DE4431385A1 - Beschickungseinrichtung für Teile - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung ist auf eine Einrichtung zum Beschicken von Teilen gerichtet, die verwendet wird, um Teile für die Befestigung an platten- oder paneelartigen Artikeln zu handhaben, solche, wie die Hauptkörperpaneelkomponenten, die aufeinanderfolgend zu einem zusammengefügten Fahrzeugkörper zusammenge­ setzt werden, um die Teile nacheinander zu einer Rah­ men- oder Schweißstation zu laden.

Bei dem Zusammensetzen eines zusammengefügten Körpers bringt der erste Schritt bei der ersten Rahmen- oder Schweißstation auf der Produktionslinie des Zusammen­ baus des Körpers verschiedene Hauptpaneele oder Platten zusammen, lokalisiert die Paneele in einer zueinander zusammengesetzten Beziehung und, während die Paneele bzw. die Teile so angeordnet sind, schweißen Roboterschweißgeräte die Paneele zusammen, um eine Fahrzeugkörperhülle oder -schale zu bilden.

Typischerweise wird in dem ersten Schritt des Prozes­ ses zum Zusammenfügen eine Bodenplatte bzw. ein Bo­ denteil, rechte und linke Seitenpaneele, eine Feuer­ wandplatte und ein Dachpaneel oder Dachkopfstückele­ mente des Fahrzeugkörpers, die sich quer zwischen den oberen Bereichen der Seitenteile erstrecken, umfaßt. Sobald die Fahrzeugteile oder -paneele bei der ersten Rahmenstation zusammengesetzt sind, wird der Zugang zu einem Bereich der individuellen Paneele im Inneren der Fahrzeugkörperhülle eingeschränkt und es ist da­ her übliche Praxis, verschiedene Vorzusammensetzungs­ schritte an den individuellen Teilen vorzunehmen, bevor sie zu der Rahmenstation gefördert werden. Im Falle eines Fahrzeugkörperseitenteils beispielsweise wird dieses ursprünglich aus einem Metallblech ge­ stanzt und wird dann über eine Reihe von Arbeitssta­ tionen geleitet, an denen zusätzliche Teile, wie Tür­ verriegelung und Scharnierverstärkungen, Befesti­ gungsarme, Aussteifungen und so weiter an ihrer Stel­ le mit dem gestanzten Metallblech verbunden werden.

Vorbekannte Vorrichtungen umfassen einen Förderer zum Fördern eines Seitenteils oder -paneels eines Fahr­ zeugkörpers zu einer Reihe von Arbeitsstationen, an denen die oben erwähnten Vorzusammensetzoperationen an dem Seitenpaneel durchgeführt werden. Das Förder­ system umfaßt einen für eine Bewegung längs eines erhöhten horizontalen Weges montierten Wagen, wobei der Förderweg an einer Reihe von Arbeitsstationen vorbeigeleitet wird. Ein im allgemeinen rechteckiger offener Trägerrahmen ist längs einer Kante auf dem Wagen für eine Schwenkbewegung relativ zu dem Wagen um eine horizontale Achse parallel zu dem Förderweg angeordnet. Während der Wagen sich von einer Arbeits­ station zu der anderen bewegt, wird der Trägerrahmen in einer erhöhten horizontalen Position gehalten, ausreichend entfernt von dem Boden der Anlage. Das Seitenpaneel des Fahrzeugkörpers wird während dieses Überführungsschrittes gegen die Unterseite des Trä­ gerrahmens gehalten, und zwar im allgemeinen durch eine Vielzahl von Klemmen. Bei Ankunft an einer Ar­ beitsstation wird der Wagen angehalten und ein dem Förderer zugeordneter Manipulator bzw. ein Handha­ bungsgerät schwenkt den Trägerrahmen nach unten in eine vertikal geneigte oder vertikale Stellung rela­ tiv zu dem Wagen, um das Seitenpaneel des Fahrzeug­ körpers in benachbarter Beziehung zu einem stationä­ ren Paneelaufnahmerahmen an der Arbeitsstation zu bringen. Das Paneel wird von dem stationären Arbeits­ rahmen übernommen und der Trägerrahmen wird dann zu­ rück nach oben in seine horizontale Stellung entfernt von dem Paneel auf dem Arbeitsrahmen geschwenkt. Nachdem die Arbeitsoperationen an dem Paneel durch­ geführt wurden, während es auf dem stationären Ar­ beitsrahmen gehalten wird, wird der Trägerrahmen er­ neut nach unten geschwenkt, das Paneel wird wieder mit dem Trägerrahien verklemmt und der Trägerrahmen zusammen mit dem Paneel wird dann nach oben zurück in seine horizontale Lage relativ zu dem Wagen für eine Weiterförderung zu der nächsten Arbeitsstation ge­ schwenkt.

Die meisten, wenn nicht alle dieser Arbeitsstationen sind automatisiert und die automatisierte Zusammen­ fügung dieser Art verlangt eine präzise Positionie­ rung des Paneels relativ zu der automatisierten Aus­ rüstung, so daß die verschiedenen Teile genau auf dem Paneel lokalisiert werden. Die Erzielung einer sol­ chen Ausrichtung und der Zugang zu den gewünschten Stellen auf dem Paneel durch das Werkzeug zum Zusam­ menfügen kann nicht immer erreicht werden, während das Paneel auf dem Förderer gelagert wird und bei einer typischen Arbeitsstation wird ein stationärer Arbeitsrahmen, der speziell entworfen wurde, um das Paneel in Ausrichtung mit dem Werkzeug zu lagern, verwendet, um das Paneel während der besonderen Zu­ sammenfügoperation zu lagern. Dieses verlangt daher eine Übergabe des Paneels von dem Förderer zu dem Arbeitsrahmen, um die Zusammenfügoperation durchzu­ führen und eine anschließende Übergabe des Paneels zurück von dem Arbeitsrahmen zu dem Förderer, nachdem der Vorgang vollendet ist.

Um eine solche Übergabe durchzuführen, muß eine Über­ gabevorrichtung genau sowohl mit dem Förderer als auch mit dem Arbeitsrahmen ausgerichtet werden, auf dem das Fahrzeugpaneel in Ausrichtung mit dem automa­ tisierten Werkzeug positioniert ist. Da der typische Förderer sich über 100 Fuß oder mehr erstreckt und verschiedene Arbeitsstationen einschließt, ist eine präzise Ausrichtung aller Bereiche des Förderweges mit festen Referenzpunkten in der Praxis schwer zu erreichen. Was den Bewegungsweg der Teile oder Paneele längs des Förderers betrifft, ist eine genaue Posi­ tionierung während des Überganges der Paneele zwi­ schen aufeinanderfolgenden Arbeitsstationen nur von geringer Wichtigkeit. Allerdings müssen die Paneele bei der Ankunft an der Arbeitsstation genau relativ zu dem Übergangmechanismus positioniert werden, der seinerseits genau relativ zu dem Arbeitsrahmen posi­ tioniert sein muß.

Sobald das Hauptpaneel genau relativ zu dem stationä­ ren Arbeitsrahmen positioniert ist, muß das an dem Fahrzeugkörperpaneel zu befestigende Teil beschickt und in eine präzise Stellung in bezug auf das Fahr­ zeugpaneel für die darauffolgende Zusammenfügopera­ tion, wie einer Schweißoperation, übergeben werden. Die vorliegende Erfindung ist auf eine solche Be­ schickungsvorrichtung für Teile zum Übergeben von Teilen von einer ersten Position, die im allgemeinen in einer ersten Ebene liegt, zu einer zweiten Posi­ tion, die im allgemeinen in einer zweiten Ebene liegt, gerichtet, wobei die Positionen genau relativ zu dem Fahrzeugpaneel und dem stationären Arbeitsrah­ men vorgegeben werden müssen. Das Teil wird von einem Förderweg genommen oder manuell geschickt, damit es durch die vorliegende Erfindung geladen und übergeben werden kann, um eine saubere Plazierung des Teils auf dem Arbeitsrahmen innerhalb eines gewünschten Genau­ igkeitsgrades herzustellen. Die vorliegende Erfindung sieht eine weiche Berührungsoperation vor, wenn die vorliegende Erfindung die Endbegrenzung der Arbeits­ bewegung in beiden Richtungen erreicht.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Beschickungs­ einrichtung für Teile zum Bewegen eines Werkstückes von einer ersten, allgemein in einer ersten Ebene liegenden Position in eine zweite, allgemein in einer zweiten Ebene liegenden Position für eine Übergabe an eine andere Arbeitsstation, wie eine stationäre Ar­ beitsstation, die ein anderes Werkstück für eine re­ lative Plazierung zueinander und zum Durchführen ei­ nes Zusammenfügprozesses. Die Beschickungseinrichtung für Teile der vorliegenden Erfindung umfaßt vorzugs­ weise eine Schienenvorrichtung zum Transportieren des Werkstückes zwischen der ersten und zweiten Position. Eine Schlittenvorrichtung ist auf der Schienenvor­ richtung für eine hin- und hergehende Bewegung zwi­ schen der ersten und der zweiten Position angeordnet.

Eine Antriebsvorrichtung treibt harmonisch die Schlittenvorrichtung in der Weise an, daß sie verzö­ gert wird, wenn sie sich der ersten und zweiten Stel­ lung nähert und beschleunigt wird, wenn sie die erste und zweite Stellung verläßt. Eine Rahmenvorrichtung trägt das Werkstück von der ersten bis zur zweiten Stellung. Die Rahmenvorrichtung ist auf der Schlit­ tenvorrichtung für eine Schwenkbewegung von der er­ sten Ebene zu der zweiten Ebene gelagert, während die Schlittenvorrichtung zwischen der ersten und zweiten Stellung bewegt wird. Die Beschickungseinrichtung für Teile nach der vorliegenden Erfindung kann auch eine Vorrichtung für den Eingriff mit den Teilen zum Hal­ ten des Werkstückes relativ zu der Rahmenvorrichtung umfassen, während sie sich zwischen der ersten und zweiten Ebene bewegt.

Die Antriebsvorrichtung kann einen Motor für einen Drehantrieb eines Kurbelarms zwischen einer ersten Winkelstellung und einer zweiten Winkelstellung um­ fassen. Eine angetriebene Hebelvorrichtung verbindet den Kurbelarm mit der Schlittenvorrichtung, um eine Drehbewegung des Kurbelarms in eine harmonische li­ neare Bewegung der Schlittenvorrichtung umzuwandeln.

Die Rahmenvorrichtung kann einen langgestreckten Rah­ men einschließen, der schwenkbar mit der Schlitten­ vorrichtung zwischen ersten und zweiten Enden für eine Bewegung zwischen der ersten und zweiten Ebene verbunden ist. Der Rahmen weist eine Trägervorrich­ tung für Teile benachbart zu dem ersten Ende auf. Eine verankerte Hebelvorrichtung verbindet das zweite Ende des Rahmens mit einem stationären Punkt, in der Weise, daß, wenn die Schlittenvorrichtung zwischen der ersten und zweiten Stellung bewegt wird, der Rah­ men gleichzeitig zu einer Bewegung zwischen der er­ sten und zweiten Ebene angetrieben wird.

Ausführungsbeispiele, weitere Ziele, Vorteile und Anwendungen der Erfindung sind in der Zeichnung dar­ gestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert bzw. können von dem Fachmann unter Heranziehung der Beschreibung und der Zeichnung abge­ leitet werden. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Beschickungs­ vorrichtung für Teile nach der vorlie­ genden Erfindung,

Fig. 2 eine Aufsicht auf die Beschickungsvor­ richtung für Teile nach Fig. 1, und

Fig. 3 eine Stirnansicht der Beschickungsvor­ richtung für Teile nach Fig. 1.

Die Teilebeschickungseinrichtung der vorliegenden Erfindung ist insbesondere gut geeignet für die Ver­ wendung in Kombination mit einem Handhabungsförderer für Seitenpaneele eines Körpers (Automobilkörper), wie er in dem US-Patent Nr. 4 991 707 offenbart ist, wobei diese Offenbarung hier mit eingeschlossen sein soll. In diesem Patent ist ein Schlitten für Paneele oder Platten für eine Bewegung längs eines festste­ henden Förderweges, der durch ein Paar von Förder­ schienen begrenzt ist, angeordnet. Der Schlitten um­ faßt einen Hauptschlittenrahmen, der auf den zwei Förderschienen über Rollen für eine Längsbewegung nur relativ zu den Schienen montiert ist. Ein Platten­ tragrahmen ist auf dem Hauptschlittenrahmen für eine Schwenkbewegung relativ zu dem Hauptrahmen um eine sich parallel zu den Schienen erstreckende Achse be­ festigt. Der Plattentragrahmen umfaßt eine starr be­ festigte Schienengreifvorrichtung, die mit einer der beiden Förderschienen in Eingriff tritt, und wenn sie derart im Eingriff ist, den Plattentragrahmen in ei­ ner Plattenförderposition festlegt.

An einer Arbeitsstation ist die Förderschiene, auf der das Schienengreifglied des Plattentragrahmens entlangläuft, mit einem relativ kleinen Zwischenraum ausgebildet, der normalerweise durch einen relativ kurzen bewegbaren Schienenabschnitt überbrückt wird, der ein Teil eines Manipulators ist, wobei dieser zum schwenken des Plattentragrahmens von dessen normal angenommene Förderposition in eine Übergabeposition verwendet wird, in der eine von dem Plattentragrahmen getragene Platte mit einem stationären Arbeitsrahmen bei der Arbeitsstation in Eingriff gelangt, so daß der Träger der Platte von dem Plattentragrahmen zu dem stationären Arbeitsrahmen 12 und umgekehrt über­ führt werden kann.

In Fig. 1 ist eine Seitenansicht einer einzigen Ar­ beitsstation W einer Linie zum Zusammensetzen einer Seitenplatte bzw. eines Seitenpaneels eines Automo­ bilkörpers dargestellt. Der Zweck einer solchen spe­ ziellen Linie liegt darin, an der Seitenplatte aus gestanzten Blechen verschiedene Teile anzufügen, wie eine Türverriegelung und Scharnierverstärkungen, Be­ festigungsarme und so weiter, bevor die Platte zu einer darauffolgenden Linie befördert wird, auf der die Seitenpaneele oder -platten mit der Bodenplatte, Dachplatte und so weiter zusammengefügt wird, um ei­ nen zusammengesetzten Fahrzeugkörper zu bilden. Durch Vorzusammenfügen der verschiedenen Teile mit der Sei­ tenplatte, bevor die Seitenplatte in einen Körper ge­ fügt wird, wird der Zugang zu den gewünschten Stellen für die Teile stark erleichtert, was ein wichtiger Gesichtspunkt dort ist, wo automatisierte Werkzeuge verwendet werden.

In Fig. 1 ist nur eine einzige Arbeitsstation darge­ stellt. Die Teilebeschickungseinrichtung 10 der vor­ liegenden Erfindung wird entsprechend bei den restli­ chen Arbeitsstationen verwendet. Typischerweise um­ faßt eine Nebenlinie zum Zusammenbau der Seitenplatte sechs oder mehr Arbeitsstationen.

Die Teilebeschickungseinrichtung 10 nach der Figur umfaßt einen festen Rahmen 14, auf dem die Schienen­ vorrichtung 16 fest montiert ist. Die Schienenvor­ richtung 16 kann mindestens eine Schiene 18 umfassen, die sich zwischen einer ersten Position, sowie einer Arbeitsstation zum Laden eines gewünschten Teils auf die Teilebeschickungseinrichtung 10 und einer zweiten Position, sowie einer Arbeitsstation W erstreckt, bei der verschiedene Arten von automatisierten Werkzeugen wie einer Roboterschweißvorrichtung angeordnet sind. In dem in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Ausfüh­ rungsbeispiel umfaßt die Schienenvorrichtung eine erste und zweite Schiene 18, 20. Die doppelte Schie­ nenanordnung ist wünschenswert im Fall von Teilen größerer Abmessung, um eine größere Stabilität vor­ zusehen. Die Schienenvorrichtung 16 definiert einen feststehenden Förderweg zum Transportieren eines Werkstückes oder Teils zwischen der ersten und zwei­ ten Position. Eine Schlittenvorrichtung 22 ist auf der Schienenvorrichtung für eine Hin- und Herbewegung zwischen der ersten und zweiten Position angeordnet.

Die Schlittenvorrichtung 22 bewegt sich längs des durch die Schienenvorrichtung 16 begrenzten Förder­ wegs. Die Schlittenvorrichtung 22 kann ein im wesent­ lichen flaches Element 24 mit mindestens einem Schie­ neneingreifelement 26 umfassen, um das flache Element 24 für eine Längsbewegung den Förderweg entlang zu tragen. Die Schieneneingreifvorrichtung 26 kann ein Gleitelement 28 umfassen, das eine Öffnung oder eine Nut 30 in einer komplementären Form der Schienenvor­ richtung 16 für einen Gleiteingriff mit der Schienen­ vorrichtung 16 aufweist. Das flache Element 24 weist eine Hebeverbindung 32 sowie eine daran befestigte Schwenkverbindung auf.

Eine Antriebsvorrichtung 36 ist mit dem feststehenden Rahmen 14 verbunden, um abgestimmt die Schlittenvor­ richtung 22 zwischen der ersten und zweiten Position zu bewegen. Die Schlittenvorrichtung 22 wird in einer Weise angetrieben, daß sie verzögert wird, wenn sie sich der ersten und zweiten Position nähert und be­ schleunigt wird, wenn sie die erste und die zweite Position verläßt. Die Antriebsvorrichtung 36 kann einen Motor 38 zum Antrieb eines Kurbelarms 40 zur Drehung zwischen einer ersten Winkelstellung 42 und einer zweiten Winkelstellung 44, die gestrichelt dar­ gestellt sind, umfassen. Der Motor 38 ist vorzugswei­ se ein Umkehrmotor, wie ein elektrischer oder hydrau­ lischer Motor, der eine Spindel für eine Drehung über 180° zwischen der ersten Winkelstellung 42 und der zweiten Winkelstellung 44 antreibt. Der Kurbelarm 40 ist mit der Spindel des Motors 38 über Splinte oder Keilen und Keilnuten verbunden. Der Kurbelarm er­ streckt sich radial von der Drehachse der Spindel des Motors 38 nach außen. Der Kurbelarm ist an seinem radial äußeren Ende 46 mit einer angetriebenen Hebel­ vorrichtung 48 verbunden. Die angetriebene Hebelvor­ richtung 48 verbindet den Kurbelarm mit der Schlit­ tenvorrichtung 22 und überträgt die Drehbewegung des Kurbelarms 40 in eine harmonische lineare Bewegung der Schlittenvorrichtung 22. Die angetriebene Hebel­ vorrichtung 48 kann einen langgestreckten ersten He­ bel 50 mit einem ersten Ende 52, das mit dem radial äußeren Ende 46 des Kurbelarms 40 verbunden ist, und mit einem zweiten Ende 54, das mit der Gelenkverbin­ dung 32 auf dem ebenen Element 24 der Schlittenvor­ richtung 22 verbunden ist, umfassen. Die Übertragung der Drehbewegung in eine harmonische lineare Bewegung sieht auch eine Operation nach Art einer weichen Be­ rührung vor, bei der die Schlittenvorrichtung 22 ver­ zögert wird, wenn sie sich der ersten Position an dem einen Ende der Schienenvorrichtung 16 nähert und gleichfalls verzögert wird, wenn sie sich der zweiten Position an dem entgegengesetzten Ende der Schienen­ vorrichtung 16 nähert. Wenn sie die erste oder zweite Position verläßt, beschleunigt die Schlittenvorrich­ tung 22 bis zu einem ungefähr zwischen der ersten und zweiten Position in der Mitte liegenden Punkt und verzögert danach.

Eine Rahmenanordnung 56 ist vorgesehen, um das Werk­ stück von der ersten Stellung in die zweite Stellung zu bewegen. Die Rahmenanordnung 56 ist auf der Schlittenvorrichtung 22 gelagert und schwenkt von einer ersten Ebene 58 in eine zweite Ebene 60 (strichliniert gezeichnet), während die Schlittenvor­ richtung 22 sich zwischen der ersten und der zweiten Position bewegt. Die Rahmenanordnung 56 kann eine Vielzahl von Formen und Gestalten abhängig von dem zu übertragenden und in bezug auf den stationären Ar­ beitsrahmen 12 zu ladenden Werkstück aufweisen. Die Rahmenanordnung 56 ist schwenkbar mit dem flachen Element 24 über die Schwenkverbindung 34 verbunden. Wenn nötig, kann eine Mehrzahl von Schwenkverbindun­ gen 34 vorgesehen werden, um die Rahmenanordnung in bezug auf das flache Element 24 ausreichend zu stabi­ lisieren. Die Rahmenanordnung 56 kann einen langge­ streckten Rahmen 62 umfassen, der schwenkbar zwischen einem ersten Ende 64 und einem zweiten Ende 66 mit der Schlittenvorrichtung 22 verbunden ist. Der Rahmen 62 weist eine Trägervorrichtung für Teile (nicht dar­ gestellt) benachbart zu dem ersten Ende 64 auf. Eine verankerte Hebelvorrichtung 68 verbindet das zweite Ende 66 des Rahmens 62 mit einem stationären Punkt, wie die Schwenkverbindung 72 auf dem feststehenden Rahmen 14. Die verankerte Hebeleinrichtung 68 kann einen langgestreckten zweiten Hebel 70 einschließen, dessen erstes Ende 74 mit der stationären Schwenkver­ bindung 72 des feststehenden Rahmens 14 und dessen zweites Ende 76 mit dem zweiten Ende 66 des Schwenk­ rahmens 62 verbunden ist. Die verankerte Hebelein­ richtung 68 wandelt die lineare Bewegung der Schlit­ tenvorrichtung 22 in eine Schwenkbewegung der Rahmen­ vorrichtung 56 um. Wenn die Schlittenvorrichtung 22 zwischen der ersten und zweiten Position angetrieben wird, wird der Rahmen 62 zwischen der ersten und zweiten Ebene bewegt.

Eine Anschlageinrichtung 78 ist vorgesehen, um ein Überfahren der ersten und zweiten Position durch die Schlittenvorrichtung 22 zu verhindern. Die Anschlag­ einrichtung 78 kann eine Anschlagplatte 80 und einen die Anschlagplatte kontaktierenden Vorsprung 82 auf­ weisen. Die Platte 80 kann mit dem feststehenden Rah­ men 14 verbunden sein, während der Vorsprung 82 mit der Schlittenvorrichtung 22 verbunden ist.

Claims (10)

1. Teilebeschickungseinrichtung zum Bewegen eines Werkstücks von einer ersten, im wesentlichen in einer ersten Ebene liegenden Position in eine zweite, im wesentlichen in einer zweiten Ebene liegenden Position für eine Überführung in eine andere Arbeitsstation mit:
einer Schienenvorrichtung (16) zum Transportie­ ren des Werkstücks zwischen der ersten und zwei­ ten Position,
einer Schlittenvorrichtung (2), die auf der Schienenvorrichtung (16) angeordnet ist und sich zwischen der ersten und zweiten Position hin- und herbewegt,
einer Antriebsvorrichtung (36), die die Schlit­ tenvorrichtung (22) abgestimmt zwischen der er­ sten und zweiten Position antreibt, wobei die Schlittenvorrichtung verzögert wird, wenn sie sich der ersten und zweiten Position nähert und beschleunigt wird, wenn sie die erste und zweite Position verläßt, und
einer Rahmenvorrichtung (56) zum Tragen des Werkstücks von der ersten in die zweite Posi­ tion, die auf der Schlittenvorrichtung (2) für eine Schwenkbewegung von der ersten in die zwei­ te Ebene, während die Schlittenvorrichtung sich von der ersten in die zweite Position bewegt, gelagert ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Haltevorrichtung zum Halten des Werkstücks relativ zu der Rahmenvorrichtung (56), während sie sich zwischen der ersten und zweiten Ebene bewegt, vorgesehen ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung (36) einen Motor (38) zum Antreiben eines Kurbelarms (40) zur Drehung zwischen einer ersten und einer zweiten Winkelstellung und eine angetriebene Hebelvorrichtung (48) zum Verbinden des Kurbel­ arms (40) mit der Schlittenvorrichtung (22) zum Umwandeln der Drehbewegung des Kurbelarms (40) in eine harmonische lineare Bewegung der Schlit­ tenvorrichtung (22) aufweist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Winkel zwischen den zwei Win­ kelstellungen 180° beträgt.

5. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Motor (38) ein Umkehrmotor ist, der in der Lage ist, eine Spindel über min­ destens 180° zu drehen, wobei der Kurbelarm (40) mit der Spindel für eine gemeinsame Drehung ver­ bunden ist.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die angetriebene Hebelvorrichtung (48) einen langgestreckten He­ bel (50) einschließt, der ein erstes schwenkbar mit dem Kurbelarm (40) verbundenes Ende (52) und ein zweites, schwenkbar mit der Schlittenvor­ richtung (22) verbundenes Ende (54) aufweist.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Rahmenvorrich­ tung (56) einen langgestreckten schwenkbar zwi­ schen ersten und zweiten Enden (64, 66) zur Bewe­ gung zwischen der ersten und zweiten Ebene mit der Schlittenvorrichtung (22) verbundenen Rahmen (62) und eine verankerte Hebelanordnung (68) zum Verbinden des zweiten Endes (66) des Rahmens (62) mit einem feststehenden Punkt (74) ein­ schließt, derart, daß, wenn die Schlittenvor­ richtung (22) zwischen der ersten und zweiten Position bewegt wird, der Rahmen (62) zwischen der ersten und zweiten Ebene angetrieben wird, wobei der Rahmen (62) benachbart zum ersten Ende (64) die Haltevorrichtung aufweist.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die verankerte Hebelanordnung (68) einen langgestreckten Hebel (70) aufweist, des­ sen erstes Ende (74) schwenkbar mit einem sta­ tionären Punkt und dessen zweites Ende (76) schwenkbar mit dem zweiten Ende (66) des Rahmens (62) zum Umwandeln der linearen Bewegung der Schlittenvorrichtung (22) in eine Schwenkbewe­ gung des Rahmens (62) verbunden ist.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlittenvor­ richtung (22) ein im wesentlichen ebenes Element (24) mit einer Schieneneingreifvorrichtung (26) für die Lagerung des ebenen Elementes auf der Schienenvorrichtung (16) einschließt, wobei das ebene Element eine auf ihm angeordnete Hebel- und Schwenkverbindung aufweist.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Schieneneingreifvorrichtung (26) ein Gleitelement (28) mit einer zu der Form der Schienenvorrichtung komplementären Form auf­ weisenden Ausnehmung (30) für einen gleitenden Eingriff mit der Schienenvorrichtung für eine Lagerung des ebenen Elementes relativ zu der Schienenvorrichtung umfaßt.