DE19629487A1 - Handhabungsgerät für den Transport von Gegenständen - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Handhabungs­ gerät, das zur Handhabung von tafelartigen Gegenstän­ den verwendet wird, wie den Hauptkörper-Tafelkompo­ nenten, welche aufeinanderfolgend zusammensetzbar sind als ein vereinheitlichter Fahrzeugkörper, um die Tafeln aufeinanderfolgend zu jeder von einer Reihe von Arbeitsstationen in einer Fertigungslinie zu bringen, und insbesondere einen Overhead-Transport- Klemmenbetätigungsmechanismus und eine Verbindung zum lösbaren Eingriff der Tafeln während der Vorwärtsbe­ wegung der Gegenstände zwischen den Arbeitsstationen.

Bei der Montage eines eines einheitlichen Körpers bringt der erste Schritt bei der Montage oder Rahmung des Körpers in der ersten Rahmungsstation in der Kör­ permontage-Produktionslinie verschiedene Haupttafeln zusammen, ordnet die Tafeln in einer zusammengesetz­ ten Beziehung zueinander an und, während die Tafeln so angeordnet sind, schweißen Schweißgeräte die Ta­ feln aneinander, um eine Fahrzeugkörperschale zu bil­ den. Typischerweise umfaßt dieser erste Schritt im Rahmungsprozeß eine Fahrzeugkörper-Bodenplatte, eine rechte und linke Körperseitenplatte, eine Feuerwand­ platte und eine Dachplatte, die sich quer zwischen den oberen Bereichen der Körperseitenplatten er­ streckt. Wenn die Tafeln oder Platten in der ersten Rahmungsstation zueinander angeordnet sind, ist der Zugriff zu Bereichen der einzelnen Tafeln im Inneren der Körperschale eingeschränkt, und es ist daher her­ kömmliche Praxis, mehrere Vormontageschritte an den einzelnen Tafeln vorzunehmen, bevor sie zu der Rah­ mungsstation gebracht werden. In dem Fall einer Kör­ perseitenplatte beispielsweise wird diese anfänglich aus Blech gestanzt und dann durch eine Reihe von Ar­ beitsstationen geführt, in denen zusätzliche Teile wie Türverriegelungen und Scharnierverstärkungen, Befestigungsklammern, Versteifungsglieder usw. auf das Blechstanzteil geschweißt werden.

In der US-Patentschrift 4,991,707 ist eine Transport­ anlage offenbart zum Transportieren einer Platte zu einer Reihe von Arbeitsstationen, in welchen die vor­ genannten Vorrahmungsvorgänge an der Platte durchge­ führt werden. Das Transportsystem enthält einen Trä­ ger, der für eine Bewegung entlang eines erhöhten horizontalen Weges, der sich an einer Reihe von Ar­ beitsstationen vorbei erstreckt, angeordnet ist. Ein im allgemeinen rechteckiger offener Stützrahmen ist entlang einer Kante des Trägers angeordnet für eine Schwenkbewegung relativ zum Träger um eine horizon­ tale Achse parallel zum Transportweg. Während der Träger von einer Arbeitsstation zu der nächsten vor­ gerückt wird, wird der Stützrahmen in einer horizon­ talen erhöhten Position deutlich über dem Boden ge­ halten. Die Platte wird während dieses Transport­ schrittes durch mehrere Klemmen an der Unterseite des Stützrahmens gehalten. Beim Eintreffen in einer Ar­ beitsstation wird der Träger angehalten, und ein mit dem Transportsystem verbundener Manipulator schwenkt den Stützrahmen nach unten in eine vertikal geneigte oder vertikale Position relativ zum Träger, um die Platte in eine benachbarte Beziehung mit einem sta­ tionären Plattenaufnahme-Arbeitsrahmen in der Ar­ beitsstation zu bringen. Die Platte wird zu dem sta­ tionären Arbeitsrahmen übertragen, und der Stützrah­ men wird dann zurück nach oben in seine horizontale Position in deutlichem Abstand von der Platte auf dem Arbeitsrahmen geschwenkt. Nachdem die Arbeitsvorgänge an der Platte durchgeführt wurden, während die Platte auf dem stationären Arbeitsrahmen gehalten wird, wird der Stützrahmen wieder nach unten geschwenkt, die Platte wieder an den Stützrahmen geklemmt und der Stützrahmen mit der Platte dann zurück nach oben in seine horizontale Position relativ zum Träger ge­ schwenkt, um zur nächsten Arbeitsstation vorwärtsbe­ wegt zu werden.

In dem vorbeschriebenen Plattentransportsystem erfor­ dert die unregelmäßige Gestalt der Platte, daß mehre­ re individuelle lösbare Klemmen an dem Stützrahmen angeordnet sind, um die Platte am Rahmen zu halten, während sie von einem stationären Plattenaufnahme­ rahmen zu dem nächsten befördert wird. Um die Hin- und Herübertragung der Platte zwischen dem Stützrah­ men und dem stationären Arbeitsrahmen zu erleichtern, ist es wesentlich, daß alle der mehreren Klemmen gleichzeitig gelöst oder geschlossen werden. Die Län­ ge des Transportweges und das Erfordernis der Schwenkbewegung des Stützrahmens relativ zu seinem Träger machen es unpraktisch, pneumatische oder hy­ draulische Zuführungsleitungen oder elektrische Lei­ tungen mit den einzelnen Stützrahmen zu verbinden, um die Klemmvorrichtungen pneumatisch oder elektrisch zu betätigen. Die Klemmen und die Klemmenbetätigungsvor­ richtungen müssen daher so ausgebildet sein, daß die Klemmen positiv in ihrer Klemmstellung während der Übertragungsbewegung des Stützrahmens gehalten werden und positiv in ihrer gelösten Stellung gehalten wer­ den, während der Stützrahmen in der Arbeitsstation von der Platte getrennt ist.

In der US-PS 5,141,093 ist ein Transportsystem offen­ bart zum Befördern einer Körperseitenplatte zu einer Reihe von Arbeitsstationen, in denen das Klemmenbetä­ tigungsglied an einer gemeinsamen Stelle auf dem sta­ tionären Arbeitsrahmen für jede Arbeitsstation ange­ ordnet ist und mit zugeordneten Kopplungsgliedern auf dem bewegbaren Plattenstützrahmen in Eingriff tritt, wenn dieser in der abgesenkten Position jeder der Arbeitsstationen ist. Es ist schwierig, eine gemein­ same Stelle für die Position des Klemmenbetätigungs­ gliedes in allen Arbeitsstationen vorzusehen, da die gewünschte Stelle in der einen Arbeitsstation für Vorrahmungsvorgänge störend sein kann, während sie in allen anderen Arbeitsstationen annehmbar ist. Zusätz­ lich ist die ordnungsgemäße Ausrichtung der Kopp­ lungsglieder des bewegbaren Stützrahmens mit dem sta­ tionären Arbeitsrahmen-Klemmenbetätigungsglied an­ fänglich schwer zu erhalten und im Laufe der Zeit schwierig aufrechtzuerhalten. Das System erfordert eine genaue Positionierung des Trägers entlang des erhöhten horizontalen Pfades mit Bezug auf den sta­ tionären Arbeitsrahmen für jede Arbeitsstation, und eine genaue Positionierung des Stützrahmens, wenn er von der erhöhten Transportposition zu der abgesenkten Plattenübertragungsposition geschwenkt wird für einen ordnungsgemäßen Eingriff mit dem Klemmenbetätigungs­ glied auf dem stationären Arbeitsrahmen jeder Ar­ beitsstation. Daher wäre es wünschenswert, ein Over­ head-Klemmenbetätigungsglied und einen Verbindungs­ apparat vorzusehen, die diese Nachteile überwinden.

Die vorliegende Erfindung ist insbesondere gerichtet auf ein Klemmsystem, in welchem mehrere individuelle Klemm- oder Positioniervorrichtungen, die auf dem Stützrahmen getragen werden, gleichzeitig zwischen ihren jeweiligen Plattenklemm- oder Haltepositionen und ihren jeweiligen gelösten oder zurückgezogenen Positionen verschoben werden können und in welchen die Klemmen positiv entweder in ihrer betätigten oder gelösten Stellung gehalten werden.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Stützrahmen, der entlang einer Kante des Trägers eines Fördersy­ stems wie vorbeschrieben befestigt ist, als ein offe­ ner Rahmen mit einer Konfiguration ausgebildet, die bestimmt ist durch die Gestalt der Seitenplatte, wel­ che durch den Rahmen zu handhaben ist. Für die Zwecke der Beschreibung kann der Stützrahmen als ein im all­ gemeinen flacher rechteckiger Rahmen betrachtet wer­ den, dessen äußere Abmessungen angenähert der Länge und Höhe der zu handhabenden Seitenplatte sind, so daß die Seitenplatte in einer stabilen Position auf einer Seite des Rahmens befestigt werden kann. Um eine Seitenplatte auf dem Rahmen anzuordnen und zu halten, ist eine Anzahl von Plattenanordnungs- und -halte­ vorrichtungen oder Klemmen an verschiedenen Stellen auf dem Rahmen befestigt, die so gewählt sind, daß sie eine Seitenplatte in einer festen aus­ gewählten Position relativ zum Rahmen halten.

Zwei Typen von Haltevorrichtungen können verwendet werden. Der erste Typ von Haltevorrichtung kann ein­ fach ein Kissen oder Stift sein, das/der fest auf dem Stützrahmen angeordnet ist, um in Eingriff mit der äußeren Seitenfläche der Körperplatte zu treten, wel­ che, wenn sie auf dem Stützrahmen gehalten wird, die­ sem zugewandt ist. Ein zweiter Typ von Haltevorrich­ tung kann die Form eines Kissens annehmen, welches zwischen einer ersten Position, in welcher es mit einer Kantenfläche der Körperseitenplatte in Eingriff ist, und einer zurückgezogenen Position, in welcher das Haltekissen deutlich von der Körperplatte zurück­ gezogen ist, bewegbar ist, um das Aufbringen oder Entfernen der Platte auf bzw. von dem Stützrahmen zu ermöglichen.

Eine Anzahl von Plattenhalte- oder -klemmvorrichtun­ gen sind auch an geeigneten Stellen auf dem Stützrah­ men befestigt. Typischerweise enthält die Klemm- oder Haltevorrichtung ein im allgemeinen L-förmiges Plat­ teneingriffsglied, das schwenkbar auf dem Stützrahmen befestigt ist für eine Bewegung zwischen einer Halte­ position, in welcher das Halteglied nach innen über eine Kante der Platte vorsteht, um mit der Innenseite der Platte in Eingriff zu sein für ein leichtes Klem­ men der Platte gegen die vorbeschriebenen stationären Haltekissen.

Eine Betätigungswelle ist auf dem Stützrahmen befe­ stigt für eine drehende Hin- und Herbewegung um eine Wellenachse, welche relativ zum Stützrahmen fixiert ist. Eine Betätigungskurbel ist drehbar an einem Ende der Welle befestigt und mit einem Kopplungsglied ver­ bunden für eine Betätigung durch die Antriebsvorrich­ tung, wenn sie in der abgesenkten Position in der Arbeitsstation ist. Andere drehbar an der Welle befe­ stigte Kurbelarme sind durch Verbindungen mit den jeweiligen Klemm- oder Haltegliedern in einer solchen Weise individuell gekoppelt, daß, wenn sich die Betä­ tigungswelle an dem einen Ende seiner drehbaren Hin- und Herbewegung befindet, alle Klemmen in ihrer Plat­ tenhalteposition sind, und wenn die Betätigungswelle sich an ihrem entgegengesetzten Bewegungsende befin­ det, alle Klemmen in ihrer Plattenfreigabe- oder zu­ rückgezogenen Stellung sind. Eine Verriegelungsvor­ richtung ist auf der Trägerendplatte und dem Kopp­ lungsglied befestigt, um die Betätigungswelle in je­ der ihrer Endstellungen der drehbaren Hin- und Herbe­ wegung positiv zu verriegeln, damit hierdurch die Klemmen positiv in jeder ihrer Plattenhalte- oder Plattenfreigabepositionen gehalten werden, wenn der Stützrahmen in seiner angehobenen oder Transportposi­ tion ist.

Jede Arbeitsstation ist mit einer angetriebenen Klem­ menbetätigungsvorrichtung und einer Verriegelungs­ freigabevorrichtung versehen. Die Verriegelungsfrei­ gabevorrichtung in der Arbeitsstation wird geschaffen durch eine stationäre Anlagefläche oder ein Nocken­ glied mit darauf gebildeten Nockenflächen, die sich auf dem Träger befinden. Die Nockenflächen sind so angeordnet, daß sie mit einem Nockenstößel mit einer ersten oder zweiten Nockenfläche entsprechend der Klemmenfreigabe- und -eingriffsposition in Eingriff treten. Die Nockenflächen geben nur den Nockenstößel frei, der mit Bezug auf den Stützrahmen getragen wird, wenn sich der Stützrahmen seinem Ende der Ab­ wärtsschwenkbewegung zu dem stationären Plattenauf­ nahme-Arbeitsrahmen in der Arbeitsstation nähert. Die Klemmenbetätigungsvorrichtung enthält ein Antriebs­ glied, das auf dem festen Rahmen befestigt ist, für eine hin- und hergehende Bewegung entlang eines fe­ sten Pfades in der Arbeitsstation, und weist einen sich nach unten öffnenden U-förmigen Einschnitt auf, welcher eine an einem Kupplungsglied, das mit der Betätigungskurbel auf dem Stützrahmen verbunden ist, befestigte Rolle aufnimmt, wenn sich der Stützrahmen an seinem unteren Ende der Bewegung zum Plattenauf­ nahme-Arbeitsrahmen in der Arbeitsstation befindet. Eine angetriebene Betätigungsvorrichtung ist betätig­ bar, um das Antriebsglied an jedem der beiden Enden der linearen Hin- und Herbewegung zu positionieren, welche den entgegengesetzten Enden der drehbaren Hin- und Herbewegung des Kupplungsglieds und Kurbelbetäti­ gungsarms, der mit der Betätigungswelle auf dem Stützrahmen verbunden ist, entsprechen. Das Antriebs­ glied und das Kupplungsglied befinden sich in ent­ sprechenden Positionen, wobei beide Glieder entweder in der Klemmstellung oder in der Freigabestellung angeordnet sind.

Wenn der Stützrahmen im Trägersystem nach unten zu dem Ende seiner Bewegung zum stationären Plattenauf­ nahme-Arbeitsrahmen hin geschwenkt wird, tritt die Rolle des Kupplungsgliedes in den U-förmigen Ein­ schnitt in dem Antriebsglied ein. Die angetriebene Betätigungsvorrichtung wird dann betätigt, um das Antriebsglied zu seinem entgegengesetzten Ende der Bewegung zu verschieben, und hierdurch wird durch den Eingriff des Antriebsgliedes mit der Rolle des Kupp­ lungsgliedes die Betätigungswelle in die entgegenge­ setzte Stellung gedreht, entweder die Eingriffs- oder Freigabeposition. Zum Beispiel wird, wie vorstehend beschrieben ist, nachdem die Seitenplatte von dem Stützrahmen zu dem Plattenaufnahme-Arbeitsrahmen übertragen wurde und die Betätigungswelle in die Klemmenfreigabeposition gedreht wurde, der Stützrah­ men in dem Transportsystem nach oben in seine hori­ zontale oder angehobene Position geschwenkt. Wenn keine Platte zwischen den Arbeitsstationen transpor­ tiert wird, wäre der Stützrahmen normalerweise in der angehobenen Position angeordnet, wobei alle Klemmen freigegeben sind. Nachdem der Arbeitsvorgang an der Körperplatte durchgeführt wurde, wird der Stützrahmen wieder nach unten geschwenkt und, wenn er sich dem Ende seiner Schwenkbewegung zum Plattenaufnahme-Ar­ beitsrahmen hin nähert, die Rolle tritt wieder in den U-förmigen Einschnitt im Antriebsglied ein. Nachdem die Körperplatte auf dem Stützrahmen positioniert wurde, wird das Antriebsglied zurück zu dem anderen Ende seiner linearen Hin- und Herbewegung getrieben, und diese Bewegung des Antriebsglieds treibt das Kupplungsglied so an, daß die Betätigungswelle auf dem Stützrahmen gedreht wird, um die Klemmen in die Eingriffs- oder Klemmposition zurückzuversetzen, da­ mit die Platte mit Bezug auf den Stützrahmen gehalten wird, während sie in die erhobene Position bewegt und zu der nächsten Arbeitsstation transportiert wird. Die verschiedenen Haltekissen auf dem Stützrahmen können in gleicher Weise durch die Operation der Be­ tätigungswelle betätigt und freigegeben werden.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher er­ läutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine vereinfachte perspektivische Darstellung, bei der verschiedene Teile weggelassen sind, eines Transportsystems und einer Ar­ beitsstation gemäß der vorliegen­ den Erfindung,

Fig. 2 eine vereinfachte Seitenansicht eines Teils des Transportsystems nach Fig. 1 und eine etwas modi­ fizierte Form der Arbeitsstation,

Fig. 3 eine Draufsicht auf einen Stütz­ rahmen gemäß der vorliegenden Erfindung, wobei bestimmte Teile aus Gründen der Übersichtlichkeit weggelassen sind,

Fig. 4 eine Seitenansicht des Stützrah­ mens nach Fig. 1, wobei wiederum bestimmte Teile weggelassen sind,

Fig. 5 eine vereinfachte Seitenansicht eines Teils des Transportsystems nach Fig. 1 mit einem Befesti­ gungsglied in einer abgesenkten Position und einem Klemmenbetäti­ gungsglied in einer Klemmposi­ tion,

Fig. 6 eine vereinfachte Seitenansicht eines Teils des Transportsystems nach Fig. 1 mit einem Befesti­ gungsglied in einer abgesenkten Position und einem Klemmenbetäti­ gungsglied in einer zurückgezoge­ nen Position,

Fig. 7 eine vereinfachte Seitenansicht eines Teils des Transportsystems nach Fig. 1 mit dem Befestigungs­ glied in einer angehobenen Posi­ tion und dem Klemmenbetätigungs­ glied verriegelt in einer Klemm­ position,

Fig. 8 eine Teilschnittansicht in dem Zustand nach Fig. 5, welche Ein­ zelheiten eines Klemmenbetäti­ gungs-Antriebsglieds, eines Klem­ menbetätigungs-Kupplungsglieds und eines Nockenglieds zeigt,

Fig. 9 eine vereinfachte Seitenansicht eines Teils des Transportsystems nach Fig. 1, wobei sich das Befe­ stigungsglied in einer angehobe­ nen Position und das Klemmenbetä­ tigungsglied verriegelt in einer Freigabeposition befinden,

Fig. 10 eine Teilschnittansicht des Zu­ stands nach Fig. 5, die Einzel­ heiten eines Teils der Klemmenbe­ tätigungsglied-Antriebsanordnung zeigt, und

Fig. 11 eine Teilschnittansicht des Zu­ stands nach Fig. 5, die Einzel­ heiten einer Befestigung für die Klemmenbetätigungsglied-Antriebs­ anordnung zeigt.

Es wird zuerst auf die Fig. 1 und 2 Bezug genom­ men, in welchen ein Transportsystem gemäß einem Aus­ führungsbeispiel nach der vorliegenden Erfindung in vereinfachter Form dargestellt ist, wobei viele strukturelle Einzelheiten weggelassen sind. Ein Transportsystem des in den Fig. 1 und 2 gezeigten Typs ist im einzelnen in der US-PS 4,991,707 und der US-PS 5,141,093 offenbart und beschrieben, auf welche hier Bezug genommen wird.

Das Transportsystem nach der vorliegenden Erfindung erhält ein Paar von sich horizontal erstreckenden Schienen 10 und 12, welche fest an dem festen Rahmen F des Transportsystems angeordnet sind. Ein Träger 16 enthält ein Paar von Endplatten 18, 20, welche durch eine sich horizontal erstreckende starre Welle 22, auf der eine Manschette 24 drehbar gestützt ist, fest miteinander verbunden sind. Der Träger 16 kann zu­ sätzliche Rahmenglieder enthalten, die sich zwischen den Endplatten 18 und 20 erstrecken und an diesen befestigt sind, jedoch wurden solche zusätzlichen Glieder in den Zeichnungen weggelassen, um eine über­ sichtlichere Darstellung der anderen Teile der Anord­ nung zu erhalten. Die beiden Endplatten 18 und 20 sind durch Rollen 26 auf den Schienen 10 und 12 ge­ stützt. Der Träger 16 wird durch geeignete, nicht gezeigte Antriebsmittel entlang der Schienen 10 und 12 bewegt, wobei die Antriebsmittel den Träger anhal­ ten, wenn dieser in betriebsmäßiger Ausrichtung mit Arbeitsstationen wie der Arbeitsstation W ist. Typi­ scherweise befinden sich mehrere Arbeitsstationen in gleichförmigen Abständen entlang des Transportpfades, der durch die Schienen 10 und 12 definiert ist, und die Träger 16 werden in intermittierenden Bewegungen entlang der Schienen 10 und 12 in inkrementalen Schritten von einer Arbeitsstation zu der nächsten angetrieben.

Ein Plattenstützrahmen 28 ist fest auf der Manschette 24 mittels Befestigungsgliedern 30, 32 angebracht. Das mittlere Befestigungsglied 30 trägt mehrere Rol­ len 34, die auf einer vertikalen Seitenfläche 36 der unteren Schiene 12 laufen. Der Eingriff zwischen den Rollen 34 und der Seitenfläche 36 der Schiene 12 hält den Stützrahmen 28 normalerweise in der in Fig. 1 gezeigten, im allgemeinen horizontalen Position.

Die obere Schiene ist als eine durchgehende feste Schiene ausgebildet, die insgesamt von dem festen Rahmen F fest gestützt wird. Die untere Schiene 12 ist mit einem relativ kurzen bewegbaren Schienenab­ schnitt 38 in jeder Arbeitsstation ausgebildet, wel­ cher normalerweise in Ausrichtung mit den fest ange­ ordneten Teilen der unteren Schiene 12 angeordnet ist. Statt fest an dem festen Rahmen F angebracht zu sein, so wie es die verbleibenden Hauptteile der un­ teren Schiene 12 sind, ist der bewegbare Schienenab­ schnitt 38, wie am besten aus Fig. 2 ersichtlich ist, an einem Manipulatorrahmen 40 befestigt, welcher durch Rollen 42 gestützt ist, die auf jeder Seite des Rahmens 40 angebracht sind und die in gekrümmten Rol­ lenführungen 44 aufgenommen sind, welche an fest an dem festen Rahmen F angebrachten Rahmenplatten 46 angeordnet sind. Die Krümmung der Rollenführungen 44 folgt einer konstanten Radiuskurve mit dem Mittel­ punkt auf der Achse der Manschette 24. Ein Antriebs­ motor wie ein hydraulischer Zylinder 48, der mit dem Rahmen F gekoppelt ist, und eine mit dem Manipulator­ rahmen 40 gekoppelte Kolbenstange 50, wird verwendet, um den Manipulatorrahmen 40 geführt durch die Rollen­ führungen 44 aus der in Fig. 2 in ausgezogenen Linien gezeigten normalen Position, in welcher der von dem Manipulatorrahmen 40 getragene bewegbare Schienenab­ schnitt 38 in Ausrichtung mit der unteren Schiene 12 ist, in eine betätigte Position, in welcher der Rah­ men 40 in die in Fig. 2 in strichpunktierten Linien gezeigte Position verschoben ist, zu bewegen. Wenn sich der Manipulatorrahmen 40 in der in Fig. 2 in ausgezogenen Linien gezeigten Position befindet, ist der Stützrahmen 28 in der in Fig. 2 in ausgezogenen Linien dargestellten Position, wobei der Rahmen 28 in einer horizontalen allgemeinen Ebene liegt. Wenn die Kolbenstange 50 des Manipulatorrahmen-Motors zurück­ gezogen wird, bewegt sich der bewegbare Schienenab­ schnitt 38 aus der in ausgezogenen Linien dargestell­ ten Position im Uhrzeigersinn um die Achse der Welle 22, wobei sich die Manschette 24 relativ zur Welle 22 dreht. Das Gewicht des horizontal vorstehenden Stütz­ rahmens hält die Rollen 34 des Befestigungsgliedes 32 in Kontakt mit der Seitenfläche 36 des Schienenab­ schnitts 38, so daß der Stützrahmen 28 aus der in Fig. 2 in ausgezogenen Linien dargestellten Position nach unten in die in strichpunktierten Linien ange­ zeigte Position geschwenkt wird.

Der Stützrahmen 28 ist mit einer Anzahl von Positio­ nier- und Haltegliedern (in Fig. 1 nicht gezeigt) versehen, welche betätigbar sind, um eine Körperplat­ te P auf der Unterseite des Rahmens 28 zu positionie­ ren und lösbar zu halten, wenn sich der Rahmen in seiner in Fig. 2 in ausgezogenen Linien dargestellten normalen horizontalen Position befindet. Die Anzahl und die Anordnung der Positionier- und Halteglieder ist vollständig abhängig von der Konfiguration der besonderen gehandhabten Platte P. In Fig. 2 sind zwei Positionierglieder 52 sowie zwei Halteglieder 54 in gestrichelten Linien angezeigt. Die Anzahl und Anord­ nung der Positionierungsglieder 52 und der Halteglie­ der 54, wie in Fig. 2 gezeigt, ist nur beabsichtigt, um die allgemeine Art anzuzeigen, in welcher die Platte P auf dem Stützrahmen 28 gehalten wird - in der tatsächlichen Praxis werden zusätzliche Positio­ nierungs- und Halteglieder verwendet. Wie am deut­ lichsten in Fig. 2 gezeigt ist, ist ein Plattenauf­ nahme-Arbeitsrahmen 56 fest in der Arbeitsstation W in einer Position und Orientierung befestigt, um eine Platte P vom Stützrahmen 28 aufzunehmen, wenn sich der Rahmen 28 in der in Fig. 2 in strichpunktierten Linien gezeigten Position befindet. Der Plattenauf­ nahme-Arbeitsrahmen 56 ist mit geeignet angeordneten Kissen 58 und Positioniergliedern 56 versehen, um die Platte P auf dem stationären Aufnahme-Arbeitsrahmen in einer fest angeordneten Position mit Bezug auf das Montagewerkzeug wie den in Fig. 1 illustrierten Schweißroboter R zu stützen. Der Plattenaufnahme-Ar­ beitsrahmen 56 kann auch, wenn es zweckmäßig ist, mit nicht gezeigten freigebbaren Klemmen versehen sein.

Auf dem festen Rahmen F in der Arbeitsstation W ist eine Klemmenbetätigungsanordnung 64 befestigt, die am besten aus den Fig. 5-11 ersichtlich ist und welche nachfolgend näher beschrieben wird. Die Klem­ menbetätigungsanordnung 64 arbeitet in der Weise, daß sie die verschiedenen lösbaren Halteglieder 54 oder Klemmen, die auf dem Stützrahmen 28 befestigt sind, freigibt, wenn der Rahmen die in Fig. 2 in strich­ punktierten Linien dargestellte Übertragungsposition erreicht.

Wie zuvor festgestellt ist, sind die Fig. 1 und 2 extrem vereinfachte Zeichnungen, die nur dazu dienen sollen, zu illustrieren, wie der die Platte tragende Stützrahmen 28 transportiert und gehandhabt wird. Daher wurden viele strukturellen Einzelheiten in die­ sen beiden Figuren weggelassen, da der Maßstab dieser Figuren, insbesondere von Fig. 1, zu klein ist, um deutlich Einzelheiten der Halte- und Verriegelungs­ betätigungsmechanismen zu illustrieren, auf welche die vorliegende Erfindung gerichtet ist, und weiter­ hin, weil die Konfiguration des Stützrahmens 28 und die Anordnung der verschiedenen Positionier- und Hal­ tevorrichtungen auf dem Stützrahmen sich in Überein­ stimmung mit der Konfiguration der besonderen gehand­ habten Platte ändern. Einzelheiten der Positionier- und Klemmenbetätigungsvorrichtung, auf welche die vorliegende Erfindung gerichtet ist, sind am besten aus den Fig. 3-11 ersichtlich.

Es wird zuerst auf Fig. 3 Bezug genommen, in der ein typischer Stützrahmen 28A entsprechend dem verein­ fachten Rahmen 28 in den Fig. 1 und 2 in der Draufsicht gezeigt ist, der ein offenes Rahmenwerk aus starr miteinander verbundenen, sich in Längs- und Querrichtung erstreckenden Rahmengliedern 72, 74, 76, 80, 82 usw. enthält. Die Gesamtform des Rahmens, im Grundriß gesehen, hängt in einem großen Ausmaß ab von der Gesamtform der Platte P, welche durch den Rahmen zu handhaben ist. Der Stützrahmen 28A enthält fest montierte Befestigungsplatten 84, 86 und 88, die fest an den Befestigungsgliedern 30, 32 des Trägers 16, auf den vorstehend bei der Beschreibung der Fig. 1 und 2 Bezug genommen wird, angebracht sind.

Eine Anzahl von fest angeordneten Positionierkissen, von denen in Fig. 3 zwei bei 90 und 92 angezeigt sind, sind fest an ausgewählten Stellen auf dem Rah­ men 28A montiert, um in der Weise der in Fig. 2 ge­ zeigten Positionierglieder 52 zu funktionieren, d. h., in Eingriff mit der äußeren Seitenfläche der Platte P zu treten, welche sich aus der Sicht nach Fig. 3 un­ terhalb des Rahmens 28A befindet. Es ist festzustel­ len, daß, während nur zwei stationäre Kissen 90, 92 dargestellt sind, erforderlichenfalls zusätzliche Kissen verwendet werden.

Mehrere geschwenkte Halte- oder Klemmanordnungen 94, 96, 98 und 100 sind auf dem Rahmen 28A befestigt, um in einer Weise ähnlich der der Halteglieder 54 in Fig. 2 zu funktionieren. Wieder wird die Anzahl und die Anordnung zum Beispiel der Halte- oder Klemman­ ordnungen 94, 96 und ihre besondere Lage auf dem Stützrahmen bestimmt durch die Konfiguration der zu handhabenden Platte P. Zusätzlich zu den geschwenkten Halte- oder Klemmanordnungen 94, 96, 98 und 100 kön­ nen ein oder mehrere zurückziehbare Positionierglie­ der 102, von denen eines in Fig. 3 angedeutet ist, auf dem Rahmen 28A befestigt sein. Die festen Posi­ tionierkissen 90, 92, die schwenkbaren Halte- oder Klemmanordnungen 94, 96 usw. und die zurückziehbaren Positionierglieder 102 stehen in der Darstellung nach Fig. 3 alle nach unten von der Unterseite des Rahmens 28A vor, um die Platte P im Abstand unterhalb der Unterseite des Rahmens 28A zu positionieren.

Auf der oberen Seite des Rahmens 28A ist eine sich quer erstreckende Welle 104 befestigt, die auf dem Rahmen 28A für eine Drehung um ihre Achse wie durch ein auf dem Rahmen 28A befestigtes Stehlager 106 ge­ stützt ist.

Wie am besten in Fig. 4 ersichtlich ist, sind mehrere Kurbelarme 110, 120 drehbar auf der Welle 104 befe­ stigt, um nach oben oder nach unten von der Welle 104 abzustehen. Diese Kurbelarme sind durch Verbindungs­ glieder mit den verschiedenen Klemm- oder Halteanord­ nungen 94, 96, 98 und 100 gekoppelt; zum Beispiel ist ein Verbindungsglied 112 an einem Ende schwenkbar mit dem Kurbelarm 110 verbunden und an seinem entgegen­ gesetzten Ende schwenkbar mit einem Klemmenhalteglied 114 verbunden, welches an einem Drehpunkt 116 schwenkbar an einer an dem Rahmen 28A befestigten Halteklammer 118 angebracht ist. Ein anderes Verbin­ dungsglied 108 erstreckt sich in gleicher Weise von einem Kurbelarm 120 auf der Welle 104 zu einem schwenkbar angeordneten Glied der Klemmanordnung 100, während sich ein anderes Verbindungsglied 122 von noch einem anderen Kurbelarm 124 auf der Welle 104 zu der Klemmanordnung 98 erstreckt. Die Klemmanordnung 96 nach Fig. 3 ist aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht in der Seitenansicht der Fig. 4 gezeigt.

In Fig. 4 ist gezeigt, daß, wenn die Welle 104 im Gegenuhrzeigersinn gedreht wird, diese Drehung der Welle 104 bewirkt, daß der Kurbelarm 110 das Verbin­ dungsglied 112 in Fig. 4 nach rechts zieht, wodurch das schwenkbare Klemmenhalteglied 114 im Uhrzeiger­ sinn um seinen Drehpunkt 116 geschwenkt wird, um hierdurch das untere Ende des Klemmenhalteglieds 114 von der Kante der Platte P zurückzuziehen. In glei­ cher Weise ziehen solche Kurbelarme wie der Kurbelarm 120 auf der Welle 104, welche von dieser nach oben abstehen, ihre jeweiligen Verbindungsglieder 122, 108 in Fig. 4 nach links, um die verschiedenen mit den Verbindungsgliedern gekoppelten Klemm- oder Halte­ glieder freizugeben. Eine nachfolgende Betätigung des Kurbelarms 126 und der Welle 104 in die in Fig. 4 dargestellten ursprünglichen Positionen versetzt die verschiedenen Klemm- und Halteglieder zurück in ihre Klemm- oder Haltepositionen.

Zusätzlich zu den verschiedenen vorbeschriebenen Klemmenbetätigungs-Kurbelarmen ist ein Wellenbetäti­ gungs-Kurbelarm 126 fest auf der Welle 104 angeordnet und über verschiedene Verbindungsglieder 200 (am be­ sten ersichtlich aus den Fig. 3, 5 und 6) und 202 (am besten ersichtlich aus den Fig. 5 und 6) mit einem Kupplungsglied 204 verbunden. Gemäß den Fig. 5-8 kann das Kupplungsglied 204 in Abhängigkeit von der Betätigung eines Zylinders 172 um einen Drehpunkt 166 angetrieben werden zwischen einem ersten und ei­ nem zweiten Bewegungsende entsprechend der Klemmstel­ lung und Freigabestellung der Welle 104. Wie in Fig. 5 illustriert ist, befindet sich das Befestigungs­ glied 30 in der abgesenkten Stellung, um den Stütz­ rahmen 28 in enger Nachbarschaft zum in Fig. 2 illu­ strierten Arbeitsrahmen 56 zu positionieren. In die­ ser Stellung ist eine Nockenstößel-Rolle 148 außer Eingriff mit einem Nockenglied 142, so daß der pneu­ matische Zylinder 172 betätigt werden kann, um das Antriebsglied 164 zwischen seinem ersten und seinem zweiten Bewegungsende anzutreiben. In dieser Stellung ist eine Rolle 128 (am besten ersichtlich in Fig. 8) in Eingriff mit dem Einschnitt 168 (am besten er­ sichtlich in Fig. 7 oder 9) des Antriebsglieds 164. Wenn die Klemmstellung eingenommen ist, wie in Fig. 5 illustriert ist, kann der Manipulator wie der hydrau­ lische Zylinder 48 (in Fig. 2 gezeigt) betätigt wer­ den, um das Befestigungsglied 30 aus der abgesenkten Position in die in Fig. 7 illustrierte angehobene Position zu bewegen. In der in Fig. 7 illustrierten Position ist die Rolle 128 außer Eingriff mit dem U-för­ migen Einschnitt 168 des Antriebsglieds 164, wäh­ rend die Nockenstößel-Rolle 148 in Eingriff mit der Nockenfläche 144 des Nockenglieds 142 ist, um die Positionierglieder und Halteglieder in der Klemmstel­ lung zu verriegeln. Der Drehpunkt 166 wird von der Manschette 24 gestützt durch einen sich radial er­ streckenden Arm 206, so daß das Kupplungsglied 204 und die verbundene Rolle 128 und die Nockenstößel- Rolle 148 sich in Verbindung mit der Drehung der Man­ schette 24 um die Welle 22 bewegen, was auch der Be­ wegung des von der Manschette 24 gestützten Befesti­ gungsglieds 30 und des von dem Befestigungsglied 30 gestützten Rahmens 28 entspricht.

Nach der Bewegung des Trägers 16 zwischen den Ar­ beitsstationen wird der Manipulator wie der hydrauli­ sche Zylinder 48 betätigt, um den Rahmen 28 und die verbundenen Befestigungsglieder 30, 32 sowie die Man­ schette 24 zur Bewegung aus der angehobenen Stellung in die Übertragungsstellung zu schwenken, wie in Fig. 2 illustriert ist. Die Bewegung bewirkt, daß sich das Kupplungsglied 204 aus der in Fig. 7 dargestellten Position in die in Fig. 5 dargestellte Position be­ wegt. Wenn es in der Position nach Fig. 5 ist, wird der pneumatische Zylinder 172 betätigt, um das An­ triebsglied 164 von der ausgestreckten Position in die in Fig. 6 illustrierte zurückgezogene Position zu bewegen, damit die Positionierglieder und die Halte­ glieder entsprechend aus der Klemmstellung in die Freigabestellung bewegt werden zum Niederlegen der von dem Träger 16 zwischen den Arbeitsstationen be­ förderten Platte auf dem Arbeitsrahmen 56, wie in Fig. 2 gezeigt ist. Der Manipulator wie der hydrauli­ sche Zylinder 48 wird dann betätigt, um den Rahmen 28 und das Befestigungsglied 30, die Manschette 24, den Arm 206 und das Kupplungsglied 204, die mit ihm ver­ bunden sind, um die Welle 22 in die angehobene Stel­ lung zu bewegen, wie in Fig. 9 dargestellt ist. In dieser in Fig. 9 illustrierten Stellung ist die Rolle 128 außer Eingriff mit dem U-förmigen Einschnitt 168 des Antriebsglieds 164, und die Nockenstößel-Rolle 148 ist in Eingriff mit der Nockenfläche 146 des Nockenglieds 142, um die Positionieglieder und Halte­ glieder in der Freigabestellung zu verriegeln. Wenn die Vorrahmungs-Operationen, die auf der Platte an dem Arbeitsrahmen 56 der Arbeitsstation durchgeführt wurden, beendet sind, wird der Manipulator wie der hydraulische Zylinder 48 wieder betätigt, um den Rah­ men 28 von der in Fig. 9 dargestellten erhöhten Posi­ tion in die in Fig. 6 dargestellte Übertragungsposi­ tion zu bewegen. In der in Fig. 6 illustrierten Posi­ tion ist die Rolle 128 wieder in Eingriff mit dem U-för­ migen Einschnitt 168 des Antriebsglieds 164, wo­ durch dem pneumatischen Zylinder 172 ermöglicht wird, aus der zurückgezogenen Position (gezeigt in Fig. 6) in die ausgestreckte Position (gezeigt in Fig. 5) betätigt zu werden, um das Kupplungsglied 204 um den Drehpunkt 166 anzutreiben, welches entsprechend die Positionierglieder und die Halteglieder in die Klemm­ stellung auf dem Stützrahmen 28 bewegt. Wenn die Klemmstellung eingenommen ist, kann der Manipulator wie der hydraulische Zylinder 48 wieder betätigt wer­ den, um den Rahmen 28 aus der Übertragungsposition (gezeigt in Fig. 5) in die angehobene Position (ge­ zeigt in Fig. 7) zu bewegen. Der Stützrahmen 28 muß an seinem unteren Bewegungsende relativ zu dem Träger 16 des Transportsystems sein, bevor eine Drehung der Welle 104 vollendet werden kann, und daher ist es nur dann möglich, wenn der Plattenstützrahmen 28 dicht benachbart zum Plattenaufnahme-Arbeitsrahmen 56 in der Arbeitsstation ist, die Positionierglieder und Halteglieder zwischen der Klemm- und Freigabestellung zu bewegen.

Es wird nun auf die Fig. 10 und 11 Bezug genommen, in denen Einzelheiten des Klemmenbetätigungs-An­ triebsglieds 164 und des an dem festen Rahmen F ange­ brachten pneumatischen Zylinders 172 illustriert sind. Die Kupplungsgliedanordnung 204 und das Nocken­ glied 142 werden von dem Träger 16 getragen und bewe­ gen sich von Arbeitsstation zu Arbeitsstation, wenn der Träge entlang des festen Rahmens F bewegt wird. Die Klemmenbetätigungs-Antriebsanordnung ist in jeder der Arbeitsstationen an dem festen Rahmen F ange­ bracht für einen betriebsmäßigen Eingriff mit der Rolle 128, wenn der Rahmen 28 durch den Manipulator wie den in Fig. 2 gezeigten hydraulischen Zylinder 48 in die untere oder Übertragungsstellung bewegt ist.

Einzelheiten der Klemmenbetätigungsanordnung 64 sind am besten aus den Fig. 5-11 ersichtlich. Die Betätigungsanordnung enthält einen Rahmen 162, der in jeder Arbeitsstation auf dem festen Rahmen F angeord­ net ist. Das Antriebsglied 164 ist für eine hin- und hergehende Bewegung auf dem Rahmen 162 befestigt. Das Antriebsglied 164 ist an einem Ende mit dem sich nach unten öffnenden, U-förmigen Einschnitt 168 ausgebil­ det, dessen Breite etwas größer als der Durchmesser der Rolle 128 auf dem Kupplungsglied 204 ist, das mit dem Kurbelarm 126 der Welle 104 über die Verbindungs­ glieder 200 und 202 verbunden ist. Die Kolbenstange eines pneumatischen Zylinders 172 ist mit dem An­ triebsglied 164 gekoppelt. Der pneumatische Zylinder 172 ist auf dem festen Rahmen 162 angebracht, wobei ein durch eine Feder vorgespanntes Stützglied 208 eine Bewegung entlang eines in dem festen Rahmen 162 ausgebildeten Schlitzes 210 ermöglicht, wenn dies in Abhängigkeit von einem übermäßigen Kontakt der Rolle 128 des Kupplungsglieds 204 mit Bezug auf das An­ triebsglied 164 erforderlich ist. Das Antriebsglied 164 ist in den Fig. 6 und 9 mit seiner Kolbenstan­ ge in zurückgezogener Stellung gezeigt. Zu dieser Zeit ist ein fest auf dem Kupplungsglied 204 ange­ brachtes Anschlagkissen (nicht gezeigt) in Eingriff mit einem festen Anschlag auf dem Träger 16, um ein Bewegungsende des Kupplungsglieds 204 im Gegenuhrzei­ gersinn zu schaffen. Bei einer Betätigung des pneuma­ tischen Zylinders 172 zum Herausfahren seiner Kolben­ stange wird das Kupplungsglied 204 im Uhrzeigersinn um den Drehpunkt 166 angetrieben, bis ein auf dem Kupplungsglied 204 angebrachtes zweites Anschlagkis­ sen (nicht gezeigt) mit einem festen Anschlag auf dem Träger 16 in Eingriff tritt. Der Zylinder 172 ist in herkömmlicher Weise mit einem Umschaltventil verbun­ den, für den Antrieb in beiden Richtungen gemäß der Stellung des Ventils. Eine Steuerschaltung zum Steu­ ern der Betätigung des Zylinders 122 arbeitet in be­ kannter Weise, um die Kolbenstange an einem Ende ih­ res Hubs zu halten, bis die Schaltung betätigt wird, zu welcher Zeit die Kolbenstange zu dem entgegenge­ setzten Ende ihres Hubs angetrieben und dort bis zur nachfolgenden Betätigung gehalten wird. Das Antriebs­ glied 164 befindet sich daher normalerweise an dem einen oder dem anderen seiner Bewegungsenden.

In den Fig. 5 und 7 ist das Antriebsglied 164 an dem Bewegungsende entsprechend einer Klemmenschließ­ stellung des Kurbelarms 126 gezeigt. Wenn das An­ triebsglied 164 in der in Fig. 5 gezeigten Position und der Kurbelarm 126 der Welle 104 in der angezeig­ ten Position sind, befindet sich die Rolle 128 des Kupplungsglied 204 innerhalb des Einschnitts 168 des Antriebsglieds 164, wenn der Stützrahmen 28A die ab­ gesenkte Übertragungsstellung erreicht, wie in Fig. 5 illustriert ist. Da der Nockenstößel 148 frei von der entsprechenden Nockenfläche 144 des Nockenglieds 142 ist, kann der Zylinder 122 nun betätigt werden, um seine Kolbenstange aus der Sicht in Fig. 5 nach innen in die in Fig. 6 illustrierte Position zurückzuzie­ hen, wodurch bewirkt wird, daß das Kupplungsglied 204 entgegen dem Uhrzeigersinn um den Drehpunkt 166 ge­ schwenkt wird und dabei der Kurbelarm 126 und somit die Welle 104 in einer Drehung entgegen dem Uhrzei­ gersinn um die Achse der Welle 104 angetrieben wer­ den. Der Stützrahmen 28 kann dann aus der Übertra­ gungsstellung nach Fig. 6 in die angehobene Stellung nach Fig. 9 bewegt werden, wodurch bewirkt wird, daß der Nockenstößel 148 die Positionier- und Halteglie­ der in ihrer Position verriegelt.

Der durch die Transportschienen 10 und 12 definierte Transportweg erstreckt sich typischerweise an mehre­ ren Arbeitsstationen vorbei, die in gleichem Abstand entlang des Transportweges angeordnet sind. In jeder Arbeitsstation ist das Transportsystem mit einer Ma­ nipulatoranordnung versehen, die betätigbar ist zum Schwenken des Stützrahmens 28 oder 28A aus der in Fig. 1 gezeigten, im allgemeinen horizontalen Trans­ portstellung in eine und aus einer abgesenkten Stel­ lung, in welcher der Stützrahmen eng benachbart zu einem Plattenaufnahmerahmen 56 (Fig. 2) in der Ar­ beitsstation ist. Abhängig von dem durchzuführenden Arbeitsvorgang kann der Plattenaufnahmerahmen in ei­ ner geneigten Stellung angeordnet sein wie der des in Fig. 2 gezeigten Aufnahmerahmens 56, oder der Aufnah­ merahmen kann in einer vertikalen Stellung angeordnet sein. Jede Arbeitsstation enthält eine Klemmenbetäti­ gungsanordnung 64 und eine Verriegelungsfreigabean­ ordnung 154.

Die erste Station an dem stromaufwärtsseitigen Ende der Transportlinie ist eine Ladestation, in welcher die Platte P auf ihren Stützrahmen 28 oder 28A gela­ den wird. Um dieses Beladen durchzuführen, wird der Manipulator in der Ladestation betätigt, damit der Stützrahmen in seine abgesenkte Stellung gebracht wird, in der die bewegbaren Positioniervorrichtungen sich in ihrer Außereingriffsposition befinden. Wenn die verschiedenen Klemmanordnungen wie die Klemman­ ordnung 98 auf dem Rahmen in ihrer Klemmstellung sind, wird die Klemmenbetätigungsanordnung 64 zum Freigeben der Klemmen betätigt.

Die Platte P wird dann auf dem Rahmen 28A positio­ niert, wobei die Seitenflächen der dem Rahmen 28A zugewandten Platte mit allen verschiedenen fest ange­ brachten Kissen auf dem Stützrahmen 28 oder 28A in Eingriff sind. Die Klemmenbetätigungsanordnung 64 wird dann wie vorbeschrieben betätigt, um die ver­ schiedenen Klemmanordnungen in die Klemmstellung zu schwenken.

Der Manipulator wird dann betätigt, um den Stützrah­ men mit der festgeklemmten Platte nach oben aus der Ladestellung in die in Fig. 1 illustrierte Transport­ stellung zu schwenken. Der Stützrahmen wird dann ent­ lang der Transportschienen 10 und 12 zu der ersten Arbeitsstation vorwärtsbewegt. Nach der Ankunft des Stützrahmens in der ersten Arbeitsstation schwenkt der Manipulator in dieser Station den Stützrahmen nach unten zu dem Plattenaufnahmerahmen (wie dem Rah­ men 56 in Fig. 2). Die Nockenstößel-Rolle 148 auf dem Kupplungsglied 204 bewegt sich frei von den Nocken­ flächen 144 und 146 des Nockenglieds 142 nur dann, wenn der Stützrahmen 28 die abgesenkte oder Übertra­ gungsstellung erreicht, wodurch dem Antriebsglied 164 ermöglicht wird, mit der Rolle 128 in Eingriff mit dem U-förmigen Einschnitt 168 betätigt zu werden, um den Betätigungswellen-Kurbelarm 126 schwenkbar mit Bezug zu der Welle 104 anzutreiben. Die Betätigungs­ anordnung 64 wird dann betätigt, um ihr Antriebsglied 164 in die Klemmenöffnungsrichtung anzutreiben, wobei diese Bewegung des Antriebsglieds 164 den Kurbelarm 126 über das Kupplungsglied 204 antreibt zur Drehung der Betätigungswelle 104. Wie zuvor beschrieben ist, ist die Betätigungswelle 104 durch Kurbelarme auf der Welle und Verbindungsglieder mit den verschiedenen Klemmanordnungen, wie der Klemmanordnung 98, gekop­ pelt, um die verschiedenen Klemmanordnungen zu schwenken zum Zurückziehen der Plattenstützelemente unterhalb der Platte P. Die Stützung der Platte P wird dann auf den Plattenaufnahme-Arbeitsrahmen 56 in der Arbeitsstation übertragen. Der Stützrahmen 28 oder 28A wird dann von der Manipulatorvorrichtung wie den hydraulischen Zylinder 48 in der Arbeitsstation zurück zu seiner angehobenen horizontalen Stellung angetrieben, um die von dem Aufnahmearbeitsrahmen 56 gestützte Platte P vollständig für die in der Ar­ beitsstation befindlichen Werkzeuge freizugeben.

Nachdem der Arbeitsvorgang an der Platte beendet wur­ de, werden die Werkzeuge von der Platte zurückgezo­ gen, und der Stützrahmen 28 oder 28A wird wieder von dem Manipulator zurück in seine abgesenkte Stellung angetrieben. Die Platte wird dann von dem Aufnahmear­ beitsrahmen 56 zurück in Eingriff mit den verschiede­ nen festen Kissen wie bei dem ursprünglichen Ladevor­ gang übertragen, die Klemmenbetätigungsanordnung 64 wird betätigt, um die verschiedenen Plattenhalte- oder -klemmanordnungen, wie die Klemmanordnung 98, in ihre Plattenklemmstellung zurückzubringen, und der Manipulator wird dann betätigt, um die Platte auf­ wärts weg von dem Aufnahmearbeitsrahmen zurück zu der im wesentlichen horizontalen Transportstellung zu schwenken. Diese Vorgang wird dann in nachfolgenden Arbeitsstationen wiederholt, wobei die Platte schließlich in der letzten Arbeitsstation von dem Stützrahmen 28 oder 28A abgenommen wird.

Wie vorbeschrieben ist, werden die Betätigungswelle 104 und somit alle schwenkbaren Klemmen positiv in der Stellung gehalten, in welche sie zuletzt durch die Klemmenbetätigungsanordnung gebracht wurden, durch den Eingriff der Nockenstößel-Rolle 148 (Fig. 5-9) mit jeweils einer der Nockenflächen 144, 146 auf dem Nockenglied 142. Die einzige Zeit, in welcher die Nockenstößel-Rolle 148 außer Eingriff mit den Nockenflächen des Nockenglieds 142 ist, ist dann, wenn der Stützrahmen 28A sich in einer eng benachbar­ ten, vollständig abgesenkten Position befindet. Aus der vorhergehenden Beschreibung eines Operationszy­ klus wird ersichtlich, daß alle der verschiedenen von der Welle betätigten Klemmen wie die Klemmanordnung 98 zu allen Zeiten entweder in ihrer Klemmstellung oder in ihrer Freigabestellung verriegelt sind mit Ausnahme der Zeit, in der entweder der Stützrahmen 28 oder 28A sich eng benachbart einer vollständig abge­ senkten Stellung in einer Arbeitsstation befindet oder die Platte P von dem Plattenaufnahmerahmen in einer Arbeitsstation gestützt wird.

Claims (20)

1. Handhabungsgerät zum Transportieren von Gegen­ ständen (P) von relativ großer plattenartiger Form zu und von einer Arbeitsstation (W),
gekennzeichnet durch
einen Stützrahmen (28) zum lösbaren Stützen ei­ ner Platte (P) an einer Seite von diesem,
eine Positioniervorrichtung (90, 92, 102), die an dem Rahmen (28) befestigt ist, für den Eingriff und die Positionierung der Platte (P) in einer vorbestimmten Position auf einer Seite des Rah­ mens (28), freigebbare Haltemittel (94, 96, 98, 100), die an dem Rahmen (28) befestigt sind, für eine Bewegung zwischen einer Klemmstellung, in welcher die Haltemittel in Eingriff mit der Platte sind, um die mit der Positioniervorrich­ tung in Eingriff stehende Platte gemeinsam zu halten, und einer Freigabestellung weg von der Platte, um eine Bewegung der Platte in und außer Eingriff mit der Positioniervorrichtung zu er­ möglichen,
eine auf dem Rahmen befestigte Kupplungsvorrich­ tung (204) für eine Relativbewegung gegenüber dem Rahmen zwischen einer ersten Stellung und einer zweiten Stellung,
eine Verbindungsvorrichtung zum Verbinden der Kupplungsvorrichtung mit der Haltevorrichtung, um diese in der Klemmposition zu positionieren, wenn die Kupplungsvorrichtung in der ersten Stellung ist, und die Haltevorrichtung in der Freigabestellung zu positionieren, wenn die Kupplungsvorrichtung in der zweiten Stellung ist,
eine selektiv betätigbare Antriebsvorrichtung (164), wenn der Rahmen sich in der Arbeitssta­ tion befindet, für den Eingriff mit und den An­ trieb der Kupplungsvorrichtung zur Bewegung re­ lativ zum Rahmen, um die Kupplungsvorrichtung entweder aus der ersten oder der zweiten Stel­ lung in die jeweils andere Stellung zu verschie­ ben, und
eine Manipulatorvorrichtung (48, 50), die betä­ tigbar ist, wenn sich der Rahmen in der Arbeits­ station befindet, zum Verschieben des Rahmens aus einer angehobenen Position in eine abgesenk­ te Position, worin die Kupplungsvorrichtung ent­ weder in der ersten oder in der zweiten Stellung verriegelt ist, bis der Rahmen in die abgesenkte Position verschoben ist.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Transportvorrichtung zum Transportie­ ren des Rahmens entlang eines festen Weges, der sich an der Arbeitsstation vorbei erstreckt, wobei der Rahmen sich in einer angehobenen Stel­ lung befindet.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Nockenvorrichtung (142) auf dem Rah­ men (28) für den Eingriff mit der Kupplungsvor­ richtung (204), um diese entweder in der ersten oder der zweiten Stellung positiv zu halten.

4. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Positioniervorrichtung (90, 92, 102) aufweist:
ein erstes Positionierglied (90,92), das fest auf dem Rahmen angeordnet ist, um in Eingriff mit der dem Rahmen zugewandten Seite der Platte zu treten,
ein zweites Positionierglied (102), das auf dem Rahmen angeordnet ist für eine Schwenkbewegung relativ zu dem Rahmen in und außer Eingriff mit einer von dem Rahmen geneigten Oberfläche der Platte,
eine Vorrichtung zum Vorspannen des zweiten Po­ sitionierglieds in Eingriff mit der Platte, und eine zweite Freigabevorrichtung in der Arbeits­ station, die mit dem zweiten Positionierglied in Eingriff bringbar ist, um dieses außer Eingriff mit der Platte in Abhängigkeit von der Bewegung des Rahmens in die abgesenkte Position zu brin­ gen.

5. Handhabungsgerät zum Transportieren von Gegen­ ständen von relativ großer plattenartiger Form zu und von einer Arbeitsstation, gekennzeichnet durch
eine Hebevorrichtung für den Eingriff mit dem Gegenstand, um diesen zu der Arbeitsstation zu liefern und den Gegenstand von der Arbeitssta­ tion zu entfernen, wobei die Hebevorrichtung um eine Achse drehbar ist zwischen einer angehobe­ nen Position und einer abgesenkten Position für die Lieferung und Entfernung des Gegenstandes zu und von der Arbeitsstation,
eine Haltevorrichtung zum Halten des Gegenstan­ des mit Bezug auf die Hebevorrichtung, wobei die Haltevorrichtung zwischen einer Klemmstellung und einer Freigabestellung bewegbar ist, und
eine Verriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Haltevorrichtung selektiv entweder in der Klemm­ stellung oder der Freigabestellung, wobei die Verriegelungsvorrichtung bewegbar ist zwischen einer verriegelten Stellung und einer entriegel­ ten Stellung in Abhängigkeit von der Drehbewe­ gung der Hebevorrichtung zwischen der angehobe­ nen Stellung und der abgesenkten Stellung.

6. Gerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungsvorrichtung selektiv beweg­ bar ist zwischen einer ersten und einer zweiten Verriegelungsstellung entsprechend der Klemm­ stellung und der Freigabestellung der Haltevor­ richtung, wenn sie in der entriegelten Stellung ist, wobei sich die Verriegelungsvorrichtung nur dann in der entriegelten Stellung befindet, wenn sich die Hebevorrichtung in der abgesenkten Stellung befindet.

7. Gerät nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch eine sich zwischen den Arbeitsstationen erstreckende Schienenvorrichtung zum Stützen der Hebevorrich­ tung, und
eine Transportvorrichtung zum Bewegen der Hebe­ vorrichtung zwischen Arbeitsstationen auf der Schienenvorrichtung.

8. Gerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungsvorrichtung benachbart der Achse der Hebevorrichtung angeordnet ist, und daß sich die Verbindungsvorrichtung zwischen der Verriegelungsvorrichtung und der Haltevorrich­ tung erstreckt für die Übertragung der Bewegung der Verriegelungsvorrichtung zu der Haltevor­ richtung.

9. Gerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungsvorrichtung ein von der Hebevorrichtung getragenes drehbares Teil auf­ weist, daß das drehbare Teil einen mit diesem verbundenen Nockenstößel aufweist, der selektiv mit einer ersten Nockenfläche und einer zweiten Nockenfläche in Eingriff bringbar ist, die sta­ tionär mit Bezug auf die Drehung der Hebevor­ richtung sind, und daß Antriebsmittel zum Bewe­ gen des drehbaren Teils für den selektiven Ein­ griff des Nockenstößels entweder mit der ersten Nockenfläche oder der zweiten Nockenfläche vor­ gesehen ist, wobei die Antriebsvorrichtung nur dann betätigbar ist, wenn sich die Hebevorrich­ tung in der abgesenkten Stellung befindet, und die erste und die zweite Nockenfläche den Stel­ lungen der Haltevorrichtung entsprechen, in der sie in der Klemmstellung verriegelt bzw. in der Freigabestellung verriegelt ist.

10. Gerät nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine Vorrichtung zum Befestigen der Antriebsvor­ richtung stationär mit Bezug auf die Arbeitssta­ tion und benachbart der Achse der Hebevorrich­ tung für einen betriebsmäßigen Eingriff mit dem drehbaren Teil, wenn sich die Hebevorrichtung in der abgesenkten Stellung befindet, und
eine Vorrichtung zum Vorspannen der Befesti­ gungsvorrichtung, um eine begrenzte Bewegung der Antriebsvorrichtung mit Bezug auf die Achse der Hebevorrichtung zu ermöglichen, wenn sich die Hebevorrichtung benachbart der abgesenkten Posi­ tion befindet.

11. Gerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung ein Betätigungsglied enthält, das zwischen einem ersten und einem zweiten Bewegungsende bewegbar ist, und daß ein Kopplungsglied betriebsmäßig mit dem hin- und hergehenden Betätigungsglied verbunden und mit dem drehbaren Teil in Eingriff bringbar ist, wenn sich die Hebevorrichtung in der abgesenkten Stellung befindet.

12. Gerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebevorrichtung einen Stützrahmen ent­ hält für das lösbare Stützen einer Platte auf einer Seite von diesem, sowie eine an dem Rahmen befestigte Positioniervorrichtung für den Ein­ griff mit der Platte und deren Positionierung in einer vorbestimmten Lage auf einer Seite des Rahmens.

13. Gerät nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch eine Manipulationsvorrichtung, die betätigbar ist, wenn sich die Hebevorrichtung in der Arbeitssta­ tion befindet, zum Verschieben der Hebevorrich­ tung aus einer angehobenen Stellung in eine ab­ gesenkte Stellung, wobei die Haltevorrichtung in der ersten oder der zweiten Stellung verriegelt ist, bis die Hebevorrichtung in die abgesenkte Stellung verschoben ist.

14. Handhabungsgerät zum Transportieren von Gegen­ ständen von relativ großer plattenartiger Form zu und von einer Arbeitsstation, gekennzeichnet durch
eine Hebevorrichtung für den Eingriff mit dem Gegenstand, um diesen zu der Arbeitsstation zu liefern und von der Arbeitsstation zu entfernen, wobei die Hebevorrichtung drehbar um eine Achse zwischen einer angehobenen Stellung und einer abgesenkten Stellung ist für die Lieferung und Entfernung des Gegenstandes zu und von der Ar­ beitsstation,
eine Haltevorrichtung zum Halten des Gegenstan­ des mit Bezug auf die Hebevorrichtung, wobei die Haltevorrichtung zwischen einer Klemmstellung und einer Freigabestellung bewegbar ist, eine Verriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Haltevorrichtung selektiv in der Klemmstellung oder der Freigabestellung, wobei die Verriege­ lungsvorrichtung zwischen einer verriegelten Stellung und einer entriegelten Stellung beweg­ bar ist in Abhängigkeit von der Drehbewegung der Hebevorrichtung zwischen der angehobenen Stel­ lung und der abgesenkten Stellung,
eine Schienenvorrichtung, die sich zwischen Ar­ beitsstationen erstreckt, zum Stützen der Hebe­ vorrichtung, wobei die Hebevorrichtung zwischen Arbeitsstationen auf der Schienenvorrichtung bewegbar ist.

15. Gerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungsvorrichtung selektiv zwi­ schen einer ersten und einer zweiten Verriege­ lungsstellung bewegbar ist entsprechend der Klemmstellung und der Freigabestellung der Hal­ tevorrichtung, wenn sie in der entriegelten Stellung ist, wobei die Verriegelungsvorrichtung nur dann in der entriegelten Stellung ist, wenn die Hebevorrichtung in der abgesenkten Stellung ist.

16. Gerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungsvorrichtung benachbart der Achse der Hebevorrichtung angeordnet ist, und daß die Verbindungsvorrichtung sich zwischen der Verriegelungsvorrichtung und der Haltevorrich­ tung erstreckt zum Übertragen der Bewegung der Verriegelungsvorrichtung auf die Haltevorrich­ tung.

17. Gerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungsvorrichtung ein von der Hebevorrichtung getragenes drehbares Teil auf­ weist, daß das drehbare Teil einen hiermit ver­ bundenen Nockenstößel hat, der selektiv mit ei­ ner ersten Nockenfläche und einer zweiten Nocken­ fläche in Eingriff bringbar ist, die statio­ när mit Bezug auf die Drehung der Hebevorrich­ tung sind, und daß Antriebsmittel in jeder Ar­ beitsstation zum Bewegen des drehbaren Teils für den selektiven Eingriff des Nockenstößels mit der ersten oder der zweiten Nockenfläche ange­ ordnet ist, wobei die Antriebsvorrichtung nur dann betätigbar ist, wenn die Hebevorrichtung sich in der abgesenkten Stellung befindet, und die erste und die zweite Nockenfläche der Halte­ vorrichtung verriegelt in der Klemmstellung bzw. verriegelt in der Freigabestellung entsprechen.

18. Gerät nach Anspruch 17, gekennzeichnet durch
eine Vorrichtung zum Befestigen der Antriebsvor­ richtung stationär mit Bezug auf die Arbeitssta­ tion und benachbart der Achse der Hebevorrich­ tung für einen betriebsmäßigen Eingriff mit dem drehbaren Teil, wenn die Hebevorrichtung sich in der abgesenkten Stellung befindet, und
eine Vorrichtung zum Vorspannen der Befesti­ gungsvorrichtung, um eine begrenzte Bewegung der Antriebsvorrichtung mit Bezug auf die Achse der Hebevorrichtung zu ermöglichen, wenn sich die Hebevorrichtung benachbart der abgesenkten Stel­ lung befindet.

19. Gerät nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung ein Betätigungsglied enthält, das zwischen einem ersten und einem zweiten Bewegungsende bewegbar ist, und daß ein Kupplungsglied betriebsmäßig mit dem hin- und hergehenden Betätigungsglied verbunden und mit dem drehbaren Teil in Eingriff bringbar ist, wenn sich die Hebevorrichtung in der abgesenkten Stellung befindet.

20. Gerät nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch eine Manipulationsvorrichtung in jeder Arbeits­ station, die betätigbar ist, wenn die Hebevor­ richtung in der Arbeitsstation ist, um die Hebe­ vorrichtung aus einer angehobenen Stellung in eine abgesenkte Stellung zu verschieben, wobei die Haltevorrichtung in der ersten oder der zweiten Stellung verriegelt ist, bis die Hebe­ vorrichtung in die abgesenkte Stellung geschoben ist.