DE3225416C2 - - Google Patents
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- DE3225416C2 DE3225416C2 DE3225416A DE3225416A DE3225416C2 DE 3225416 C2 DE3225416 C2 DE 3225416C2 DE 3225416 A DE3225416 A DE 3225416A DE 3225416 A DE3225416 A DE 3225416A DE 3225416 C2 DE3225416 C2 DE 3225416C2
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/904—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with rotary movements only
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
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Description
Die Erfindung betrifft eine Förder- oder Umsetzvor
richtung, mit zwei Gelenkparallelogrammen, deren jedes
einen ersten und einen zweiten Arm, die parallel zu
einander verlaufen, aufweist und die an einem Ende
dieser Arme schwenkbar miteinander verbunden sind,
wobei die Arme des einen der Gelenkparallelogramme
an ihrem anderen Ende an einem Tragteil schwenkbar
angebracht sind und die Arme des anderen Gelenk
parallelogramms an ihrem anderen Ende eine Halteein
richtung für einen umzusetzenden bzw. zu fördernden
Gegenstand tragen, und mit einer Kraftantriebseinrich
tung, um mittels Verschwenkung der Gelenkparallelo
gramme die Halteeinrichtung auf einer vorbestimmten
Umsetzlinie zu bewegen.
In neuerer Zeit werden in der Industrie in zunehmendem
Maße Arbeitsautomaten ("Roboter") eingesetzt, um
Personalarbeitsstunden einzusparen. Ein bekannter Ar
beitsautomat ist eine Förder- oder Umsetzvorrichtung
(transfer apparatus), welche einer Presse eine Platte
von einer bestimmten Stelle her zuführt. Diese Vor
richtung überführt somit, genauer gesagt, die Platte
von einer Stelle zu einer anderen.
Eine solche Förder- oder Umsetzvorrichtung ist in der
JP-PS 54-1 59 963 beschrieben. Unter dem Antrieb eines
Antriebsmechanismus hebt die Vorrichtung ein Werkstück
an, überführt es in waagerechter Richtung zu einer vor
gesehenen Stelle und setzt es schließlich ab. Die
Kraftübertragung vom Antriebsmechanismus zu den beweg
baren Elementen der Vorrichtung erfolgt dabei mittels
verschiedener Kraftübertragungselemente, wie Ketten
räder und Ketten, so daß die Vorrichtung unvermeidlich
insgesamt einen massigen bzw. sperrigen Aufbau besitzt.
Die Ketten längen sich unvermeidbar nach längerem Be
trieb, so daß dann der einwandfreie Eingriff zwischen
Kettenrädern und Ketten nicht mehr gewährleistet ist.
Ein mangelhafter Eingriff zwischen Kettenrad und Kette
führt aber zu Schwingungen der bewegbaren Elemente der
Umsetzvorrichtung, insbesondere zu Beginn jedes Förder-
oder Umsetzvorganges. Die Vorrichtung vermag dann zwar
noch ein Werkstück zu fördern bzw. umzusetzen, setzt
es jedoch etwas außerhalb der vorgesehenen Position
ab.
In der einen nicht vorveröffentlichten Stand der Tech
nik darstellenden DE-OS 31 29 172 ist eine Förder-
oder Umsetzvorrichtung gemäß der einleitend genannten
Art offenbart. Bei dieser Vorrichtung dient das Ge
lenkparallelogramm, dessen Arme an einem Ende an einem
ortsfesten Tragteil angebracht sind, nicht als An
triebsparallelogramm, sondern zur Führung des zweiten
Gelenkparallelogramms, mit welchem die Kraftantriebs
einrichtung verbunden ist und welches gleichzeitig
die Halteeinrichtung für die zu fördernden oder umzu
setzenden Gegenstände trägt. Hierbei braucht das zu
erst genannte Gelenkparallelogramm keinerlei Kräfte
aufzunehmen oder zu übertragen.
Es ist auch eine Förder- oder Umsetzvorrichtung aus
der DE-OS 26 33 852 bekannt, die der einleitend ange
gebenen Art nicht entspricht. Die bekannte Vorrichtung
weist zu diesem Zweck, minimale Bauhöhe zu erreichen,
eine Koppel auf, die an Schwingen angelenkt ist und
eine Zusatzkoppel zur Parallelführung aufweist. Die
eine Schwinge dient als Stützlenkarm, während die an
dere Schwinge als Antriebsschwinge dient. Die als
Stützlenkarm dienende Schwinge soll kürzer als die
Antriebsschwinge sein.
Aufgabe der Erfindung ist die Vermeidung der Mängel
des Standes der Technik durch Schaffung einer höchst
zuverlässigen Förder- oder Umsetzvorrichtung, die
aufgrund einer kleineren Zahl von Bauteilen einen ein
facheren Aufbau besitzt und einen Gegenstand gleich
mäßig und mit hoher Genauigkeit umzusetzen vermag.
Gelöst wird diese Aufgabe, ausgehend von einer Förder-
oder Umsetzvorrichtung der einleitend genannten Art,
gemäß der Erfindung dadurch, daß die Kraftantriebs
einrichtung mit dem die Antriebsseite bildenden Ge
lenkparallelogramm verbunden ist, dessen Arme an dem
Tragteil schwenkbar angebracht sind, und daß zwischen
den Schwenkverbindungsstellen zwischen den beiden
ersten Armen und den beiden zweiten Armen der beiden
Gelenkparallelogramme eine Kraftübertragungseinrich
tung vorgesehen ist, die ein erstes Übertragungs
element, welches in der Nähe der Schwenkverbindungs
stelle der beiden ersten Arme an dem ersten Arm des
antriebsseitigen Gelenkparallelogramms angebracht
ist und einen Kurvenfühler zur Übertragung der Schwenk
bewegungen der Arme des antriebsseitigen Gelenk
parallelogrammes auf die Arme des abtriebsseitigen
Gelenkparallelogrammes aufweist, sowie ein zweites
Übertragungselement umfaßt, welches im Bereich der
Schwenkverbindungsstelle der zweiten Arme der Gelenk
parallelogramme an dem zweiten Arm des abtriebsseiti
gen Gelenkparallelogrammes angebracht ist und mit
einer Steuer-Kurvenöffnung zur Aufnahme und Führung
des Kurvenfühlers zwecks Abnahme der Schwenkbewegungen
der Arme des antriebsseitigen Gelenkparallelogrammes
über den Kurvenfühler versehen ist derart, daß die
Abtriebsarme entgegengesetzt zur Schwenkbewegungs
richtung der Antriebsarme schwenkbar sind, um die
Halteeinrichtung in der mittleren Phase der Schwenkbe
wegung der Antriebsarme in deren Schwenkrichtung auf
einer geraden Umsetzlinie (Förderstrecke) zu bewegen,
und wobei die Abtriebsarme in derselben Schwenkrichtung
wie die Antriebsarme schwenkbar sind, um die Halte
einrichtung in der Anfangs- und Endphase der Schwenk
bewegung der Antriebsarme auf die Umsetzlinie zu und
von dieser hinweg zu bewegen.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden somit das
erste Übertragungselement mit dem Kurvenfühler und das
zweite Übertragungselement mit der Kurvenöffnung als
Kraftübertragungseinrichtung eingesetzt. Letztere umfaßt
daher eine kleinere Zahl von Bauteilen und besitzt
demzufolge einen vereinfachten Aufbau unter Gewähr
leistung der Vorteile niedrigen Gewichtes und kompak
ter Bauweise. Bei dieser Förder- oder Umsetzvorrich
tung erfolgt zudem das Umsetzen oder Fördern des be
treffenden Gegenstandes mittels einer einzigen Schwenk
bewegung jedes Antriebsarmes. Der Gegenstand kann so
mit gleichmäßig und ruck- oder stoßfrei überführt wer
den. Aufgrund ihres erwähnten vereinfachten Aufbaues
ist die Kraftübertragungseinrichtung in geringerem
Maße Betriebsstörungen unterworfen, die Maßtoleranzen,
Änderungen der Eingriffsbedingungen usw. zuzuschreiben
sind. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann somit die
Förder- oder Umsetzvorgänge mit hoher Genauigkeit und
hohem Zuverlässigkeitsgrad ausführen.
Im folgenden sind bevorzugte Ausführungsformen der Erfin
dung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es
zeigt
Fig. 1 eine Vorderansicht einer Förder- oder
Umsetzvorrichtung mit Merkmalen nach
der Erfindung,
Fig. 2 eine in vergrößertem Maßstab gehaltene
Teil-Vorderansicht der Vorrichtung nach
Fig. 1,
Fig. 3a bis 4a schematische Vorderansichten zur Veran
schaulichung verschiedener Arbeitsschrit
te der Förder- oder Umsetzvorrichtung,
Fig. 5 eine in vergrößertem Maßstab gehaltene
Teil-Vorderansicht einer Vorrichtung ge
mäß einer anderen Ausführungsform der
Erfindung und
Fig. 6a bis 7e schematische Vorderansichten zur Veran
schaulichung verschiedener Arbeitsschrit
te der Vorrichtung nach Fig. 5.
Gemäß Fig. 1 weist die erfindungsgemäße Förder- oder Um
setzvorrichtung 10 einen antriebsseitigen Parallel-Lenker
12 und einen damit verbundenen abtriebsseitigen Parallel-
Lenker 14 auf. Der antriebsseitige Lenker 12 umfaßt ein an
einer Unterlage 16 befestigtes Tragelement 18 sowie zwei
Antriebsarme 26 a und 26 b in Form paralleler Stangen. Jeder
Antriebsarm weist einen mittels eines Schwenk-Bolzens 20
am Tragelement 18 schwenkbar gelagerten Anlenkteil 22 und
einen Anschlußteil 24 auf, der in Aufwärtsrichtung vom
Tragelement 18 beabstandet und um den Anlenkteil 22 herum
schwenkbar ist. Die Strecke B zwischen dem Anlenkteil 22
und dem Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26 a ent
spricht der Strecke zwischen denselben Teilen des zweiten
Antriebsarms 26 b. Die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b
sind durch einen Verbindungsarm (Koppellenker) 30 mitein
ander verbunden. Der erste Antriebsarm 26 a weist einen
sich vom Anlenkteil 22 nach unten erstreckenden unteren
Endabschnitt 31 auf, der mit einer Antriebseinrichtung,
etwa einem hydraulischen Stelltrieb oder Arbeitszylinder
16, auf der Unterlage 16 verbunden ist. Die beiden An
triebsarme 26 a und 26 b werden durch den Arbeitszylinder
32 zur Durchführung einer parallelen Schwenkbewegung um
die Bolzen 20 herum angetrieben.
Der abtriebsseitige Parallel-Lenker 14 umfaßt einen stan
genförmigen, mit dem ersten Antriebsarm 26 a gekoppelten
ersten Abtriebsarm 34 a sowie einen stangenförmigen, mit
dem zweiten Antriebsarm 26 b gekoppelten zweiten Abtriebs
arm 34 b. Der erste Abtriebsarm 34 a weist einen mittels
eines Schwenk-Bolzens 38 a schwenkbar vom Anschlußteil 24
des ersten Antriebsarms 26 a getragenen Anlenkteil 40 a
sowie einen Tragteil 42 a auf, der in Abwärtsrichtung vom
Anlenkteil 40 a beabstandet und um letzteren herum schwenk
bar ist. Der zweite Abtriebsarm 34 b enthält einen mittels
eines Schwenk-Bolzens 38 b schwenkbar vom Anschlußteil 24
des zweiten Antriebsarms 26 b getragenen Anlenkteil 40 b
und einen Tragteil 42 b, der in Abwärtsrichtung vom Anlenk
teil 40 b beabstandet und um diesen herum schwenkbar ist.
Die Strecke zwischen dem Anlenkteil 40 a und dem Tragteil
42 a des ersten Abtriebsarms 34 a entspricht der Strecke
C zwischen dem Anlenkteil 40 b und dem Tragteil 42 b des
zweiten Abtriebsarms 34 b sowie der Strecke B zwischen dem
Anschlußteil 24 und dem Anlenkteil 22 des ersten Antriebs
arms 26 a. Bei der dargestellten Ausführungsform entspricht
B = C = 750 mm. Die Anlenkteile 40 a und 40 b werden von den
Schwenk-Bolzen 38 a bzw. 38 b so getragen, daß sie waage
recht aufeinander ausgerichtet sind. Erster und zweiter
Abtriebsarm 34 a bzw. 34 b sind mittels eines Verbindungs
arms (Koppellenker) 44 parallel zueinander verbunden. An
den Tragteilen 42 a und 42 b von erstem und zweitem Abtriebs
arm 34 a bzw. 34 b sind als Halteeinrichtung Saugnäpfe 46
schwenkbar angebracht, die über Schläuche 48 mit einer
nicht dargestellten Saug- bzw. Unterdruckvorrichtung ver
bunden sind, um ein zu überführendes Werkstück, etwa eine
Platte 50, mittels einer Saugwirkung aufgrund des Unter
drucks der Unterdruckvorrichtung festzuhalten.
Im folgenden ist anhand von Fig. 2 ein Steuerkurventeil
erläutert, der eines der wesentlichen Merkmale der Erfin
dung darstellt. Der Steuerkurventeil umfaßt ein
am Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26 a befestigtes
erstes Übertragungselement 54 mit einem Kurvenfühler 52
sowie ein zweites Übertragungselement 58, das eine Steuer-
Kurvenöffnung oder -ausnehmung 56 zur Aufnahme und Führung
des Kurvenfühlers 52 aufweist und am Anlenkteil 40 b des
zweiten Abtriebsarms 34 b befestigt ist. Die beiden Über
tragungselemente 54 und 58 bilden die Kraftübertragungs
einrichtung zur Übertragung der Schwenkbewegungen oder
-verschiebungen der beiden Antriebsarme 26 a und 26 b auf
die beiden Abtriebsarme 34 a bzw. 34 b, so daß letztere ent
sprechend den Verlagerungen der Antriebsarme verschwenkt
werden. Gemäß Fig. 2 ist das erste Übertragungselement 54
plattenförmig ausgebildet und am Anschlußteil 24 des ersten
Antriebsarms 26 a zwischen dem Anschlußteil 24 und dem An
lenkteil 40 a des ersten Abtriebsarms 34 a befestigt. Das
erste Übertragungselement 54 weist einen verlängerten bzw.
erweiterten Abschnitt auf, der sich vom Anschlußteil 24
zum zweiten Antriebsarm 26 b hin erstreckt. Der Schwenk-
Bolzen 38 a durchsetzt das erste Übertragungselement 54
und steht über dessen Rückseite hinaus vor, und der An
lenkteil 40 a des ersten Abtriebsarms 34 a ist auf diesem
überstehenden Abschnitt des Schwenk-Bolzens 38 a gelagert.
Der Kurvenfühler 52 ist zapfenförmig ausgebildet und mit
dem erweiterten Abschnitt des ersten Übertragungselementes
54 so verbunden, daß er von der Vorderseite gemäß Fig. 2
absteht. Der Kurvenfühler 52 ist so angeordnet, daß eine
durch die Zentren des Kurvenfühlers 52 und des Schwenk-
Bolzens 38 a verlaufende gerade Linie 59 die Mittelachse
des ersten Antriebsarms 26 a unter einem rechten Winkel
schneidet. Der Kurvenfühler 52 ist weiterhin synchron
mit dem ersten Antriebsarm 26 a um den Bolzen 20 (Fig. 1)
herum verschwenkbar, welcher den Anlenkteil 22 des ersten
Antriebsarms 26 a lagert.
Das zweite Übertragungselement 58 ist plattenförmig aus
gebildet und am Anlenkteil 40 b des zweiten Abtriebsarms
34 b zwischen dem Anschlußteil 24 des zweiten Antriebsarms
26 b und dem Anlenkteil 40 b befestigt. Das zweite Über
tragungselement 58 weist einen verlängerten bzw. erweiter
ten Abschnitt auf, der sich vom Anlenkteil 40 b zum ersten
Abtriebsarm 34 a erstreckt. Der Schwenk-Bolzen 38 b durch
setzt das zweite Übertragungselement 58 und steht an des
sen Vorderseite gemäß Fig. 2 über, wobei der Anschlußteil
24 des zweiten Antriebsarms 26 b auf diesem überstehenden
Abschnitt des Schwenk-Bolzens 38 b gelagert ist. Die Steuer-
Kurvenöffnung 56 ist dabei im verlängerten Abschnitt des
zweiten Übertragungselements 58 ausgebildet. Die Kurven
öffnung 56 umfaßt einen zentralen Abschnitt 56 a sowie
drei gerade Abschnitte 56 b, 56 c und 56 d, deren Mittel
achsen radial vom zentralen Abschnitt 56 a ausgehen. Die
Breiten der drei geraden Abschnitte 56 b bis 56 d entspre
chen im wesentlichen dem Durchmesser des Kurvenfühlers
52, der verschiebbar in die Kurvenöffnung 56 eingesetzt
und durch diese begrenzt wird. Wenn sich der Kurvenfühler
52 im zentralen Abschnitt 56 a befindet, sind die drei ge
raden Abschnitte 56 b bis 56 d gemäß Fig. 2 wie folgt aus
gebildet bzw. angeordnet: Die Mittelachse des ersten ge
raden Abschnitts 56 liegt auf einer geraden Linie 60,
welche durch die Zentren des Kurvenfühlers 52 und des
Schwenk-Bolzens 38 b verläuft. Der Kurvenfühler 52 ist
seinerseits so angeordnet, daß die gerade Linie 60 die
Mittelachse des zweiten Abtriebsarms 34 b unter einem rech
ten Winkel schneidet. Zweiter und dritter gerader Ab
schnitt 56 c bzw. 56 d sind symmetrisch zur geraden Linie
60 angeordnet, wobei der zweite gerade Abschnitt 56 c so
ausgebildet ist, daß seine Mittelachse auf der durch die
betreffenden Zentren des Kurvenfühlers 52 und des Schwenk-
Bolzens 38 a verlaufenden geraden Linie 59 liegt. In dem
in Fig. 2 dargestellten Zustand ist die Strecke bzw. der
Abstand zwischen dem Zentrum des Schwenk-Bolzens 38 a und
dem Zentrum des Kurvenfühlers 52 gleich der Strecke zwi
schen dem Zentrum des Schwenk-Bolzens 38 b und dem Zentrum
des Kurvenfühlers 52. Bei der dargestellten Ausführungs
form beträgt ein zwischen der geraden Linie 60 und einer
geraden Linie 61, die durch die Zentren der Schwenk-Bol
zen 38 a und 38 b verläuft, gebildeter Winkel R 30°. Wei
terhin beträgt ein Winkel α zwischen dem zweiten Antriebs
arm 26 b und einer senkrechten, durch den Schwenk-Bolzen
38 b verlaufenden Linie 62 ebenfalls 30° und entspricht
dabei einem Winkel β zwischen dem zweiten Abtriebsarm 34 b
und der senkrechten Linie 62.
Die Schwenkverlagerung oder -bewegung des ersten Antriebs
arms 26 a wird über den Kurvenfühler 52 auf die Kurven
öffnung 56 übertragen. Die die Schwenkbewegung des ersten
Antriebsarms 26 a abnehmende Kurvenöffnung 56 überträgt da
bei diese Bewegung über das zweite Übertragungselement 58
auf den zweiten Abtriebsarm 34 b, um die Abtriebsarme 34 a
und 34 b entsprechend dieser Verlagerung oder Schwenkbewe
gung zu verschwenken. Wenn sich die beiden Antriebsarme
26 a und 26 b so verschwenken, daß der Kurvenfühler 52 in
den ersten geraden Abschnitt 56 b eintritt, werden die bei
den Antriebsarme 34 a und 34 b in einer der Schwenkbewe
gungsrichtung der beiden Antriebsarme 26 a und 26 b entge
gengesetzten Richtung verschwenkt. Infolgedessen werden
die Saugnäpfe 46 (Fig. 1) in Schwenkrichtung der Antriebs
arme waagerecht auf einer vorbestimmten Förder- bzw. Um
setzlinie bewegt. Wenn der Kurvenfühler 52 dagegen in den
zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56 c bzw. 56 d ein
tritt, werden die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b in der
selben Richtung wie die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b
verschwenkt. Die Saugnäpfe 46 bewegen sich dabei im we
sentlichen lotrecht abwärts oder aufwärts relativ zur
Umsetzlinie bzw. Förderstraße.
Im folgenden ist anhand der Fig. 3a bis 3e und 4a bis 4e
die Arbeitsweise der Förder- oder Umsetzvorrichtung 10
mit dem vorstehend erläuterten Aufbau beschrieben.
Gemäß Fig. 3a wird das nicht dargestellte, umzusetzende
Werkstück durch die Saugnäpfe 46 in einem Zustand gehal
ten, in welchem sich die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b
in ihren jeweiligen, durch die strichpunktierten Linien
dargestellten Anfangs- bzw. Ausgangsstellungen befinden.
In diesem Zustand befindet sich der Kurvenfühler 52 ge
mäß Fig. 4a im zweiten geraden Abschnitt 56 c. Wenn sodann
die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b durch den hydrauli
schen Arbeitszylinder (Fig. 1) um ihre jeweiligen Anlenk
teile herum im Uhrzeigersinn verschwenkt werden, wird
das zweite Übertragungselement 58 durch den Kurvenfühler
52 über die Kurvenöffnung 56 c um den Schwenk-Bolzen 38 b
herum im Uhrzeigersinn verschwenkt. Infolgedessen schwin
gen die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b ebenfalls um die
Schwenk-Bolzen 38 a bzw. 38 b herum im Uhrzeigersinn. Wenn
die Antriebsarme 26 a und 26 b sowie die Abtriebsarme 34 a
und 34 b die in Fig. 3a in ausgezogenen Linien eingezeich
neten Stellungen erreichen, befindet sich der Kurven
fühler 52 gemäß Fig. 4b im zentralen Abschnitt 56 a. Bei
diesen Schwenkbewegungsvorgängen werden die Saugnäpfe 46
und das von ihnen getragene, zu überführende Werkstück
im wesentlichen lotrecht aufwärts zu einer vorbestimmten
Umsetzlinie bzw. Förderstrecke A überführt. Wenn sich so
dann die Antriebsarme 26 a und 26 b weiter im Uhrzeigersinn
verschwenken, tritt der Kurvenfühler 52 in den ersten ge
raden Abschnitt 56 b ein und verschiebt sich in diesem.
Gleichzeitig werden die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b
entsprechend der Schwenkverlagerung des Kurvenfühlers 52
um ihre Schwenk-Bolzen 38 a bzw. 38 b entgegen dem Uhrzei
gersinn verschwenkt. Hierdurch werden die Saugnäpfe 46
und das von ihnen getragene Werkstück auf der Umsetzlinie
A waagerecht in Schwenkbewegungsrichtung der beiden An
triebsarme 26 a und 26 b verlagert. Wenn sich sodann die
Antriebsarme 26 a und 26 b im Uhrzeigersinn weiter ver
schwenken und über die Stellungen gemäß Fig. 3b die be
treffenden lotrechten Stellungen gemäß Fig. 3c erreichen,
gelangen die Abtriebsarme 34 a und 34 b ebenfalls in ihre
lotrechten Stellungen. Der Kurvenfühler 52 liegt dabei
waagerecht in einer Linie mit den Schwenk-Bolzen 38 a und
38 b (vgl. Fig. 4c). Wenn sich die Antriebsarme 26 a und
26 b weiter im Uhrzeigersinn verschwenken und über die
Stellungen gemäß Fig. 3d die in Fig. 3e ausgezogen einge
zeichneten Stellungen erreichen, verschiebt sich der
Kurvenfühler 52 im ersten geraden Abschnitt 56 b, bis er
den zentralen Abschnitt 56 a erreicht. Zwischenzeitlich
wird das zweite Übertragungselement 58 durch den Kurven
fühler 52 über den geraden Abschnitt 56 b um den Schwenk-
Bolzen 38 b entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt, so
daß sich auch die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b entge
gen dem Uhrzeigersinn verschwenken. Gleichzeitig werden
die Saugnäpfe 46 und das von ihnen getragene Werkstück
auf der Umsetzlinie A weiter in waagerechter Richtung
befördert. Gleichzeitig sind außerdem die beiden Abtriebs
arme 34 a und 34 b unter ihrem Eigengewicht sowie dem Ge
wicht des umzusetzenden Werkstücks im Uhrzeigersinn wir
kenden Schwenkkräften um die Schwenk-Bolzen 38 a bzw. 38 b
herum unterworfen. Wenn der Kurvenfühler 52 den zentralen
Abschnitt 56 a erreicht, verschwenken sich daber die Ab
triebsarme 34 a und 34 b unter diesen Schwenkkräften, worauf
der Kurvenfühler 52 in den dritten geraden Abschnitt 56 d
eintritt. Sodann erreichen die beiden Antriebsarme 26 a
und 26 b sowie die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b ihre
jeweiligen, in Fig. 3e in strichpunktierten Linien einge
zeichneten Endstellungen, während die Saugnäpfe 46 und
das von ihnen getragene Werkstück praktisch in lotrechter
Richtung von der Umsetzlinie A aus abwärts verlagert wer
den. Wenn hierauf das umzusetzende Werkstück durch Betä
tigung der Unterdruckvorrichtung von den Saugnäpfen 46
freigegeben wird, ist die Umsetzung bzw. Förderung des
Werkstücks abgeschlossen.
Bei der erfindungsgemäßen Förder- bzw. Umsetzvorrichtung
10 verlagert sich mithin der Kurvenfühler 52 in der An
fangs- oder Endstufe der Schwenkbewegung der Antriebsarme
26 a und 26 b in den zweiten oder dritten geraden Abschnitt
56 c bzw. 56 d. Hierbei wird das von den Saugnäpfen 46 ge
tragene, umzusetzende Werkstück aufwärts bzw. abwärts ver
lagert. In der Zwischenphase der Schwenkbewegung der An
triebsarme 26 a und 26 b bewegt sich andererseits der Kur
venfühler 52 im ersten geraden Abschnitt 56 d. Dabei wird
das umzusetzende Werkstück auf der Umsetzlinie A in waa
gerechter Richtung gefördert.
Die Länge k des ersten geraden Abschnitts 56, der bei der
waagerechten Umsetzbewegung wirksam ist, wird so berech
net, daß die Strecke zwischen dem Kurvenfühler 52 und dem
Schwenk-Bolzen 38 b in dem Fall, in welchem sich der Kur
venfühler 52 in der Stellung gemäß Fig. 4c und in waage
rechter Ausrichtung auf die Schwenk-Bolzen 38 a und 38 b
befindet, von der Strecke subtrahiert wird, die dann be
steht, wenn sich der Kurvenfühler 52 in der Stellung ge
mäß Fig. 4b im zentralen Abschnitt 56 a befindet. Anderer
seits sind die Längen von zweitem und drittem geraden
Abschnitt 56 c bzw. 56 d, die bei der Aufwärts- und Abwärts
förderbewegung wirksam werden, gleich groß oder größer
als die Aufwärts- und Abwärtsbewegungsstrecken des zu
überführenden Gegenstandes bzw. Werkstückes. Ersichtli
cherweise brauchen die Längen von zweitem und drittem ge
raden Abschnitt 56 c bzw. 56 d sowie des ersten geraden Ab
schnitts 56 b und von zweitem oder drittem geraden Abschnitt
56 c bzw. 56 d nicht gleich groß zu sein. Die Aufwärts/Ab
wärtsbewegungsstrecke bzw. lotrechte Bewegungsstrecke
des umzusetzenden Werkstücks kann durch Änderung des
Schwenkwinkels der Antriebsarme 26 a und 26 b variiert wer
den. Wenn sich nämlich die Antriebsarme 26 a und 26 b wei
ter verschwenken, nachdem der Kurvenfühler 52 das Zen
trum der drei geraden Abschnitte erreicht hat, läuft der
Kurvenfühler 52 entsprechend seinem eigenen Schwenkwinkel
im zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56 c bzw. 56 d
abwärts, so daß das umzusetzende Werkstück lotrecht ab
gesenkt wird.
Die Förderstrecke L, über welche das umzusetzende Werk
stück in waagerechter Richtung überführt wird, bestimmt
sich nach folgender Gleichung:
L = 2 (B sin α + C sin β) (vgl. Fig. 1 und 2)
Bei der dargestellten Ausführungsform betragen B = C =
750 mm und α = β = 30°, so daß die waagerechte Förder
strecke L = 1500 mm beträgt.
Bei der erfindungsgemäßen Förder- oder Umsetzvorrichtung
10 mit dem beschriebenen Aufbau erfolgen die lotrechte
Verlagerung und die waagerechte Überführung des umzusetzen
den Gegenstands bzw. Werkstücks kontinuierlich mittels
einer einzigen Schwenkbewegung jedes Antriebsarms
durch Übertragung der Schwenkverlagerungen der Antriebs
arme 26 a und 26 b auf die Abtriebsarme 34 a und 34 b mit Hilfe
des Kurvenfühlers 52 und der Steuer-Kurvenöffnung 56. Die
Überführung des Werkstücks ist somit gleichmäßig und ruck
frei bzw. stoßfrei möglich. Weiterhin besteht die Kraft
übertragungseinrichtung aus dem ersten Übertragungselement
54 mit dem Kurvenfühler 52 und dem zweiten Übertragungs
element 58 mit der Steuer-Kurvenöffnung 58, so daß die
Kraftübertragungseinrichtung aufgrund einer geringen Zahl
von Bauteilen einen wesentlich vereinfachten Aufbau be
sitzt. Diese Kraftübertragungseinrichtung ist daher in
vorteilhafter Weise leicht und kompakt gebaut und im
Betrieb wenig störungsanfällig. Die erfindungsgemäße
Vorrichtung kann somit mit hoher Genauigkeit und hohem
Zuverlässigkeitsgrad für die Überführung von Werkstücken
und dergleichen eingesetzt werden.
Bei der beschriebenen Ausführungsform werden die Antriebs
arme 26 a und 26 b zur Überführung eines Gegenstands oder
Werkstücks von links nach rechts im Uhrzeigersinn ver
schwenkt. Wahlweise können die Antriebsarme jedoch auch
zur Überführung des Gegenstands von rechts nach links
entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt werden. Es ist
darauf hinzuweisen, daß die Größen von B, C, R, α und β
bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform in er
forderlicher Weise geändert werden können. Vorzugsweise
sollten die Winkel α und β im Bereich von 30° bis 45°
liegen. Darüber hinaus braucht die Umsetzlinie (Förder
strecke) A nicht unbedingt waagerecht angeordnet zu sein,
vielmehr kann sie durch Anordnung der Anlenkteile 22 der
Antriebsarme 26 a und 26 b mit einem Gradienten bzw. Ge
fälle auch geneigt sein.
Im folgenden ist anhand der Fig. 5 bis 7e eine Förder-
bzw. Umsetzvorrichtung 63 gemäß einer anderen Ausführungs
form der Erfindung erläutert. In der folgenden Beschrei
bung sind dabei nur die Unterschiede zwischen den beiden
Ausführungsformen der Erfindung im einzelnen beschrieben.
In den Fig. 5 bis 7e sind den vorher beschriebenen Teilen
entsprechende Teile mit denselben Bezugsziffern wie vor
her bezeichnet.
Gemäß Fig. 5 weist ein eine Kraftübertragungseinrichtung
bildendes erstes Übertragungselement 54 einen Kurvenfühler
52 sowie zwei Sperrzapfen 66 a und 66 b auf, die an seinem
erweiterten oder verlängerten Abschnitt angebracht sind.
Der Kurvenfühler 52 ist so angeordnet, daß eine durch
sein Zentrum und das Zentrum des Schwenk-Bolzens 38 a ver
laufende gerade Linie 68 die Mittelachse des ersten An
triebsarms 26 a schneidet. Die beiden Sperrzapfen 66 a und
66 b sind jeweils auf einem um den Schwenk-Bolzen 38 a her
um und durch das Zentrum des Kurvenfühlers 52 verlaufen
den Kreisbogen angeordnet. Jeder Sperrzapfen ist jeweils
auf einer Seite des Kurvenfühlers 52 über eine Winkel
strecke α von letzterem entfernt. Bei der dargestellten
Ausführungsform beträgt der Winkel α = 60°. Ein zweites
Übertragungselement 58 der Kraftübertragungseinrichtung
weist in seinem verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt
eine Steuer-Kurvenöffnung 56 zur Aufnahme bzw. Führung
des Kurvenfühlers 52 sowie zwei bogenförmige Kurvenflächen
74 a und 74 b auf, die an den beiden Sperrzapfen 66 a bzw.
66 b beiderseits der Kurvenöffnung 56 anzugreifen vermögen.
Die Kurvenöffnung 56 ist so ausgebildet, daß ihre Mittel
achse auf einer geraden Linie 76 liegt, die durch das
Zentrum des Schwenk-Bolzens 38 b verläuft und den zweiten
Abtriebsarm 34 b unter einem rechten Winkel schneidet. Die
Kurvenöffnung weist weiterhin einen geraden Abschnitt 78
sowie zwei (bogenförmig) gekrümmte Abschnitte 80 a und 80 b
auf, die in den geraden Abschnitt 78 übergehen.
Die Schwenkverlagerungen bzw. -bewegungen der beiden An
triebsarme 26 a und 26 b werden über den Kurvenfühler 52
auf die Kurvenöffnung 56 übertragen. Letztere überträgt
die Schwenkbewegungen der beiden Antriebsarme 26 a und 26 b
auf die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b über das zweite
Übertragungselement 58, so daß die Abtriebsarme entspre
chend dieser Schwenkbewegungen verschwenkt werden. Wenn
sich die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b so verschwenken,
daß sich der Kurvenfühler 52 im geraden Abschnitt 78 be
wegt, verschwenken sich die beiden Abtriebsarme 34 a und
34 b entgegengesetzt zur Schwenkbewegungsrichtung der An
triebsarme. Wenn der Kurvenfühler 52 andererseits auf
dem gekrümmten Abschnitt 80 a oder 80 b abläuft, verschwen
ken sich die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b in dersel
ben Richtung wie die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b.
Wenn der Kurvenfühler 52 auf dem gekrümmten Abschnitt 80 b
abläuft, greift der erste Sperrzapfen 66 a an der Kurven
fläche 77 a an und läuft auf dieser ab, während der zweite
Sperrzapfen 66 b an der Kurvenfläche 74 b angreift und auf
dieser abläuft, wenn sich der Kurvenfühler 52 über den
gekrümmten Abschnitt 80 a bewegt.
Im folgenden ist anhand der Fig. 6a bis 6e und 7a bis 7e
die Arbeitsweise der Ausführungsform nach Fig. 5 erläu
tert.
Gemäß Fig. 6a wird ein nicht dargestellter, zu überführen
der Gegenstand bzw. ein Werkstück von den Saugnäpfen 46
festgehalten, während sich die beiden Antriebsarme 26 a
und 26 b in ihren jeweiligen, strichpunktiert eingezeich
neten Ausgangsstellungen befinden. In diesem Zustand greift
der Kurvenfühler 52 am gekrümmten Abschnitt 80 b an, wäh
rend der erste Sperrzapfen 66 a an der Kurvenfläche 74 a
anliegt und dabei die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b in
ihrer jeweiligen Ausgangsstellung arretiert. Wenn sodann die
beiden Antriebsarme 26 a und 26 b durch die Antriebseinrich
tung im Uhrzeigersinn verschwenkt werden, läuft der Kurven
fühler 52 längs des gekrümmten Abschnitts 80 b zum geraden
Abschnitt 78. Infolgedessen werden die beiden Abtriebs
arme 34 a und 34 b im Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß das
von den Saugnäpfen 46 festgehaltene Werkstück schräg auf
wärts gefördert und zur vorbestimmten Umsetzlinie (För
derstrecke) A verbracht wird. Wenn sich sodann die beiden
Antriebsarme 26 a und 26 b gemäß Fig. 6b und 6c weiter im
Uhrzeigersinn verschwenken, tritt der Kurvenfühler 52 ge
mäß Fig. 7b und 7c in den geraden Abschnitt 78 ein, um
sich in diesem zu verschieben. Die beiden Abtriebsarme
34 a und 34 b werden daraufhin entgegen dem Uhrzeigersinn
verschwenkt, so daß das umzusetzende Werkstück in Schwenk
richtung der Antriebsarme in waagerechter Richtung auf der
Umsetzlinie A überführt wird. Wenn sich anschließend die
beiden Antriebsarme 26 a und 26 b weiter verschwenken und
über die Stellungen gemäß Fig. 6d hinaus die betreffenden, in
Fig. 6e in ausgezogenen Linien eingezeichneten Stellungen
erreichen, erreicht der Kurvenfühler 52 die Grenzlinie
zwischen dem geraden Abschnitt 78 und dem gekrümmten Ab
schnitt 80 a, während der zweite Sperrzapfen 76 b an der
Kurvenfläche 70 b anliegt (vgl. Fig. 7d). Die beiden Abtriebs
arme 34 a und 34 b verschwenken sich dabei entgegen dem
Uhrzeigersinn, so daß der Gegenstand bzw. das Werkstück
auf der Umsetzlinie A in waagerechter Richtung befördert
wird. Wenn der Kurvenfühler 52 die Stellung gemäß Fig. 7d
erreicht, ist die waagerechte Überführung abgeschlossen.
Anschließend verschwenken sich die beiden Antriebsarme
26 a und 26 b weiter im Uhrzeigersinn, bis sie die betreffen
den, in den Fig. 6e in strichpunktierter Linie eingezeichneten
Endstellungen erreichen, während sich der Kurvenfühler 52
und der zweite Sperrzapfen 66 b längs des gekrümmten Ab
schnitts 80 a bzw. der Kurvenflächen 74 b in die jeweiligen,
eingezeichneten Endstellungen bewegen. Gleichzeitig ver
schwenken sich außerdem die beiden Abtriebsarme 34 a und
34 b im Uhrzeigersinn, so daß das zu überführende Werk
stück von der Umsetzlinie schräg abwärts verlagert wird.
Die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b werden anschließend
durch den zweiten Sperrzapfen 66 b in ihrer jeweiligen
Endstellung arretiert. Im Anschluß hieran wird die Halte
kraft gegen das zu überführende Werkstück aufgehoben,
worauf dessen Überführung abgeschlossen ist.
Ebenso wie bei der vorher beschriebenen Ausführungsform,
kann mit der Förder- bzw. Umsetzvorrichtung 63 des vor
stehend beschriebenen Aufbaus die lotrechte und waagerech
te Überführung bzw. Förderung des Gegenstandes bzw. Werk
stücks kontinuierlich mittels einer einzigen Schwenkbewe
gung jedes Antriebsarms erfolgen. Die Überführung des
Werkstücks ist daher gleichmäßig und ruck- bzw. stoßfrei
möglich. Bei der Vorrichtung 63 weist die Kraftübertra
gungseinrichtung ebenfalls nur eine geringe Zahl von Bau
teilen auf, so daß sie einen vereinfachten, leichten und
kompakten Aufbau besitzt und im Betrieb unanfällig für
Störungen ist. Mit der Förder- oder Umsetzvorrichtung
63 kann somit die Förderung oder Umsetzung von Werkstüc
ken oder dergleichen mit hoher Genauigkeit und hohem
Zuverlässigkeitsgrad erfolgen.
Claims (15)
1. Förder- oder Umsetzvorrichtung, mit zwei Gelenkparal
lelogrammen (12, 14), deren jedes einen ersten (26 a
bzw. 34 a) und einen zweiten (26 b bzw. 34 b) Arm, die
parallel zueinander verlaufen, aufweist und die an
einem Ende dieser Arme schwenkbar miteinander ver
bunden sind, wobei die Arme des einen (12) der Ge
lenkparallelogramme an ihrem anderen Ende an einem
Tragteil (18) schwenkbar angebracht sind und die Ar
me des anderen (14) Gelenkparallelogramms an ihrem
anderen Ende eine Halteeinrichtung (46) für einen
umzusetzenden bzw. zu fördernden Gegenstand (50)
tragen, und mit einer Kraftantriebseinrichtung (32),
um mittels Verschwenkung der Gelenkparallelogramme
(12, 14) die Halteeinrichtung (46) auf einer vorbe
stimmten Umsetzlinie zu bewegen,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Kraftantriebseinrichtung (32) mit dem die An
triebsseite bildenden Gelenkparallelogramm (12) ver
bunden ist, dessen Arme an dem Tragteil (18 ) schwenk
bar angebracht sind, und daß zwischen den Schwenk
verbindungsstellen (38 a, 38 b) zwischen den beiden
ersten Armen (26 a, 34 a) und den beiden zweiten Ar
men (26 b, 34 b) der beiden Gelenkparallelogramme (12,
14) eine Kraftübertragungseinrichtung (54, 58) vorge
sehen ist, die ein erstes Übertragungselement (54),
welches in der Nähe der Schwenkverbindungsstelle (38 a)
der beiden ersten Arme (26 a, 34 a) an dem ersten Arm
(26 a) des antriebsseitigen Gelenkparallelogramms
(12) angebracht ist und einen Kurvenfühler (52) zur
Übertragung der Schwenkbewegungen der Arme (26 a,
26 b) des antriebsseitigen Gelenkparallelogrammes
auf die Arme (34 a, 34 b) des abtriebsseitigen Gelenk
parallelogrammes (14) aufweist, sowie ein zweites
Übertragungselement (58) umfaßt, welches im Bereich
der Schwenkverbindungsstelle (38 b) der zweiten Ar
me (26 b, 34 b) der Gelenkparallelogramme (12, 14) an
dem zweiten Arm (34 b) des abtriebsseitigen Gelenk
parallelogrammes (14) angebracht ist und mit einer
Steuer-Kurvenöffnung (56) zur Aufnahme und Führung
des Kurvenfühlers zwecks Abnahme der Schwenkbewe
gungen der Arme des antriebsseitigen Gelenkparallelo
grammes über den Kurvenfühler (52) versehen ist derart,
daß die Abtriebsarme (34 a, 34 b) entgegengesetzt zur
Schwenkbewegungsrichtung der Antriebsarme (26 a, 26 b)
schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung (46) in der
mittleren Phase der Schwenkbewegung der Antriebsarme
in deren Schwenkrichtung auf einer geraden Umsetzlinie
(Förderstrecke) zu bewegen, und wobei die Abtriebs
arme in derselben Schwenkrichtung wie die Antriebs
arme schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung in der
Anfangs- und Endphase der Schwenkbewegung der An
triebsarme auf die Umsetzlinie zu und von dieser hin
weg zu bewegen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die beiden
Antriebsarme (26 a, 26 b) stangenförmig ausgebildet und
so ausgelegt sind, daß die Abstände oder Strecken
zwischen ihren jeweiligen Anlenkteilen (22) und An
schlußteilen (24) gleich groß sind, und daß die bei
den Antriebsarme (34 a, 34 b) stangenförmig ausgebildet
und so ausgelegt sind, daß die Abstände oder Strecken
zwischen ihren jeweiligen Anlenkteilen (40 a, 40 b) und
Tragteilen (42 a, 42 b) gleich groß sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß das erste
Übertragungselement (54) plattenförmig ausgebildet und
am Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms (26 a) an
gebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiterten
Abschnitt aufweist, der sich vom Anschlußteil des
ersten Antriebsarms in Richtung auf den zweiten An
triebsarm (26 b) erstreckt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß der Kur
venfühler (52) am verlängerten bzw. erweiterten Ab
schnitt des ersten Übertragungselements (54) angebracht
und so angeordnet ist, daß eine gerade Linie (59), die
durch das Zentrum des Kurvenfühlers und des Anschluß
teils (24) des ersten Antriebsarms (26 a) verläuft, den
ersten Antriebsarm unter einem rechten Winkel schnei
det.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, daß das zweite
Übertragungselement (58) plattenförmig ausgebildet und
am Anlenkteil (40 b) des zweiten Abtriebsarms (34 b) an
gebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiterten
Abschnitt aufweist, der sich vom Anlenkteil (40 b) des
zweiten Abtriebsarms (34 b) zum ersten Abtriebsarm er
streckt.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer-
Kurvenöffnung (56) im verlängerten bzw. erweiterten
Abschnitt des zweiten Übertragungselements (58) ausge
bildet ist und einen zentralen Abschnitt (56 a) sowie
drei gerade Abschnitte (56 b, 56 c, 56 d), deren Mittel
achsen jeweils radial vom zentralen Abschnitt ausgehen,
aufweist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß sich der
erste gerade Abschnitt (56 b) vom zentralen Abschnitt
(56 a) in Richtung auf den Anlenkteil (40 b) des zwei
ten Antriebsarms (34 b) erstreckt und so ausgebildet
ist, daß seine Mittelachse durch den Anlenkteil des
zweiten Abtriebsarms verläuft und letzteren unter
einem rechten Winkel schneidet.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, daß zweiter
und dritter gerader Abschnitt (56 c bzw. 56 d) symme
trisch zur Mittelachse des ersten geraden Abschnitts
(56 b) angeordnet sind und daß der zweite gerade Ab
schnitt so ausgebildet ist, daß seine Mittelachse
durch den Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms
(26 a) verläuft, wenn sich der Kurvenfühler (52) im
zentralen Abschnitt (56 a) befindet.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, daß sich der
Kurvenfühler (52) in der mittleren Phase der Schwenk
bewegung von erstem und zweitem Antriebsarm (26 a bzw.
26 b) im ersten geraden Abschnitt (56 b) und in Anfangs-
und Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebs
arme sich im bzw. in den zweiten bzw. dritten geraden
Abschnitt (56 c bzw. 56 d) bewegt.
10. Vorrichtung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, daß das erste
Übertragungselement (54) zwei Sperrzapfen (66 a, 66 b)
zum Arretieren der beiden Abtriebsarme (34 a, 34 b) in
ihren jeweiligen vorbestimmten Stellungen in Anfangs-
und Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebs
arme (26 a , 26 b) aufweist, und daß jeder Sperrzapfen
am verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des ersten
Übertragungselements angebracht und auf einem Kreis
bogen angeordnet ist, der um den Anschlußteil (24)
des ersten Antriebsarms herum gezogen ist und durch
das Zentrum des Kurvenfühlers (52) verläuft, so daß
die Sperrzapfen zu beiden Seiten des Kurvenfühlers
jeweils in einem vorgegebenen Winkelabstand von letz
terem entfernt sind.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet, daß das zweite
Übertragungselement (58) plattenförmig ausgebildet
und am Anlenkteil (40 b) des zweiten Abtriebsarms (34 b)
angebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiter
ten Abschnitt aufweist, der vom Anlenkteil des zweiten
Abtriebsarms in Richtung auf den ersten Abtriebarm
(34 a) verläuft.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer-
Kurvenöffnung (56) im verlängerten bzw. erweiterten
Abschnitt des zweiten Übertragungselement (58) so aus
gebildet ist, daß ihre Mittelachse durch den Anlenk
teil (40 b) des zweiten Abtriebsarms (34 b) verläuft und
letzteren unter einem rechten Winkel schneidet.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer-
Kurvenöffnung (56) einen geraden Abschnitt (78) sowie
zwei in diesen übergehende (bogenförmig) gekrümmte Ab
schnitte (80 a, 80 b) aufweist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, daß das zweite
Übertragungselement (58) zwei jeweils an seinem ver
längerten bzw. erweiterten Abschnitt angeformte Kur
venflächen (74 a, 74 b) aufweist, die jeweils mit einem
der beiden Sperrzapfen (66 a , 66 b) auf gegenüberliegen
den Seiten der Kurvenöffnung (56) in Berührung bring
bar sind.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet, daß sich der
Kurvenfühler (52) in der mittleren Phase der Schwenk
bewegung der beiden Antriebsarme (26 a, 26 b) im geraden
Abschnitt (78) der Kurvenöffnung (56) bewegt und in
Anfangs- bzw. Endphase der Schwenkbewegung der beiden
Antriebsarme längs des einen oder anderen gekrümmten
Abschnitts (80 a bzw. 80 b) abläuft.
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|
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |