der zweiten Hubplattform 26 auf Stützrollen 84 der Schwenkplattform 22 abstützbar (vgl. Fig. 5 und 6).

Der Bewegungsablauf innerhalb eines Maschinenzyklus ist wie folgt:
Die Drehscheibe 16 wird bei jedem Zyklus der Abtriebs­ welle 32 zunächst um eine Station weitergedreht und in der überwiegenden Zykluszeit durch entsprechende Gestal­ tung der Schneckenkurve 50 in Ruhestellung gehalten. Innerhalb der Zykluszeit führt die Gelenkstange 46, hervorgerufen durch die Kurvenscheibe 38, zwei Hubbewe­ gungen zwischen ihrer unteren und oberen Endstellung aus, die unmittelbar auf die erste Hubplattform 24 übertragen werden. In der gleichen Zeit führt die Hohl­ welle 48 unter der Einwirkung der Kurvenscheibe 40 eine Schwenkbewegung aus, die auf die Schwenkplattform 22 übertragen wird.

Beim Anheben der ersten Hubplattform 24 gelangt die Arbeitseinheit 20 zunächst in die in Fig. 2 gezeigte Position über dem Drehteller 16. In dieser Position der Arbeitseinheit 20 kann der Drehteller 16 kollisionsfrei weitergedreht werden. Gleichzeitig wird bei dieser Hubbewegung die zweite Hubplattform 26 entgegen der Kraft der Feder 76 in ihre obere Position angehoben. Die Schwenkplattform 22 befindet sich in diesem Zeit­ punkt noch in ihrer Endlage, in welcher der Schlitten 56 und damit die Arbeitseinheit 20 nach innen verschoben ist. Aus Fig. 2 und 3 ist zu ersehen, daß in diesem Zustand die Stützorgane 78 der zweiten Hubplattform 26 mit ihrer Unterkante 80 zwar auf die Höhe der an der Schwenkplattform 22 radial überstehenden Stützrollen 84 angehoben sind, jedoch noch außer Eingriff mit diesen stehen (Fig. 3).

Im weiteren Bewegungsablauf wird nun die Schwenkplatt­ form 22 in ihre andere Endlage verschwenkt. Dabei gelangt unter der Einwirkung des Hebelwerks 64 der Schlitten 56 auf der Führung 58 radial nach außen in die Außenposi­ tion der Arbeitseinheit 20. Gleichzeitig werden die Stützrollen 84 unter die Unterkanten 80 der Stützorgane 78 geschwenkt (Fig. 5). Wenn daher im Anschluß daran die erste Hubplattform 24 mit Hilfe der Gelenkstange 46 abgesenkt wird, verharrt die zweite Hubplattform 26 mit ihren auf den Stützrollen 84 abgestützten Stützorganen 78 in ihrer oberen Hublage (Fig. 6).

Beim weiteren Bewegungsablauf wird zunächst wieder die Hubplattform 24 angehoben, so daß die Arbeitseinheit 20 in ihre in Fig. 4 gezeigte Position gelangt. Wenn nun von hier aus die Schwenkplattform 22 wieder in ihre andere Schwenklage zurückgeschwenkt wird (Fig. 2 und 3) kommt das Stützorgan 78 außer Eingriff mit den Stütz­ rollen 84, so daß beim anschließenden Absenken der ersten Hubplattform 84 die zweite Hubplattform 26 unter der Einwirkung der Schwerkraft und der Feder 76 in ihre in Fig. 1 gezeigte untere Endlage mitgenommen wird.

Mit den beschriebenen Maßnahmen wird also erreicht, daß die zweite Hubplattform 26 mit der halben Hubfrequenz der ersten Hubplattform 24 auf- und abbewegt wird. Mit der zweiten Hubplattform 26 werden daher zweckmäßig solche Arbeits- und Kontrolleinheiten gekoppelt, die im Verlauf eines Zyklus nur einen Arbeitstakt auszuführen haben, während mit der ersten Hubplattform 24 die im Doppeltakt arbeitenden Arbeitseinheiten 20, wie Be- und Entladeeinheiten, gekoppelt werden.

Zusammenfassend ist folgendes festzustellen: Die Erfin­ dung bezieht sich auf einen Rundtaktautomat zur automa­ tischen Montage und Bearbeitung von Werkstücken. Der Rundtaktautomat weist einen schrittweise angetriebenen Drehteller 16 mit mehreren in gleichen Winkelabständen voneinander angeordneten Werkstückträgern 52 auf. An dem Maschinengestell 10 sind mehrere in einen Winkelab­ stand um eine vertikale Gestellachse voneinander auf­ weisenden gestellfesten Stationen angeordnete Arbeits- und Kontrolleinheiten 20 vorgesehen. Die über den ge­ meinsamen Antriebsmotor 30 angetriebenen Getriebemittel weisen eine am Gestell auf- und abbewegbare erste Hub­ plattform 24 zur Auslösung einer oszillierenden Verti­ kalbewegung der Arbeitseinheiten 20, eine am Gestell mit der halben Frequenz der ersten Hubplattform 24 hin- und hergeschwenkte Schwenkplattform 22 zur Auslösung einer oszillierenden Horizontalbewegung der Arbeitsein­ heiten 20 sowie eine mit der halben Hubfrequenz der ersten Hubplattform 24 auf- und abbewegte zweite Hub­ plattform 26 zur Auslösung einer oszillierenden Vertikal­ bewegung der Kontrolleinheiten auf.

Claims (16)

1. Rundtaktautomat zur automatischen Montage und Bearbeitung von Werkstücken mit einem Maschinen­ gestell (10), mit mehreren in einen Winkelab­ stand um eine vertikale Gestellachse voneinander aufweisenden gestellfesten Stationen angeordneten Arbeits- und Kontrolleinheiten (20), mit einem um die Gestellachse drehbar am Gestell (10) angeordneten, mehrere in gleichen Winkelabstän­ den voneinander angeordnete Werkstückträger (52) aufweisenden, über einen Antriebsmotor (30) und ein Schrittgetriebe (40, 50) angetriebenen und zeitweilig mit in den Bearbeitungsstationen positionierten Werkstückträgern (52) angehalte­ nen Drehteller, und mit über den Antriebsmotor (30) angetriebenen Getriebemitteln für den Bewe­ gungsantrieb der Arbeits- und Kontrolleinheiten (20), dadurch gekennzeichnet, daß die Getriebe­ mittel eine am Gestell (10) auf- und abbewegbare erste Hubplattform (24) zur Auslösung einer oszillierenden Vertikalbewegung der Arbeits- und/oder Kontrolleinheiten (20), eine am Gestell hin- und herschwenkbare Schwenkplattform (22) zur Auslösung einer oszillierenden Horizontalbe­ wegung der Arbeits- und/oder Kontrolleinheiten (20) sowie eine mit der halben Hubfrequenz der ersten Hubplattform (24) auf- und abbewegte zweite Hubplattform (26) zur Auslösung einer oszillierenden Vertikalbewegung der Arbeits- und/oder Kontrolleinheiten aufweisen.

2. Rundtaktautomat nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Arbeitseinheit (20) in einer Vertikalführung (55) eines Schlittens (56) und der Schlitten (56) auf einer gestellfesten, im wesentlichen radial ausgerichteten Horizontal­ führung (58) verschiebbar angeordnet sind.

3. Rundtaktautomat nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Arbeitseinheit (20) über eine Gelenkstange (60) mit der darüber befindlichen ersten Hubplattform (24) gekoppelt ist.

4. Rundtaktautomat nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (56) über ein Hebelwerk (64) mit der Schwenkplattform (22) gekoppelt ist.

5. Rundtaktautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkplatt­ form (22) über eine zur Drehachse des Drehtellers konzentrische Schwenkwelle (48) hin- und her­ schwenkbar angeordnet ist.

6. Rundtaktautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Hub­ plattform (24) über eine zentral angeordnete und im wesentlichen vertikal ausgerichtete, vorzugs­ weise durch die als Hohlwelle ausgebildete Schwenkwelle (48) hindurchgreifende Schub- oder Gelenkstange (46) auf- und abverschiebbar ist.

7. Rundtaktautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Hubplatt­ form (26) unter der Einwirkung der Schwerkraft und gegebenenfalls einer zusätzlichen Federkraft (76) auf der ersten Hubplattform (24) unmittel­ bar oder mittelbar aufsetzbar und zusammen mit dieser auf- und abbewegbar ist, und daß die zweite Hubplattform mindestens ein nach unten weisendes, an der ersten Hubplattform (24) frei vorbeigreifendes oder durch diese frei hindurch­ greifendes Stützorgan (78) aufweist, welches Stützorgan (78) in der einen Schwenkendlage der mit halber Frequenz der ersten Hubplattform (24) angetriebenen Schwenkplattform (22) auf dieser unmittelbar oder mittelbar unter Beibehaltung der oberen Hublage der zweiten Hubplattform (26) abstützbar ist und in der anderen Schwenkendlage der Schwenkplattform (22) an dieser vorbei absenk­ bar ist.

8. Rundtaktautomat nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Stützorgan (78) die Gestalt einer gegebenenfalls gekrümmten Platte mit kufen­ artiger Unterkante (80) aufweist und die Schwenk­ plattform einen vorzugsweise als Rolle mit radia­ ler Drehachse ausgebildeten Stützausleger (84) aufweist, auf dem das Stützorgan (78) mit seiner Unterkante (80) abstützbar ist.

9. Rundtaktautomat nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zwei auf einander gegenüberliegen­ den Seiten der zweiten Hubplattform (26) ange­ ordnete, nach unten weisende Stützorgane (78) vorgesehen sind, die auf zwei einander gegenüber­ liegenden Stützauslegern (84) der Schwenkplatt­ form (22) abstützbar sind.

10. Rundtaktautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Hub­ plattformen (24, 26) auf ihren einander zugewand­ ten Seiten jeweils drei in gleichen Winkelabstän­ den voneinander angeordnete Kugelbüchsen (78, 70) tragen, die gegeneinander versetzt auf sechs in gleichen Winkelabständen voneinander angeordne­ ten vertikalen gestellfesten Führungsstangen (72, 74) geführt sind.

11. Rundtaktautomat nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß sich die Führungsstangen (72, 74) zwischen je einer gestellfesten Unter- und Ober­ platte (28) erstrecken, die zugleich eine obere und untere Hubbegrenzung der Hubplattformen (24, 26) bilden.

12. Rundtaktautomat nach Anspruch 10 oder 11, da­ durch gekennzeichnet, daß auf mindestens einer der Führungsstangen (74) der zweiten Hubplatt­ form (26) eine sich an der Oberplatte (28) und an der zweiten Hubplattform (26) abstützende Druckfeder (76) angeordnet ist.

13. Rundtaktautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkwelle (48) und die zentrische Schub- oder Gelenkstange (46) über je ein auf einer gemeinsamen Antriebs­ welle (36) angeordnetes Kurvengetriebe (38, 40) und ein jeweils zugeordnetes Hebelwerk (42, 44) syn­ chron betätigbar sind.

14. Rundtaktautomat nach Anspruch 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Antriebswelle (36) über einen 1 : 1-Kettentrieb mit der Motorwelle (32) des gemeinsamen Antriebsmotors (30) verbunden ist.

15. Rundtaktautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Schrittge­ triebe für die Drehscheibe (16) als Globoidge­ triebe (14, 50) ausgebildet ist.

16. Rundtaktautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Arbeitsein­ heiten (20) mit der ersten Hubplattform (24) und die Kontrolleinheiten mit der zweiten Hubplatt­ form (26) gekoppelt sind.