DE4100477A1 - Vorrichtung zur behandlung von gegenstaenden - Google Patents

Vorrichtung zur behandlung von gegenstaenden

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Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Behandlung von Gegenständen. Derartige Gegenstände sind insbesondere Karosserieseitenbleche von Personenkraftwagen, die entlang einer Montagelinie zu einer Reihe von Arbeitsstationen befördert werden.
Bei der überwiegenden Mehrheit der heutigen Personenkraftwagen ist die Karosserie aus geformten Metallblechteilen, d. h. dem Dachblech, dem Boden­ blech, den Seitenblechen und so weiter aufgebaut, die durch Schweißen zusammengefügt werden. Ins­ besondere im Fall der Karosserieseitenbleche werden zusätzliche Konstruktionselemente wie Befestigungsschellen, Türverriegelungen, Scharnier­ verstärkungen und so weiter an den Blechen befestigt, bevor diese mit den anderen Teilen der Karosserie vereinigt werden. Die Montage dieser zusätzlichen Elemente an den Seitenblechen erfolgt üblicherweise in einer Reihe von Arbeitsstationen, die entlang einer Transportlinie angeordnet sind, entlang der die Bleche von Station zu Station befördert werden.
Die meisten, wenn nicht alle dieser Arbeitsstationen sind automatisiert, und eine automatische Montage dieser Art erfordert eine genaue Positionierung des Bleches in bezug auf die Automaten, damit die verschiedenen Elemente genau auf dem Blech angeordnet werden. Eine derartige Ausrichtung und der Zugriff zu den gewünschten Stellen auf dem Blech durch die Montagewerkzeuge kann nicht immer erzielt werden, während das Blech über dem Förderer gestützt wird, und in der typischen Arbeitsstation wird ein stationärer Arbeitsrahmen verwendet, der besonders ausgebildet ist, um das Blech in Ausrichtung mit den Werkzeugen zu halten, während der jeweilige Montagevorgang durchgeführt wird. Dies bedeutet zunächst die Übertragung des Blechs vom Förderer zum Arbeits­ rahmen zur Durchführung des Montagevorganges und die nachfolgende Übertragung des Blechs vom Arbeitsrahmen zurück auf den Förderer nach dessen Vollendung.
Zur Vornahme einer solchen Übertragung muß eine Übertragungsvorrichtung sowohl gegenüber dem Förderer als auch gegenüber dem Arbeitsrahmen genau ausgerichtet werden, wobei auf dem Arbeits­ rahmen das Karosserieblech in Ausrichtung mit den automatischen Werkzeugen positioniert wird. Da sich ein typischer Förderer über 30 m und mehr erstreckt und mehrere Arbeitsstationen passiert, ist eine genaue Ausrichtung aller Abschnitte des Förderweges mit einem festen Bezugspunkt in der Praxis schwer zu erreichen. Insoweit, als der Bewegungspfad von Teilen oder Blechen entlang des Förderers betrachtet wird, führt eine genaue Positionierung während der Übermittlung der Bleche zwischen aufeinanderfolgenden Arbeits­ stationen zu geringen Bedenken. Jedoch nach der Ankunft in einer Arbeitsstation muß das Blech relativ zum Übertragungsmechanismus und dieser wiederum relativ zum Arbeitsrahmen ausgerichtet werden.
Die vorliegende Erfindung ist gerichtet auf eine Übertragungsvorrichtung bzw. einen Manipulator zur Übertragung eines Bleches zwischen einem Förderweg und einem stationären Arbeitsrahmen in einer Arbeitsstation, und die ihr zugrunde­ liegende Aufgabe besteht darin, eine Plazierung des Bleches auf dem Arbeitsrahmen mit der ge­ wünschten Genauigkeit mittels eines relativ einfachen Selbstausrichtmechanismus sicherzustellen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die im kennzeichnenden Teil der Ansprüche 1 und 9 angegebenen Merkmale. Vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Träger für das Blech so montiert, daß er entlang eines festen Förderweges bewegt wird, der durch ein Paar von Förderschienen definiert ist. Der Träger weist einen Hauptrahmen auf, der mittels Rollen auf den beiden Förderschienen für eine Längsbewegung nur in bezug auf diese gelagert ist. Ein Blechhalte­ rahmen ist drehbar um eine zu den Förderschienen parallele Achse auf dem Hauptrahmen gelagert.
Der Blechhalterahmen besitzt eine fest montierte Schienengreifvorrichtung, die mit einer der beiden Förderschienen in Eingriff gebracht wird; und wenn der Eingriff hergestellt ist, wird der Blechhalterahmen in einer Blechübertragungs­ stellung gehalten.
In der Arbeitsstation ist die Förderschiene, auf der die Schienengreifvorrichtung des Blechhalte­ rahmens entlanggeführt wird, mit einem relativ kurzen Spalt ausgebildet, der normalerweise durch einen relativ kurzen bewegbaren Schienenabschnitt überbrückt wird, der Teil eines Manipulators ist, der zur Drehung des Blechhalterahmens aus seiner normalerweise eingenommenen Förderstellung in eine Übertragungsstellung dient, in der ein vom Blechhalterahmen getragenes Blech mit einem stationären Arbeitsrahmen in der Arbeitsstation in Eingriff gelangt, so daß die Stützung des Blechs vom Blechhalterahmen zum stationären Arbeitsrahmen und zurück übertragen werden kann.
Der Manipulator enthält einen Rahmen, der in bezug auf die Förderschienen fest montiert ist und ein Manipulationssteil trägt zur Bewegung entlang eines festen, von einem Paar von Nockenspuren auf dem festen Manipulatorrahmen gebildeten Pfad, welcher mit am Manipulationsteil befestigten Rollen zusammenwirkt. Der genannte relativ kurze bewegbare Schienenabschnitt ist fest und starr am bewegbaren Manipulationsteil angebracht, das zwischen zwei Endstellungen durch einen hydraulischen Zylinder bewegt wird. Wenn sich das Manipulationsteil in der einen Endstellung befindet, ist der von diesem getragene relativ kurze Schienen­ abschnitt im Spalt in der Hauptförderschiene positioniert, um diesen zu überbrücken und eine im wesentlichen durchgehende Förderschiene zu bilden. Wenn der kurze Schienenabschnitt in dieser Position ist, kann ein Träger entlang der Förderschienen bewegt werden, bis sich die Schienengreifvorrichtung auf dem Blechhalterahmen auf dem relativ kurzen Schienenabschnitt des Manipulators befindet. Der hydraulische Zylinder des Manipulators wird dann betätigt, um das Manipulationsteil des kurzen Schienenabschnitt in die gegenüberliegende Endstellung zu schieben. Diese Bewegung des Schienenabschnitts wird durch die Schienengreifvorrichtung in eine Drehbewegung des Blechhalterahmens gegenüber dem Träger umgewandelt, um das gehaltene Karosserie­ blech in eine Operationsbeziehung zu dem stationären Arbeitsrahmen in der Arbeitsstation zu bringen. Die Schienengreifvorrichtung und der relativ kurze Schienenabschnitt können mit einem Keil und einer Keilnut ausgebildet sein, um die Greifvorrichtung während dieser Drehbewegung mit dem Schienenabschnitt zu verriegeln.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer einzelnen Arbeitsstation auf einem Förderer,
Fig. 2 eine perspektivische Darstellung einzel­ ner Details des Manipulators des Förderers nach Fig. 1, und
Fig. 3 eine Schnittansicht in einer Ebene senkrecht zur Richtung der Förderbewegung mit Details der Arbeitsstation nach Fig. 1.
Fig. 1 enthält eine perspektivische Ansicht einer einzelnen Arbeitsstation einer Kraftfahrzeug­ karosserie-Seitenblech-Montagelinie. Der Zweck dieser besonderen Linie besteht darin, an dem geformten Metallseitenblech P verschiedene zusätz­ liche Teile wie Türverriegelungen, Scharnierver­ stärkungen, Befestigungsschellen und so weiter anzubringen, bevor es in eine nachfolgende Linie geführt wird, in der es mit dem Bodenblech, dem Dachblech und so weiter vereinigt wird, um die Fahrzeugkarosserie zu bilden. Durch die Montage der verschiedenen Teile am Seitenblech, bevor dieses zur Bildung der Karosserie verwendet wird, wird der Zugriff zu den gewünschten Stellen für diese Teile auf dem Seitenblech erheblich erleichtert, was von besonderer Bedeutung beim Einsatz auto­ matischer Werkzeuge ist.
Fig. 1 zeigt nur eine einzige Arbeitsstation; der erfindungsgemäße Manipulator findet sich in gleicher Weise auch in anderen Arbeitsstationen. Eine Seiten­ blech-Untermontagelinie hat typischer Weise sechs oder mehr Arbeitsstationen.
Die gezeigte Vorrichtung enthält einen festen Rahmen 10, auf dem parallele obere und untere Förderschienen 12 und 14 befestigt sind. Die Förderschienen 12 und 14 erstrecken sich über die gesamte Länge der Montagelinie und passieren in der in Fig. 1 gezeigten Weise eine Mehrzahl von getrennten Arbeits­ stationen wie die Arbeitsstation W in Fig. 1, in denen verschiedene Arten von automatischen Werkzeugen wie ein Schweißroboter R angeordnet sind.
Ein Träger 16 für das Seitenblech ist über Rollen 18 und Endplatten 20, 22 des Trägers in Längsrichtung entlang des durch die Förderschienen 12 und 14 definierten Förderweges bewegbar gelagert. Der Träger 16 wird durch einen intermittierend betätigbaren Förderantrieb 24 entlang der Förder­ schienen 12 und 14 bewegt, der den Träger 16 in Schrittbewegungen zu aufeinanderfolgenden Arbeits­ stationen entlang der Montagelinie bewegt. Es ist nur ein Träger 16 dargestellt, jedoch wird in der Praxis typischerweise eine Reihe von Trägern in einem zug miteinander gekoppelt, wobei die einzelnen Träger einen gegenseitigen Abstand entsprechend dem Abstand zwischen benachbarten Arbeitsstationen aufweisen.
Eine starre Welle 26 (Fig. 2 und 3) ist an ihren entgegengesetzten Enden fest, zum Beispiel durch Schweißen, mit den beiden Träger-Endplatten 20 und 22 verbunden, so daß diese starr miteinander gekoppelt sind. Zweckmäßig sind zusätzliche Versteifungen zwischen den Endplatten 20 und 22 vorgesehen, jedoch sind diese aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt. Eine zylindrische Hülse 28 ist drehbar auf der Welle 26 angeordnet und an ihren entgegengesetzten Enden sind Stützarme 30 befestigt. Wie am besten aus Fig. 2 ersichtlich ist, weist ein Stützarm 30 ein Paar von auf der Außenseite der Hülse 28 angeschweißten Seitenteilen 32 auf, die an ihren freien Enden eine Montageplatte 34 tragen.
In Längsrichtung der Hülse 28 in ihrer Mitte ist an dieser eine Schienengreifvorrichtung 36 fest angeordnet, zum Beispiel durch Schweißen. Wie Fig. 2 zeigt, weist die Schienengreifvorrichtung 36 ein Paar von an der Hülse 28 angeschweißten Seitenplatten 38 auf, die über beide Seiten der Hülse 28 hinausragen. Eine Montageplatte 40 ist an jeweils einem Ende der Seitenplatten 38 zum Beispiel durch Schweißen befestigt, derart, daß sie in der gleichen Ebene liegt wie die Montage­ platte 34 der Stützarme 30. Am jeweils entgegen­ gesetzten Ende der Seitenplatten 38 befindet sich je ein Paar von Rollen 42, die entlang einer Seite der unteren Förderschiene 14 abrollen.
Die Montageplatten 34 der Stützarme 30 und die Montageplatte 40 auf der Schienengreifvorrichtung 36 dienen zur Stützung eines Blechhalterahmens 44 auf der Hülse 28, wobei der Blechhalterahmen 44 an den Montageplatten 34 und 40 mittels ent­ sprechender Bohrungen B (Fig. 2) an geeigneten Stellen in den Montageplatten 34 und 40 festge­ schraubt ist. Wie am besten aus Fig. 3 ersichtlich ist, ist die Ausbildung des Blechhalterahmens 44 und seiner Beziehung zur Achse der Hülse 28 schwerpunktmäßig derart, daß die Hülse 28 durch die Schwerkraft in der Darstellung in Fig. 3 im Uhrzeigersinn um die Achse der Welle 26 vorge­ spannt ist, so daß die Rollen 42 nur an einer Seite der unteren Förderschiene 14 anzuliegen brauchen, um den Blechhalterahmen 44 in seiner erhobenen Förderstellung zu halten.
Gemäß Fig. 2 ist die untere Förderschiene 14 nicht durchgehend, sondern besteht aus Hauptabschnitten mit jeweils einem Ende 14a bzw. 14b, so daß sich in jeder Arbeitsstation ein Spalt in der Förder­ schiene 14 ergibt. Normalerweise ist ein relativ kurzer Schienenabschnitt 46 zwischen den Enden 14a, 14b zweier Hauptabschnitte eingepaßt, um den Spalt zwischen diesen zu überbrücken und eine im wesentlichen durchgehende untere Förder­ schiene zu bilden.
Der relativ kurze Schienenabschnitt 46 ist Teil eines Blechhalterahmen-Manipulators 48, der dazu dient, den Blechhalterahmen 44 zwischen der in Fig. 3 in ausgezogenen Linien dargestellten Stellung und der in gestrichelten Linien dargestellten Stellung zu schwenken.
Nach Fig. 1 weist der Manipulator 48 ein Paar von starren Seitenplatten 50 auf, die fest am Rahmen 10 angebracht sind. Ein Paar von Nocken­ elementen 52 mit Führungskurven, die auf einem Radius um die Achse der Welle 26 liegen, sind jeweils auf der Innenseite der Seitenplatten 50 des Manipulators 48 befestigt.
Fig. 2 zeigt, daß der Schienenabschnitt 46 fest an einem Paar von starren Armen 54, 56 angeordnet ist, die wiederum durch eine Welle 58 starr miteinander verbunden sind. Die Arme 54, 56 tragen ein Paar von Rollen 60, die mit den Führungskurven der Nockenelemente 52 in Eingriff stehen, um die starre Anordnung aus dem Schienenabschnitt 46, den Armen 54, 56 und der Welle 58 während deren Bewegung zu führen. Diese Anordnung wird über die Kolbenstange 62 eines am Rahmen befestigten hydraulischen Zylinders 64 bewegt, wobei die Kolbenstange 62 drehbar an der Welle 58 angreift. Ein am besten aus Fig. 2 er­ sichtlicher Keil 66 ist am Schienenabschnitt 46 befestigt und erstreckt sich durch Schlitze 68 in den Seitenplatten 38 der Schienengreifvorrichtung 36, um diese mit dem Schienenabschnitt 46 in Drehrichtung zu koppeln und eine Drehung der Schienengreifvorrichtung 36 um die Welle 26 bei einer Vor- oder Rückwärtsbewegung der Kolben­ stange 62 in bezug auf den Zylinder 64 zu bewirken.
Wie insbesondere aus Fig. 3 ersichtlich ist, bewirkt die Betätigung der Kolbenstange 62 eine Drehung der Schienengreifvorrichtung 36 zur Schwenkung des Blechhalterahmens 44 zwischen einer im wesentlichen horizontalen, in ausgezogenen Linien in Fig. 3 wiedergegebenen Stellung, die als Förderstellung bezeichnet wird, und einer abgesenkten, als Übertragungsstellung bezeichneten Stellung, die in Fig. 3 in strichlierten Linien wiedergegeben ist und in der sich ein vom Blechhalterahmen 44 getragenes Karosserie-Seitenblech P in einer Lage befindet, in der die Halterung dieses Seitenblechs P vom Blechhalterahmen 44 auf einen stationären, in der Arbeitsstation W angeordneten Arbeitsrahmen 70 übergeht. Das Seitenblech P wird durch lösbare Klammern 72 auf dem Blechhalterahmen 44 gehalten und kann auf dem stationären Arbeitsrahmen 70 durch geeignete Klammern oder Vakuumnäpfe 74 gehalten werden. Die Klammern oder Vakuumnäpfe 72, 74 können manuell betätigt werden; sie werden jedoch vorzugs­ weise durch nicht gezeigte Auslösevorrichtungen betätigt, die zwischen dem Blechhalterahmen 44 und dem Arbeitsrahmen 70 in Eingriff gelangen, wenn der Blechhalterahmen 44 in die Übertragungsstellung bewegt wird.
In gleicher Weise kann die Steuerung für den den Träger 16 entlang der Förderschienen 12 und 14 bewegenden Antrieb entweder durch Regulierung des Antriebs in einem intermittierenden Schrittbetrieb, in welchem der Träger 16 während jeder Schritt­ bewegung eine genau vorgegebene Distanz vorwärtsbewegt wird, oder durch eine auf die Lage des Trägers 16 entlang des Förderweges ansprechende Positions­ abtastvorrichtung ausgelöst werden. In jedem Falle besteht der zweck darin, den Träger mit der Schienen­ greifvorrichtung 36 in der Mitte zwischen den Enden des relativ kurzen Schienenabschnitts 46 anzuhalten, wie in Fig. 2 dargestellt ist.
Während der Bewegung des Trägers 16 entlang der Förderschienen 12 und 14 befindet sich die Kolbenstange 62 des hydraulischen Zylinders 64 in ausgefahrener Stellung, so daß der Schienenabschnitt 46 des Manipulators 48 in dem Spalt zwischen den benachbarten Haupt­ abschnitten der unteren Förderschiene 14 positioniert ist, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist. Wenn sich der Träger 16 einer Arbeitsstation nähert, rollen die mit der Förderschiene 14 in Eingriff stehenden Rollen 18 am vorderen Ende des Trägers 16 glatt von dem in Bewegungsrichtung abwärtsliegenden Hauptabschnitt der Förderschiene 14 über den Schienenabschnitt 46 zum aufwärtsliegenden Hauptab­ schnitt.
Während dieser Bewegung drücken die Rollen 42 des Manipulators 48 gegen die Seiten der Förderschiene 14, 46, um den Blechhalterahmen 44 in der in Fig. 1 und 3 gezeigten Förderstellung zu halten, in der ein Seiten­ blech P an der Unterseite des Blechhalterahmens 44 im Abstand von jeglichen Werkzeugen gehalten wird.
Beim Eintreffen in einer Arbeitsstation wird der Träger 16 so angehalten, daß seine Schienengreif­ vorrichtung 36 in Eingriff mit dem Schienenabschnitt 46 steht. Der Zylinder 64 wird dann betätigt, so daß die Kolbenstange 62 eingezogen wird; hier­ durch wird die Schienengreifvorrichtung 36 um die Welle 26 geschwenkt, wobei die Rollen 60 des Manipulators 48 entlang der Führungskurven der Nockenelemente 52 aufwärts bewegt werden. Diese Bewegung des Manipulators 48 schwenkt auch den an der Hülse 28 befestigten Blechhalterahmen 44 nach unten in die in Fig. 3 in strichlierten Linien dargestellte Stellung. Sämtliche Werkzeuge wie der Schweißroboter R werden aus dem Bewegungspfad des Blechhalterahmens 44 heraus zurückgezogen, bis das Seitenblech P vom Blechhalterahmen 44 zum Arbeitsrahmen 70 übertragen und der Blechhalte­ rahmen 44 in die Förderstellung durch ein nachfolgen­ des Herausfahren der Kolbenstange 62 zurückgeschwenkt wurde.
Nachdem der Arbeitsvorgang am vom Arbeitsrahmen 70 gehaltenen Seitenblech P durchgeführt wurde, wird das Werkzeug zurückgezogen und die Kolbenstange 62 wird wieder eingezogen, um den Blechhalterahmen 44 zurück nach unten zu schwenken zur Aufnahme des Bleches P. Der Blechhalterahmen 44 wird dann mit dem daran befestigten Blech P durch das nach­ folgende Herausfahren der Kolbenstange 62 aufwärts zurückbewegt in die in Fig. 3 ausgezogen dargestellte Position. Der Antrieb des Förderers wird dann be­ tätigt, um den Träger 16 zur nächsten Arbeitsstation zu bewegen.
Die dargestellte Vorrichtung erlaubt eine genaue Positionierung des Bleches P auf dem Arbeitsrahmen nur durch eine anfängliche Ausrichtung des Arbeitsrahmens 70 zu einem Blechhalterahmen 44, wenn sich dieser in der unteren oder Übertragungs­ stellung befindet. Eine genaue Ausrichtung der Förderschienen 12 und 14 ist nicht wesentlich, weil der Manipulator zweckmäßig in der gewünschten Position gegenüber der unteren Förderschiene während der Montage des Förderers ausgerichtet werden kann. Das Blech P ist durch die Klammern, die es am Blechhalterahmen halten, auf diesem genau ausgerichtet, und diese Ausrichtung wird während der Übertragung des Bleches P auf den Arbeitsrahmen aufrechterhalten.
Aufgrund von Herstellungstoleranzen kann die Position eines Bleches P auf dem Blechhalterahmen 44 leicht variieren, insbesondere von Träger zu Träger. Wenn jedoch die genaue Plazierung eines Teils auf dem Blech P relativ zu einem Werkzeug in eine Arbeitsstation wesentlich ist, wird das Werkzeug normalerweise mit einer Positionierungs­ vorrichtung ausgerüstet sein, die das Werkzeug während seiner Annäherung an das Blech in einer genauen Position ausrichtet,die durch Orientierung des Werkzeugs gegenüber einem festen Bezugspunkt auf dem Blech selbst bestimmt wird.

Claims (12)

1. Vorrichtung zur Behandlung von Gegenständen, gekennzeichnet durch
ein Paar von ersten und zweiten parallel im Abstand voneinander angeordneten länglichen Förderschienen (12, 14), die einen festen Förderweg definieren, wobei die eine dieser Förderschienen (14) einen bewegbaren Schienen­ abschnitt (46) enthält,
einen Manipulator (48), durch den der Schienen­ abschnitt (46) zwischen einer ersten Position, in der diese ausgerichtet ist mit der einen Förderschiene (14) und als Teil von dieser wirkt, und einer zweiten Position, in der dieser sich in einer parallel versetzten Lage gegenüber der ersten Position befindet, bewegt wird,
einen Träger (16) für den Gegenstand (P), der auf den Führungsschienen (12, 14) montiert ist zur Bewegung entlang des festen Förderweges,
einen Halterahmen (44) für den Gegenstand, der auf dem Träger (16) montiert ist zur Bewegung relativ zu diesem zwischen einer Förderstellung und einer Übertragungsstellung,
eine Schienengreifvorrichtung (36) , die fest mit dem Halterahmen (44) verbunden ist und gleitend entlang der einen Förderschiene (14) ausgebildet ist, um den Halterahmen (44) in der Förderstellung zu plazieren, wenn die Schienengreifvorrichtung (36) sich auf den festen Abschnitt der einen Förderschiene (14) befindet, und die betätigbar ist, wenn sie sich auf dem Schienenabschnitt (46) befindet, um den Halterahmen (44) relativ zum Träger (16) zwischen der Förderstellung und der Übertragungsstellung abhängig von der Bewegung des Schienenabschnitts (46) zwischen der ersten und der zweiten Position zu bewegen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Träger (16) einen länglichen Hauptrahmen aufweist, der an seinen entgegen­ gesetzten Enden auf den Förderschienen (12, 14) getragen wird, daß der bewegbare Schienenab­ schnitt (46) eine Länge hat, die wesentlich geringer ist als die des Hauptrahmens, wodurch der Hauptrahmen auf den Förderschienen (12, 14) getragen werden kann, während sich der Schienen­ abschnitt (46) in der Mitte zwischen den Enden des Hauptrahmens befindet, daß der Halterahmen (44) auf dem Hauptrahmen montiert ist für eine Drehbewegung relativ zum Haupt­ rahmen um eine zu den Förderschienen (12, 14) parallele Achse, und daß der Manipulator (48) Antriebsmittel (62, 64) enthält für eine Drehbewegung der Schienengreifvorrichtung (36) um diese Achse, wenn die Schienengreif­ vorrichtung (36) mit dem Schienenabschnitt (46) in Eingriff ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Träger (16) zur Montage des Halterahmens (44) eine fest angeordnete Welle (26), eine auf dieser drehbare Hülse (28) und Mittel (32, 34, 38, 40) zur festen Montage des Halterahmens (44) und der Schienengreif­ vorrichtung (36) auf der Hülse (28) aufweist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Manipulator (48) einen in bezug auf die Förderschienen (12, 14) fest montierten Rahmen, einen auf diesem montierten bewegbaren Rahmen zur Bewegung entlang eines festen Weges zwischen einander gegenüberliegenden Endpunkten, Mittel zur festen Montage des Schienenabschnitts (46) an den bewegbaren Rahmen, und eine Antriebsvorrichtung zur Bewegung des bewegbaren Rahmens zwischen den Endpunkten aufweist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Träger (16) einen länglichen Rahmen aufweist mit Rahmenendstücken (20, 22) an jedem Ende des Trägers (16), Rollen (18) an jedem Rahmenendstück (20, 22), die mit den Förderschienen (12, 14) in Eingriff stehen zur Stützung und Führung des Rahmens auf den Förderschienen (12, 14) zur Bewegung entlang des Förderweges, einer länglichen starren Welle (26), die an ihren entgegengesetzten Enden mit dem jeweiligen Rahmenendstück (20, 22) fest verbunden ist, einer länglichen hohlen Hülse (28), die drehbar auf der Welle (26) aufgenommen ist, Mitteln zur festen Montage des Halterahmens (44) auf der Hülse (28) zur Drehung mit dieser, und Mitteln zur festen Montage der Schienengreifvorrichtung (36) auf der Hülse (28) , wobei die Schienengreifvorrichtung (36) starre, radial von der Hülse (28) abstehende Armabschnitt (38) und Mittel (42) angrenzend an das radial äußere Ende der Armabschnitte (38) zum Eingriff mit der einen Förderschiene (14) zur Begrenzung der Bewegung der Schienen­ greifvorrichtung (36) relativ zu der einen Förderschiene (14) auf eine longitudinale Bewegung entlang dieser Förderschiene (14) enthält.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Halterahmen (44) in der Förderstellung durch sein Gewicht die Hülse (28) in einer ersten Drehrichtung vorspannt, und daß die Schienengreifvorrichtung (36) Rollen (42) aufweist, die mit der einen Förderschiene (14) in Eingriff sind, um die Drehung der Hülse (28) in der ersten Drehrichtung zu begrenzen zur Einhaltung der Förderstellung.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Schienengreifvorrichtung (36) einen Schlitz (68) aufweist zur Aufnahme eines parallel zur Achse verlaufenden Keils (66), der sich in Längsrichtung des Schienenabschnitts (46) erstreckend fest auf diesem angeordnet und mit dem Schlitz (68) in Eingriff bringbar ist zur Kopplung der Schienengreifvorrichtung (36) mit dem Schienenabschnitt (46) während dessen Bewegung zwischen seiner ersten und zweiten Position.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Manipulator (48) einen ersten starren Rahmen, der fest mit dem Schienenabschnitt (46) verbunden ist und von diesem absteht, eine Mehrzahl von Rollen (60), die auf dem ersten Rahmen montiert sind zur Drehung um die jeweiligen Achsen parallel zur Welle (26), fest montierte Führungselemente (52), die mit den Rollen (60) zur Führung des ersten Rahmens entlang eines festen Übertragungs­ weges, um den Schienenabschnitt (46) bei der Bewegung zwischen der ersten und zweiten Position zu führen, in Eingriff sind, und Antriebsmittel zur Bewegung des ersten Rahmens entlang des Übertragungsweges umfaßt.
9. Vorrichtung zur Behandlung von Gegenständen, gekennzeichnet durch
einen festen Rahmen,
einen auf dem Rahmen montierten Träger zur Bewegung entlang eines festen Förderweges,
eine Haltevorrichtung zur lösbaren Halterung eines Gegenstandes,
Mittel zur Montage der Haltevorrichtung auf dem Träger zur Bewegung mit diesem entlang des Förderweges und zur Bewegung relativ zum Träger zwischen einer Förderstellung und einer Übertragungsstellung,
einen Manipulator, der auf dem Rahmen an einer ersten Stelle des Förderweges montiert ist und der ein Manipulatorelement, das zwischen einer ersten Position, in der es im Förderweg angeordnet ist, und einer zweiten Position, in der es aus dem Förderweg entfernt ist, bewegbar ist, einen Antrieb zur Bewegung des Manipulatorelements zwischen der ersten und der zweiten Position, und eine fest mit der Haltevorrichtung verbundene Greifvorrichtung, die mit dem Manipulatorelement in Eingriff bringbar ist, wenn der Träger sich in der ersten Stelle des Förderweges befindet, zur Kopplung der Haltevorrichtung mit dem Manipulatorelement für die Bewegung der Haltevorrichtung relativ zum Träger zwischen der Förderstellung und der Übertragungs­ stellung abhängig von der Bewegung des Manipulatorelements zwischen der ersten und der zweiten Position aufweist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Rahmen ein Paar von gleichen länglichen, in Längsrichtung gegeneinander ausgerichteten Förderschienen, deren aneinander­ grenzende Enden an der ersten Stelle in Längsrichtung einen Abstand voneinander auf­ weisen, besitzt, daß der Träger auf den Förderschienen montiert ist zur Bewegung entlang des Förderweges, und daß das Manipulator­ element einen Förderschienenabschnitt umfaßt, der in Längsrichtung mit den aneinander­ grenzenden der Förderschienen ausgerichtet ist und sich zwischen diesen erstreckt, wenn das Manipulatorelement sich in der ersten Position befindet.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Träger erste und zweite Rollen enthält, die auf den Förderschienen montiert sind und in Längsrichtung einen gegenseitigen Abstand aufweisen, der größer ist als der Abstand zwischen den aneinander­ grenzenden Enden der Förderschienen, um den Träger auf beiden Förderschienen zu tragen, wenn er sich an der ersten Stelle befindet.
12. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Mittel zur Montage der Haltevorrichtung auf dem Träger eine längliche Welle, die fest auf dem Träger montiert ist und sich parallel zu den Förderschienen erstreckt, und eine längliche, drehbar auf der Welle angeordnete Hülse aufweisen, wobei die Haltevorrichtung fest auf der Hülse montiert ist zur Drehung mit dieser auf der Welle zwischen der Förderstellung und der Übertragungsstellung, und daß die Greif­ vorrichtung fest auf der Welle angeordnet und in gleitendem Eingriff mit den Förder­ schienen ist, um den Halterahmen in der Förderstellung während der Bewegung des Trägers entlang des Förderweges zu halten.
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