DE3225416C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Förder- oder Umsetzvor­ richtung, mit zwei Gelenkparallelogrammen, deren jedes einen ersten und einen zweiten Arm, die parallel zu­ einander verlaufen, aufweist und die an einem Ende dieser Arme schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei die Arme des einen der Gelenkparallelogramme an ihrem anderen Ende an einem Tragteil schwenkbar angebracht sind und die Arme des anderen Gelenk­ parallelogramms an ihrem anderen Ende eine Halteein­ richtung für einen umzusetzenden bzw. zu fördernden Gegenstand tragen, und mit einer Kraftantriebseinrich­ tung, um mittels Verschwenkung der Gelenkparallelo­ gramme die Halteeinrichtung auf einer vorbestimmten Umsetzlinie zu bewegen.

In neuerer Zeit werden in der Industrie in zunehmendem Maße Arbeitsautomaten ("Roboter") eingesetzt, um Personalarbeitsstunden einzusparen. Ein bekannter Ar­ beitsautomat ist eine Förder- oder Umsetzvorrichtung (transfer apparatus), welche einer Presse eine Platte von einer bestimmten Stelle her zuführt. Diese Vor­ richtung überführt somit, genauer gesagt, die Platte von einer Stelle zu einer anderen.

Eine solche Förder- oder Umsetzvorrichtung ist in der JP-PS 54-1 59 963 beschrieben. Unter dem Antrieb eines Antriebsmechanismus hebt die Vorrichtung ein Werkstück an, überführt es in waagerechter Richtung zu einer vor­ gesehenen Stelle und setzt es schließlich ab. Die Kraftübertragung vom Antriebsmechanismus zu den beweg­ baren Elementen der Vorrichtung erfolgt dabei mittels verschiedener Kraftübertragungselemente, wie Ketten­ räder und Ketten, so daß die Vorrichtung unvermeidlich insgesamt einen massigen bzw. sperrigen Aufbau besitzt. Die Ketten längen sich unvermeidbar nach längerem Be­ trieb, so daß dann der einwandfreie Eingriff zwischen Kettenrädern und Ketten nicht mehr gewährleistet ist. Ein mangelhafter Eingriff zwischen Kettenrad und Kette führt aber zu Schwingungen der bewegbaren Elemente der Umsetzvorrichtung, insbesondere zu Beginn jedes Förder- oder Umsetzvorganges. Die Vorrichtung vermag dann zwar noch ein Werkstück zu fördern bzw. umzusetzen, setzt es jedoch etwas außerhalb der vorgesehenen Position ab.

In der einen nicht vorveröffentlichten Stand der Tech­ nik darstellenden DE-OS 31 29 172 ist eine Förder- oder Umsetzvorrichtung gemäß der einleitend genannten Art offenbart. Bei dieser Vorrichtung dient das Ge­ lenkparallelogramm, dessen Arme an einem Ende an einem ortsfesten Tragteil angebracht sind, nicht als An­ triebsparallelogramm, sondern zur Führung des zweiten Gelenkparallelogramms, mit welchem die Kraftantriebs­ einrichtung verbunden ist und welches gleichzeitig die Halteeinrichtung für die zu fördernden oder umzu­ setzenden Gegenstände trägt. Hierbei braucht das zu­ erst genannte Gelenkparallelogramm keinerlei Kräfte aufzunehmen oder zu übertragen.

Es ist auch eine Förder- oder Umsetzvorrichtung aus der DE-OS 26 33 852 bekannt, die der einleitend ange­ gebenen Art nicht entspricht. Die bekannte Vorrichtung weist zu diesem Zweck, minimale Bauhöhe zu erreichen, eine Koppel auf, die an Schwingen angelenkt ist und eine Zusatzkoppel zur Parallelführung aufweist. Die eine Schwinge dient als Stützlenkarm, während die an­ dere Schwinge als Antriebsschwinge dient. Die als Stützlenkarm dienende Schwinge soll kürzer als die Antriebsschwinge sein.

Aufgabe der Erfindung ist die Vermeidung der Mängel des Standes der Technik durch Schaffung einer höchst zuverlässigen Förder- oder Umsetzvorrichtung, die aufgrund einer kleineren Zahl von Bauteilen einen ein­ facheren Aufbau besitzt und einen Gegenstand gleich­ mäßig und mit hoher Genauigkeit umzusetzen vermag. Gelöst wird diese Aufgabe, ausgehend von einer Förder- oder Umsetzvorrichtung der einleitend genannten Art, gemäß der Erfindung dadurch, daß die Kraftantriebs­ einrichtung mit dem die Antriebsseite bildenden Ge­ lenkparallelogramm verbunden ist, dessen Arme an dem Tragteil schwenkbar angebracht sind, und daß zwischen den Schwenkverbindungsstellen zwischen den beiden ersten Armen und den beiden zweiten Armen der beiden Gelenkparallelogramme eine Kraftübertragungseinrich­ tung vorgesehen ist, die ein erstes Übertragungs­ element, welches in der Nähe der Schwenkverbindungs­ stelle der beiden ersten Arme an dem ersten Arm des antriebsseitigen Gelenkparallelogramms angebracht ist und einen Kurvenfühler zur Übertragung der Schwenk­ bewegungen der Arme des antriebsseitigen Gelenk­ parallelogrammes auf die Arme des abtriebsseitigen Gelenkparallelogrammes aufweist, sowie ein zweites Übertragungselement umfaßt, welches im Bereich der Schwenkverbindungsstelle der zweiten Arme der Gelenk­ parallelogramme an dem zweiten Arm des abtriebsseiti­ gen Gelenkparallelogrammes angebracht ist und mit einer Steuer-Kurvenöffnung zur Aufnahme und Führung des Kurvenfühlers zwecks Abnahme der Schwenkbewegungen der Arme des antriebsseitigen Gelenkparallelogrammes über den Kurvenfühler versehen ist derart, daß die Abtriebsarme entgegengesetzt zur Schwenkbewegungs­ richtung der Antriebsarme schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung in der mittleren Phase der Schwenkbe­ wegung der Antriebsarme in deren Schwenkrichtung auf einer geraden Umsetzlinie (Förderstrecke) zu bewegen, und wobei die Abtriebsarme in derselben Schwenkrichtung wie die Antriebsarme schwenkbar sind, um die Halte­ einrichtung in der Anfangs- und Endphase der Schwenk­ bewegung der Antriebsarme auf die Umsetzlinie zu und von dieser hinweg zu bewegen.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden somit das erste Übertragungselement mit dem Kurvenfühler und das zweite Übertragungselement mit der Kurvenöffnung als Kraftübertragungseinrichtung eingesetzt. Letztere umfaßt daher eine kleinere Zahl von Bauteilen und besitzt demzufolge einen vereinfachten Aufbau unter Gewähr­ leistung der Vorteile niedrigen Gewichtes und kompak­ ter Bauweise. Bei dieser Förder- oder Umsetzvorrich­ tung erfolgt zudem das Umsetzen oder Fördern des be­ treffenden Gegenstandes mittels einer einzigen Schwenk­ bewegung jedes Antriebsarmes. Der Gegenstand kann so­ mit gleichmäßig und ruck- oder stoßfrei überführt wer­ den. Aufgrund ihres erwähnten vereinfachten Aufbaues ist die Kraftübertragungseinrichtung in geringerem Maße Betriebsstörungen unterworfen, die Maßtoleranzen, Änderungen der Eingriffsbedingungen usw. zuzuschreiben sind. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann somit die Förder- oder Umsetzvorgänge mit hoher Genauigkeit und hohem Zuverlässigkeitsgrad ausführen.

Im folgenden sind bevorzugte Ausführungsformen der Erfin­ dung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Vorderansicht einer Förder- oder Umsetzvorrichtung mit Merkmalen nach der Erfindung,

Fig. 2 eine in vergrößertem Maßstab gehaltene Teil-Vorderansicht der Vorrichtung nach Fig. 1,

Fig. 3a bis 4a schematische Vorderansichten zur Veran­ schaulichung verschiedener Arbeitsschrit­ te der Förder- oder Umsetzvorrichtung,

Fig. 5 eine in vergrößertem Maßstab gehaltene Teil-Vorderansicht einer Vorrichtung ge­ mäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung und

Fig. 6a bis 7e schematische Vorderansichten zur Veran­ schaulichung verschiedener Arbeitsschrit­ te der Vorrichtung nach Fig. 5.

Gemäß Fig. 1 weist die erfindungsgemäße Förder- oder Um­ setzvorrichtung 10 einen antriebsseitigen Parallel-Lenker 12 und einen damit verbundenen abtriebsseitigen Parallel- Lenker 14 auf. Der antriebsseitige Lenker 12 umfaßt ein an einer Unterlage 16 befestigtes Tragelement 18 sowie zwei Antriebsarme 26 a und 26 b in Form paralleler Stangen. Jeder Antriebsarm weist einen mittels eines Schwenk-Bolzens 20 am Tragelement 18 schwenkbar gelagerten Anlenkteil 22 und einen Anschlußteil 24 auf, der in Aufwärtsrichtung vom Tragelement 18 beabstandet und um den Anlenkteil 22 herum schwenkbar ist. Die Strecke B zwischen dem Anlenkteil 22 und dem Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26 a ent­ spricht der Strecke zwischen denselben Teilen des zweiten Antriebsarms 26 b. Die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b sind durch einen Verbindungsarm (Koppellenker) 30 mitein­ ander verbunden. Der erste Antriebsarm 26 a weist einen sich vom Anlenkteil 22 nach unten erstreckenden unteren Endabschnitt 31 auf, der mit einer Antriebseinrichtung, etwa einem hydraulischen Stelltrieb oder Arbeitszylinder 16, auf der Unterlage 16 verbunden ist. Die beiden An­ triebsarme 26 a und 26 b werden durch den Arbeitszylinder 32 zur Durchführung einer parallelen Schwenkbewegung um die Bolzen 20 herum angetrieben.

Der abtriebsseitige Parallel-Lenker 14 umfaßt einen stan­ genförmigen, mit dem ersten Antriebsarm 26 a gekoppelten ersten Abtriebsarm 34 a sowie einen stangenförmigen, mit dem zweiten Antriebsarm 26 b gekoppelten zweiten Abtriebs­ arm 34 b. Der erste Abtriebsarm 34 a weist einen mittels eines Schwenk-Bolzens 38 a schwenkbar vom Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26 a getragenen Anlenkteil 40 a sowie einen Tragteil 42 a auf, der in Abwärtsrichtung vom Anlenkteil 40 a beabstandet und um letzteren herum schwenk­ bar ist. Der zweite Abtriebsarm 34 b enthält einen mittels eines Schwenk-Bolzens 38 b schwenkbar vom Anschlußteil 24 des zweiten Antriebsarms 26 b getragenen Anlenkteil 40 b und einen Tragteil 42 b, der in Abwärtsrichtung vom Anlenk­ teil 40 b beabstandet und um diesen herum schwenkbar ist. Die Strecke zwischen dem Anlenkteil 40 a und dem Tragteil 42 a des ersten Abtriebsarms 34 a entspricht der Strecke C zwischen dem Anlenkteil 40 b und dem Tragteil 42 b des zweiten Abtriebsarms 34 b sowie der Strecke B zwischen dem Anschlußteil 24 und dem Anlenkteil 22 des ersten Antriebs­ arms 26 a. Bei der dargestellten Ausführungsform entspricht B = C = 750 mm. Die Anlenkteile 40 a und 40 b werden von den Schwenk-Bolzen 38 a bzw. 38 b so getragen, daß sie waage­ recht aufeinander ausgerichtet sind. Erster und zweiter Abtriebsarm 34 a bzw. 34 b sind mittels eines Verbindungs­ arms (Koppellenker) 44 parallel zueinander verbunden. An den Tragteilen 42 a und 42 b von erstem und zweitem Abtriebs­ arm 34 a bzw. 34 b sind als Halteeinrichtung Saugnäpfe 46 schwenkbar angebracht, die über Schläuche 48 mit einer nicht dargestellten Saug- bzw. Unterdruckvorrichtung ver­ bunden sind, um ein zu überführendes Werkstück, etwa eine Platte 50, mittels einer Saugwirkung aufgrund des Unter­ drucks der Unterdruckvorrichtung festzuhalten.

Im folgenden ist anhand von Fig. 2 ein Steuerkurventeil erläutert, der eines der wesentlichen Merkmale der Erfin­ dung darstellt. Der Steuerkurventeil umfaßt ein am Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26 a befestigtes erstes Übertragungselement 54 mit einem Kurvenfühler 52 sowie ein zweites Übertragungselement 58, das eine Steuer- Kurvenöffnung oder -ausnehmung 56 zur Aufnahme und Führung des Kurvenfühlers 52 aufweist und am Anlenkteil 40 b des zweiten Abtriebsarms 34 b befestigt ist. Die beiden Über­ tragungselemente 54 und 58 bilden die Kraftübertragungs­ einrichtung zur Übertragung der Schwenkbewegungen oder -verschiebungen der beiden Antriebsarme 26 a und 26 b auf die beiden Abtriebsarme 34 a bzw. 34 b, so daß letztere ent­ sprechend den Verlagerungen der Antriebsarme verschwenkt werden. Gemäß Fig. 2 ist das erste Übertragungselement 54 plattenförmig ausgebildet und am Anschlußteil 24 des ersten Antriebsarms 26 a zwischen dem Anschlußteil 24 und dem An­ lenkteil 40 a des ersten Abtriebsarms 34 a befestigt. Das erste Übertragungselement 54 weist einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt auf, der sich vom Anschlußteil 24 zum zweiten Antriebsarm 26 b hin erstreckt. Der Schwenk- Bolzen 38 a durchsetzt das erste Übertragungselement 54 und steht über dessen Rückseite hinaus vor, und der An­ lenkteil 40 a des ersten Abtriebsarms 34 a ist auf diesem überstehenden Abschnitt des Schwenk-Bolzens 38 a gelagert. Der Kurvenfühler 52 ist zapfenförmig ausgebildet und mit dem erweiterten Abschnitt des ersten Übertragungselementes 54 so verbunden, daß er von der Vorderseite gemäß Fig. 2 absteht. Der Kurvenfühler 52 ist so angeordnet, daß eine durch die Zentren des Kurvenfühlers 52 und des Schwenk- Bolzens 38 a verlaufende gerade Linie 59 die Mittelachse des ersten Antriebsarms 26 a unter einem rechten Winkel schneidet. Der Kurvenfühler 52 ist weiterhin synchron mit dem ersten Antriebsarm 26 a um den Bolzen 20 (Fig. 1) herum verschwenkbar, welcher den Anlenkteil 22 des ersten Antriebsarms 26 a lagert.

Das zweite Übertragungselement 58 ist plattenförmig aus­ gebildet und am Anlenkteil 40 b des zweiten Abtriebsarms 34 b zwischen dem Anschlußteil 24 des zweiten Antriebsarms 26 b und dem Anlenkteil 40 b befestigt. Das zweite Über­ tragungselement 58 weist einen verlängerten bzw. erweiter­ ten Abschnitt auf, der sich vom Anlenkteil 40 b zum ersten Abtriebsarm 34 a erstreckt. Der Schwenk-Bolzen 38 b durch­ setzt das zweite Übertragungselement 58 und steht an des­ sen Vorderseite gemäß Fig. 2 über, wobei der Anschlußteil 24 des zweiten Antriebsarms 26 b auf diesem überstehenden Abschnitt des Schwenk-Bolzens 38 b gelagert ist. Die Steuer- Kurvenöffnung 56 ist dabei im verlängerten Abschnitt des zweiten Übertragungselements 58 ausgebildet. Die Kurven­ öffnung 56 umfaßt einen zentralen Abschnitt 56 a sowie drei gerade Abschnitte 56 b, 56 c und 56 d, deren Mittel­ achsen radial vom zentralen Abschnitt 56 a ausgehen. Die Breiten der drei geraden Abschnitte 56 b bis 56 d entspre­ chen im wesentlichen dem Durchmesser des Kurvenfühlers 52, der verschiebbar in die Kurvenöffnung 56 eingesetzt und durch diese begrenzt wird. Wenn sich der Kurvenfühler 52 im zentralen Abschnitt 56 a befindet, sind die drei ge­ raden Abschnitte 56 b bis 56 d gemäß Fig. 2 wie folgt aus­ gebildet bzw. angeordnet: Die Mittelachse des ersten ge­ raden Abschnitts 56 liegt auf einer geraden Linie 60, welche durch die Zentren des Kurvenfühlers 52 und des Schwenk-Bolzens 38 b verläuft. Der Kurvenfühler 52 ist seinerseits so angeordnet, daß die gerade Linie 60 die Mittelachse des zweiten Abtriebsarms 34 b unter einem rech­ ten Winkel schneidet. Zweiter und dritter gerader Ab­ schnitt 56 c bzw. 56 d sind symmetrisch zur geraden Linie 60 angeordnet, wobei der zweite gerade Abschnitt 56 c so ausgebildet ist, daß seine Mittelachse auf der durch die betreffenden Zentren des Kurvenfühlers 52 und des Schwenk- Bolzens 38 a verlaufenden geraden Linie 59 liegt. In dem in Fig. 2 dargestellten Zustand ist die Strecke bzw. der Abstand zwischen dem Zentrum des Schwenk-Bolzens 38 a und dem Zentrum des Kurvenfühlers 52 gleich der Strecke zwi­ schen dem Zentrum des Schwenk-Bolzens 38 b und dem Zentrum des Kurvenfühlers 52. Bei der dargestellten Ausführungs­ form beträgt ein zwischen der geraden Linie 60 und einer geraden Linie 61, die durch die Zentren der Schwenk-Bol­ zen 38 a und 38 b verläuft, gebildeter Winkel R 30°. Wei­ terhin beträgt ein Winkel α zwischen dem zweiten Antriebs­ arm 26 b und einer senkrechten, durch den Schwenk-Bolzen 38 b verlaufenden Linie 62 ebenfalls 30° und entspricht dabei einem Winkel β zwischen dem zweiten Abtriebsarm 34 b und der senkrechten Linie 62.

Die Schwenkverlagerung oder -bewegung des ersten Antriebs­ arms 26 a wird über den Kurvenfühler 52 auf die Kurven­ öffnung 56 übertragen. Die die Schwenkbewegung des ersten Antriebsarms 26 a abnehmende Kurvenöffnung 56 überträgt da­ bei diese Bewegung über das zweite Übertragungselement 58 auf den zweiten Abtriebsarm 34 b, um die Abtriebsarme 34 a und 34 b entsprechend dieser Verlagerung oder Schwenkbewe­ gung zu verschwenken. Wenn sich die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b so verschwenken, daß der Kurvenfühler 52 in den ersten geraden Abschnitt 56 b eintritt, werden die bei­ den Antriebsarme 34 a und 34 b in einer der Schwenkbewe­ gungsrichtung der beiden Antriebsarme 26 a und 26 b entge­ gengesetzten Richtung verschwenkt. Infolgedessen werden die Saugnäpfe 46 (Fig. 1) in Schwenkrichtung der Antriebs­ arme waagerecht auf einer vorbestimmten Förder- bzw. Um­ setzlinie bewegt. Wenn der Kurvenfühler 52 dagegen in den zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56 c bzw. 56 d ein­ tritt, werden die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b in der­ selben Richtung wie die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b verschwenkt. Die Saugnäpfe 46 bewegen sich dabei im we­ sentlichen lotrecht abwärts oder aufwärts relativ zur Umsetzlinie bzw. Förderstraße.

Im folgenden ist anhand der Fig. 3a bis 3e und 4a bis 4e die Arbeitsweise der Förder- oder Umsetzvorrichtung 10 mit dem vorstehend erläuterten Aufbau beschrieben.

Gemäß Fig. 3a wird das nicht dargestellte, umzusetzende Werkstück durch die Saugnäpfe 46 in einem Zustand gehal­ ten, in welchem sich die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b in ihren jeweiligen, durch die strichpunktierten Linien dargestellten Anfangs- bzw. Ausgangsstellungen befinden. In diesem Zustand befindet sich der Kurvenfühler 52 ge­ mäß Fig. 4a im zweiten geraden Abschnitt 56 c. Wenn sodann die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b durch den hydrauli­ schen Arbeitszylinder (Fig. 1) um ihre jeweiligen Anlenk­ teile herum im Uhrzeigersinn verschwenkt werden, wird das zweite Übertragungselement 58 durch den Kurvenfühler 52 über die Kurvenöffnung 56 c um den Schwenk-Bolzen 38 b herum im Uhrzeigersinn verschwenkt. Infolgedessen schwin­ gen die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b ebenfalls um die Schwenk-Bolzen 38 a bzw. 38 b herum im Uhrzeigersinn. Wenn die Antriebsarme 26 a und 26 b sowie die Abtriebsarme 34 a und 34 b die in Fig. 3a in ausgezogenen Linien eingezeich­ neten Stellungen erreichen, befindet sich der Kurven­ fühler 52 gemäß Fig. 4b im zentralen Abschnitt 56 a. Bei diesen Schwenkbewegungsvorgängen werden die Saugnäpfe 46 und das von ihnen getragene, zu überführende Werkstück im wesentlichen lotrecht aufwärts zu einer vorbestimmten Umsetzlinie bzw. Förderstrecke A überführt. Wenn sich so­ dann die Antriebsarme 26 a und 26 b weiter im Uhrzeigersinn verschwenken, tritt der Kurvenfühler 52 in den ersten ge­ raden Abschnitt 56 b ein und verschiebt sich in diesem. Gleichzeitig werden die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b entsprechend der Schwenkverlagerung des Kurvenfühlers 52 um ihre Schwenk-Bolzen 38 a bzw. 38 b entgegen dem Uhrzei­ gersinn verschwenkt. Hierdurch werden die Saugnäpfe 46 und das von ihnen getragene Werkstück auf der Umsetzlinie A waagerecht in Schwenkbewegungsrichtung der beiden An­ triebsarme 26 a und 26 b verlagert. Wenn sich sodann die Antriebsarme 26 a und 26 b im Uhrzeigersinn weiter ver­ schwenken und über die Stellungen gemäß Fig. 3b die be­ treffenden lotrechten Stellungen gemäß Fig. 3c erreichen, gelangen die Abtriebsarme 34 a und 34 b ebenfalls in ihre lotrechten Stellungen. Der Kurvenfühler 52 liegt dabei waagerecht in einer Linie mit den Schwenk-Bolzen 38 a und 38 b (vgl. Fig. 4c). Wenn sich die Antriebsarme 26 a und 26 b weiter im Uhrzeigersinn verschwenken und über die Stellungen gemäß Fig. 3d die in Fig. 3e ausgezogen einge­ zeichneten Stellungen erreichen, verschiebt sich der Kurvenfühler 52 im ersten geraden Abschnitt 56 b, bis er den zentralen Abschnitt 56 a erreicht. Zwischenzeitlich wird das zweite Übertragungselement 58 durch den Kurven­ fühler 52 über den geraden Abschnitt 56 b um den Schwenk- Bolzen 38 b entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß sich auch die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b entge­ gen dem Uhrzeigersinn verschwenken. Gleichzeitig werden die Saugnäpfe 46 und das von ihnen getragene Werkstück auf der Umsetzlinie A weiter in waagerechter Richtung befördert. Gleichzeitig sind außerdem die beiden Abtriebs­ arme 34 a und 34 b unter ihrem Eigengewicht sowie dem Ge­ wicht des umzusetzenden Werkstücks im Uhrzeigersinn wir­ kenden Schwenkkräften um die Schwenk-Bolzen 38 a bzw. 38 b herum unterworfen. Wenn der Kurvenfühler 52 den zentralen Abschnitt 56 a erreicht, verschwenken sich daber die Ab­ triebsarme 34 a und 34 b unter diesen Schwenkkräften, worauf der Kurvenfühler 52 in den dritten geraden Abschnitt 56 d eintritt. Sodann erreichen die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b sowie die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b ihre jeweiligen, in Fig. 3e in strichpunktierten Linien einge­ zeichneten Endstellungen, während die Saugnäpfe 46 und das von ihnen getragene Werkstück praktisch in lotrechter Richtung von der Umsetzlinie A aus abwärts verlagert wer­ den. Wenn hierauf das umzusetzende Werkstück durch Betä­ tigung der Unterdruckvorrichtung von den Saugnäpfen 46 freigegeben wird, ist die Umsetzung bzw. Förderung des Werkstücks abgeschlossen.

Bei der erfindungsgemäßen Förder- bzw. Umsetzvorrichtung 10 verlagert sich mithin der Kurvenfühler 52 in der An­ fangs- oder Endstufe der Schwenkbewegung der Antriebsarme 26 a und 26 b in den zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56 c bzw. 56 d. Hierbei wird das von den Saugnäpfen 46 ge­ tragene, umzusetzende Werkstück aufwärts bzw. abwärts ver­ lagert. In der Zwischenphase der Schwenkbewegung der An­ triebsarme 26 a und 26 b bewegt sich andererseits der Kur­ venfühler 52 im ersten geraden Abschnitt 56 d. Dabei wird das umzusetzende Werkstück auf der Umsetzlinie A in waa­ gerechter Richtung gefördert.

Die Länge k des ersten geraden Abschnitts 56, der bei der waagerechten Umsetzbewegung wirksam ist, wird so berech­ net, daß die Strecke zwischen dem Kurvenfühler 52 und dem Schwenk-Bolzen 38 b in dem Fall, in welchem sich der Kur­ venfühler 52 in der Stellung gemäß Fig. 4c und in waage­ rechter Ausrichtung auf die Schwenk-Bolzen 38 a und 38 b befindet, von der Strecke subtrahiert wird, die dann be­ steht, wenn sich der Kurvenfühler 52 in der Stellung ge­ mäß Fig. 4b im zentralen Abschnitt 56 a befindet. Anderer­ seits sind die Längen von zweitem und drittem geraden Abschnitt 56 c bzw. 56 d, die bei der Aufwärts- und Abwärts­ förderbewegung wirksam werden, gleich groß oder größer als die Aufwärts- und Abwärtsbewegungsstrecken des zu überführenden Gegenstandes bzw. Werkstückes. Ersichtli­ cherweise brauchen die Längen von zweitem und drittem ge­ raden Abschnitt 56 c bzw. 56 d sowie des ersten geraden Ab­ schnitts 56 b und von zweitem oder drittem geraden Abschnitt 56 c bzw. 56 d nicht gleich groß zu sein. Die Aufwärts/Ab­ wärtsbewegungsstrecke bzw. lotrechte Bewegungsstrecke des umzusetzenden Werkstücks kann durch Änderung des Schwenkwinkels der Antriebsarme 26 a und 26 b variiert wer­ den. Wenn sich nämlich die Antriebsarme 26 a und 26 b wei­ ter verschwenken, nachdem der Kurvenfühler 52 das Zen­ trum der drei geraden Abschnitte erreicht hat, läuft der Kurvenfühler 52 entsprechend seinem eigenen Schwenkwinkel im zweiten oder dritten geraden Abschnitt 56 c bzw. 56 d abwärts, so daß das umzusetzende Werkstück lotrecht ab­ gesenkt wird.

Die Förderstrecke L, über welche das umzusetzende Werk­ stück in waagerechter Richtung überführt wird, bestimmt sich nach folgender Gleichung:

L = 2 (B sin α + C sin β) (vgl. Fig. 1 und 2)

Bei der dargestellten Ausführungsform betragen B = C = 750 mm und α = β = 30°, so daß die waagerechte Förder­ strecke L = 1500 mm beträgt.

Bei der erfindungsgemäßen Förder- oder Umsetzvorrichtung 10 mit dem beschriebenen Aufbau erfolgen die lotrechte Verlagerung und die waagerechte Überführung des umzusetzen­ den Gegenstands bzw. Werkstücks kontinuierlich mittels einer einzigen Schwenkbewegung jedes Antriebsarms durch Übertragung der Schwenkverlagerungen der Antriebs­ arme 26 a und 26 b auf die Abtriebsarme 34 a und 34 b mit Hilfe des Kurvenfühlers 52 und der Steuer-Kurvenöffnung 56. Die Überführung des Werkstücks ist somit gleichmäßig und ruck­ frei bzw. stoßfrei möglich. Weiterhin besteht die Kraft­ übertragungseinrichtung aus dem ersten Übertragungselement 54 mit dem Kurvenfühler 52 und dem zweiten Übertragungs­ element 58 mit der Steuer-Kurvenöffnung 58, so daß die Kraftübertragungseinrichtung aufgrund einer geringen Zahl von Bauteilen einen wesentlich vereinfachten Aufbau be­ sitzt. Diese Kraftübertragungseinrichtung ist daher in vorteilhafter Weise leicht und kompakt gebaut und im Betrieb wenig störungsanfällig. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann somit mit hoher Genauigkeit und hohem Zuverlässigkeitsgrad für die Überführung von Werkstücken und dergleichen eingesetzt werden.

Bei der beschriebenen Ausführungsform werden die Antriebs­ arme 26 a und 26 b zur Überführung eines Gegenstands oder Werkstücks von links nach rechts im Uhrzeigersinn ver­ schwenkt. Wahlweise können die Antriebsarme jedoch auch zur Überführung des Gegenstands von rechts nach links entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt werden. Es ist darauf hinzuweisen, daß die Größen von B, C, R, α und β bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform in er­ forderlicher Weise geändert werden können. Vorzugsweise sollten die Winkel α und β im Bereich von 30° bis 45° liegen. Darüber hinaus braucht die Umsetzlinie (Förder­ strecke) A nicht unbedingt waagerecht angeordnet zu sein, vielmehr kann sie durch Anordnung der Anlenkteile 22 der Antriebsarme 26 a und 26 b mit einem Gradienten bzw. Ge­ fälle auch geneigt sein.

Im folgenden ist anhand der Fig. 5 bis 7e eine Förder- bzw. Umsetzvorrichtung 63 gemäß einer anderen Ausführungs­ form der Erfindung erläutert. In der folgenden Beschrei­ bung sind dabei nur die Unterschiede zwischen den beiden Ausführungsformen der Erfindung im einzelnen beschrieben. In den Fig. 5 bis 7e sind den vorher beschriebenen Teilen entsprechende Teile mit denselben Bezugsziffern wie vor­ her bezeichnet.

Gemäß Fig. 5 weist ein eine Kraftübertragungseinrichtung bildendes erstes Übertragungselement 54 einen Kurvenfühler 52 sowie zwei Sperrzapfen 66 a und 66 b auf, die an seinem erweiterten oder verlängerten Abschnitt angebracht sind. Der Kurvenfühler 52 ist so angeordnet, daß eine durch sein Zentrum und das Zentrum des Schwenk-Bolzens 38 a ver­ laufende gerade Linie 68 die Mittelachse des ersten An­ triebsarms 26 a schneidet. Die beiden Sperrzapfen 66 a und 66 b sind jeweils auf einem um den Schwenk-Bolzen 38 a her­ um und durch das Zentrum des Kurvenfühlers 52 verlaufen­ den Kreisbogen angeordnet. Jeder Sperrzapfen ist jeweils auf einer Seite des Kurvenfühlers 52 über eine Winkel­ strecke α von letzterem entfernt. Bei der dargestellten Ausführungsform beträgt der Winkel α = 60°. Ein zweites Übertragungselement 58 der Kraftübertragungseinrichtung weist in seinem verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt eine Steuer-Kurvenöffnung 56 zur Aufnahme bzw. Führung des Kurvenfühlers 52 sowie zwei bogenförmige Kurvenflächen 74 a und 74 b auf, die an den beiden Sperrzapfen 66 a bzw. 66 b beiderseits der Kurvenöffnung 56 anzugreifen vermögen. Die Kurvenöffnung 56 ist so ausgebildet, daß ihre Mittel­ achse auf einer geraden Linie 76 liegt, die durch das Zentrum des Schwenk-Bolzens 38 b verläuft und den zweiten Abtriebsarm 34 b unter einem rechten Winkel schneidet. Die Kurvenöffnung weist weiterhin einen geraden Abschnitt 78 sowie zwei (bogenförmig) gekrümmte Abschnitte 80 a und 80 b auf, die in den geraden Abschnitt 78 übergehen.

Die Schwenkverlagerungen bzw. -bewegungen der beiden An­ triebsarme 26 a und 26 b werden über den Kurvenfühler 52 auf die Kurvenöffnung 56 übertragen. Letztere überträgt die Schwenkbewegungen der beiden Antriebsarme 26 a und 26 b auf die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b über das zweite Übertragungselement 58, so daß die Abtriebsarme entspre­ chend dieser Schwenkbewegungen verschwenkt werden. Wenn sich die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b so verschwenken, daß sich der Kurvenfühler 52 im geraden Abschnitt 78 be­ wegt, verschwenken sich die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b entgegengesetzt zur Schwenkbewegungsrichtung der An­ triebsarme. Wenn der Kurvenfühler 52 andererseits auf dem gekrümmten Abschnitt 80 a oder 80 b abläuft, verschwen­ ken sich die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b in dersel­ ben Richtung wie die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b. Wenn der Kurvenfühler 52 auf dem gekrümmten Abschnitt 80 b abläuft, greift der erste Sperrzapfen 66 a an der Kurven­ fläche 77 a an und läuft auf dieser ab, während der zweite Sperrzapfen 66 b an der Kurvenfläche 74 b angreift und auf dieser abläuft, wenn sich der Kurvenfühler 52 über den gekrümmten Abschnitt 80 a bewegt.

Im folgenden ist anhand der Fig. 6a bis 6e und 7a bis 7e die Arbeitsweise der Ausführungsform nach Fig. 5 erläu­ tert.

Gemäß Fig. 6a wird ein nicht dargestellter, zu überführen­ der Gegenstand bzw. ein Werkstück von den Saugnäpfen 46 festgehalten, während sich die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b in ihren jeweiligen, strichpunktiert eingezeich­ neten Ausgangsstellungen befinden. In diesem Zustand greift der Kurvenfühler 52 am gekrümmten Abschnitt 80 b an, wäh­ rend der erste Sperrzapfen 66 a an der Kurvenfläche 74 a anliegt und dabei die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b in ihrer jeweiligen Ausgangsstellung arretiert. Wenn sodann die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b durch die Antriebseinrich­ tung im Uhrzeigersinn verschwenkt werden, läuft der Kurven­ fühler 52 längs des gekrümmten Abschnitts 80 b zum geraden Abschnitt 78. Infolgedessen werden die beiden Abtriebs­ arme 34 a und 34 b im Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß das von den Saugnäpfen 46 festgehaltene Werkstück schräg auf­ wärts gefördert und zur vorbestimmten Umsetzlinie (För­ derstrecke) A verbracht wird. Wenn sich sodann die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b gemäß Fig. 6b und 6c weiter im Uhrzeigersinn verschwenken, tritt der Kurvenfühler 52 ge­ mäß Fig. 7b und 7c in den geraden Abschnitt 78 ein, um sich in diesem zu verschieben. Die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b werden daraufhin entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß das umzusetzende Werkstück in Schwenk­ richtung der Antriebsarme in waagerechter Richtung auf der Umsetzlinie A überführt wird. Wenn sich anschließend die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b weiter verschwenken und über die Stellungen gemäß Fig. 6d hinaus die betreffenden, in Fig. 6e in ausgezogenen Linien eingezeichneten Stellungen erreichen, erreicht der Kurvenfühler 52 die Grenzlinie zwischen dem geraden Abschnitt 78 und dem gekrümmten Ab­ schnitt 80 a, während der zweite Sperrzapfen 76 b an der Kurvenfläche 70 b anliegt (vgl. Fig. 7d). Die beiden Abtriebs­ arme 34 a und 34 b verschwenken sich dabei entgegen dem Uhrzeigersinn, so daß der Gegenstand bzw. das Werkstück auf der Umsetzlinie A in waagerechter Richtung befördert wird. Wenn der Kurvenfühler 52 die Stellung gemäß Fig. 7d erreicht, ist die waagerechte Überführung abgeschlossen. Anschließend verschwenken sich die beiden Antriebsarme 26 a und 26 b weiter im Uhrzeigersinn, bis sie die betreffen­ den, in den Fig. 6e in strichpunktierter Linie eingezeichneten Endstellungen erreichen, während sich der Kurvenfühler 52 und der zweite Sperrzapfen 66 b längs des gekrümmten Ab­ schnitts 80 a bzw. der Kurvenflächen 74 b in die jeweiligen, eingezeichneten Endstellungen bewegen. Gleichzeitig ver­ schwenken sich außerdem die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b im Uhrzeigersinn, so daß das zu überführende Werk­ stück von der Umsetzlinie schräg abwärts verlagert wird. Die beiden Abtriebsarme 34 a und 34 b werden anschließend durch den zweiten Sperrzapfen 66 b in ihrer jeweiligen Endstellung arretiert. Im Anschluß hieran wird die Halte­ kraft gegen das zu überführende Werkstück aufgehoben, worauf dessen Überführung abgeschlossen ist.

Ebenso wie bei der vorher beschriebenen Ausführungsform, kann mit der Förder- bzw. Umsetzvorrichtung 63 des vor­ stehend beschriebenen Aufbaus die lotrechte und waagerech­ te Überführung bzw. Förderung des Gegenstandes bzw. Werk­ stücks kontinuierlich mittels einer einzigen Schwenkbewe­ gung jedes Antriebsarms erfolgen. Die Überführung des Werkstücks ist daher gleichmäßig und ruck- bzw. stoßfrei möglich. Bei der Vorrichtung 63 weist die Kraftübertra­ gungseinrichtung ebenfalls nur eine geringe Zahl von Bau­ teilen auf, so daß sie einen vereinfachten, leichten und kompakten Aufbau besitzt und im Betrieb unanfällig für Störungen ist. Mit der Förder- oder Umsetzvorrichtung 63 kann somit die Förderung oder Umsetzung von Werkstüc­ ken oder dergleichen mit hoher Genauigkeit und hohem Zuverlässigkeitsgrad erfolgen.

Claims (15)

1. Förder- oder Umsetzvorrichtung, mit zwei Gelenkparal­ lelogrammen (12, 14), deren jedes einen ersten (26 a bzw. 34 a) und einen zweiten (26 b bzw. 34 b) Arm, die parallel zueinander verlaufen, aufweist und die an einem Ende dieser Arme schwenkbar miteinander ver­ bunden sind, wobei die Arme des einen (12) der Ge­ lenkparallelogramme an ihrem anderen Ende an einem Tragteil (18) schwenkbar angebracht sind und die Ar­ me des anderen (14) Gelenkparallelogramms an ihrem anderen Ende eine Halteeinrichtung (46) für einen umzusetzenden bzw. zu fördernden Gegenstand (50) tragen, und mit einer Kraftantriebseinrichtung (32), um mittels Verschwenkung der Gelenkparallelogramme (12, 14) die Halteeinrichtung (46) auf einer vorbe­ stimmten Umsetzlinie zu bewegen, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraftantriebseinrichtung (32) mit dem die An­ triebsseite bildenden Gelenkparallelogramm (12) ver­ bunden ist, dessen Arme an dem Tragteil (18 ) schwenk­ bar angebracht sind, und daß zwischen den Schwenk­ verbindungsstellen (38 a, 38 b) zwischen den beiden ersten Armen (26 a, 34 a) und den beiden zweiten Ar­ men (26 b, 34 b) der beiden Gelenkparallelogramme (12, 14) eine Kraftübertragungseinrichtung (54, 58) vorge­ sehen ist, die ein erstes Übertragungselement (54), welches in der Nähe der Schwenkverbindungsstelle (38 a) der beiden ersten Arme (26 a, 34 a) an dem ersten Arm (26 a) des antriebsseitigen Gelenkparallelogramms (12) angebracht ist und einen Kurvenfühler (52) zur Übertragung der Schwenkbewegungen der Arme (26 a, 26 b) des antriebsseitigen Gelenkparallelogrammes auf die Arme (34 a, 34 b) des abtriebsseitigen Gelenk­ parallelogrammes (14) aufweist, sowie ein zweites Übertragungselement (58) umfaßt, welches im Bereich der Schwenkverbindungsstelle (38 b) der zweiten Ar­ me (26 b, 34 b) der Gelenkparallelogramme (12, 14) an dem zweiten Arm (34 b) des abtriebsseitigen Gelenk­ parallelogrammes (14) angebracht ist und mit einer Steuer-Kurvenöffnung (56) zur Aufnahme und Führung des Kurvenfühlers zwecks Abnahme der Schwenkbewe­ gungen der Arme des antriebsseitigen Gelenkparallelo­ grammes über den Kurvenfühler (52) versehen ist derart, daß die Abtriebsarme (34 a, 34 b) entgegengesetzt zur Schwenkbewegungsrichtung der Antriebsarme (26 a, 26 b) schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung (46) in der mittleren Phase der Schwenkbewegung der Antriebsarme in deren Schwenkrichtung auf einer geraden Umsetzlinie (Förderstrecke) zu bewegen, und wobei die Abtriebs­ arme in derselben Schwenkrichtung wie die Antriebs­ arme schwenkbar sind, um die Halteeinrichtung in der Anfangs- und Endphase der Schwenkbewegung der An­ triebsarme auf die Umsetzlinie zu und von dieser hin­ weg zu bewegen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Antriebsarme (26 a, 26 b) stangenförmig ausgebildet und so ausgelegt sind, daß die Abstände oder Strecken zwischen ihren jeweiligen Anlenkteilen (22) und An­ schlußteilen (24) gleich groß sind, und daß die bei­ den Antriebsarme (34 a, 34 b) stangenförmig ausgebildet und so ausgelegt sind, daß die Abstände oder Strecken zwischen ihren jeweiligen Anlenkteilen (40 a, 40 b) und Tragteilen (42 a, 42 b) gleich groß sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Übertragungselement (54) plattenförmig ausgebildet und am Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms (26 a) an­ gebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt aufweist, der sich vom Anschlußteil des ersten Antriebsarms in Richtung auf den zweiten An­ triebsarm (26 b) erstreckt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Kur­ venfühler (52) am verlängerten bzw. erweiterten Ab­ schnitt des ersten Übertragungselements (54) angebracht und so angeordnet ist, daß eine gerade Linie (59), die durch das Zentrum des Kurvenfühlers und des Anschluß­ teils (24) des ersten Antriebsarms (26 a) verläuft, den ersten Antriebsarm unter einem rechten Winkel schnei­ det.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Übertragungselement (58) plattenförmig ausgebildet und am Anlenkteil (40 b) des zweiten Abtriebsarms (34 b) an­ gebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt aufweist, der sich vom Anlenkteil (40 b) des zweiten Abtriebsarms (34 b) zum ersten Abtriebsarm er­ streckt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- Kurvenöffnung (56) im verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des zweiten Übertragungselements (58) ausge­ bildet ist und einen zentralen Abschnitt (56 a) sowie drei gerade Abschnitte (56 b, 56 c, 56 d), deren Mittel­ achsen jeweils radial vom zentralen Abschnitt ausgehen, aufweist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß sich der erste gerade Abschnitt (56 b) vom zentralen Abschnitt (56 a) in Richtung auf den Anlenkteil (40 b) des zwei­ ten Antriebsarms (34 b) erstreckt und so ausgebildet ist, daß seine Mittelachse durch den Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms verläuft und letzteren unter einem rechten Winkel schneidet.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zweiter und dritter gerader Abschnitt (56 c bzw. 56 d) symme­ trisch zur Mittelachse des ersten geraden Abschnitts (56 b) angeordnet sind und daß der zweite gerade Ab­ schnitt so ausgebildet ist, daß seine Mittelachse durch den Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms (26 a) verläuft, wenn sich der Kurvenfühler (52) im zentralen Abschnitt (56 a) befindet.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Kurvenfühler (52) in der mittleren Phase der Schwenk­ bewegung von erstem und zweitem Antriebsarm (26 a bzw. 26 b) im ersten geraden Abschnitt (56 b) und in Anfangs- und Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebs­ arme sich im bzw. in den zweiten bzw. dritten geraden Abschnitt (56 c bzw. 56 d) bewegt.

10. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Übertragungselement (54) zwei Sperrzapfen (66 a, 66 b) zum Arretieren der beiden Abtriebsarme (34 a, 34 b) in ihren jeweiligen vorbestimmten Stellungen in Anfangs- und Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebs­ arme (26 a , 26 b) aufweist, und daß jeder Sperrzapfen am verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des ersten Übertragungselements angebracht und auf einem Kreis­ bogen angeordnet ist, der um den Anschlußteil (24) des ersten Antriebsarms herum gezogen ist und durch das Zentrum des Kurvenfühlers (52) verläuft, so daß die Sperrzapfen zu beiden Seiten des Kurvenfühlers jeweils in einem vorgegebenen Winkelabstand von letz­ terem entfernt sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Übertragungselement (58) plattenförmig ausgebildet und am Anlenkteil (40 b) des zweiten Abtriebsarms (34 b) angebracht ist und einen verlängerten bzw. erweiter­ ten Abschnitt aufweist, der vom Anlenkteil des zweiten Abtriebsarms in Richtung auf den ersten Abtriebarm (34 a) verläuft.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- Kurvenöffnung (56) im verlängerten bzw. erweiterten Abschnitt des zweiten Übertragungselement (58) so aus­ gebildet ist, daß ihre Mittelachse durch den Anlenk­ teil (40 b) des zweiten Abtriebsarms (34 b) verläuft und letzteren unter einem rechten Winkel schneidet.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- Kurvenöffnung (56) einen geraden Abschnitt (78) sowie zwei in diesen übergehende (bogenförmig) gekrümmte Ab­ schnitte (80 a, 80 b) aufweist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Übertragungselement (58) zwei jeweils an seinem ver­ längerten bzw. erweiterten Abschnitt angeformte Kur­ venflächen (74 a, 74 b) aufweist, die jeweils mit einem der beiden Sperrzapfen (66 a , 66 b) auf gegenüberliegen­ den Seiten der Kurvenöffnung (56) in Berührung bring­ bar sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Kurvenfühler (52) in der mittleren Phase der Schwenk­ bewegung der beiden Antriebsarme (26 a, 26 b) im geraden Abschnitt (78) der Kurvenöffnung (56) bewegt und in Anfangs- bzw. Endphase der Schwenkbewegung der beiden Antriebsarme längs des einen oder anderen gekrümmten Abschnitts (80 a bzw. 80 b) abläuft.