DE4100477C2 - Vorrichtung zum Transport und zur Handhabung von Gegenständen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Transport und zur Handhabung von Gegenständen nach dem Oberbe­ griff des Anspruchs 1. Derartige Gegenstände sind ins­ besondere Karosserieseitenbleche von Personenkraftwa­ gen, die entlang einer Montagelinie zu einer Reihe von Arbeitsstationen befördert werden.

Bei der überwiegenden Mehrheit der heutigen Personen­ kraftwagen ist die Karosserie aus geformten Metall­ blechteilen, d. h. dem Dachblech, dem Bodenblech, den Seitenblechen und so weiter aufgebaut, die durch Schweißen zusammengefügt werden. Insbesondere im Fall der Karosserieseitenbleche werden zusätzliche Konstruk­ tionselemente wie Befestigungsschellen, Türverriegelun­ gen, Scharnierverstärkungen und so weiter an den Ble­ chen befestigt, bevor diese mit den anderen Teilen der Karosserie vereinigt werden. Die Montage dieser zusätz­ lichen Elemente an den Seitenblechen erfolgt üblicher­ weise in einer Reihe von Arbeitsstationen, die entlang einer Transportlinie angeordnet sind, entlang der die Bleche von Station zu Station befördert werden.

Die meisten, wenn nicht alle dieser Arbeitsstationen sind automatisiert, und eine automatische Montage die­ ser Art erfordert eine genaue Positionierung des Ble­ ches in bezug auf die Automaten, damit die verschiede­ nen Elemente genau auf dem Blech angeordnet werden. Eine derartige Ausrichtung und der Zugriff zu den ge­ wünschten Stellen auf dem Blech durch die Montagewerk­ zeuge kann nicht immer erzielt werden, während das Blech über dem Förderer gestützt wird, und in der typi­ schen Arbeitsstation wird ein stationärer Arbeitsrahmen verwendet, der besonders ausgebildet ist, um das Blech in Ausrichtung mit den Werkzeugen zu halten, während der jeweilige Montagevorgang durchgeführt wird. Dies bedeutet zunächst die Übertragung des Blechs vom Förde­ rer zum Arbeitsrahmen zur Durchführung des Montagevor­ ganges und die nachfolgende Übertragung des Blechs vom Arbeitsrahmen zurück auf den Förderer nach dessen Voll­ endung.

Zur Vornahme einer solchen Übertragung muß eine Über­ tragungsvorrichtung sowohl gegenüber dem Förderer als auch gegenüber dem Arbeitsrahmen genau ausgerichtet werden, wobei auf dem Arbeitsrahmen das Karosserieblech in Ausrichtung mit den automatischen Werkzeugen posi­ tioniert wird. Da sich ein typischer Förderer über 30 m und mehr erstreckt und mehrere Arbeitsstationen passiert, ist eine genaue Ausrichtung aller Abschnitte des Förderweges mit einem festen Bezugspunkt in der Praxis schwer zu erreichen. Insoweit, als der Bewe­ gungspfad von Teilen oder Blechen entlang des Förderers betrachtet wird, führt eine genaue Positionierung wäh­ rend der Übermittlung der Bleche zwischen aufeinander­ folgenden Arbeitsstationen zu geringen Bedenken. Jedoch nach der Ankunft in einer Arbeitsstation muß das Blech relativ zum Übertragungsmechanismus und dieser wiederum relativ zum Arbeitsrahmen ausgerichtet werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Plazie­ rung des Gegenstandes in der Bearbeitungsposition mit der gewünschten Genauigkeit mittels eines relativ ein­ fachen Selbstausrichtmechanismus sicherzustellen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merk­ male. Vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemä­ ßen Vorrichtungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Bei einer derartigen Vorrichtung wird ein Träger für das Blech so montiert, daß er entlang eines festen För­ derweges bewegt wird, der durch ein Paar von Förder­ schienen definiert ist. Der Träger weist einen Haupt­ rahmen auf, der mittels Rollen auf den beiden Förder­ schienen derart gelagert ist, daß dem Träger nur eine Bewegung entlang den Förderschienen möglich ist. Ein Blechhalterahmen ist drehbar um eine zu den Förder­ schienen parallele Achse auf dem Hauptrahmen gelagert.

Der Blechhalterahmen besitzt eine fest montierte Schie­ nengreifvorrichtung, die mit einer der beiden Förder­ schienen in Eingriff gebracht wird; und wenn der Ein­ griff hergestellt ist, wird der Blechhalterahmen in einer Transportstellung gehalten.

In der Arbeitsstation ist die Förderschiene, auf der die Schienengreifvorrichtung des Blechhalterahmens ent­ langgeführt wird, mit einem relativ kurzen Spalt ausge­ bildet, der normalerweise durch einen relativ kurzen bewegbaren Schienenabschnitt überbrückt wird, der Teil eines Manipulators ist, der zur Drehung des Blechhal­ terahmens aus seiner normalerweise eingenommenen För­ derstellung in eine Übertragungsstellung dient, in der ein vom Blechhalterahmen getragenes Blech mit einem stationären Arbeitsrahmen in der Arbeitsstation in Ein­ griff gelangt.

Der Manipulator enthält einen Rahmen, der in bezug auf die Förderschienen fest montiert ist und ein Paar von Nockenspuren aufweist, in denen Rollen eines bewegli­ chen Rahmens geführt sind. Der genannte relativ kurze bewegbare Schienenabschnitt ist fest und starr am be­ wegbaren Manipulationsteil angebracht, das zwischen zwei Endstellungen durch einen hydraulischen Zylinder bewegt wird. Wenn sich das Manipulationsteil in der einen Endstellung befindet, ist der von diesem getrage­ ne relativ kurze Schienenabschnitt im Spalt in der Hauptförderschiene positioniert, um diesen zu über­ brücken und eine im wesentlichen durchgehende Förder­ schiene zu bilden. Wenn der kurze Schienenabschnitt in dieser Position ist, kann ein Träger entlang der För­ derschienen bewegt werden, bis sich die Schienengreif­ vorrichtung auf dem Blechhalterahmen auf dem relativ kurzen Schienenabschnitt des Manipulators befindet. Der hydraulische Zylinder des Manipulators wird dann betä­ tigt, um das Manipulationsteil des kurzen Schienenab­ schnitts in die gegenüberliegende Endstellung zu schie­ ben. Diese Bewegung des Schienenabschnitts wird durch die Schienengreifvorrichtung in eine Drehbewegung des Blechhalterahmens gegenüber dem Träger umgewandelt, um das gehaltene Karosserieblech zu dem stationären Ar­ beitsrahmen in der Arbeitsstation zu bringen. Die Schienengreifvorrichtung und der relativ kurze Schie­ nenabschnitt können mit einem Keil und einer Keilnut ausgebildet sein, um die Greifvorrichtung während die­ ser Drehbewegung mit dem Schienenabschnitt zu verrie­ geln.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläu­ tert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer einzelnen Arbeitsstation,

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung einzel­ ner Details des Manipulators und des Trägers, und

Fig. 3 eine Schnittansicht der Arbeitsstation nach Fig. 1 in einer Ebene senkrecht zur Richtung der Förderbewegung.

Fig. 1 enthält eine perspektivische Ansicht einer ein­ zelnen Arbeitsstation einer Kraftfahrzeugkarosserie- Seitenblech-Montagelinie. Der Zweck dieser besonderen Linie besteht darin, an dem geformten Metallseitenblech P verschiedene zusätzliche Teile wie Türverriegelungen, Scharnierverstärkungen, Befestigungsschellen und so weiter anzubringen, bevor es in eine nachfolgende Linie geführt wird, in der es mit dem Bodenblech, dem Dach­ blech und so weiter vereinigt wird, um die Fahrzeugka­ rosserie zu bilden. Durch die Montage der verschiedenen Teile am Seitenblech, bevor dieses zur Bildung der Ka­ rosserie verwendet wird, wird der Zugriff zu den ge­ wünschten Stellen für diese Teile auf dem Seitenblech P erheblich erleichtert, was von besonderer Bedeutung beim Einsatz automatischer Werkzeuge ist.

Fig. 1 zeigt nur eine einzige Arbeitsstation; der er­ findungsgemäße Manipulator findet sich in gleicher Wei­ se auch in anderen Arbeitsstationen. Eine Seitenblech- Montagelinie hat typischer Weise sechs oder mehr Ar­ beitsstationen.

Die gezeigte Vorrichtung enthält einen festen Rahmen 10, auf dem parallele obere und untere Förderschienen 12 und 14 befestigt sind. Die Förderschienen 12 und 14 erstrecken sich über die gesamte Länge der Montagelinie und passieren in der in Fig. 1 gezeigten Weise eine Mehrzahl von getrennten Arbeitsstationen wie die Ar­ beitsstation W in Fig. 1, in denen verschiedene Arten von automatischen Werkzeugen wie ein Schweißroboter R angeordnet sind.

Ein Träger 16 für das Seitenblech ist über Rollen 18 und Endplatten 20, 22 des Trägers in Längsrichtung ent­ lang des durch die Förderschienen 12 und 14 definierten Förderweges bewegbar gelagert. Der Träger 16 wird durch einen intermittierend betätigbaren Förderantrieb 24 entlang der Förderschienen 12 und 14 bewegt, der den Träger 16 in Schrittbewegungen zu aufeinanderfolgenden Arbeitsstationen W entlang der Montagelinie bewegt. Es ist nur ein Träger 16 dargestellt, jedoch wird in der Praxis typischerweise eine Reihe von Trägern 16 in ei­ nem Zug miteinander gekoppelt, wobei die einzelnen Trä­ ger 16 einen gegenseitigen Abstand entsprechend dem Abstand zwischen benachbarten Arbeitsstationen W auf­ weisen.

Eine starre Welle 26 (Fig. 2 und 3) ist an ihren ent­ gegengesetzten Enden fest, zum Beispiel durch Schwei­ ßen, mit den beiden Träger-Endplatten 20 und 22 verbun­ den, so daß diese starr miteinander gekoppelt sind. Zweckmäßig sind zusätzliche Versteifungen zwischen den Endplatten 20 und 22 vorgesehen, jedoch sind diese aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt. Eine zylindrische Hülse 28 ist drehbar auf der Welle 26 an­ geordnet und an ihren entgegengesetzten Enden sind Stützarme 30 befestigt. Wie am besten aus Fig. 2 er­ sichtlich ist, weist ein Stützarm 30 ein Paar von auf der Außenseite der Hülse 28 angeschweißten Seitenteilen 32 auf, die an ihren freien Enden eine Montageplatte 34 tragen.

In Längsrichtung der Hülse 28 in ihrer Mitte ist an dieser eine Schienengreifvorrichtung 36 fest angeord­ net, zum Beispiel durch Schweißen. Wie Fig. 2 zeigt, weist die Schienengreifvorrichtung 36 ein Paar von an der Hülse 28 angeschweißten Seitenplatten 38 auf, die über beide Seiten der Hülse 28 hinausragen. Eine Monta­ geplatte 40 ist an jeweils einem Ende der Seitenplatten 38 zum Beispiel durch Schweißen befestigt, derart, daß sie in der gleichen Ebene liegt wie die Montageplatte 34 der Stützarme 30. Am jeweils entgegengesetzten Ende der Seitenplatten 38 befindet sich je ein Paar von Rol­ len 42, die entlang einer Seite der unteren Förder­ schiene 14 abrollen.

Die Montageplatten 34 der Stützarme 30 und die Montage­ platte 40 auf der Schienengreifvorrichtung 36 dienen zur Stützung eines Blechhalterahmens 44 auf der Hülse 28, wobei der Blechhalterahmen 44 an den Montageplatten 34 und 40 mittels entsprechender Bohrungen B (Fig. 2) an geeigneten Stellen in den Montageplatten 34 und 40 festgeschraubt ist. Wie am besten aus Fig. 3 ersicht­ lich ist, ist die Ausbildung des Blechhalterahmens 44 und seiner Beziehung zur Achse der Hülse 28 derart, daß die Hülse 28 durch die Schwerkraft in der Darstellung in Fig. 3 im Uhrzeigersinn um die Welle 26 gedreht wird, so daß die Rollen 42 nur an einer Seite der unte­ ren Förderschiene 14 anzuliegen brauchen, um den Blech­ halterahmen 44 in seiner erhobenen Förderstellung zu halten.

Gemäß Fig. 2 ist die untere Förderschiene 14 nicht durchgehend, sondern besteht aus Hauptabschnitten mit jeweils einem Ende 14a bzw. 14b, so daß sich in jeder Arbeitsstation W ein Spalt in der Förderschiene 14 er­ gibt. Normalerweise ist ein relativ kurzer Schienenab­ schnitt 46 zwischen den Enden 14a, 14b zweier Hauptab­ schnitte eingepaßt, um den Spalt zwischen diesen zu überbrücken und eine im wesentlichen durchgehende unte­ re Förderschiene 14 zu bilden.

Der relativ kurze Schienenabschnitt 46 ist Teil eines Blechhalterahmen-Manipulators 48, der dazu dient, den Blechhalterahmen 44 zwischen der in Fig. 3 in ausgezo­ genen Linien dargestellten Stellung und der in gestri­ chelten Linien dargestellten Stellung zu schwenken.

Nach Fig. 1 weist der Manipulator 48 ein Paar von star­ ren Seitenplatten 50 auf, die fest am Rahmen 10 ange­ bracht sind. Ein Paar von Nockenspuren 52, die konzen­ trisch zur Welle 26 liegen, sind jeweils auf der Innen­ seite der Seitenplatten 50 des Manipulators 48 befe­ stigt.

Fig. 2 zeigt, daß der Schienenabschnitt 46 fest an ei­ nem Paar von starren Armen 54, 56 angeordnet ist, die wiederum durch eine Welle 58 starr miteinander verbun­ den sind. Die Arme 54, 56 tragen ein Paar von Rollen 60, die mit den Nockenspuren 52 in Eingriff stehen, um die starre Anordnung aus dem Schienenabschnitt 46, den Armen 54, 56 und der Welle 58 während deren Bewegung zu führen. Diese Anordnung wird über die Kolbenstange 62 eines am Rahmen 10 befestigten hydraulischen Zylinders 64 bewegt, wobei die Kolbenstange 62 drehbar an der Welle 58 angreift. Ein am besten aus Fig. 2 ersichtli­ cher Keil 66 ist am Schienenabschnitt 46 befestigt und erstreckt sich durch Schlitze 68 in den Seitenplatten 38 der Schienengreifvorrichtung 36, um diese mit dem Schienenabschnitt 46 in Drehrichtung zu koppeln und eine Drehung der Schienengreifvorrichtung 36 um die Welle 26 bei einer Vor- oder Rückwärtsbewegung der Kol­ benstange 62 in bezug auf den Zylinder 64 zu bewirken.

Wie insbesondere aus Fig. 3 ersichtlich ist, bewirkt die Betätigung der Kolbenstange 62 eine Drehung der Schienengreifvorrichtung 36 zur Schwenkung des Blech­ halterahmens 44 zwischen einer im wesentlichen horizon­ talen, in ausgezogenen Linien in Fig. 3 wiedergegebenen Stellung, die als Förderstellung bezeichnet wird, und einer abgesenkten, als Übertragungsstellung bezeichne­ ten Stellung, die in Fig. 3 in strichlierten Linien wiedergegeben ist und in der sich ein vom Blechhalte­ rahmen 44 getragenes Karosserie-Seitenblech P in einer Lage befindet, in der die Halterung dieses Seitenblechs P vom Blechhalterahmen 44 auf einen stationären, in der Arbeitsstation W angeordneten Arbeitsrahmen 70 über­ geht. Das Seitenblech P wird durch lösbare Klammern 72 auf dem Blechhalterahmen 44 gehalten und kann auf dem stationären Arbeitsrahmen 70 durch geeignete Klammern oder Vakuumnäpfe 74 gehalten werden. Die Klammern oder Vakuumnäpfe 72, 74 können manuell betätigt werden; sie werden jedoch vorzugsweise durch nicht gezeigte Auslö­ sevorrichtungen betätigt, die zwischen dem Blechhalte­ rahmen 44 und dem Arbeitsrahmen 70 in Eingriff gelan­ gen, wenn der Blechhalterahmen 44 in die Übertragungs­ stellung bewegt wird.

In gleicher Weise kann die Steuerung für den den Träger 16 entlang der Förderschienen 12 und 14 bewegenden An­ trieb entweder durch Regulierung des Antriebs in einem intermittierenden Schrittbetrieb, in welchem der Träger 16 während jeder Schrittbewegung eine genau vorgegebene Distanz vorwärtsbewegt wird, oder durch eine auf die Lage des Trägers 16 entlangt des Förderweges anspre­ chende Positionsabtastvorrichtung ausgelöst werden. In jedem Falle besteht der Zweck darin, den Träger mit der Schienengreifvorrichtung 36 in der Mitte zwischen den Enden des relativ kurzen Schienenabschnitts 46 anzuhal­ ten, wie in Fig. 2 dargestellt ist.

Während der Bewegung des Trägers 16 entlang der Förder­ schienen 12 und 14 befindet sich die Kolbenstange 62 des hydraulischen Zylinders 64 in ausgefahrener Stel­ lung, so daß der Schienenabschnitt 46 des Manipulators 48 in dem Spalt zwischen den benachbarten Hauptab­ schnitten der unteren Förderschiene 14 positioniert ist, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist. Wenn sich der Trä­ ger 16 einer Arbeitsstation nähert, rollen die mit der Förderschiene 14 in Eingriff stehenden Rollen 18 am vorderen Ende des Trägers 16 glatt von dem in Bewe­ gungsrichtung abwärtsliegenden Hauptabschnitt der För­ derschiene 14 über den Schienenabschnitt 46 zum auf­ wärtsliegenden Hauptabschnitt.

Während dieser Bewegung drücken die Rollen 42 der Schienengreifvorrichtung 36 gegen die Seiten der För­ derschiene 14, 46, um den Blechhalterahmen 44 in der in Fig. 1 und 3 gezeigten Förderstellung zu halten, in der ein Seitenblech P an der Unterseite des Blechhalterah­ mens 44 im Abstand von jeglichen Werkzeugen gehalten wird.

Beim Eintreffen in einer Arbeitsstation wird der Träger 16 so angehalten, daß seine Schienengreifvorrichtung 36 in Eingriff mit dem Schienenabschnitt 46 steht. Der Zylinder 64 wird dann betätigt, so daß die Kolbenstange 62 eingezogen wird; hierdurch wird die Schienengreif­ vorrichtung 36 um die Welle 26 geschwenkt, wobei die Rollen 60 des Manipulators 48 entlang der Nockenspuren 52 aufwärts bewegt werden. Diese Bewegung des Manipula­ tors 48 schwenkt auch den an der Hülse 28 befestigten Blechhalterahmen 44 nach unten in die in Fig. 3 in strichlierten Linien dargestellte Stellung. Sämtliche Werkzeuge wie der Schweißroboter R werden aus dem Bewe­ gungspfad des Blechhalterahmens 44 heraus zurückgezo­ gen, bis das Seitenblech P vom Blechhalterahmen 44 zum Arbeitsrahmen 70 übertragen und der Blechhalterahmen 44 in die Förderstellung durch ein nachfolgendes Heraus­ fahren der Kolbenstange 62 zurückgeschwenkt wurde.

Nachdem der Arbeitsvorgang am vom Arbeitsrahmen 70 ge­ haltenen Seitenblech P durchgeführt wurde, wird das Werkzeug zurückgezogen und die Kolbenstange 62 wird wieder eingezogen, um den Blechhalterahmen 44 zurück nach unten zu schwenken zur Aufnahme des Bleches P. Der Blechhalterahmen 44 wird dann mit dem daran befestigten Blech P durch das nachfolgende Herausfahren der Kolben­ stange 62 aufwärts zurückbewegt in die in Fig. 3 ausge­ zogen dargestellte Position. Der Antrieb des Förderers wird dann betätigt, um den Träger 16 zur nächsten Ar­ beitsstation zu bewegen.

Die dargestellte Vorrichtung erlaubt eine genaue Posi­ tionierung des Bleches P auf dem Arbeitsrahmen 70 nur durch eine anfängliche Ausrichtung des Arbeitsrahmens 70 zu einem Blechhalterahmen 44, wenn sich dieser in der unteren oder Übertragungsstellung befindet. Eine genaue Ausrichtung der Förderschienen 12 und 14 ist nicht wesentlich, weil der Manipulator zweckmäßig in der gewünschten Position gegenüber der unteren Förder­ schiene während der Montage des Förderers ausgerichtet werden kann. Das Blech P ist durch die Klammern, die es am Blechhalterahmen 44 halten, auf diesem genau ausge­ richtet, und diese Ausrichtung wird während der Über­ tragung des Bleches P auf den Arbeitsrahmen 70 aufrech­ terhalten.

Aufgrund von Herstellungstoleranzen kann die Position eines Bleches P auf dem Blechhalterahmen 44 leicht va­ riieren, insbesondere von Träger 16 zu Träger 16. Wenn jedoch die genaue Plazierung eines Teils auf dem Blech P relativ zu einem Werkzeug in eine Arbeitsstation we­ sentlich ist, wird das Werkzeug normalerweise mit einer Positionierungavorrichtung ausgerüstet sein, die das Werkzeug während seiner Annäherung an das Blech in ei­ ner genauen Position ausrichtet, die durch Orientierung des Werkzeugs gegenüber einem festen Bezugspunkt auf dem Blech P selbst bestimmt wird.

Claims (8)

1. Vorrichtung zum Transport von Gegenständen zwi­ schen Arbeitsstationen und zur Handhabung der Ge­ genstände in den Arbeitsstationen, mit einem Paar von parallel im Abstand voneinander angeordneten Förderschienen, auf denen ein Träger für den Ge­ genstand geführt ist, dadurch gekennzeichnet,

• a) daß der Träger (16) erste Fahrwerke (Endplat­ ten 20, 22) aufweist, die an beiden Förder­ schienen (12, 14) geführt sind, und
• b) daß er mindestens ein zweites Fahrwerk (Schienengreifvorrichtung 36) aufweist, das nur an einer Förderschiene (12, 14) geführt wird und drehbar an den ersten Fahrwerken (Endplatten 20, 22) gelagert ist, und
• c) daß an dem zweiten Fahrwerk (Schienengreif­ vorrichtung 36) ein Halterahmen (44) für die Gegenstände befestigt ist, und
• d) daß die Förderschiene (12, 14), an der die Schienengreifvorrichtung (36) geführt ist, einen Schienenabschnitt (46) enthält, der durch einen Manipulator (48) parallel zur Förderschiene (12, 14) bewegbar ist, und daß
• e) während sich der Träger in der Arbeitsstation befindet, sich die Schienengreifvorrichtung (36) auf dem bewegbaren Schienenabschnitt (46) und die Endplatten (20, 22) auf dem fe­ sten Teil der Förderschienen (12, 14) befin­ den, so daß beim Schwenken des bewegbaren Schienenabschnittes (46) der Gegenstand aus einer Transportstellung in eine Arbeitsstel­ lung gebracht wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß der Träger (16) einen länglichen Haupt­ rahmen aufweist, der an seinen entgegengesetzten Enden auf den Förderschienen (12, 14) getragen wird, daß der bewegbare Schienenabschnitt (46) eine Länge hat, die wesentlich geringer ist als die des Hauptrahmens, wodurch der Hauptrahmen auf den Förderschienen (12, 14) getragen werden kann, während sich der Schienenabschnitt (46) in der Mitte zwischen den Enden des Hauptrahmens befin­ det, daß der Halterahmen (44) auf dem Hauptrahmen montiert ist für eine Drehbewegung relativ zum Hauptrahmen um eine zu den Förderschienen (12, 14) parallele Achse, und daß der Manipulator (48) An­ triebsmittel (Kolbenstange, Zylinder 62, 64) ent­ hält für eine Drehbewegung der Schienengreifvor­ richtung (36) um diese Achse, wenn die Schienen­ greifvorrichtung (36) mit dem Schienenabschnitt (46) in Eingriff ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß der Träger (16) eine zwischen den End­ platten (20, 22) fest angeordnete Welle (26) auf­ weist, auf der über eine drehbare Hülse (28) der Halterahmen (44) und die Schienengreifvorrichtung (36) befestigt sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß der Manipulator (48) einen in bezug auf die Förderschienen (12, 14) fest montierten Rahmen, einen auf diesem montierten bewegbaren Rahmen zur Bewegung entlang eines festen Weges zwischen ein­ ander gegenüberliegenden Endpunkten, Mittel zur festen Montage des Schienenabschnitts (46) an den bewegbaren Rahmen, und eine Antriebsvorrichtung zur Bewegung des bewegbaren Rahmens zwischen den Endpunkten aufweist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeich­ net, daß der bewegbare Rahmen des Manipulators (48) eine Mehrzahl von Rollen (60) aufweist, die drehbar auf Achsen parallel zur Welle (26) mon­ tiert sind, und daß der fest montierte Rahmen Füh­ rungselemente (Nockenspuren 52) für die Rollen (60) aufweist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die Endplatten (20, 22) an jedem Ende des Trägers (16) Rollen (18) aufweisen, die mit den Förderschienen (12, 14) in Eingriff stehen zur Stützung und Führung des Rahmens auf den Förder­ schienen (12, 14) zur Bewegung entlang des Förder­ weges, und daß die Schienengreifvorrichtung (36) radial von der Hülse (28) abstehende Seitenplatten (38) und Rollen (42) enthält.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich­ net, daß der Halterahmen (44) in der Förderstel­ lung durch sein Gewicht die Rollen (42) der Schie­ nengreifvorrichtung (36) gegen die Förderschiene (14) drückt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeich­ net, daß die Schienengreifvorrichtung (36) einen Schlitz (68) aufweist zur Aufnahme eines parallel zur Welle (26) verlaufenden Keils (66), der sich in Längsrichtung des Schienenabschnitts (46) er­ streckend fest auf diesem angeordnet und mit dem Schlitz (68) in Eingriff bringbar ist zur Kopplung der Schienengreifvorrichtung (36) mit dem Schie­ nenabschnitt (46) während dessen Bewegung.